Hệ thống điều khiển nhúng - Phần 4 pdf

http://www.ebook.edu.vn 73 4 HỆ ĐIỀU HÀNH NHÚNG 4.1 Hệ điều hành Nguồngốcrađờicủahệđiềuhànhlàđểđảmnhiệmvaitròtrunggianđểtươngtác trựctiếpvớiphầncứngcủamáytính,phụcvụchonhiềuứngdụngđadạng.Cách ệ điềuhànhcungcấpmộttậpcácchứcnăngcầnthiếtđểchophépcácgóiphầnmềm điềukhiểnphần cứngmáytínhmà khôngcầnphảicanthiệptrựctiế psâu.Hệ điều hànhcủamáytínhcóthểthấynóbaogồmcácdriverschocácngoạivitíchhợpvớimáy tínhnhưcardmànhình,cardâmthanh Cáccôngcụđểquảnlýtàinguyênnhưbộ nhớvà cácthiếtbịngoạivinóichung.Điềunàytạoramộtgiaodiệnrấtthuậnlợicho cácứngdụngvàngườisửdụngpháttriểnphầnmềm trêncácnềnphần cứngđãcó. Đồngthờitránhđượcyêucầuvàhiểubiếtsâusắcvềphầncứngvàcóthểpháttriển dựatrêncácngônngữbậccao.  Hệthốngđiềuhànhbảnchất cũnglàmộtloạiphầnmềmnhưngnókhácvớicácloại phầnmềmthôngthường.Sựkhácbiệtđiểnhìnhlàhệthốngđiềuhànhđượcnạpvà thựcthiđầutiênkhi hệthốngbắtđầukhởiđộngvàđượcthựchiệntrựctiếpbởibộxử lýcủahệthống.Hệthốngđiềuhànhđượcviếtđểphụcvụđiềukhiểnbộxửlýcũng nhưcác tàinguyênkháctronghệthốngbởivìnósẽđảmnhiệmchứcnăngquảnlývà lậplịchcácquátrìnhsửdụngCPUvàcùngchiasẻtàinguyên.   Hình4‐1:Kiếntrúchệđiềuhành Tómlại,hệđiềuhànhthựcchấtchínhlàmộtgiaodiệnquantrọng,giaotiếptrựctiếp vớitầngphầncứngcấpthấpphụcvụchoc ảngườisửdụngc ũngnhưcác chươngtrình ứngdụngthựcthitrênnềnphầncứnghệthống.Hơnnữahệđiềuhànhcòncóvaitrò quantrọngtrongviệcđảmnhiệm3tácvụnguyênlýchính: (1)Quảnlýquátrình,(2) Quảnlýtàinguyên,(3)Bảovệtàinguyênkhỏisựxâmphạmcủacácquátrìnhthựcthi sai. 74 4.2 Bộ nạp khởi tạo (Boot-loader) Thuậtngữ“bootstrap”bắtnguồntừcáchdiễnđạtcổxưacónghĩalàtựmìnhvươnlên bằngchínhnỗlựccủabảnthân“pullingyourselfupbyyourownbootstraps”.Nóđãđược sửdụng nhưmộtthuậtngữrấtphổbiếnđểgọitênmộtphầnmềmthựcthiviệckhởi tạochươngtrìnhthựcthitrêncácnềnviđiệntửkhảtrìnhnóichung.Chươngtrình này thườngrấtnhỏgọnvàđảmnhiệmchứcnăngtiềnhoạtđộngcủahệđiềuhành.Cũng rấtphổbiếnhiệnnayngườitacũngthườngdùngthuậtngữ“boot‐loader” (bộnạpkhởi tạo)thayvì“bootstrap”.Bộnạpkhởitạothựcchấtlàmộtchươngtrìnhnhỏthựchiện tronghệthốngvàđảmnhiệmchứcnăngcầnthiếtđểđưa hệđiềuhànhvàohoạtđộng. Trongcáchệnhúng,cáclệnhđượcthựchiệnđầutiênthườngnằmtrongcácvùngnhớ ROMvàthườngthuộcloạichậm.Dóđó,mộttrongnhữngtácvụphổbi ếncủabộnạp khởitạolàsaochépchươngtrìnhứngdụngchính(mainprogram)vàotrongvùngbộ nhớnhanhtrướckhichúngđượcthựchiện.Bộnạpkhởitạocũngcónhiệm vụkhởitạo vùngnhớdữliệuvàcácthanhghihệthốngtrướckhinhảytớichươngtrìnhứngdụng chính.Cũngcórấtnhiềudạngkhácnhaucủabộnạpkhởitạo, từdạngđơngiảnđến phứctạp.Dạngđơngiảnnhấtcóthểchỉlàmộtlệnhnhảytớichươngtrìnhứngdụng chínhngaysaukhiresetmàkhôngthựchiệnbấtkỳ mộttácvụkhởitạohaynạpchương trìnhgì.Chươngtrìnhứngdụngchínhsẽphảitựthiếtlậpđểthựcthitácvụcủamình. Cácbộnạpkhởitạophứctạph ơncóthểthựchiệnnhiệmvụchuẩnđoánbộnhớvà khởitạohệthống,kiểmtrachươngtrìnhvànạpchúngtrướckhichobộxửlýnhảytới thựchiệnchương trìnhứngdụngchính.  Sauđâychúngtasẽtìmhiểuvềmộtmôitrườngpháttriểnkháđiểnhìnhvàthảoluận vềmộtsốcácthuộctínhnguyênlýcơbảncủabộnạpkhởi tạo.   Hình4‐2:NguyênlýthựchiệncủabộnạpkhởitạoBoot‐loader Trongmôitrườngpháttriểnhệnhúngđiểnhình,nềnphầncứngđíchcầnpháttriển đượckếtnốivớitrạmchủ(host)thôngquamộtgiaodiệntruyềnthông.Mộtmôitrườ ng pháttriểnbaogồmmộtchươngtrìnhgỡrối(debugger)vídụnhưCodeComposerStudio http://www.ebook.edu.vn 75 củaTexasInstrument,đểchophépngườipháttriểnchươngtrìnhnạpvàthựchiệnthử nghiệmcácchươngtrìnhtrênphầncứngđích.Mộtsốcáccôngcụhỗtrợvídụnhưđể thiếtlập cácđiểmdừng(breakpoint)…vàcácnhiệmvụphụtrợkhácđểbámsáttrạng tháiquátrìnhthựcthithờigianthựccủachươngtrìnhthửnghiệm.Điềunàyrấtcóý nghĩavàtạonênm ộtsựdễdànghơntrongquátrìnhpháttriểnvàgỡrốimộtchương trìnhứngdụngmớichonềnphầncứngđích.  Thôngthườngcácứngdụngđượcpháttriểntrongmôitrườngngôn ngữCthìchương trìnhứngdụngchínhđượcthựcthivànằmtrongphạmvihàmmain()phầnkhởitạo chươngtrìnhvànạptiềnthựchiệnchươngtrìnhchínhthườngkhôngtườngminh hoặc bịẩnđi.Thựcchấtđiềunàychỉđúngđốivớinhữngngườipháttriểnmãchươngtrình ứngdụngchínhbằngngônngữbậccao(đặcbiệtchocácứngdụngkhôngph ảichohệ nhúng)màkhôngcầnphảiquantâmnhiềuđếncáctácvụcơsởđảmnhiệmviệckhởi tạocácthanhghihệthống,ngănxếpvàdữliệu…Điềunàycũngrất cóýnghĩađểtạora mộtcảmgiácvàmôitrườngpháttriểnthânthiệnchongườipháttriểnchươngtrìnhvà chỉcầntậptrungphầnthựchiệnchứcnăngchínhcủa hệthống.Tuynhiêntrongmôi trườngpháttriểnhệthốngnhúngviệcthựcthichươngtrìnhthườngbắtđầutạiđịachỉ chươngtrìnhnơibắtđầutácvụkhởitạohệthống trướckhinhảytớithựchiệnchương trìnhchínhmain().Quátrìnhnàyđượcbắtđầuthựcchấtlàthựcthimộttácvụngắt kíchhoạtbởisựkiệnreset.  