Hệ thống điều khiển nhúng - Phần 1 pps

http://www.ebook.edu.vn 1 TrườngĐạihọcBáchkhoaHàNội BộmônĐiềukhiểntựđộng       Tàiliệutómtắtbàigiảng  HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHÚNG   (EmbeddedControlSystems)  TS.LưuHồngViệt                              2     Nội dung  1 MỞĐẦU 5 1.1 Cáckháiniệmvềhệnhúng 5 1.2 Lĩnhvựcứngdụngcủahệnhúng 7 1.3 Đặcđiểmcôngnghệvàxuthếpháttriểncủahệnhúng 8 1.3.1 Đặcđiểmcôngnghệ 8 1.3.2 Xuth ếpháttriểnvàsựtăngtrưởngcủahệnhúng 9 1.4 Mụcđíchvànộidungmônhọc 10 2 CẤUTRÚCPHẦNCỨNGHỆNHÚNG 11 2.1 Cácthànhphầnkiếntrúccơbản 11 2.1.1 Đơnvịxửlý trungtâmCPU 11 2.1.2 Xungnhịpvàtrạngtháitínhiệu 13 2.1.3 Busđịachỉ,dữliệuvàđiềukhiển 16 2.1.4 Bộnhớ 17 2.1.5 Khônggianvàphânvùngđịachỉ 21 2.1.6 Ngoạivi 21 2.1.7 Giaodiện 33 2.2 Mộ tsốnềnphầncứngnhúngthôngdụng(µP/DSP/PLA) 37 2.2.1 ChipVixửlý/Viđiềukhiểnnhúng 37 2.2.2 ChipDSP 39 2.2.3 PAL 41 3 CƠSỞKỸTHUẬTPHẦNMỀMNHÚNG 48 3.1 Đặcđiểmphầnmềm nhúng 48 3.2 Biểudiễnsốvàdữliệu 48 3.2.1 Cáchệthốngcơsố 48 3.2.2 Sốnguyên 48 3.2.3 Sốdấuphảytĩnh 50 3.2.4 Sốdấuphảyđộng 51 3.2.5 Mộtsốphéptínhcơbản 52 3.3 Tậplệnh 55 3.3.1 CấutrúctậplệnhCISCvàRISC 55 3.3.2 Địnhdạnglệnh 57 3.3.3 Cáckiểutruyềnđịachỉtoántửlệnh 57 3.3.4 Nguyênlýthựchiệnpipeline 60 3.3.5 Harzard 61 http://www.ebook.edu.vn 3 3.4 Ngônngữvàmôitrườngpháttriển 63 3.4.1 Ngônngữ 63 3.4.2 Biêndịch 65 3.4.3 Simulator 70 3.4.4 Emulator 71 3.4.5 Thiếtkếhệthốngbằngmáytính 71 4 HỆĐIỀUHÀNHNHÚNG 73 4.1 Hệđiềuhành 73 4.2 Bộnạpkhởi tạo(Boot‐loader) 74 4.3 Cácyêucầuchung 76 4.4 Hệđiềuhànhthờigianthực 77 5 KỸTHẬTLẬPTRÌNHNHÚNG 81 5.1 Tácvụvàquátrình(process) 81 5.2 Lậplịch(Scheduling) 81 5.2.1 Cáckháiniệm 81 5.2.2 Cácphươngpháplậplịchphổbiến 82 5.2.3 Kỹthuậtlậplịch 85 5.3 Truyềnthôngvàđồngbộ 87 5.3.1 Semaphore 87 5.3.2 Monitor 89 5.4 Xửlýngắt 90 6 THIẾTKẾHỆNHÚNG:TỔHỢPPHẦNCỨNGVÀM ỀM 93 6.1 Quitrìnhpháttriển 93 6.2 Phântíchyêucầu 93 6.3 Môhìnhhoásựkiệnvàtácvụ 93 6.3.1 PhươngphápmôhìnhPetrinet 93 6.3.2 QuiướcbiểudiễnmôhìnhPetrinet 94 6.3.3 Môtảcáctìnhhuốnghoạtđộ ngcơbảnvớiPetrinet 95 6.3.4 Ngônngữmôtảphầncứng(VHDL) 103 6.4 Thiếtkếphầnmềmđiềukhiển 104 6.4.1 Môhìnhthựcthibộđiềukhiểnnhúng 104 6.4.2 Vídụthựcthibộđiềukhi ểnPIDsố 106 TÀILIỆUTHAMKHẢO 108         4                   http://www.ebook.edu.vn 5 1 MỞ ĐẦU Kỷnguyêncông nghệmớiđãvàđang tiếptụcpháttriểnkhôngngừngnhằmthông minhhoáhiệnđạihoáthôngsuốtcáchệthống.Cóthểnóiđánhdấusựrađờivàphát