Luận văn, khóa luận tốt nghiệp, báo cáo là sản phẩm kiến thức, là công trình khoa học đầu tay của sinh viên, đúc kết những kiến thức của cả quá trình nghiên cứu và học tập một chuyên đề, chuyên ngành cụ thể. Tổng hợp các đồ án, khóa luận, tiểu luận, chuyên đề và luận văn tốt nghiệp đại học về các chuyên ngành: Kinh tế, Tài Chính Ngân Hàng, Công nghệ thông tin, Khoa học kỹ thuật, Khoa học xã hội, Y dược, Nông Lâm Ngữ... dành cho sinh viên tham khảo. Kho đề tài hay và mới lạ giúp sinh viên chuyên ngành định hướng và lựa chọn cho mình một đề tài phù hợp, thực hiện viết báo cáo luận văn và bảo vệ thành công đồ án của mình
Trang 1tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
MỤC LỤC
Nội Dung Trang
LỜI NĨI ĐẦU _ /
Chuong I GIGI THIEU CHUNG VE DIEU KHIEN
LOGIC KHA LAP TRINH (PLC) 1.1 Khái niệm về PLC - 5-5-2 2 55s <s52 1.2 Điểm mạnh và điểm yếu của PLC 1.3 Cấu trúc của PLC - 1.4 Cấu trúc bên trong cơ bản của PLC Chương II CÁC THIẾT BỊ NHẬP XUẤT 2.1 Các thiết bị nhap 2.1.1 Cơng tắc cơ 2.1.2 Các bộ cảm biến 2.2 Các thiết bị xuất - «+-<+ssss><<+>+ 2.2.1 Một số cơ cấu điều khiển,điều chỉnh trong hệ thống thuỷ lực - -«<s=s<=s<s Chương LẬP TRÌNH PLC 3.1 Sơ đồ bậc thang - s5 «s+x+x+ezszss+ 3.2 Lập trình bậc thang PLC 3.3 Các hàm lơgíc 3.3.1 P0001 ƠỎ 3.3.2 sbu09) T1 3.3.3 Hàm NOT 3.3.4 Hàm NOTAND «sec 3.3.5 Hàm NOR 555cc Sec+esssreerersres 3.3.6 Hàm EXCLUSIVE (XOR) 3.3.7 )/01918 419 10117 3.3.8 Mạch nhiều ngõ ra 2555 s+5++ 3.4 Các RoÏ€ nỘI 555 ++ss++ss+ssessssszx
3.4.1 Rơle điều khiển chính -2-5-5+
Trang 23.5 3.5.1 3.5.2 3.6 3.6.1 3.6.2 3.7 Chuong IV 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 4.2.7 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.3.6 4.3.7 4.3.8 4.3.9 4.3.10 4.3.11 4.3.12 4.3.13 4.3.14 4.3.15 4.3.16 BO dim thoic cccccssssssceesssescccsssssseseesseesessessees Các loại đồng hồ định giờ Lập trình đồng hồ định giờ Các bộ đếm (Counfer) - «<< «<< + Các dạng bộ đếm Lập trình bộ đếm
Thanh ghi dịch chuyển GIỚI THIỆU VỀ PLC OMRON Cấu trúc cơ bản của PLC OMRON
Lap trinh bang Programming Coonsole
Khởi dau vdi Programming Coonsole
Các chế độ hoạt động của PLC
Xố chương trình trong PLC
Tim kiếm trong chương trình Xố lệnh (Delete) Chèn lệnh (Insert) Theo dõi hoạt động của PLC " Lập trình bằng Ledder Diagram Lập trình bằng sơ đồ bậc thang Ledder Lệnh AND NOT Lénh LD NOT NĐetwork Mạch chốt - +55 «55 <5s<++ Latching/self Holding CIRCUTT
Các quy tắc chung của sơ đồ Ledder Cia gram
Lénh OUT NOT (output not)
Trang 3tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2 4.3.17 4.3.18 4.3.19 4.3.20 4.3.21 4.3.22 4.3.23 4.3.24 4.3.25 4.3.26 4.3.27 4.3.28 4.3.29 4.3.30 4.3.31 4.4 4.4.1 4.4.2 4.5 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.5.4 4.5.5 4.5.6 4.5.7 4.5.8 4.5.9 4.6 4.6.1 Lệnh JMP (04) & JME (05) Lệnh chuyển dữ liệu MOV(21) Lệnh MVN (22) Move not Lénh tinh BCD (Binary Code Decimal)-set carry STC (40) Lénh Clear carry (CLC (41)) Lénh ADD (30) Lệnh SUB (31) trừ BCD Lệnh MUL (32) nhân BCD Lệnh DIV (33) chia BCD LệnhCMP (20) lệnh so sánh Bộ đếm lặp lại CNTR (12) Lệnh High speed time (TIMH(15)) Lệnh PRV (62) High Speed counter-Pvread
Lénh Root (72) Lénh canu bac 2 Lénh END (01) Một số lệnh lập trình phổ biến khác của PLC OMRON Bộ định thời Timer Bộ đếm Counter Lập trình bằng phần mềm Syswin trên máy tính Phần mềm Syswin Lập trình với Syswin Đặt tên, kỹ hiệu mơ tả (Symbol) cho các địa chỉ Nạp chương trình vào PLC(Download Program to PLC)
Chay chuong trinh PLC (Run)
Bổ xung các lệnh Timer và Counter vào
chương trình
Theo dõi các hoạt động của chương trình Lưu chương trình
Đọc chương trình PLUC
Một vài ứng dụng với PLC OMRON Điều khiển các pít-tơng A, B, C theo thứ tự
Trang 44.6.2 Ứng dụng PLC để vận hành máy khoan tự
động
4.6.3 Chương trình điều khiển trị chơi “Đường lên đỉnh Olympia”
4.6.4 Chương trình PLC ứng dụng điều khiển cửa
ra vào ở bãi đậu xe
4.6.5 Mạch điều khiển động cơ băng tải
4.6.6 Hệ thống tự động bơi trơn dầu cho bánh xe 4.6.7 Chương trình điều khiển dây chuyên đĩng
gĩi
4.6.8 Mạch tự động điều khiển cửa kho ChươngV ỨNG DỤNG PLC TRONG VIỆC ĐIỀU
KHIEN TUDONG CHO MAY XAN TON TAI NHA MAY KHOA-MINH KHAI-HN
5.1 Khảo sát máy hiện cĩ tại nhà máy
5.1.1 Giới thiệu chung về máy xấn tơn tại nhà máy khố Minh Khai
5.1.2 Sơ đồ kết cấu của máy
5.2 So sánh việc điều khiển hệ thống thuỷ lực
máy xấn bằng PLC và bằng hệ thống tiếp điểm Rơ-le (Hệ thống điều khiển điện) 5.3 Phân bố các thiết bị vào ra cho việc điều
khiển bằng PLC và xây dựng chương trình
Trang 5tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
LOI NOI DAU
Nền sản xuất thế giới trong những năm gần đây được đặc trưng bởi cường độ cao của các quá trình sản xuất vật chất Chất lượng và hiệu quả của các quá trình sản xuất phụ thuộc vào rất nhiều trình độ kỹ thuật của cơng nghiệp chế tạo máy Một nền cơng nghiệp chế tạo máy tiên tiến sẽ đảm bảo cho các ngành kinh tế các loại thiết bị cĩ năng suất cao với chất lượng hồn hảo Để thực hiện tốt các nhiệm vụ của mình, cơng nghiệp chế tạo máy cần khơng ngừng hồn thiện và nâng cao trình độ kỹ thuật của các quá trình sản xuất
Điều khiển tự động và tự động hĩa là một trong những phương hướng phát triển chủ yếu của cơng nghiệp chế tạo máy Tự động hố và điều khiển tự động cho phép sử dụng tối đa các tiềm năng sẵn cĩ, đáp ứng yêu cầu ngày càng cao đối với các trang thiết bị gia cơng cơ khí
Việc ứng dụng thành cơng các thành tựu của lý thuyết điều khiển tối ưu, cơng nghệ thơng tin, cơng nghệ máy tính, cơng nghệ điện điện tử và các lĩnh vực khoa học kỹ thuật khác trong những năm ngần
đây đã đẫn đến sự ra đời và phát triển thiết bị điều khiển logic khả lập
trình ( PUC ) Cũng từ đây đã tạo ra một cuộc cách mạng trong lĩnh vực kỹ thuật điều khiển
Ngày nay ai cũng biết rõ rằng cơng nghệ PLC đĩng vai trị quan trọng trong năng lượng cơ và làm bộ não cho các bộ phận cần tự động hố và cơ giới hố Do đĩ điều khiển logic khả lập trình ( PLC ) rất cần thiết đối với các kỹ sư cơ khí cũng như các kỹ sư điện, điện tử, từ đĩ giúp họ nắm được phạm vi ứng dụng rộng rãi và kiến thức về PLC cũng như cách sử dụng thơng thường
Trong thời gian làm đồ án tốt nghiệp, em được giao nhiệm vụ và
nghiên cứu với đề tài:
“Nghiên cứu, ng dụng PLC trong điêu khiển tự động máy xấn tơn”
Trang 6Đặc biệt được sự hướng dẫn, chỉ bảo và giúp đỡ trực tiếp của thầy Dương Minh Tuấn, thầy Nguyễn Đình Bảng Là các cán bộ giảng dạy ở bộ mơn Máy & Masát học- Khoa Cơ Khí, người đã cĩ rất nhiều kinh nghiệm về lập trình PLC, điều khiển tự động và Rơbốt
