Robot trong FMS pptx

BµI 3 R« bèt (Robot) trong FMS Robot hµn Robot xÕp ®èng s¶n phÈm Rô bốt là một máy tự động có các chức năng sau: Tự động hoá (Automated) Đa năng (Multi-tasking) Lập trình lại đ-ợc (Reprogrammable) 1. Thế nào là một Rô bốt 2.1 Cải thiện chất l-ợng cuộc sống Rô bốt có thể làm việc trong các môi tr-ờng khắc nghiệt mà con ng-ời không thể làm đ-ợc (thám hiểm, môi tr-ờng axit v.v). Rô bốt cũng có thể làm đ-ợc các công việc nhàm chán, buồn tẻ mà con ng-ời không muốn làm. 2. Mục đích của việc nghiên cứu và ứng dụng Rô bốt 2.2 Nâng cao chất l-ợng sản phẩm Rô bốt có thể thực hiện các công việc một cách rất chính xác và có thể làm việc tốt hơn con ng-ời. 2.3 Giảm giá thành sản phẩm Rô bốt có thể làm việc liên tục trong 24 h của ngày, bằng khả năng làm việc của 3 ng-ời với một độ chính xác luôn ổn định trong suốt thời gian làm việc. 2.4 Các yếu tố về mặt xã hội Các Rô bốt có thể thay thế con ng-ời làm việc trong điều kiện thiếu nhân lực. Chức năng của Rô bốt trong các dây chuyền sản xuất tự động FMS & CIM Di chuyển chi tiết vào hoặc ra khỏi băng tải Conveyor Transfer Cấp phôi và tháo chi tiết ra khỏi máy Machine Loading Xếp đống sản phẩm theo qui cách Palletizing CÊu t¹o chung cña mét R« bèt C¸c chuyÓn ®éng (bËc tù do) cña R« bèt Pegasus Lập ch-ơng trình làm việc cho Rô bốt Thế nào là một ch-ơng trình làm việc của Rô bốt: Là tập hợp tuần tự các câu lệnh mà Rô bốt có thể hiểu đ-ợc để thực hiện một công việc nào đó. Ví dụ về ch-ơng trình làm việc của Rô bốt: Nhấc chi tiết từ vị trí 1 trên đồ gá A sang vị trí 4 trên đồ gá B. 1-2-3-4 C¸c ph-¬ng ph¸p lËp tr×nh cho R« b«t LËp tr×nh thñ c«ng (b»ng tay) b»ng c¸ch sö dông Teach-pendant LËp tr×nh b»ng m¸y th«ng qua c¸c phÇn mÒm (Software) Teach-Pendant [...]... ch-ơng trình trong khi bộ điều khiển của Rô bốt đang đ-ợc kết nối với máy tính Các ch-ơng trình đ-ợc ghi vào trong bộ nhớ của bộ điều khiển Rô bốt - Lập trình không trực tuyến (Offline): Theo ph-ơng pháp này, ng-ời sử dụng tạo ra và nhập một ch-ơng trình trong khi bộ điều khiển của Rô bốt không đ-ợc kết nối với máy tính Các ch-ơng trình này có thể đ-ợc l-u giữ trong đĩa sau đó chuyển vào trong bộ điều...Lập trình bằng tay Sử dụng Teach-Pendant để nhập các câu lệnh vào trong bộ nhớ của Rô bốt Khi đó các câu lệnh trong ch-ơng trình làm việc của Rô bốt đ-ợc nhập từ Teach-Pendant theo từng dòng lệnh một * Các câu lệnh cơ bản trong ch-ơng trình của Rô bôt Pegasus: - Lệnh di chuyển theo ch-ơng trình: PMOVE Ví dụ: PMOVE 1: Di chuyển đến điểm 1 - Lệnh... hiệu ra WRITEO Lệnh WriteO có tác dụng làm cho bộ điều khiển đóng hay ngắt tín hiệu ra và tiếp tục thực hiện dòng tiếp theo trong ch-ơng trình Tín hiệu ra tiếp tục ở trạng thái đó cho đến khi nó đ-ợc thay đổi bởi các lệnh WriteO