triểnc ủah ệnhúngtrướctiênphảikểđếnsựrađờicủacácbộvixửlý,viđiềukhiển. NóđượcđánhdấubởisựrađờicủaChipvixửlýđầutiên4004vàonăm1971chomục đích tínhtoánthươngmạibởimộtcôngtyNhậtbảnBusicomvàsauđóđãđượcchắp cánhvàpháttriểnvượtbậcbởiIntelđểtrởthànhcácbộsiêuxửlýnhưcácChipđược ứngdụng choPCnhưngàyna y.Thậpkỷ80cóthểđượccoilàkhởiđiểmbắtđầukỷ nguyêncủasựbùngnổvềpháttriểncáchệnhúng.Từđókhởinguồncholànsóngra đờicủahànglo ạtcácchủngloạivixửlývàgắnliềnlàcáchệnhúngđểthâmnhậprộng khắptrongcácứngdụnghàngngàycủacuộcsốngchúngtavídụnhư,cácthiếtbịđiện tửsửdụngchosinhhoạthàngngày(lòvisóng,TV,tủlạnh,máygiặt,điềuhoà )và vănphònglàmviệc(máyfax,máyin,máyđiệnthoại ) Cácbộvixửlývàphầnmềm c ũngngàycàngđượcsửdụngrộngrãitrongrấtnhiềucáchệthốngnhỏ.Cácloạivixử lýđượcsửdụngtrongcáchệthốngnhúnghiệnnayđãvượtxasovớiPCvềsố lượng chủngloại(chiếmđến79%sốcácvixửlýđangtồntại[2])vàvẫncòntiếptụcphát triểnđểnhằmđápứngvàthoảmãnrấtnhiềuứngdụngđadạng.Trong sốđóvẫncòn ứngdụngcảcácChipvixửlý8bit,16bitvàhiệnnaychủyếuvẫnlà32bit(chiếm khoảng75%).Gắnliềnvớisựpháttriểnphầncứng,ph ầnmềmcũngđãpháttriểnvới tốcđộnhanhkhôngthuakémthậmchísẽt ăngnhanhhơnrấtnhiềutheosựpháttriển hệnhúng. 1.1 Các khái niệm về hệ nhúng  Hệnhúng? Trongthếgiớithựccủachúngtabấtkỳmộtthiếtbịhayhệthốngđiện/điệntửcókhả năngxử lýthôngtin vàđiềukhiểnđều cóthểtiềmẩn trong đómột thiếtbịhay hệ nhúng,vídụnhưcácthiếtbịtruyềnthông,thiếtbịđolườngđiềukhiển,cácthiếtbị phụcvụsinhhoạthàngngàynhưlòvisóng,máygiặt,camera…Rất dễdàngđểcóthể kểrahàngloạtcácthiếtbịhayhệthốngnhưvậyđangtồntạiquanhta,chúnglàhệ nhúng.Vậyhệnhúngthựcchấtlàgìvànênhiểuthếnàovềhệnhúng?Hi ệnnaycũng chưacómộtđịnhnghĩanàothựcsựthoảđángđểđượcchuẩnhoávàthừanhậnrộng rãichohệnhúngmàvẫnchỉlànhữngkháiniệmdiễntảvềchúngthôngqua nhữngđặc thùchung.Tuynhiênởđâychúngtacóthểhiểuhệnhúnglàmộtphầnhệthốngxửlý thôngtinnhúngtrongcáchệthốnglớn,phứchợpvàđộclậpvídụnhưtrongôtô,các thi ếtbịđolường,điềukhiển,truyềnthôngvàthiếtbịthôngminhnóichung.Chúnglà nhữngtổhợpcủaphầncứngvàphầnmềmđểthựchiệnmộthoặcmộtnhómchứ cnăng chuyên biệt, cụ thể (Tráingượcvới máy tínhPC màchúngta thường thấyđược sử dụngkhôngphảichomộtchứcnăngmàlàrấtnhiềuchứcnănghayphục vụchungcho nhiềumụcđích).PCthựcchấtlạilàmộthệthốnglớn,tổhợpcủanhiềuhệthốngnhúng vídụnhưcardmànhình,âmthanh,modem,ổcứng,bànphím…Chínhđiềunàylàm  chúngtadễlúngtúngnếuđượchỏinênhiểuthếnàovềPC,cóphảilàhệnhúnghay không. 