Tuy nhiên do điều kiện tài liệu nĩi về PLC cịn rất hạn chế hoặc chỉ là
giới thiệu tổng quan, mặt khác để lập trình thành cơng PLC nĩ cịn địi
hỏi một tầm hiểu biết nhất định về điện tử, tin học nên em cũng gặp khơng ít khĩ khăn về mặt thời gian
Xác định rõ nhiệm vụ của mình em đã cố gắng hết sức, khắc
phục khĩ khăn, tập trung tìm hiểu, học hỏi ở thầy giáo hướng dẫn và cac thay giáo khác trong bộ mơn
Ngồi ra cịn phải trang bị thêm về kiến thức Tin học và tự động
hố thuỷ khí để cĩ thể giải quyết được nhiện vụ đặt ra Kết quả thu
được chưa nhiều do cịn bị hạn chế về kiến thức, thời gian và kinh
nghiệm nhưng nĩ giúp em cĩ thêm kiến thức mới để sau khi ra trường
cĩ nền tảng tiếp cận được với cơng nghệ mới
Trong quá trình làm đồ án do trình độ hiểu biết của em cĩ hạn, nên nội dung đồ án khơng tránh khỏi những sai sĩt Vì vậy em rất mong được sự chỉ bảo gĩp ý của các thầy cơ cũng như mọi người quan tâm đến vấn đề này
Trang 7tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
Chương Ï
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN LOGIC KHẢ LẬP TRÌNH (PLC)
1,1 Khái niêm về PLC
PLC 1a cdc chit duoc viét tat tir : Programmable Logic Controller Theo hiệp hội quốc gia về sản xuất điện Hoa kỳ ( NEMA- National Electrical Manufactures Association) thì PLC là một thiết bị điều khiển mà được trang bị các chức năng logic, tạo dãy xung, đếm thời gian, đếm xung và tính tốn cho phép điều khiển nhiều loại máy mĩc và các bộ xử lý Các chức năng đĩ được đặt trong bộ nhớ mà tạo lập sắp xếp theo chương trình Nĩi một cách ngắn gọn PLC là một máy tính cơng nghiệp
để thực hiện một dãy quá trình
1.2.Điểm manh và điểm yếu của PLC a)Điểm mạnh của PLC
Từ thực tế sử dụng người ta thấy rằng PLC cĩ những điểm mạnh như
sau:
- PLC dé dang tao luéng ra va dé dang thay déi chuong trinh
- Chuong trinh PLC dễ dàng thay đổi và sửa chữa: Chương trình tác
động đến bên trong bộ PLC cĩ thể được người lập trình thay đổi dễ
dàng bằng xem xét việc thực hiện và giải quyết tại chỗ những vấn đề liên quan đến sản xuất, các trạng thái thực hiện cĩ thể nhận biết dễ đàng bằng cơng nghệ điều khiển chu trình trước đây Như thế, người lập trình chương trình thực hiện việc nối PLC với cơng nghệ điều
khiển chu trình
Người lập chương trình được trang bị các cơng cụ phần mềm để tìm ra lỗi cả phần cứng và phần mềm, từ đĩ sửa chữa thay thế hay theo dõi được cả phần cứng và phần mềm dễ dàng hơn
-_ Các tín hiệu đưa ra từ bộ PLC cĩ độ tin cậy cao hơn so với các tín
Trang 8Phần mềm lập trình PLC dễ sử dụng: phần mêm được hiểu là khơng cần những người sử dụng chuyên nghiệp sử dụng hệ thống rơle tiếp
điểm và khơng tiếp điểm
Khơng như máy tính, PLC cĩ mục đích thực hiện nhanh các chức
năng điều khiển, chứ khơng phải mang mục đích làm dụng cụ để
thực hiện chức năng đĩ
Ngơ ngữ dùng để lập trình PLC dễ hiểu mà khơng cần đến khiến
thức chuyên mơn về PLC Cả trong việc thực hiện sửa chữa cũng như việc duy trì hệ thống PLC tại nơi làm việc
Việc tạo ra PLC khơng những dễ cho việc chuyển đổi các tác động
bên ngồi thành các tác động bên trong (tức chương trình), mà chương trình tác động nối tiếp bên trong cịn trở thành một phần mềm cĩ dạng tương ứng song song với các tác động bên ngồi Việc
chuyển đổi ngược lại này là sự khác biệt lớn so với máy tính
Thực hiện nối trực tiếp : PLC thực hiện các điều khiển nối trực tiếp
tới bộ xử lý (CPU) nhờ cĩ đầu nối trực tiếp với bộ xử lý đầu I/O này
được đặt tại giữa các dụng cụ ngồi và CPU cĩ chức năng chuyển
đổi tín hiệu từ các dụng cụ ngồi thành các mức logic và chuyển đổi
các giá trị đầu ra từ CPU ở mức logic thành các mức mà các dụng cụ
ngồi cĩ thể làm việc được
Dễ dàng nối mạch và thiết lập hệ thống: trong khi phải chi phí rất nhiều cho việc hàn mạch hay nối mạch trong cấp điều khiển rơle, thì ở PLC những cơng việc đĩ đơn giản được thực hiện bởi chương trình và các chương trình đĩ được lưu giữ ở băng catssete hay đĩa CDROM, sau đĩ thì chỉ việc sao trở lại
Thiết lập hệ thống trong một vùng nhỏ: vì lính kiện bán dẫn được đem ra sử dụng rộng đãi nên cấp điều kiện này sẽ nhỏ so với cấp
điều khiển bằng rơle trước đây,
Tuổi thọ là bán- vĩnh cửu: vì đây là hệ chuyển mạch khơng tiếp điểm nên độ tin cậy cao, tuổi thọ lâu hơn so với rơle cĩ tiếp điểm
Trang 9tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
Do chưa tiêu chuẩn hố nên mỗi cơng ty sản xuất ra PLC đều đưa ra các ngơn ngữ lập trình khác nhau, dẫn đến thiếu tính thống nhất tồn cục về hợp thức hố
Trong các mạch điều khiển với quy mơ nhỏ, giá của mot bo PLC dat hơn khi sử dụng bằng phương pháp rơle
1.3.Cấu trúc của PLỤC :
Hệ thống PLC thơng dụng cĩ năm bộ phận cơ bản, gồm bộ xử lý, bộ nhớ, bộ nguồn, giao diện nhập/ xuất (I/O), và thiết bị lập trình (Hinh 1.1) Thiét bi lap trinh Bộ nhớ Giao Bộ xử lý Giao diện nhập diện xuất Nguồn cơng suất Hinh 1.1 a) Bộ xử lý cua PLC:
Bộ xử lý cịn gọi là bộ xử lý trung tâm (CPU), là linh kiện chứa bộ vi xử lý, biên dịch các tín hiệu nhập và thực hiện các hoạt động điều khiển theo chương trình được lưu động trong bộ nhớ của CPU, truyền các quyết định dưới dạng tín hiệu hoạt động đến các thiết bị xuất
b) Bộ nguồn:
Bộ nguồn cĩ nhiệm vụ chuyển đổi điện áp AC thành điện áp thấp DC
(5V) cần thiết cho bộ xử lý và các mạch điện cĩ trong các module giao diện nhập và xuất
Trang 10Bộ nhớ là nơi lưu chương trình được sử dụng cho các hoạt động điều
khiển, dưới sự kiểm tra của bộ vi xử lý
Trong hệ thống PLC cĩ nhiều loại bộ nhớ :
Bộ nhớ chỉ để đọc ROM (Read Only Memory) cung cấp dung lượng lưu trỡ cho hệ điều hành và dữ liệu cố định được CPU sử dụng
Bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên RAM ( Ramden Accept Memory) dành cho chương trình của người dùng
Bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên RAM dành cho dữ liệu Đây là nơi lưu trữ thơng tin theo trạng thái của các thiết bị nhập, xuất, các giá trị của đồng hồ thời chuẩn các bộ đếm và các thiết bị nội vi khác
RAM dữ liệu đơi khi được xem là bảng dữ liệu hoặc bảng ghi
Một phần của bộ nhớ này, khối địa chỉ, dành cho các địa chỉ ngõ vào, ngõ ra, cùng với trạng thái của ngõ vào và ngõ ra đĩ Một phần dành cho dữ liệu được cài đặt trước, và một phần khác dành để lưu trữ các giá trị của bộ đếm, các giá trị của đồng hồ thời chuẩn, vv
Bộ nhớ chỉ đọc cĩ thể xố và lập trình được ( EPROM ) Là các ROM cĩ thể được lập trình, sau đĩ các chương trình này được thường trú trong ROM