Boot‐loadercũ ngcónhiềudạngkhácnhau.Hình4‐2môtảmộtb ộnạpkhởitạochomột ứngdụngCnhúng.TrongvídụnàyvectorRESETtrỏtớithủtụcc_int00thựchiệntác vụkhở itạo.Ngoàiviệckhởitạocácthanhghi,ngănxếp…cácbiếnCcũngcầnđược khởitạotrướckhiđượcthựcthi.Quátrìnhnàysẽsaochéptừphần.cinitvàviếtvào các địachỉdữliệutươngứngcủachúngtrongphần.bss.Saukhihoànthànhchươngtrình chínhmain()mớiđượcgọivàbắtđầuthựcthi.Trongvídụđơngiảnnàybộnạpkhởi t ạotổhợpvector RESET cùng vớihàmkhởitạoc_int00 và giảthiếtrằngcảchương trìnhbộnạpkhởitạovàchươngtrìnhứngdụngchínhđềunằmcùngtrongvùngnhớ vậtlý non‐volatile.Trongcáctrườnghợphệthốngphứctạphơn,bộnạpkhởitạocóthể baohàmcảtácvụsaochépchươngtrìnhchínhvàotrongvùngnhớfastvolatiletrước khi nóđượcgọi và thực thi. Bộ nạpkhởi tạo cũng có thể đảm nhiệm cả chức năng chuẩnđoán,gỡrốivànângcấphệthốngnếucó.Chứcnăngchuẩnđoáncóthểchỉlà ki ểmtrabộnhớ,ngoạivivàđộtươngthíchtíchhợptronghệthống.Chứcnănggỡrối cũngcóthểlàmộtgiaodiệngiámsátcungcấpthôngtinvàtrạngtháithờigian thựcvề hệthốngmàngườitavẫnthườngbiếttớivớitêngọilàchươngtrìnhmonitoring.Việc nângcấphoặcthayđổichươngtrìnhbộnạpkhởitạocũngcó thểđượcthựcthinhờkhả nănglậptrìnhFLASHin‐circuitvànạptừbộnhớngoàithôngquagiaodiệnvớitrạm chủhoặcchứcnăngtươngtự.  76  Hình4‐3:CấutrúccủabộnạpkhởitạoBoot‐loader 4.3 Các yêu cầu chung Nhưchúngtađãđượcbiếtđốivớicáchệthốngthờigianthực,yêucầuthiếtkếmộthệ điềuhànhkháđặcbiệt.Hệnhúngthờigianthựclạiyêucầuhệđiều hànhphảithực hiệnvớimộtnguồntàinguyênthườngrấthạnhẹp.Mặcdùkíchthướcbộnhớtíchhợp on‐chipsẽcóthểtănglêntrongtươnglainhưngvới sựpháttriểnhiệnnayhệđiềuhành chocáchệnhúngchỉnêncỡkhoảngnhỏhơn32Kbytes.  Hệthốngđiềuhànhđảmnhiệmviệcđiềukhiểncácchứcnăngcơbảncủa hệthốngbao gồmchủyếulàquảnlýbộnhớ,ngoạivivàvàoragiaotiếpvớihệthốngphầncứng. Mộtđiểmkhácbiệtcơbảnnhưchúngtađãbiếtv ềhệđiềuhànhvớicácphầnmềm kháclànóthựchiệnchứcnăngđiềukhiểnsựkiệnthựcthitronghệthống.Cónghĩalà nóthựchiệncáctácvụtheomệ nhlệnhyêuc ầutừcácchươngtrìnhứngdụng,thiếtbị vàoravàcácsựkiệnngắt.  