BÁO CÁO ĐỒ ÁN ĐIỆN-ĐIỆN TỬ pot

TRƯỜNG ĐẠI HỌC LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN BÁO CÁO ĐỒ ÁN ĐIỆN ĐIỆN TỬ GVHD: Thầy ĐOÀN DƯƠNG QUÝ Nhóm SVTH: ĐỘI KINGSIZE β BÙI NGỌC ĐỨC NGƠ PHƯƠNG LỘC NGUYỄN CÔNG QUỲNH HỒ VĂN SƠN ĐẶNG XUÂN VINH 27/07/14 LHU - CĐ NỘI DUNG PHẦN I GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỀ TÀI PHAÀN II ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 27/07/14 LHU - CĐ Phaàn1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỀ TÀI 1.1.Yêu cầu: - Thiết kế mơ hình robot hồn chỉnh dùng để dị line 1.2.Mục tiêu: - Giúp cho sinh viên có điều kiện thực hành kiến thức học vi xử lý, lập trình, khí chế tạo - Tập cho sinh viên quen dần với môi trường làm việc theo nhóm, tập thể - Đồng thời qua giúp sinh viên phát huy tài mình, có vốn kiến thức vững để làm tiền đề cho đồ án công việc sau 27/07/14 LHU - CĐ Phần1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỀ TÀI 1.3.Phương pháp giải quyết: Nắm vững yêu cầu mục tiêu đồ án, đội kingsize β tiến hành chế tạo robot dò line hồn chỉnh tập trung vào vấn đề chính: - Cơ khí - Mạch điện - Lập trình 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.1.Cơ khí: Đế robot sử dụng nhôm 25x25, 25x12, 25x38 ngắn, nhẹ, mỏng giúp cho robot có thiết kế gọn nhẹ vững 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.1.Cơ khí: Bánh trước robot sử dụng bánh đa hướng để tăng khả di chuyển linh hoạt, giúp robot xoay trái, phải, chạy tới, lui dễ dàng 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.1.Cơ khí: Bánh xe chạy robot loại bánh có đường kính lớn làm nhôm cứng giúp nâng đỡ khung nhôm giúp robot chạy nhanh 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.1.Cơ khí: Động để chạy cho robot loại động tốc độ lớn khoảng 3000 vòng/phút 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.1.Cơ khí: Động bánh xe robot truyền động thông qua buli dây sin giúp ta điều khiển tốc độ robot theo ý mong muốn 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.1.Cơ khí: khung khí hồn chỉnh robot dị line, với thiết kế gọn nhẹ khơng phần chắc giúp cho robot hoạt động ổn định với hiệu suất cao Đồng thời khí tốt giúp cho việc lập trình điều khiển robot dễ dàng 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.3.3.Code lập trình cho robot dò line: void KT_qua_vach_ngang (void); void Do_line(unsigned char so_line); void Dung(); Void Init(void); void Van_toc_cham (void); void Van_toc_min (void); void Van_toc_min2 (void); void Van_toc_min3 (void); void Phuong_an_1 (void); void Phuong_an_2 (void); void main (void) {Init(); while(1){ 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.3.3.Code lập trình cho robot dị line: if(Nut_1 == 0) Phuong_an_1(); if(Nut_2 == 0) Phuong_an_2(); } } //****** phuong an thu nhat ****** void Phuong_an_1(void) { Van_toc_cham(); Do_line(3); Dung(); } if(Nut_1 == 0) Phuong_an_1(); if(Nut_2 == 0) Phuong_an_2(); } } 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.3.3.Code lập trình cho robot dị line: //****** phuong an thu nhat ****** void Phuong_an_1(void) { Van_toc_cham(); Do_line(3); Dung(); } //****** phuong an thu hai ****** void Phuong_an_2(void) { Van_toc_min(); Do_line(1); Van_toc_cham(); Do_line(3); Van_toc_min1(); Do_line(1); Dung(); } 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.3.3.Code lập trình cho robot dị line: //****** khai bao PWM va Ngat ******* void Init(void) {` CMOD = 0; CR = 1; CCAPM1 = 0x42; CCAPM2 = 0x42; Banh_trai = 0; Banh_phai = 0; EA = 1; IT1 = 1; EX1 = 0; } 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.3.3.Code lập trình cho robot dị line: //****** Ham DELAY ******* void Delay (unsigned int time) { while ( time) { unsigned char temp; temp=164; while( temp); } } //*******8 DO CAM BIEN ******* void Quet_cam_bien (void) { Bien_sensor=P0; 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.3.3.Code lập trình cho robot dị line: if if if if if if if if if if if if if (Bien_sensor==0x00&&Nho_trai==1)a=1; (Bien_sensor==0x80)a=2,Nho_trai=1,Nho_phai=0; (Bien_sensor==0xC0)a=3,Nho_trai=1,Nho_phai=0; (Bien_sensor==0x40)a=4,Nho_trai=0,Nho_phai=0; (Bien_sensor==0x60)a=5; (Bien_sensor==0x20)a=6; (Bien_sensor==0x30)a=7; (Bien_sensor==0x10)a=8; (Bien_sensor==0x18)a=9; (Bien_sensor==0x08)a=10; (Bien_sensor==0x0C)a=11; (Bien_sensor==0x04)a=12; (Bien_sensor==0x06)a=13; 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.3.3.Code lập trình cho robot dị line: if if if if (Bien_sensor==0x02)a=14,Nho_trai=0,Nho_phai=0; (Bien_sensor==0x03)a=15,Nho_trai=0,Nho_phai=1; (Bien_sensor==0x01)a=16,Nho_trai=0,Nho_phai=1; (Bien_sensor==0x00&&Nho_phai==1)a=17; } //****** TRUYEN TOC DO ****** void DK_do_duong (void) { if (a==1) Banh_trai=PWMT,Banh_phai=TDP8; if (a==2) Banh_trai=PWMT,Banh_phai=TDP7; if (a==3) Banh_trai=PWMT,Banh_phai=TDP6; if (a==4) Banh_trai=PWMT,Banh_phai=TDP5; 27/07/14 LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.3.3.Code lập trình cho robot dị line: if (a==5) if (a==6) if (a==7) if (a==8) if (a==9) if (a==10) if (a==11) if (a==12) if (a==13) if (a==14) if (a==15) if (a==16) if (a==17) } 27/07/14 Banh_trai=PWMT,Banh_phai=TDP4; Banh_trai=PWMT,Banh_phai=TDP3; Banh_trai=PWMT,Banh_phai=TDP2; Banh_trai=PWMT,Banh_phai=TDP1; Banh_trai=PWMT,Banh_phai=PWMP; Banh_trai=TDT1,Banh_phai=PWMP; Banh_trai=TDT2,Banh_phai=PWMP; Banh_trai=TDT3,Banh_phai=PWMP; Banh_trai=TDT4,Banh_phai=PWMP; Banh_trai=TDT5,Banh_phai=PWMP; Banh_trai=TDT6,Banh_phai=PWMP; Banh_trai=TDT7,Banh_phai=PWMP; Banh_trai=TDT8,Banh_phai=PWMP; LHU - CĐ Phần2 ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH ROBOT DỊ LINE 2.3.3.Code lập trình cho robot dò line: //******* Ham DEM VACH ******* void KT_qua_vach_ngang (void) { unsigned char Tam, i, So_cam_bien; Vach_ngang = 0; while (1) { Tam = P0; So_cam_bien = 0; for (i = 0x01; i > 0; i