6       Hình1‐1:Mộtvàihìnhảnhvềhệnhúng  Hệthờigianthực? Trongcácbàitoánđiềukhiểnvàứngdụngchúngtarấthaygặpthuậtngữ“thờigian thực”.Thờigianthựccóphảilàthờigianphảnánh vềđộtrungthựccủathờigianhay không?Thờigianthựccóphảilàhiểnthịchínhxácvàđồngbộtheođúngnhưnhịp đồnghồđếmthờigianhaykhông?Khôngphải hoàntoànnhưvậy!Th ựcchất,theo cáchhiểunếunóitrongcáchệthốngkỹthuậtđặcbiệtcáchệthốngyêucầukhắtkhevề sựràngbuộcthờigian,thờigianthựcđượchiểulàyêucầ ucủahệthốngphảiđảmbảo thoảmãnvềtínhtiềnđịnhtronghoạtđộngcủahệthống.Tínhtiềnđịnhnóilênhànhvi củahệthốngthựchiệnđúngtrongmộtkhungthời gianchotrướchoàntoànxácđịnh. Khungthờigiannàyđượcquyếtđịnhbởiđặcđiểmhoặcyêucầucủahệthống,cóthểlà vàigiâyvàcũngcóthểlàvàinanogiâyhoặcnhỏhơ nnữa.Ởđâychúngtaphânbiệt yếutốthờigiangắnliềnvớikháiniệmvềthờigianthực.Khôngphảihệthốngthực hiệnrấtnhanhlàsẽđảmbảođượctínhth ờigianthựcvìnhanhhaychậmhoàntoànlà phépsosánhcótínhtươngđốivìmiligiâycóthểlànhanhvớihệthốngđiềukhiển nhiệtnhưnglạilàchậm đốivớicácđối tượngđiềukhiểnđiệnnhưdòng,áp….Hơnthế nữanếuchỉnhanhkhôngthìchưađủmàphảiđảmbảoduytrìổnđịnhbằngmộtcơ chếhoạtđộngtincậy.Chínhvìvậyh ệthốngkhôngkiểmsoátđượchoạtđộngcủanó (bấtđịnh)thìkhôngthểlàm ộthệthốngđảmbảotínhthờigianthựcmặcdùhệthống đócóthểchođápứngrấtnhanh,th ậmchínhanhhơnrấtnhiềusovớiyêucầuđặtra. Mộtvídụ minh hoạtiêu biểuđólà cơchếtruyền thôngdữliệu quađường truyền chuẩnEthernettruyềnthống,mặcdù aicũngbiếttốcđộtruyềnlàrấtnhanhnhưngvẫn khôngphảihệhoạtđộngthờigianthựcvìkhôngthoảmãntínhtiềnđịnhtrongcơchế truyềndữliệu(cóthểlàrấtnhanh vàcũngcóthểlàrấtchậmnếucósựcanhtrạnhvà giaothôngđườngtruyềnbịnghẽn).  http://www.ebook.edu.vn 7 Ngườitaphânralàmhailoạiđốivớikháiniệmthờigianthựclàcứng(hardreal ‐time) vàmềm(softreal‐time).Thờigianthựccứnglàkhihệthốnghoạtđộngv ớiyêucầuthoả mãnsựràngbuộctrongkhungthờigiancứngtứclànếuviphạmthìsẽdẫnđếnhoạt độngcủatoànhệthốngbịsaihoặcbịpháhuỷ.Vídụv ềhoạtđộngđiềukhiểnchomột lòphảnứnghạtnhân, nếuchậmraquyếtđịnhcóthểdẫnđếnthảmhoạgâyradophản ứngphânhạchvàdẫnđếnbùngnổcảh ệthống.Thờigianthựcmềmlàkhi hệthống hoạtđộngvớiyêucầuthoảmãnràngbuộctrongkhungthờigianmềm,nếuviphạmvà sailệchnằmtrongkhoảngchophép thìhệthốngvẫncóthểhoạtđộngđượcvàchấp nhậnđược.Vídụnhưhệthốngphátthanhtruyềnhình,nếuthôngtintruyềnđitừtrạm pháttớingườinghe/nhìnchậmmộtvài giâythìcũngkhôngảnhhưởngđángkểđến tínhthờisựcủatinđượctruyềnđivàhoàntoànđượcchấpnhậnbởingườitheodõi.  