Bốnnhântốchínhtácđộngtrựctiếptớiquátrìnhthiếtkếhệđiều hànhlà(1)kh ảnăng thựchiện,(2)nănglượngtiêuthụ,(3)giáthành,và(4)khảnăngtươngthích.Hiệnnay chúngtacũngcóthểbắtgặprấtnhiềuhệđiềuhànhkhácnhauđặcbiệ tchocáchệ nhúngcũngvìsựtácđộngcủa4nhântốnêutrên.Hầuhếtchúngđềucókiểudạngvà giaodiệnkhágiống nhaunhưngcơchếquảnlývàthựcthicáctácv ụbêntrongrất khácnhau.Mỗihệđiềuhànhđượcthiếtkếphụcvụtrựctiếpcácchứcnăngđặcthù phầncứngcủahệnhúngvàkhôngdễdàngsosánhđượcgiữachúngvới nhau.  Hai thành phần chính trong thiết kế hệ điều hành là: phần hạt nhân (kernel) và các chươngtrìnhhệthống.Hạtnhânnóchínhlàphầnlõicủahệđiềuhành.Nóđượcsử dụngđể phụcvụchocácbộquảnlýquátrình,bộlậplịchbộquảnlýtàinguyênvàbộ quảnlývàora.Phầnhạtnhânđảmnhiệmchứcnănglậplịch,đồngbộvàbảov ệhệ thốngbởiviệcsửdụngsai,xửlýngắt…Chứcnăngđiềukhiểnchínhcủanólàphụcvụ điềukhiểnphầncứngbaogồmng ắt,cácthanhghiđiềukhiển, cáctừtrạngtháivàcác http://www.ebook.edu.vn 77 bộđịnhthờigian.Nónạpcácphầnmềmđiềukhiểnthiếtbịđểcungcấpcáctiệních chungvàphốihợpvớicáchoạtđộngvàoravớihệthống.Phầnhạt nhâncóvaitròđiều khiểnrấtquantrọngđểđảmbảotấtcảcácphầncủahệthốngcóthểlàmviệcổnđịnh vàthốngnhất.  Haikiếntrúcthiếtkếphầnhạt nhânkinhđiểnnhấtlàkiếntrúcvihạtnhânvàđơnhạt nhân(monolithic).Cácvihạtnhâncungcấpcácchứcnăngđiềuhànhc ơbảncốtlõi(thô) theocơchếcácmoduletương đốiđộclậpđảmnhiệmcáctácvụcụthểvàchuyểnrờirất nhiềucácdịchvụđiểnhìnhđiềuhànhhệthốngthựcthitrongkhônggianngườisử dụng.Nhờcơchếnàymà cácdịchvụcóthểđượckhởitạohoặccấuhìnhlạimàkhông nhấtthiếtphảikhởitạolạitoànbộhệthống.Kiếntrúcvihạtnhâncungcấpđộantoàn caob ởivìdịchvụhệthốngchạyởtầngngườisửdụngvớihạnchếvềtruynhậpvàotài nguyêncủahệthốngvàcóthểđượcgiámsát.Kiếntrúcvihạtnhâncóthểđược xây dựngmộtcáchmềmdẻođểphùhợpvớicấuhìnhphầncứngkhácnhaumộtcáchllinh hoạthơnsovớikiểukiếntrúchạtnhânmonilithic.Tuynhiêndotínhđộclậ ptươngđối giữacácmodultrongvihạtnhânnêncầnthiếtphảicómộtcơchếtraođổithôngtinhay truyềnthônggiữacácmodulđóvìvậycóthểlàlýdolàmchậmtốc độvàgiảmtínhhiệu quảhoạtđộngcủahệthống.Đặcđiểmnổibậtvàcốtlõicủakiếntrúcvihạtnhânlà kíchthướcnhỏvàdễdàngsửađổicũngnhưxây dựnglinhhoạthơn.Cácdịchvụthực thiởtầngtrêncủahạtnhânvìvậyđạtđượcđộantoàncao.Kiếntrúcvihạtnhânđược pháttriển mạnhmẽtrongcáchệthốngđax ửlývídụnhưWindows2000,Machvà QNX.  