Người dùng cĩ thể thay đổi chương trình và dữ liệu trong RAM Tất cả
các PLC déu cĩ một lượng RAM nhất định để lưu chương trình do người dùng cài đặt và dữ liệu chương trình Tuy nhiên để tránh mất mát
chương trình khi nguồn cơng suất bị ngắt, PLC sử dụng ác quy để duy
trì nội dung RAM trong một thời gian Sau khi được cài đặt vào RAM chương trình cĩ thể được tải vào vi mạch của bộ nhớ EPROM, thường là module cĩ khố nối với PLC, do đĩ chương trình trở thành vĩnh cửu Ngồi ra cịn cĩ các bộ đệm tạm thời lưu trữ các kênh nhập/xuất ( I/O) Dung lượng lưu trữ của bộ nhớ được xác định bằng số lượng từ nhị phân cĩ thể lưu trữ được Như vậy nếu dung lượng bộ nhớ là 256 từ, bộ nhớ cĩ thể lưu trữ 256x8 = 2048 bit, nếu sử dụng các từ 8 bit và 256x 16 = 4096 bit nếu sử dụng các từ 16 bit
d) Thiếp bị lập trình
Thiết bị lập trình được sử dụng để nhập chương trình vào bộ nhớ của bộ xử lý Chương trình được viết trên thiết bị này sau đĩ được chuyển đến bộ nhớ của PLC
e) Các phần nhập và xuất
Trang 11tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
Là nơi bộ xử lý nhận các thơng tin từ các thiết bị ngoại vi và truyền thơng tin đến các thiết bị bên ngồi Tín hiệu nhập cĩ thể đến từ các cơng tắc hoặc từ các bộ cảm biến vv Các thiết bị xuất cĩ thể đến các cuộn dây của bộ khởi động động cơ, các van solenoid vv
1.4.Cấu trúc bên trong co ban cua PLC
Cấu trúc cơ bản bên trong của PLC bao gồm bộ xử lý trung tâm (CPU) chứa bộ vi xử lý hệ thống, bộ nhớ, và mạch nhập/ xuất CPU điều khiển và xử lý mọi hoạt động bên trong của PLC Bộ xử lý trung tâm được trang bị đồng hồ cĩ tần số trong khoảng từ 1 đến 8 MHz Tần số này quyết định tốc độ vận hành của PLC, cung cấp chuẩn thời gian và đồng bộ hĩa tất cả các thành phần của hệ thống Thơng tin trong PLC được truyền dưới dạng các tín hiệu digital Các đường dẫn bên trong truyền các tín hiệu digital được gọi là Bus Về vật lý bus là bộ dây dẫn truyền các tín hiệu điện Bus cĩ thể là các vệt dây dẫn trên bản mạch in hoặc các dây điện trong cable bẹ CPU sử dụng bus dữ liệu để gửi dữ liệu giữa các bộ phận, bus địa chỉ để gửi địa chỉ tới các vị trí truy cập dữ liệu được lưu trữ và bus điều khiển dẫn tín hiệu liên quan đến các hoạt động
điều khiển nội bộ Bus hệ thống được sử dụng để truyền thơng giữa các cổng và thiết bị nhập /xuất
Cấu trúc của PLC được minh hoạ như sơ đồ sau
Trang 12¢ Bus dia chi ] ZN € Bus điều khiển Palen chương ` ` ` ` trình RAM
> chuong CPU ROM RAM Thiết bị
equ E người Hệ thống = Dữ liệu Nhập/Xuất -< ^ dùng ¢ U + - dữ xẻ U U BUS Hé thong (I/O) Hinh 1.2 Các kênh nhập Các kênh xuất CPU
Cấu hình CPU tùy thuộc vào bộ vi xử lý Nĩi chung CPU cĩ:
1 Bộ thuật tốn và logic (ALU) chịu trách nhiệm xử lý dữ liệu, thực hiện các phép tốn số học (cộng, trừ, nhân, chia) và các phép tốn logic AND, OR,NOT,EXCLUSIVE- OR
2 Bộ nhớ cịn gọi là các thanh ghi, bên trong bộ vi xử lý, được sử dụng để lưu trữ thơng tin liên quan đến sự thực thi của chương trình
3 Bộ điều khiển được sử dụng để điều khiển chuẩn thời gian của các
phép tốn BUS
Bus là các đường dẫn dùng để truyền thơng bên trong PLC Thơng tin
được truyền theo dạng nhị phân, theo nhĩm bít, mỗi bít là một số nhị phân 1 hoặc 0, tương tự các trạng thái on/off của tín hiệu nào đĩ Thuật ngữ từ được sử dụng cho nhĩm bít tạo thành thơng tin nào đĩ Vì vậy
Trang 13tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
một từ 8 - bit cĩ thể là số nhị phân 001001 10 Cả 8- bít này được truyền thơng đồng thời theo dây song song của chúng Hệ thống PLC cĩ 4 loại bus
1 Bus dữ liệu: tải dữ liệu được sử dụng trong quá trình xử lý của CPU Bộ xử lý 8- bít cĩ 1 bus dữ liệu nội cĩ thể thao tác các số 8- bit, cĩ thể thực hiện các phép tốn giữa các số 8-bit và phân phối các kết quả theo giá trị 8- bit
Bus địa chỉ: được sử dụng để tải các địa chỉ và các vị trí trong bộ nhớ Như vậy mỗi từ cĩ thể được định vị trong bộ nhớ, mỗi vị trí nhớ được gán một địa chỉ duy nhất Mỗi vị trí từ được gán một địa chỉ
sao cho dữ liệu được lưu trữ ở vị trí nhất định để CPU cĩ thể đọc
hoặc phi ở đĩ bus địa chỉ mang thơng tin cho biết địa chỉ sẽ được truy cập Nếu bus địa chỉ gồm 8 đường, số lượng từ 8-bit, hoặc số lượng địa chỉ phân biệt là 2# = 256 Với bus địa chỉ 16 đường số lượng địa chỉ khả dụng là 65536
Bus điều khiển: bus điều khiển mang các tín hiệu được CPU sử dụng để điều khiển Ví dụ để thơng báo cho các thiết bị nhớ nhận dữ liệu
từ thiết bị nhập hoặc xuất dữ liệu và tải các tín hiệu chuẩn thời gian
được dùng để đồng bộ hố các hoạt động
Bus hệ thống: được dùng để truyền thơng giữa các cổng nhập/xuất và các thiết bị nhập/xuất
Bộ nhớ
Trong hệ thống PLC cĩ nhiều loại bộ nhớ như: bộ nhớ chỉ để đọc
(ROM), bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên (RAM), bộ nhớ chỉ đọc cĩ thể xố
và lập trình được (EPROM) Các loại bộ nhớ này đã được trình bày ở
trên
Trang 14Chương II
CÁC THIẾT BỊ NHẬP- XUẤT
Các thiết bị nhập/ xuất trong PLC bao gồm: các tín hiệu digital và analog, Chẳng hạn các cơng tắc cơ dị tìm vị trí, các cơng tắc proximity, các cơng tắc quang điện, các bộ mã hố, các cơng tắc nhiệt độ và cơng tắc áp xuất, các đồng hồ điện áp các biến áp vi sai tuyến tính, các đồng hồ biến dạng, các transitor nhiệt, các cặp nhiệt điện Các thiết bị xuất gồm role, các thiết bị tiếp xúc, các van solenoid, và động cơ v.v
2.1 Các thiết bi nhập:
Một số các thiết bị nhập thơng dụng cho PLC: 2.1.1 Cơng tắc cơ :
Cơng tắc cơ tạo ra tín hiệu đĩng- mở, hoắc các tín hiệu là kết quả của tác động cơ học làm cơng tắc mở hoặc đĩng Loại cơng tắc này cĩ thể
được sử dụng để cho biết sự hiện diện của chỉ tiết gia cơng trên bàn
máy, do chi tiết ép vào cơng tắc làm cho cơng tắc đĩng Sự vắng mặt của chỉ tiết gia cơng được biểu thị bằng cơng tắc mở và sự hiện hữu của chỉ tiết gia cơng được biểu thị bằng cơng tắc đĩng
2.1.2 các bộ cảm biến
Hiện nay các bộ cảm biến được sử dụng rộng rãi trong việc đưa tín hiệu đầu vào của PLC Cĩ rất nhiều loại cảm biến
a) bộ cảm biến quang điện:
Các thiết bị chuyển mạch quang điện cĩ thể vận hành theo kiểu truyền phát, vật thể cần phát hiện sẽ chắn chùm sáng khơng cho chúng chiếu tới thiết bị dị hoặc theo kiểu phát xạ vật thể cần phát hiện sẽ phản chiếu
chùm sáng lên thiết bị dị
Trong cả hai kiểu, cực phát bức xạ thơng thường gọi là điốt phát quang (LED) thiết bị dị bức xạ cĩ thể là các transistor quang thường là một cặp transistor Cặp transistor này làm tăng độ nhạy của thiết bị tuỳ theo
mạch được sử dụng đầu ra cĩ thể được chế tạo để chuyển mạch đến