Thựctếthấyrằnghầuhếthệnhúnglàcác hệthờigianthựcvàhầuhếtcáchệthờigian thựclàhệnhúng.Điềunàyphảnánhmốiquanhệmậtthiếtgiữahệnhúngvàthờigian thựcvàtínhthờigian thựcđãtrởthànhnhưmộtthuộctínhtiêubiểu củahệnhúng.Vì vậyhiệnnaykhiđềcậptớicáchệnhúngngườitađềunóitớiđặctínhcơbảncủanólà tínhthời gianthực. Hệ thời gian thực Hệ Nhúng Hệnhúngthời gianthực  Hình1‐2:Phânbốvàquanhệgiữahệnhúngvàthờigianthực 1.2 Lĩnh vực ứng dụng của hệ nhúng Chúngtacóthểkểrađượcrấtnhiềucácứngdụngcủahệthốngnhúngđangđượcsử dụnghiệnnay,vàxuthểsẽcòntiếptụctăngnhanh.Mộtsốcáclĩnhvựcvàs ảnphẩm thịtrườngrộnglớncủacáchệnhúngcóthểđượcnhómnhưsau: • Cácthiếtbịđiềukhiển • Ôtô,tàuđiện • Truyềnthông • Thiếtbịytế • Hệthốngđo lườngthẩmđịnh • Toànhàthôngminh • Thiếtbịtrongcácdâytruyềnsảnxuất • Rôbốt •  8 1.3 Đặc điểm công nghệ và xu thế phát triển của hệ nhúng 1.3.1 Đặc điểm công nghệ Cáchệthốngnhưvậyđềucóchungmộtsốđặcđiểmnhưyêucầuvềkhảnăngthời gianthực,độtincậy,tínhđộclậpvàhiệuquả.Mộtcâuhỏiđặtralàtại saohệthống nhúnglạipháttriểnvàđượcphổcậpmộtcáchnhanhchóngnhưhiệnnay.Câutrảlời thựcranằmởcácyêucầutănglênkhôngngừngtrongcácứngdụngcôngnghệ hiện nay.Mộttrongnhữngyêucầucơbảnđólà:  Khảnăngđộclậpvàthôngminhhoá:Điềunàyđượcchỉrõhơnthôngquamộtsốcác thuộctínhyêucầu,cụthểnhư:  ; Độtincậy ; Khảnăngbảotrìvànângcấp ; Sựphổcậpvàtiệnsửdụng ; Độantoàn ; Tínhbảomật  Hiệuquả:Yêucầunàyđượcthểhiệnthôngqua mộtsốcácđặcđiểmcủahệthốngnhư sau: ; Nănglượngtiêuthụ ; Kíchthướcvềphầncứngvàphầnmềm ; Hiệuquảvềthờigianthựchiện ; Kíchthướcvàkhốilượng ; Giáthành  Phânhoạchtácvụvàchứcnănghoá:Cácbộvixửlýtrongcáchệnhúngthườngđược sửdụngđểđảmnhiệmvàthựchiệnmộthoặcmộtnhómch ứcnăngrấtđộclậpvàcũng đặcthùchotừngphầnchứcnăngcủahệthốnglớnmànóđượcnhúngvào.Vídụnhư mộtvixửlýthựchiện mộtphần điềukhiểnchomộtchứcnăngthuthập,xửlývàhiển thịcủaôtôhayhệthốngđiềukhiểnquátrính.Khảnăngnàylàmtăngthêmsựchuyên biệthoávềchứcnă ngcủamộthệthốnglớnvàdễdànghơnchoquátrínhxâydựng, vậnhànhvàbảotrì.  Khảnăngthờigianthực:Cáchệthốngđềugắnliềnvớiviệcđảm nhiệmmộtchứcnăng chínhvàphảiđượcthựchiệnđúngtheomộtkhungthờigianquiđịnh.Thôngthường mộtchứcnăngcủahệthốngphảiđượcthựchiệnvàhoàn thànhtheomộtyêucầuthời gianđịnhtrướcđểđảmbảothôngtincậpnhậtkịpthờichophầnxửlýcủacácchức năngkhácvàcóthểảnhhưởngtrựctiếptới sựhoạtđộng đúngvàchínhxáccủatoàn hệthống.Tuỳthuộcvàotừngbàitoánvàyêucầucủahệthốngmàyêucầuvềkhảnăng thờigianthựccũngrấtkhácnhau.  