khác - Lập trình bằng PC: WRITEO-output number, status Trong đó status chỉ có hai giá trị: 0: OFF và 1: ON Ví dụ: WriteO 1,1 : Đầu ra 1 đ-ợc bật (ON) WriteO 1,0 : Tín hiệu ra đ-ợc... 2,1 Chờ tín hiệu ON từ đầu vào 2 PMOVE TP[2] Di chuyển đến điểm 2 WRITEO 3,1 Phát tín hiệu ON cho đầu ra 3 DELAY 100 Tạm dừng ch-ơng trình trong 0,1s WRITEO 3,0 Phát tín hiệu OFF cho đầu ra 3 BRANCH LABEL1 Quay về nhãn 1 Bài tập: Hãy lập ch-ơng trình làm việc cho Robot Pegasus để thực hiện các công việc sau: 1 Đ-a phôi từ vị trí cấp phôi đến mâm cặp của máy tiện 2 Đ-a chi tiết từ mâm cặp máy tiện ra... Các tín hiệu này cũng đ-ợc sử dụng để dừng hoạt động của máy hay chu kỳ làm việc của Rô bốt Các thiết bị đầu ra bao gồm: Các van khí nén sử dụng nam châm điện, các Rơ le động cơ điện Sơ đồ điều khiển trong sản xuất linh hoạt và tích hợp Ví dụ về ứng dụng của thiết bị Vào-Ra Một Sensor đầu vào dùng để nhận dạng chi tiết và một bộ phận kẹp khí nén để giữ chi tiết Khi chi tiết trên băng tải ngắt chùm... khiển dừng ch-ơng trình tại dòng lệnh đó cho đến khi có tín hiệu vào xác định làm thay đổi trạng thái của chúng từ ON OFF hay ng-ợc lại Khi có sự thay đổi xẩy ra, bộ điều khiển thực hiện lệnh tiếp theo trong ch-ơng trình Cấu trúc: Khi lập trình bằng PC: WAITI-input number, status Status gồm hai trạng thái: 1 (T-ơng đ-ơng với ON) và 0 (T-ơng đ-ơng với OFF) Ví dụ: WAITI 3,1: Chờ lệnh tín hiệu vào 3 ON... Các -u điểm khi lập trình bằng các phần mềm 1 Nhìn đ-ợc đầy đủ ch-ơng trình trên màn hình: TeachPendant chỉ nhìn đ-ợc từng câu lệnh 2 L-u giữ ch-ơng trình: Ng-ời lập trình có thể l-u giữ ch-ơng trình trong các đĩa mềm 3 Biên tập dễ: Có thể sử dụng con trỏ để di chuyển tới bất cứ vị trí nào để chèn, xoá hay thay đổi ch-ơng trình 4 Lập trình tiên tiến hơn: Có thể sử dụng nhiều câu lệnh khác và kỹ thuật... Rô bốt bằng cách sử dụng Teach-Pendant Điều quan trọng nhất là xác định đ-ợc các điểm hợp lý Ví dụ: Cấp phôi cho máy tiện hay máy phay 2 Xác định tốc độ làm việc cho Rô bốt ở từng chuyển động khác nhau trong quá trình làm việc Tốc độ làm việc của Rô bốt phải đ-ợc chọn sao cho năng suất làm việc là cao nhất 3 Xác định các chu kỳ lặp cũng nh- các chức năng làm việc khác để Rô bốt làm việc an toàn và hiệu . BµI 3 R« bèt (Robot) trong FMS Robot hµn Robot xÕp ®èng s¶n phÈm Rô bốt là một máy tự động có các chức năng sau: Tự động hoá. hội Các Rô bốt có thể thay thế con ng-ời làm việc trong điều kiện thiếu nhân lực. Chức năng của Rô bốt trong các dây chuyền sản xuất tự động FMS & CIM Di chuyển chi tiết vào hoặc ra khỏi. các câu lệnh vào trong bộ nhớ của Rô bốt. Khi đó các câu lệnh trong ch-ơng trình làm việc của Rô bốt đ-ợc nhập từ Teach-Pendant theo từng dòng lệnh một. * Các câu lệnh cơ bản trong ch-ơng trình