Trang 15tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
cảm biến được cung cấp dưới dạng các hộp cảm nhận sự cĩ mặt của vật thể ở khoảng cách ngắn nguồn sáng Diode phat quang - a Vat thé Các chân nối điện "Thiết bị dị quang học "Thiết bị dị quang học b) Cảm biến nhiệt độ :
Dạng đơn giản của cảm biến nhiệt độ cĩ thể được sử dụng để cung cấp
tín hiệu đĩng — ngắt khi nhiệt độ đạt đến giá trị xác định đĩ là phần tử lưỡng kim Phần tử này gồm hai dải kim loại khác nhau, ví dụ: đồng thau và sắt, được gắn với nhau Hai kim loại này cĩ hệ số dãn nở khác nhau Khi nhiệt độ tăng dải lưỡng kim sẽ bị uốn cong do một trong hai kim loại cĩ hệ số dãn nở nhiệt lớn hơn khi nguội hiệu ứng uốn cong xảy ra theo chiều ngược lại Sự chuyển động này của dải lưỡng kim cĩ
thể được sử dụng để ngắt các thiết bị tiếp xúc điện
c) Cảm biến áp suất:
Các bộ cảm biến áp suất thơng dụng cung cấp các đáp ứng liên quan
đến áp suất là kiểu màng và kiều xếp Kiểu màng gồm một dia mỏng
bằng kim loại hoặc chất dẻo, được định vị theo chu vi Khi áp xuất ở hai phía của màng khác nhau, tâm màng bị lệch Độ lệch này tương ứng với chênh lệch áp suất ở hai phía và cĩ thể phát hiện nhờ các đồng hồ biến
dạng được gắn với màng hoặc sử dụng bộ lệch này để nén tinh thể áp
điện Khi tính thể áp điện bị nén sẽ cĩ sự dịch chuyển tương đối giữa các điện tích âm và các điện tích dương trong tinh thể đĩ và các bể mặt phía ngồi của các tinh thể sẽ tích điện và như vậy hiệu điện thế xuất hiện
Trang 16Ví dụ về loại cảm biến này là bộ cảm biến
Motorola MPX100AP hinh 2.3 áp suất tác dụng
Bộ cảm biến này cĩ chân khơng > ở một phía của màng, do đĩ độ
lệch của màng cung cấp giá trị áp suất tuyệt đối tác động lên phía bên kia màng Tín hiệu ra
là điện áp, tỉ lệ với áp suất tác | | [ [ [ |
động , Các chân nối điện Bộ cảm biến áp suất cĩ thể Hình 2.3 được sử dụng để đo mức chất lỏng trong thùng chứa Áp suất do cột chất lỏng cĩ chiều cao h so với mức nào đĩ là h/ò trong đĩ 1a ti trọng của chất lỏng và ø là gia tốc trọng trường (hình 2.4) TỶ suất màng Đồng hồ áp 2.2 Các thiết bi xuất
Các cổng ra của PLC cĩ kiểu rơle hoặc bộ cách điện quang với các kiểu
Transistor hoặc triac tuỳ theo các thiết bị được kết nối với chúng sẽ được đĩng hoặc mở Nĩi chung tín hiệu digital từ kênh suất của PLC
được sử dụng để điều khiển thiết bị kích hoạt, sau đĩ thiết bị kích hoạt
điều khiển quá trình nào đĩ Thuật ngữ thiết bị kích hoạt được sử dụng cho thiết bị biến đổi tín hiệu điện thành hoạt động cĩ cơng suất cao hơn, sau đĩ hoạt động này sẽ điều khiển quá trình
Hiện nay PLC được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống thuỷ lực, chúng dùng trong việc điều khiển tự động các van điều khiển hướng vận hành bằng solemnoid
Van này được sử dụng để điều khiển hướng lưu thơng của khí nén hay
dầu ép và cũng được sử dụng để vận hành các thiết bị khác, chẳng hạn
như chuyển động của Piston trong xylanh
Hình 2.5 minh hoạ kiểu van cuộn được sử dụng để điều khiển chuyển
động của Piston trong xylanh
Trang 17tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
Trong sơ đồ trên khí nén hoặc dầu thủy lực được nạp vào cổng P, cổng
này được nối với nguồn áp suất từ bơm hoặc máy nén, và cổng T được nối kết để cho phép đầu tở về thùng chứa hoặc di vào hộp hệ thống thủy
lực để đẩy khơng khí ra ngồi Khi khơng cĩ dịng điện chạy qua cuộn
solenoid dầu thuỷ lực hoặc khí nén được nạp vào bên phải Piston và được xả ra ở bên trái , kết quả là Piston di chuyển về bên trái Khi cĩ dịng điện đi qua cuộn
Piston-Xilanh
J l Dong dién qua solenoid kéo con
trượt về bên phải Khi khơng cĩ
Solenoid dịng điện lị xo kéo con trượt về =] bén trai Đ B ¡| Van 5/2 NIA, (VW T Lồ xo T P \ i Chat long vao | Ld Chat long ra Hinh 2.5
solenoid van cuộn chuyển dầu hoặc khí nén đến bên trái Piston và được
xả ra ở bên phải Piston dịch chuyển về bên phải Sự dịch chuyển của piston cĩ thể được sử dụng để đẩy bộ chuyển hướng hoặc thực hiện
dạng dịch chuyển khác cần cĩ cơng suất
2.2.1 Một số cơ cấu điều khiển, điều chỉnh trong hệ thống thuỷ lực: Trong hệ thống dầu ép, ngồi cơ cấu biến đổi năng lượng ra cịn cĩ rất nhiều loại cơ cấu điều khiển và điều chỉnh làm các nhiệm vụ khác nhau, tùy theo cơng dụng
Các cơ cấu đĩ cĩ thể được chia ra làm ba loại chính -_ Cơ cấu chỉnh áp
- _ Cơ cấu chỉnh lưu lượng -_ Cơ cấu chỉnh hướng
Trang 18a) Cơ cấu chỉnh áp
Cơ cấu chỉnh áp dùng để điều chỉnh áp suất, tức là cố định hoặc tăng, giảm trị số áp suất trong hệ thống
Van an tồn hay van tràn
Van an tồn dùng để đề phịng sự quá tải trong hệ thống dầu ép Khi áp suất trong hệ thống vượt quá mức điều chỉnh van, van an tồn mở ra để
đưa dầu về bể dầu do đĩ áp suất giảm xuống
Nhiều khi van an tồn cịn làm nhiệm vụ giữ áp suất khơng đổi trong hệ thống dầu ép Trong trường hợp này van an tồn đĩng vai trị của van áp
lực hoặc van tràn để xả bớt dầu thừa về bể dầu
Sơ đồ kết cấu và kí hiệu như hình 2.6
2
Hình 26
b) Cơ cấu điều chỉnh lưu lượng
Cơ cấu điều chỉnh lưu lượng dùng để xác định lượng chất lỏng chảy qua nĩ trong một đơn vị thời gian, và nhơ thế cĩ thể điều chỉnh được vận tốc của cơ cấu chấp hành trong hệ thống thuỷ lực
Van tiết lưu:
Van tiết lưu dùng để điều chỉnh lưu lượng dầu và do đĩ điều chỉnh vận tốc của cơ cấu chấp hành trong hệ thống dầu ép
Sơ đồ kết cấu và kí hiệu như hình 2.7 Y A ei
Đây là một dạng van kim với đầu cơn để cĩ thể điều chỉnh được lưu
lượng đi đến xilanh hay động cơ
thuỷ lực Chính vì vậy cĩ thể điều
Trang 19tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
c) Cơ cấu điều khiển hướng
Cơ cấu điều khiển hướng là loại cơ cấu điều khiển dùng để đĩng, mở,
nối liền hoặc ngăn cách các đường dẫn dầu về những bộ phận tương ứng của hệ thống thuỷ lực Cơ cấu điều hướng thường dùng các loại sau
Van một chiều
À 2 > 2 -D>T
Van một chiều dùng để điều khiến hướng chất lỏng đi theo một hướng và ở hướng kia dầu bị chặn lại
Trong hệ thống thuỷ lực van một VY chiều thường được đặt ở nhiều vị
trí khác nhau tuỳ thuộc vào những mục đích khác nhau Sơ đồ kết cấu và kí hiệu như hình 2.8
Hình 2.8
Van đảo chiều
Van đảo chiều là một loại cơ cấu điều khiển dùng đĩng, mở các ống dẫn để khởi động các cơ cấu biến đổi năng lượng, dùng để đảo chiều các xilanh truyền lực hay động cơ dầu bằng cách đổi hướng chuyển
động của dầu ép
Nguyên tắc làm việc
Van đảo chiều cĩ rất nhiều dạng khác nhau, nhưng dựa vào một số đặc
điểm chung là số vị trí và số cửa để phân biệt chúng với nhau:
Số vị trí: là số chỗ định vị con trượt của van Thơng thường van đảo chiều cĩ hai hoặc ba vị trí, ở những trường hợp đặc biệt cĩ thể cĩ nhiều hơn