Tuynhiên,trong thựctếkhôngphảihệnhúngnàoc ũngđềucóthểthoảmãntấtcả nhữngyêucầunêutrên,vìchúnglàkếtquảcủasựthoảhiệpcủanhiềuyêucầuvàđiề u kiệnnhằmưutiênchochứcnăngcụthểmàchúngđượcthiếtkế.Chínhđiềunàylại http://www.ebook.edu.vn 9 cànglàmtăngthêmtínhchuyênbiệthoácủacáchệ/thiếtbịnhúngmàcácthiếtbịđa năngkhôngthểcạnhtranhđược. 1.3.2 Xu thế phát triển và sự tăng trưởng của hệ nhúng Vìsựpháttriểnhệnhúnglàsựkếthợpnhuầnnhuyễngiữaphầncứngvàphầnmềm nêncôngnghệgắnliềnvớinócũngchínhlàcôngnghệkếthợpgiữacác giảiphápcho phầncứngvàmềm.Vìtínhchuyênbiệtcủacácthiếtbị/hệnhúngnhưđãgiớithiệu nêncácnềnphầncứngcũngđượcchếtạođểưutiênđápứngcho chứcnănghaynhiệm vụcụthểcủayêucầuthiếtkếđặtra.  Lớphệnhúngưutiênphát triểntheotiêuchívềkíchthướcnhỏgọn,tiêu thụnăng lượngít,giáthànhthấp.Các chípxửlýnhúngcholớphệthốngứngdụngđóthường yêucầuvềkhảnăngtínhtoáníthoặcvừaphảinênhầuhếtđượcxâydựngtrêncởsở bộđồngxửlý8bít‐ 16bithoặccùnglắmlà32bitvàkhônghỗtrợdấuphảyđộngdosự hạnchếvềdunglượngvàkhảnăngtínhtoán.  Lớphệnhúngưutiênthựcthikhảnăngxửlýtínhtoánv ớitốcđộthựchiệnnhanh.Các chípxửlýnhúngchocáchệthốngđócũngsẽlàcácChipápdụngcáccôngnghệcao cấpvớikiếntrúcxửlýsongsongđểđápứngđượccườngđộtínhtoán lớnvàtốcđộmà cácChipxửlýđachứcnăngthôngthườngkhôngđạttớiđược.  Lớphệthốngưutiêncảhaitiêuchípháttriểncủahailớptrên,tứclàkíchthướcnhỏ g ọn,mứctiêuthụnănglượngthấp,tốcđộtínhtoánnhanh.Tuỳtheosựthoảhiệpgiữa cácyêucầuvàxuthếpháttriểnchínhvìvậycũngkhôngcógìngạcnhiênkhichúngta thấ ysựtồntạisongsongcủarấtnhiềucácChipvixửlýnhúng,viđiềukhiểnnhúng8 bit,16bithay32bitcùngvớicácChípsiêuxửlýkhácvẫnđangđượcứngdụngrộng  rãichohệnhúng.Đócũnglàsựkếthợpđadạngvàsựrađờicủacáchệnhúngnói chungnhằmthoảmãncácứngdụngpháttriểnkhôngngừng.  Vớimỗimộtnềnph ầncứngnhúngthườngcónhữngđặcthùriêngvàkèmtheomột giảipháppháttriểnphầnmềmtốiưutươngứng.Khôngcómộtgiảiphápnàochung vàchuẩntắcchotất cảcáchệnhúng.Chínhvìvậythôngthườngcácnhàpháttriểnvà cungcấpphầncứngcũnglạichínhlànhàcungcấpgiảiphápphầnmềmhoặccôngcụ pháttriểnphầnm ềmkèmtheo.RấtphổbiếnhiệnnaycácChipvixửlýhayviđiều khiểnđềucócáchệpháttriển(StarterKithayEmulator)đểhỗtrợchocácnhàứngdụng vàxâydựnghệnhúngvới hiểubiếthạnchếvềphầncứng.Ngônngữmãhoãphần mềmcũngthườnglàChoặcgầngiốngnhưC(Likely C)thayvìphải viếthoàntoàn bằnghợpngữAssembly .Điềunàychophépcácnhàthiếtkếtốiưuvàđơngiảnhoárất nhiềuchobướcpháttriểnvàxâydựnghệnhúng.  Trong xu thế phát triển không ngừng và nhằm thoả mãnđược nhu cầu phát triển nhanh và hiệu quả có rất nhiều các công nghệ cho phép thực thi các giải pháp hệ nhúng.