Số cửa (đường): là số lỗ để dẫn dầu vào hay ra Số cửa của van đảo chiều thường dùng là 2, 3, 5, đơi khi dùng nhiều hơn
a) Van đảo chiều hai vị tri (2/2) Tử số chỉ số cửa, mẫu số chỉ số vị trí
Sơ đồ và kí hiệu như hình 2.9 l
Kí hiệu mỗi vị trí là một ơ vuơng
Các mũi tên trong các ơ chỉ đường [=TH
dẫn dầu qua các cửa Các kí hiệu giống chữ T trong ơ vuơng là chỉ cửa dầu bị chặn
Trang 21tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
Một số mơđun được sử dụng trong hệ thống thuỷ lực : Van 4/2
Van đảo chiều 4/2 điều khiển trực tiếp
bằng nam châm điện
Trang 22
Van đảo chiêu 4/3 điều khiển trực tiếp
bằng nam châm điện
Trang 23tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
Trang 24Chương IIT
LẬP TRÌNH PLC
Các chương trình dùng trong hệ thống dựa trên bộ xử lý phải được tải
vào hệ thống theo mã máy, đây là chuỗi số theo mã nhị phân để biểu
diễn các lệnh chương trình Tuy nhiên, cĩ thể sử dụng ngơn ngữ Assembly, là ngơn ngữ dựa trên thuật nhớ, ví dụ LD được sử dụng để cho biết hoạt động được yêu cầu để tải thêm dữ liệu tiếp theo LD, và chương trình máy tính (Assembler ) được dùng để diễn dịch thuật nhớ thành mã máy Việc lập trình cĩ thể được thực hiện ngay từ đầu bằng cách sử dụng các ngơn ngữ bậc cao ví dụ C, BASIC, PASCAL, FORTRAN, COBOL, Các ngơn ngữ này sử dụng các hàm cĩ sắn và được biểu diễn bằng các từ đơn giản hoặc kí hiệu mơ tả hàm Ví dụ, trong ngơn ngữ C, kí hiệu & được sử dụng cho tốn tử logic AND Tuy nhiên việc sử dụng các phương pháp này để viết chương trình đồi hỏi một số kĩ năng lập trình nhất định, trong khi các PLC được nhắm đến người dùng là các kỹ sư, khơng địi hỏi kiến thức quá cao về lập trình Do dĩ việc lập trình bằng ngơn ngữ bậc thang được nghiên cứu và ứng
dụng Đây là phương pháp viết chương trình, cĩ thể chuyển thành mã
máy nhờ phần mềm chuyên dùng cho bộ vi xử lý của PLC
Chương này giới thiệu phương pháp lập trình cho PLC một cách tổng quát bằng cách sử dụng các sơ đồ thang
Trang 25tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
3.1 Sơ đồ bác thang Cơng tác
Để giới thiệu về sơ đồ thang ta khảo ¡aạns¡¿ poe GỬP cơ sát sơ đồ mắc dây mạch điện như trên ` L2 Ngõ vào dc
hình 3.la
Sơ đồ này trình bày mạch điện dùng
để mở hoặc tắt động cơ điện LÍ Độngcø.L2
Ta cĩ thể vẽ lại sơ đồ này theo Cơng tác ˆ'
cách khác, sử dụng hai đường Hìh3.Ib Ƒ 2 —(M)
đọc để biểu diễn đường dẫn cơng \ Các đường dân Z
suất vào và nối phần cịn lại giữa cơng suất
hai mạch đĩ Hình 3.Ib
Cả hai mạch đều cĩ cơng tắc mắc nối tiếp với động cơ và động cơ được cấp điện khi đĩng cơng tắc
Mạch được trình bày trên hình 3.1b được gọi là sơ đồ thang
Với sơ đồ này, nguồn điện cấp cho các mạch luơn luơn được trình bày bằng hai đường dọc, phần con lại của mạch là các đường ngang Các đường cơng suất trơng giống mặt đứng của thang và các đường ngang của mạch tương tự các nấc thang Các nấc ngang chỉ cho thấy phần điều khiển của mạch Các sơ đồ thường cho thấy vị trí vật lý tương đối của các bộ phận trong mạch và cách nối kết chúng Các sơ đồ thang khơng nhằm mục đích trình bày vị trí thực tế mà chú trọng trình bày rõ ràng
cách điều khiển
3.2 Lap trinh bac thang PLC
Phương phap lap trinh PLC thong dụng dựa trên các sơ đồ thang Việc viết chương trình tương đương với việc vẽ mạch chuyển mạch Sơ đồ thang gồm hai đường dọc biểu diễn đường dẫn cơng suất Các mạch nối kết theo đường ngang (các nấc thang) giữa hai đường dọc này
Để vẽ sơ đồ thang cần tuân theo các bước sau:
a- Các đường dọc trên sơ đồ biểu diễn đường cơng suất, các mạch được nối kết giữa hai đường này
b- Mỗi nấc thang xác định một hoạt động trong quá trình điều khiển c- Sơ đồ thang được đọc từ trái qua phải, từ trên xuống
Trang 26Hình 3.2 minh hoa sự quét do PLC thực hiện Nấc thứ nhất được đọc từ trái sang phải,
tiếp theo nấc thứ hai được đọc từ trái sang phải v.v khi ở chế độ hoạt động PLC sẽ đi từ đầu đến cuối của chương trình thang, nấc cuối của chương trình thang được ghi chú rõ ràng sau đĩ chương trình lại được lặp lại từ đầu Quá trìr lần lượt đi qua tất cả các nấc của chương trình được gọi là chu trình
d- Mỗi nấc thang bắt đầu với một hoặc nhiều
ngõ vào và kết thúc với ít nhất một ngõ ra e- Các thiết bị điện được trình bày ở điều kiện chuẩn của chúng vì vậy cơng tắc thường mở _ SS Nae 2 _ ———" Nấc 3 —— Nac 4 _ ——————— N5 _ [END } Nấc cuối Hình 3.2
được trình bày trên sơ đồ thang ở trạng thái mở Cơng tắc thường đĩng được trình bày ở trạng thái đĩng
f- Thiết bị bất kỳ cĩ thể xuất hiện trên nhiều nấc thang Ví dụ cĩ thể cĩ
rơle đĩng mạch một hoặc nhiều thiết bị Các mẫu tự và/hoặc các số giống nhau được sử dụng để ghi nhãn mác cho thiết bị trong từng trường hợp
g- Các ngõ vào và ra được nhận biết theo địa chỉ của chúng, kí hiệu tuỳ theo nhà sản xuất PLC Đĩ là địa chỉ ngõ vào hoặc ngõ ra trong bộ
nhớ của PLC —] — Các tiếp điểm ngõ vào
Hình 3.3 trình bày các ký hiệu tiêu chuẩn
được sử dụng cho thiết bị nhập và xuất ——N— Ký hiệu này áp dụng cho mọi thiết bị được
kết nối với ngõ vào Hoạt động của ngõ vào tương đương với việc đĩng hoặc mở cơng tắc
Các ngõ ra được biểu diễn chỉ bằng một kí hiệu, bất kể thiết bị được kết nối với ngõ ra Để giải thích cách vẽ nấc sơ đồ thang, cĩ thể xét trường hợp cấp điện cho thiết bị xuất
chẳng hạn động cơ tuỳ thuộc vào cơng tắc
khởi động thường mở Ngõ vào là cơng tắc
và ngõ ra là động cơ Hình 3.4 minh hoạ sơ
đồ thang, bắt đầu với ngõ vào, cĩ ký hiệu thường mở đối với các tiếp điểm của ngõ
này khơng cĩ các thiết bị nhập khác và
Trang 27tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
nét vẽ kết thúc với ngõ ra, được vẽ bằng kí hiệu O khi cơng tắc đĩng, cĩ tín hiệu vào, ngõ ra của động cơ được kích hoạt
3.3 Các hàm logic 3.3.1 Hàm AND
Hình 3.5 minh hoa tinh huống ngõ ra khong du A B
cấp cơng suất, trừ khi hai cơng tắc thường mở
đều đĩng Cả cơng tắc A và cơng tắc B đều
đĩng là trạng thái logic AND Ta cĩ thể xem Ninh 35
trạng thái này là sự biểu diễn hệ thống điều
khiển cĩ hai ngõ vào A và B Chỉ khi A và B đều đĩng mới cĩ ngõ ra
Do đĩ, nếu sử dụng 1 để biểu thị tín hiệu đĩng và 0 biểu diễn tín hiệu ngắt, để ngõ ra là I thì A và B phải là 1 Sự vận hành này được điều khiển bằng cổng logic AND Quan hệ giữa các ngõ vào cổng logic và
các ngõ ra được liệt kê trên bang chân lý sau: InputA | Input B | Output 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1
Hình 3.6 minh hoa hệ thống cổng AND trén so đồ thang, bắt đầu với tập hợp các tiếp điểm thường mở, được Ngõ m
vào A là cơng tắc A, mắc nối tiếp với A , cơng tắc A là các tiếp điểm thường mẻ | | | khác được ghi là ngõ vào B, để biểu
diễn cơng tác B đường vẽ kết thúc
với O để biểu diễn ngõ ra Để cĩ ngõ ra, ngõ vào A và ngõ vào B đều phải đĩng Hình 3.6 Cổng AND NĐ gõ vào A 3.3.2 Hàm OR
Hình 3.7 minh hoa tình huống
ngõ ra được cấp cơng suất khi Ngõ vào B
cơng tắc thường mở A hoặc B
đĩng Hình 3.7
Trang 28Tình huống này mơ tả cổng logic OR, trong đĩ, ngõ vào A hoặc ngõ
vào B phải hoạt động để cĩ ngõ ra
Bảng chân lý của cơng này như sau: InputA | InputB_ | Output 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1
Hình 3.8 minh họa hệ thống cổng logic
OR trên sơ đồ thang, bắt đầu của sơ đồ thang là tiếp điểm thường mở A,
ghi ngõ vào A, mắc song song với
tiếp điểm A là kí hiệu tiếp điểm
thường mở B đường vẽ kết thúc
với kí hiệu O biểu diễn ngõ ra
3.3.3 Hàm NOT
Hình 3.9 trình bày mạch điện được
điều khiển bằng cơng tắc thường đĩng Khi cĩ tín hiệu vào cơng tắc mở và tắt
dịng điện vào mạch Mạch này minh hoạ cổng NOT, trong đĩ ngõ ra xuất
hiện khi khơng cĩ ngõ vào và cĩ ngõ vào khi khơng cĩ ngõ ra Cổng này đơi khi cịn được gọi là bộ đảo
Trang 29tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
Hình 3.10 minh hoạ hệ thống cổng NOT trên sơ đồ thang, ngõ vào A
được mắc nối tiếp với ngõ ra O
3.3.4 Hàm NAND
Giả sử cổng NOT được bố trí sau cổng
AND hình 3.1 1a hệ quả là cổng NOT — AND — Hình 3 I.a
sẽ đảo ngược mọi tín hiệu ra từ cổng AND
Một trường hợp khác khi ta đặt cổng NOT
trên từng ngõ vào của cổng OR ta cũng thu được kết quả như vậy (hình 3 Ib) Bảng chân lý chung cho các trường hợp này như sau: —— NOT ML a=W OR Hinh 3.11.b InputA | Input B | Output 0 0 1 0 l 1 l 0 1 1 1 0
Hình 3.12 minh họa sơ đồ thang của cổng NAN A Ngơn
Khi các tín hiệu vào của ngõ A và ngõ B đều là
thì ngõ ra sẽ là I hoặc một ngõ vào là l cịn ngé B
vào kia là 0 thì tín hiệu ra cũng sẽ là l, cịn nếu
các ngõ vào A và B đều là I thi tín hiệu ra sẽ là Hình 3.12 3.3.5 Hàm NOR
Giả sử cổng NOT được bố trí saucổngOR “PJ ok Led nor
(hình 3.13a) hệ quả của cách bố trí này là
cổng NOT sẽ đảo ngược các tín hiệu ra Hình 3.13.a
của cổng OR Một cách bố trí khác cũng
cho kết quả như vậy là đặt cổng NOT trên mọi ngõ vào của cổng AND
(Hình 3.13b)
Trang 30Bảng chân lý của cổng này như sau: —— NOT InputA | Input B | Output 0 0 1 AND of 1 1 0 Hinh 3.13.b
Tổ hợp cổng OR và cổng NOT được gọi là
cổng NOR Cổng này cĩ ngõ ra là 1 khi ngõ vào A và B đều là 0
Hình 3.14 minh họa sơ đồ thang của hệ thống cổng NOR Khi ngõ A và B đều khơng được kích hoạt
thì ngõ ra sẽ là I gp Ngõm
Hình 3.14
3.3.6 Hàm EXCLUSIVE OR ( XOR)
Cổng OR cung cấp ngõ ra là I khi một hoặc cả hai ngõ vào là 1 Tuy nhiên, thỉnh thoảng cũng cĩ nhu cầu cổng ra cung cấp ngõ ra là 1 khi một trong hai ngõ vào là I cịn lại thì ngõ r :_—
Cụ thể như bảng chân lý sau: : InputA | Input B | Output 0 0 0 0 1 1 Hinh 3.15 1 0 1 I 1 0
Cổng này được gọi là cổng Exclusive OR hoặc XOR Một phương pháp để thược hiện cổng XOR là
bố trí các cổng NOR, AND, OR như trên hình 3.15
Hình 3.16 minh hoạ sơ đồ thang của hệ thống cổng XOR Khi các ngõ vào A và B đều khơng được kích hoạt, ngõ ra sẽ là 0 Khi chỉ cĩ ngõ vào A được kích hoạt, nhánh trên sẽ cho kết quả là 1 Khi chỉ cĩ ngõ vào B được kích hoạt, ngõ ra sẽ cĩ tín hiệu là I ở nhánh dưới Khi cả hai ngõ A và B đều được kích hoạt sẽ khơng cĩ ngõ ra
Trang 31tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2 Ngõ vào A Ngõ vào B Ngõ ra } | l il I E—IL Ngõ vào A — Ngõ vào B Hình 3.16
3.3.7 Mach khoa ( Mach tu duy tri)
Trong thực tế cĩ các tình huống cần duy trì sự cung cấp cơng suất cho ngõ ra ngay cả khi ngõ vào ngừng hoạt động
Ví dụ: Động cơ được khởi động bằng cách nhấn cơng tắc kiểu nút bấm, kể cả khi các tiếp điểm của cơng tắc khơng đĩng, động cơ vẫn phải tiếp
tục chạy cho đến khi cơng tắc dừng kiểu nút bấm được nhấn Thuật ngữ mạch khố được áp dụng cho các mạch thực hiện hoạt động này Đây là mạch tự duy trì, nghĩa là sau khi được cung cấp cơng suất mạch duy trì
Ngõ ra
trạng thái đĩ cho đến khi nhận các tín , N:2w°^ x;swop Hình 3.17 minh họa sư đồ thang của —]
mạch khố Khi tiếp điểm của ngõ |
vào A đĩng, ngõ ra xuất hiện, đồng Ngõ ra
thời khi đĩ tiếp điểm của ngõ ra cung Hình 3.17
đĩng nhờ đĩ mạch được duy trì sự
cung cấp năng lượng cho dù ngõ vào A cĩ đĩng Cách duy nhất để tắt
ngõ ra là sử dụng tiếp điểm thường đĩng B
Để minh họa sự ứng dụng mạch khố ta khảo sát động cơ được điều
khiển bằng các cơng tắc khởi động, dừng kiểu nút bấm và bố trí đèn tín
hiệu bật sáng khi động cơ được cấp nguồn và một đèn tín hiệu khác bật sáng khi động cơ khơng được cấp cơng suất Hình 3.18 minh hoạ sơ đồ thang của mạch này theo chuẩn Mitsubishi
Khi X400 được đĩng tạm thời, Y430 được cấp cơng suất và tiếp điểm của Y430 đĩng Điều này dẫn đến tình trạng khố đồng
thời đĩng mạch Y431 (Đèn báo khi động cơ được cấp cơng suất)
và khố mạch Y432 ( Đèn báo khi động cơ khơng cĩ cơng suất) Để tắt ngõ ra Y430 chỉ cĩ thể tắt bằng tiếp điểm thường đĩng X401
Trang 32X400 X401 Y430 | CY Đèn khi cĩ cơng on khi e6 cơ VT UY suất Y430 Y432 VY a Đèn khi khơng cĩ I UY cơng suất Hình 3.18
3.3.8 Mach nhiều ngõ ra
Với các sơ đồ thang, cĩ thể cĩ nhiều ngõ ra được kết nối với một tiếp
điểm
Hình 3.19 minh họa chương trình thang hệ thống này theo chuẩn của Mitsubishi Các ngõ ra Y430, Y431,Y432 được cấp cơng suất khi các tiếp điểm X400, X402, X403 đĩng theo thứ tự X400 X401 Y430 | | X40 Y43I X403Y432 Hình 3.19 3.4 Các RƠLE nơi:
Trong PLC cĩ nhiều linh kiện được sử dụng để lưu giữ dữ liệu, và hoạt
động như các Rơle, cĩ khả năng đĩng hoặc ngắt mạch để tắt hoặc mở
các thiết bị Đĩ là các Rơle nội Các Rơle này khơng tồn tại dưới dạng các thiết bị chuyển mạch mà chỉ là các bít trong bộ nhớ lưu trữ hoạt động với chức năng Rơle Đối với lập trình chúng được xem như là các ngõ vào và các ngõ ra của Rơle ngồi Do đĩ ngõ vào đối với các cơng
tắc ngồi cĩ thể được sử dụng để cung cấp ngõ ra từ Rơle nội Hệ quả là
các tiếp điểm của Rơle nội được sử dụng phối hợp với các cơng tắc ngõ vào bên ngồi để tạo thành ngõ ra, ví dụ như kích hoạt động cơ
Để sử dụng, Rơle nội phải được kích hoạt trên một nấc chương trình sau
đĩ tín hiệu ra của Rơle nội được sử dụng để vân hành các tiếp điểm
Trang 33tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
Rơle nội cĩ thể được lập trình với số lượng tập hợp các tiếp điểm kết
hợp theo yêu cầu