ĐứngsausựphổcậprộngrãicủacácChipvixửlýviđiềukhiển nhúng,DSP phảikểđếncáccôngnghệcũngđangrấtđượcquantâmhi ệnnaynhưASIC,CPLD, 10 FPGA,PSOC vàsự tổhợp củachúng Kèm theođólà cáckỹ thuậtpháttriển phần mềmchophépđảmnhiệmđượccácbàitoányêu cầukhắtkhetrêncơsởmộtnềnphần cứng hữuhạnvềkhảnăngxửlývàkhônggianbộnhớ.Giảiquyếtcácbàitoánthời gianthựcnhưphânchiatácvụvàgiảiquyếtc ạnhtranhchiasẻtàinguyênchung.Hiện naycũ ngđãcó nhiềunhàphát triểncôngnghệ phầnmềm lớnđanghướng vàothị trườnghệnhúngbaogồmcảMicrosoft.NgoàimộtsốcáchệđiềuhànhWindowsquen thuộc dùngcho PC,Microsoftcũngđ ãtungra cácphiên bảnmini nhưWindowsCE, WindowsXPEmbeddedvàcáccôngcụpháttriểnứngdụngkèmtheođểphụcvụchocác thiếtbịnhúng,điểnhìnhnhưcácthiếtbịPDA,mộtsốthiếtbịđiều khiểncôngnghiệp nhưcácmáytínhnhúng,IPCcủaSiemens   Có thểnóihệnhúngđã trởthành một giảipháp công nghệ vàpháttriển một cách nhanhchóng,hứa hẹnnhiềuthiết bị nhúngsẽ chiếm  lĩnhđược thịtrườngrộng lớn trongtươnglainhằmđápứngnhucầuứngdụngkhôngngừngtrongcuộcsốngcủa chúngta.Đốivớilĩnhvựccôngnghiệpvềđiềukhiể nvàtựđộnghoá,hệnhúngcũnglà mộtgiảiphápđầytiềmnăngđãvàđangđượcứngdụngrộngrãi.Nórấtphùhợpđể thựcthicácchứcnăngthôngminhhoá,chuyênbiệttrong cáchệthốngvàthiếtbịcông nghiệp,từcáchệthốngtậptrungđếncáchệthốngphântán.Giảipháphệnhúngcóthể thựcthitừcấpthấpnhấtcủahệthốngcôngnghiệ pnhưcơcấuchấphànhchođếncác cấpcaohơnnhưgiámsátđiềukhiểnquátrình. 1.4 Mục đích và nội dung môn học Hệđiềukhiểnnhúnglàm ộtmônhọcmớinhằmcungcấpkiếnthứcchosinhviênvề khảnăngphântíchvàthiếtkếhệthốngđiềukhiểnvàthôngminhhoáhệthốngtheo  chứcnăngtheogiảiphápcôngnghệ.Thiếtkếthựcthiđiềukhiểntrênnềnphầncứng nhúng. . Xuth ếpháttriểnvàsựtăngtrưởngcủa hệ nhúng 9 1. 4 Mụcđíchvànộidungmônhọc 10 2 CẤUTRÚCPHẦNCỨNGHỆNHÚNG 11 2 .1 Cácthành phần kiếntrúccơbản 11 2 .1. 1 Đơnvịxửlý trungtâmCPU 11 2 .1. 2 Xungnhịpvàtrạngtháitínhiệu. (EmbeddedControlSystems)  TS.LưuHồngViệt                              2     Nội dung  1 MỞĐẦU 5 1. 1 Cáckháiniệmvề hệ nhúng 5 1. 2 Lĩnhvựcứngdụngcủa hệ nhúng 7 1. 3 Đặcđiểmcôngnghệvàxuthếpháttriểncủa hệ nhúng 8 1. 3 .1 Đặcđiểmcôngnghệ 8 1. 3.2 Xuth ếpháttriểnvàsựtăngtrưởngcủa hệ nhúng. Xungnhịpvàtrạngtháitínhiệu 13 2 .1. 3 Busđịachỉ,dữliệuvà điều khiển 16 2 .1. 4 Bộnhớ 17 2 .1. 5 Khônggianvàphânvùngđịachỉ 21 2 .1. 6 Ngoạivi 21 2 .1. 7 Giaodiện 33 2.2 Mộ tsốnền phần cứng nhúng thôngdụng(µP/DSP/PLA)