Để phân biệt Rơle nội với các Rơle ngồi, ngõ ra của Rơle nội và ngõ ra của Rơle ngồi được cấp các địa chỉ khác nhau
Hiện nay các nhà sản xuất PLUC cĩ khuynh hướng sử dụng các thuật ngữ khác nhau cho các Rơle nội và biểu diễn các điại chỉ của chúng theo các cách khác nhau
Ví dụ: Mitsubishi sử dụng thuật ngữ Rơle phụ hoặc bộ đánh dấu và kí hiéu M100, M101,v.v Siemens sử dụng thuật ngữ cờ hiệu và kí hiệu F0.0, F0 v.v
Với các chương trình thang, ngõ ra của Rơle nội cũng được biểu diễn bằng các kí hiệu của thiết bị xuất () hoặc O, kèm theo là địa chỉ của chúng Cho biết đĩ là Rơle nội khơng phải là Rơle ngoại
Để minh họa cơng dụng của Rơle nội, ta xét tình huống sau
Hệ thống được kích hoạt khi hai tập hợp các điều kiện nhập khác nhau
xuất hiện Hệ thống này cĩ thể được lập trình dưới dạng hệ thống cổng logic AND tuy nhiên nếu phải kiểm tra nhiều ngõ vào để mỗi trạng thái
nhập đều cĩ thể được thực hiện, việc sử dụng Rơle nội sẽ đơn giản hơn các trạng thái của ngõ vào thứ nhất sẽ được sử dụng để cung cấp ngõ ra đến Rơle nội Rơle này cĩ các tiếp điểm kết hợp sẽ trở thành một phần của các điều kiện nhập đối với ngõ vào thứ hai
Hình 3.20 minh hoạ chương trình thang đối với tác vụ trên Đối với nấc thứ nhất, khi ngõ vào Inl hoặc In3 được đĩng cùng với ngõ vào In2, Rơle nội IRI sẽ được kích hoạt Điều này dẫn đến các tiếp điểm của TRI sẽ đĩng, sau đĩ nếu ngõ vào In4 được kích hoạt sẽ cĩ tín hiệu ra từ
ngõ ra Out1 Loại tác vụ này cĩ thể được yêu cầu để tự động nâng thanh chắn khi cĩ người đến gần từ một trong hai phía Ngõ vào In1 và In3 là
các ngõ vào từ các bộ cảm biến quang điện dùng để phát hiện cĩ người đang vào hoặc ra từ một trong hai phía của thanh chắn, ngõ vào In1 được kích hoạt từ một phía của thanh chắn và ngõ vào In3 được kích hoạt từ phía khác Ngõ vào In2 là cơng tắc cho phép hệ thống hạ xuống Như vậy, khi ngõ vào InI hoặc ngõ vào In3 và ngõ vào In2 được kích hoạt, Rơle TRI sẽ cĩ ngõ ra Điều này sẽ đĩng các tiép diém cua Role
Nội nếu ngõ ra In4, cĩ thể là cơng tắc giới hạn phát hiện thanh chắn đã
đĩng, ngõ ra In4 sẽ được kích hoạt và đĩng mạch Hệ quả là cĩ ngõ ra tir Outl, dong cơ nâng thanh chắn Nếu cơng tắc giới hạn phát hiện
thanh chắn đã mở sẵn, cĩ người đi qua thanh chắn, cơng tắc giới hạn sẽ
Trang 34mở Do đĩ, ngõ ra OutI khơng được cấp cơng suất và đối trọng cĩ thể hạ thanh chắn Rơle nội cho phép liên kết hai bộ phận của chương trình Bộ phận thứ nhất phát hiện sự hiện diện của người và bộ phận thứ hai
phát hiện thanh chắn ở vị trí nâng hay hạ In 1 In 2 IR1 In 3 IR1 IN4 Out 1 Hinh 3.20
Một ứng dụng khác của Rơle nội là cài đặt lại mạch khố Hình 3.21 minh họa chương trình thang thực hiện tác vụ trên
Khi các tiếp điểm của ngõ vào In1 đượ In IRÌ — Out
đĩng tạm thời ngõ ra ở OutI xuất hiện 1 | 1
Điều này làm đĩng các tiếp điểm của Out
Out1, nhờ đĩ duy trì ngõ ra này, ngay
cả khi ngõ vào InI mở Khi đĩng ngõ A rÄ' vào In2, Rơle nội IRI được cấp cơng 1Ï GP, suất và làm mở các tiếp điểm của TRI, Hình 3.21
đây là các tiếp điểm thường đĩng Do
đĩ, ngõ ra Outl bị ngắt mạch và khơng cịn bị khố
3.4.1 Rơle điều khiển chính:
Khi điều khiển quá nhiều ngõ ra, đơi khi cần đĩng hoặc mở tồn bộ một hoặc nhiều phần trong chương trình thang Điều này cĩ thể đạt được bằng cách ghép các tiếp điểm của cùng một Rơle nội trong mỗi nấc sao cho sự vận hành của Rơle nội đĩ sẽ ảnh hưởng đến tất cả các tiếp điểm,
hoặc sử dụng Rơle điều khiển chính
Hình 3.22 minh họa việc sử dụng Rơle chính để điều khiển một phần
của chương trình thang
Khi khơng cĩ tín hiệu vào ngõ vào Inl, Rơle nội MCI trên ngõ ra khơng được cấp năng lượng, vì vậy các tiếp điểm của Rơle này mở Điều đĩ cĩ nghĩa là tất cả các nấc giữa vị trí được thiết kế
Trang 35tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
để vân hành và nấc bố trí MCR
cài đặt lại của MCI hoặc Rơle ml MCI
điều khiển chính bị ngắt mạch MCI :
Giả sử MCI được thiết kế để ¬
vận hành từ nấc chứa MCI, cĩ | O |
thể hình dung MCI phải được ILc-
bố trí trên đường cơng suất, ' MCRI
O
vì vậy các nấc 2 và 3 là mở
Khi các tiếp điểm của ngõ vào -
1 đĩng, Rơle chính MCI được Hình 3.22
cấp cơng suất Khi đĩ tất cả các nấc giữa MCI và nấc cĩ MCR cài đặt lại MCI được đĩng mạch Các ngõ vào 2 và 3 khơng thể đĩng mạch các ngõ ra 1 và 2 nếu Rơle điều khiển chính 1 chỉ tác động trong phạm vi giữa nấc được thiết kế để vận hành Rơle này và nấc bố trí MCR1
3.4.2 Đi tắt
Chức năng thường được áp dụng trong PLC là đi tắt cĩ điều kiện Nếu các điều kiện thích hợp được đáp ứng, chức năng này cho phép bỏ qua mơt phần của chương trình thang Hình 3.23 minh hoạ chức năng đi tắt
một cách khái quát a Dit
Khi cĩ tín hiệu vào In1, tiếp điểm Nie | của ngõ vào này đĩng và cĩ tín hiệu 7
ra dén Role di tat, cho phép chuong | Nie?
trình đi tắt đến nấc kết thúc tắt, bỏ m
qua các nấc chương trình trung gian | Nie 3
Do đĩ trong trường hợp này khi cĩ Kế thúc = -
tín hiệu vào In1, chương trình đi tắt {) Nes
đến nấc 4 và tiếp tục với các nấc 5,6.V.V
Khi khơng cĩ tín hiệu vào In1, Role di tat khong được cấp năng lượng và chương trình tiếp tục với các nấc 2,3.V.v
Tính năng này cho phép thiết kế các chương trình đáp ứng một điều kiện xác định cho trước
Cụ thể ta cĩ thể xây dụng một chương trình đáp ứng điều kiện xác lập
cho trước như sau:
Nếu nhiệt độ trên 60°C quạt sẽ mở cịn nếu nhiệt độ dưới 60°C quạt sẽ
khơng hoạt động
Hình 3.23
Trang 36Hình 3.24 minh hoạ chương trình thang của hệ thống nêu trên theo
chuẩn của Mitsubishi
Lệnh đi tắt được ký hiệu bằng CỊP ` mm
(đi tắt cĩ điều kiện )và vị trí đến
của đi tắt được kí hiệu la EJP (két X401 Y430 thúc đi tắt) Điều kiện để cĩ thể _C}>——
đi tắt là cĩ tín hiệu vào X400 Khi
đi tắt xảy ra, các nấc cĩ các ngõ on A
vao X401 va X403 được bỏ qua và _C>—] chương trình tiếp tục với các nấc
sau lệnh kết thúc đi tắt cĩ địa chỉ EJP 700
phù hợp với lệnh khởi đầu đi tắt
Trong trường hợp này là EJP700 Hình 3.24 3.5 Bơ đỉnh thời
Trong nhiều tác vụ điều khiển cĩ yêu cầu điều khiển theo thời gian, ví dụ động cơ hoặc bơm cĩ thể được điều khiển để vận hành trong khoảng
thời gian xác định, hoặc được đưa vào vận hành sau một khoảng thời gian Do đĩ, các PLC đều cĩ các bộ định thời đếm từng phần dây hoặc dây bằng cách sử dụng các đồng hồ bên trong CPU
Các nhà sản xuất PLC khơng thống nhất về cách lập trình các đồng hồ định giờ và vai trị của chúng Điểm chung là xem các đồng hồ định giờ như là các Rơle với các cuộn dây khi được cấp cơng suất sẽ đĩng hoặc mở các tiếp điểm sau một khoảng thời gian xác lập trước Vì vậy đồng hồ định giờ được coi là ngõ ra đối với nấc cĩ sự điều khiển được thực
hiện qua cặp tiếp điểm ở vị trí khác
Một số nhà sản xuất khác lại xem bộ định thời là khối trì hỗn, khi được chèn vào nấc sẽ làm trễ các tín hiệu trong nấc đĩ đến ngõ ra
3.5.1 Các loại đồng hồ định giờ
Trong các PLC cĩ nhiều loại đồng hồ định giờ nhưng cĩ thể chia chúng thành các loại như sau:
Đồng hồ định giờ hoạt động trễ Đây là loại đồng hồ định giờ hoạt động sau khoảng thời gian trễ nhất định
Đồng hồ định giờ ngưng trễ Loại đồng hồ này tiếp tục cho phép các tín hiệu tiếp tục hoạt động trong khoảng thời gian xác định trước khi dừng
Trang 37tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
Đồng hồ định giờ xung Loại đồng hồ này hoạt động hoặc ngừng trong khoảng thời gian xung xác định
Trong các bộ PLC cỡ nhỏ thì hai loại đồng hồ định giờ hoạt động trễ và đồng hồ ngưng trễ được dùng rộng rãi 3.5.2 Lập trình đồng hồ định giờ Đồng hồ định giờ hoạt động trễ Hình 3.25 minh hoạ sơ mm đồ thang cĩ đơng hồ định | am :
gid hoat dong tré |_ ot Đồng hồ này tương tự Đăng bĩ I ian
Rơle cĩ cuộn dây được Hình 3.25
cấp cơng suất khi ngõ vào
In1 xuất hiện (nấc 1) Sau thời gian trễ được cài đặt trước, đồng hồ này đĩng các tiếp điểm trên nấc 2 nhờ đĩ Out2 xuất hiện sau thời gian cài đặt trước tính từ khi InI xuất hiện
Để hiểu rõ cơng dụng của đồng hồ định giờ, cĩ thể khảo sát chương
trình thang được trình bày trên hình 3.26
Out lI
Khi ngõ vào InI hoạt động, ngõ ra | ] C
Out1 đĩng mạch Các tiếp điểm kết
hợp với ngõ ra này sẽ khởi động —— HT”
hồ Out2
đồng hồ định giờ Các tiếp điểm đây
của đồng hồ định giờ sẽ đĩng sau ont - khoảng thời gian trễ cài đặt trước Hình 3.26 Khi điều đĩ xảy ra ngõ ra Out2
đĩng mạch hộ
Đồng hồ ngừng trễ m
Hình 3.27 minh hoạ cách sử dụng đồng hồ —] khởi động trễ
Với cách bố trí như trên khi cĩ tín hiệu |
vào tức thời đến InlI, ngõ ra Outl và đồng hồ định thời đều được kích hoạt,
do đĩ ngõ vào bị khố bằng tiếp điểm Hình 3.27
Trang 38Như vậy ngõ ra khởi động và duy trì hoạtđộng cho đến khi hết thời gian trễ
3.6 Các bơ đếm (counter)
Bộ đếm cho phép đếm tần xuất tín hiệu vào Bộ đếm cĩ thể được sử dụng trong trường hợp đếm các sản phẩn di chuyển trên băng truyền, và
số sản phẩm cần chuyển vào thùng Bộ đếm cĩ thể đếm số vịng quay
của trục, hoặc số người đi qua cửav.v
Bộ đếm được cài đặt theo giá trị số cho trước, khi nhận được số xung vào bằng giá trị này, bộ đếm sẽ vận hành các tiếp điểm tương ứng, các
tiếp điểm thường mở (NO) sẽ đĩng, cịn các tiếp điểm thường đĩng
(ĐC) sẽ mở
3.6.1 Các dạng bộ đếm
Các nhà sản xuất PLC sử dụng các bộ đếm theo những cách khác nhau Một số chọn bộ đếm lùi (CTD) hoặc đếm tới (CTU) và cài đặt lại Xem bộ đếm như cuộn dây Rơle và là ngõ ra trên nấc sơ đồ thang
Như vậy trong PLC cĩ hai loại bộ đếm cơ bản Đĩ là bộ đếm ngược và bộ đếm xuơi
Bộ đếm ngược đếm từ giá trị xác lập trước đến zero Nghĩa là sự kiện được trừ dần đi từ giá trị cài đặt khi đạt đến giá trị zero các tiếp điểm
của bộ đếm thay đổi trạng thái
Bộ đếm xuơi Bộ đếm này đếm từ giá trị zero đến giá trị cài đặt trước Nghĩa là các sự kiện được cộng dồn cho đến giá trị cài đặt trước Các
tiếp điểm của bộ đếm thay đổi trạng thái
3.6.2 Lập trình bộ đếm Inl
Hinh 3.28 minh hoa mach dém
cơ bản khi cĩ xung tín hiệu vào in? đến In1, mạch đếm được cài đặt
lại Khi cĩ tín hiệu vào đến In2,
mạch đếm bắt đầu hoạt động
Giả sử mạch đếm được xác lập
là 10 xung, khi In 2 nhan được Hình 3.28
10 xung tín hiệu vào, các tiếp
Trang 39tu, dt tục Bich Khoa 4ì (2ÿ — 2 dứa C2 (2/2
Nếu ở thời điểm bất kì trong quá trình đếm, cĩ tín hiệu vào đến In1 thì bộ đếm được cài đặt lại và bắt đầu đếm lại từ đầu với giá trị đếm 10 xung
Để hiểu rõ cơng dụng của bộ đếm ta khảo sát ví dụ sau:
Điều khiển máy chuyển tải 6 lon
đồ hộp theo đường dẫn đến nơi xn
đĩngthùng, sau đĩ chuyển 12
lon theo đường dẫn đến nơi đĩng or
thùng khác —Ì
Tấm đổi hướng cĩ thể được điều X401
khiển bằng bộ cảm biến tế bào ——]
quang, cung cấp tín hiệu ra mỗi C460
khi cĩ lon đồ hộp đi qua Vì vậy ——]
số xung từ bộ cảm biến này được X400
đếm và sử dụng để điều khiển bộ ——]
chuyển hướng C461
Hình 3.29 trình bày chương trình —]
thang được lập trình theo chuẩn x401 C260
của Mitsubishi | E¬ Hình 3.29
Khi cĩ tín hiệu vào đến X400, cả hai bộ đếm đều được cài đặt lại Tín
hiệu vào X400 cĩ thể do cơng tắc nút bấm để khởi động băng truyền
Tín hiệu vào cần đếm là X401 Tín hiệu này cĩ thể xuất phát từ bộ cảm biến tế bào quang, khi phát hiện cĩ lon đồ hộp đi dọc theo băng truyền Bộ đếm C460 bắt đầu đếm sau khi đĩng X400 Khi bộ đếm C460 đếm được 6 lon, các tiếp điểm của bộ đếm C460 sẽ đĩng và cung cấp tín
hiệu ra ở Y430 Đây cĩ thể là cuộn Solenoid được sử dụng để kích hoạt bộ chuyển hướng nhằm chuyển hướng các lon vào thùng này hoặc thùng khác như vậy bộ chuyển hướng cĩ thể ở vị trí chuyển hướng 6
lon đầu di chuyển trên băng truyền vào thùng 6 lon sau đĩ tấm chuyển
hướng dịch chuyển để cho các lon tiếp theo đến thùng 12 lon Khi
ngừng đếm, bộ đếm C460 đĩng các tiếp điểm tương ứng cho phép bộ dém C461 bắt đầu đếm Khi bộ đếm C461 đếm được 12 xung đến X401
Trang 40các tiếp điểm của C461 sẽ đĩng điều này đãn đến việc cài đặt lại tồn bộ cả hai bộ đếm và quá trình tự lập lại
3.7 Thanh ghi dich chuyển
Thuật ngữ thanh ghi được sử dụng đối với các thiết bị điện tử, trong đĩ đữ liệu cĩ thanh thể được lưu trữ Rơle nội là thiết bị loại này Thanh ghi dịch chuyển gồm nhiều Rơle nội gộp theo nhĩm, thơng thường là 8, 16 hoặc 32, cho phép các bit được lưu trữ di chuyển rừ Rơ le này đến Rơ le khác Mỗi Rơ le cĩ thể được mở hoặc đĩng, các trạng thái này được thiết kế dưới dạng 0 và I Thuật ngữ bit được sử dụng cho số nhị phân Vì vậy nếu cĩ 8 Rơ le nội trong thanh ghi, thanh ghi cĩ thể lưu trữ 8 trạng thái 0/1
1 2 3 4 5 6 7 8
Mỗi Rơ le nội cĩ thể lưu trữ một trạng thái đĩng ngắt Giả sử trạng thái của thanh ghi ở thời điểm nào đĩ là:
1 0 1 1 010 1 0
Nghĩa là Rơ le 1 đĩng, Rơ le 2 ngắt, Rơ le 3,4 đĩng, Rơ le 5,6 ngắt, Rơ
le 7 đĩng, Rơ le 8 ngắt cách sắp xếp này được gọi là thanh ghi 8 bít Các thanh ghi cĩ thể được sử dụng để lưu trữ dữ liệu xuất phát từ các
nguồn nhập khác ngồi các thiết bị đĩng- ngắt, chẳng hạn các cơng tắc
Thanh ghi dịch chuyển cĩ thể dịch chuyển các bit được lưu trữ Các thanh ghi dịch chuyển cần cĩ ba tín hiệu vào, thứ nhất để tải đữ liệu vào
vị trí thứ nhất của thanh ghi, thứ hai là lệnh dịch chuyển dữ liệu theo chiều dọc một vị trí của thanh ghi và thứ ba là cài đặt lại hoặc xố việc ghi dữ liệu