Kiểukiếntrúcmonolithiccungcấptấtcảchứcnăng/dịchvụchínhyếuthôngquamột quatrìnhxửlýđơnlẻ.Chínhvìvậykíchthướccủa chúngthườnglớnhơnkiểukiến trúcvihạtnhân.Loạihìnhkiếntrúcnàythườngđượcápdụngchủyếuchocácphần cứngcụthểmàhạtnhânmonolithiccósựtươngtáctr ựctiếpvớiphầncứngnhờvậymà khảnăngtốiưucũngdễdàngh ơnsovớiápdụngkiểukiếntrúcvihạtnhân.Chínhvì vậycũnglàlýdotạ isaokiếntrúcmonolithickhôngthểthayđổimềmdẻolinhhoạtnhư kiểuvihạtnhân.Vídụđiểnhìnhvềloạihìnhkiếntrúchạtnhânmonolithicbaogồm Linux,MacOS,vàDOS.  Vìhệđiề uhànhcũngđòihỏivềtàinguyênvàkiêmcảchứcnăngquảnlýchúngvìvậy  ngườithiếtkếcầnphảinắmđượcthôngtinvềchúngmộtcáchđầyđủ.Vídụnhưđối với hệthốngđiềuhànhchoSunMicrosystemSolarisyêuc ầutốithiểukhônggianbộnhớ trênđĩalà8MB;Windows2000yêucầukhoảnggấphailầnnhưvậy. 4.4 Hệ điều hành thời gian thực QNXlàmộtvídụđiểnhìnhvềhệthốngthờigianthựcRTOSđượcthiếtkếđểđápứng cácyêuc ầuvềlậplịchrấtkhắtkhe.QNXcũngchưathựcsựphùhợpđểcó thểđược thựcthichocáchệthốngnhúngbởivìnóđòihỏidunglượngbộnhớkhôngnhỏvà thườngphùhợpchocácứngdụngđòihỏivềđộantoànvàđộtincậylớn.  78 Hệthốngđiềuhànhthờigianthựclàhệđiềuhànhhỗtrợkhảnăngxâydựngcáchệ thốngthờigianthực.   Hình4‐4:SosánhkiếntrúcRTOSvàOSchuẩn Hệthốngđiềuhànhvớiphầnlõilàhạtnhânphảiđảmnhiệmcáctácvụchínhnhưsau: Xửlýngắt  Lưutrữngữcảnhchươngtrìnhtạithờiđiểmxuấthiệnng ắt  Nhậndạngvàlựachọnđúngbộxửlývàphụcvụdịchvụngắt Điềukhiểnquátrình  Tạovàkếtthúcquátrình/tácvụ  Lậplịchvàđiềuphối hoạtđộnghệthống  Địnhthời Điềukhiểnngoạivi  Xửlýngắt  Khởitạogiaotiếpvàora   Hình4‐5:Cấutrúchệđiềuhànhthờigianthực Tùytheocơchếthựchiệnvàxâydựnghoạtđộngcủahạtnhânngườitaphânloạimột sốloạihình: http://www.ebook.edu.vn 79 (1)Hệthốngthờigianthựcnhỏ:Vớiloạinàycácphầnmềmđượcpháttriểnmàkhông cầncóhệđiềuhành,ngườilậptrìnhphảitựquảnlývàxửlýcácv ấnđềvềđiềukhiển hệthốngbaogồm:  Xửlýngắt  Điềukhiểnquátrình/tácvụ  Quảnlýbộnhớ (2)Côngnghệđanhiệm  Mỗiquátrìnhcómộtkhônggianbộnh ớriêng  Các quátrìnhphảiđượcchianhỏthànhcácThreadcùngchiasẻkhônggianbộ nhớ. (3)Cácdịchvụcungcấpbởihạtnhân  Tạovàkếtthúcquátrình/tácvụ  Truyềnthống giữacácquátrình  Các dịchvụvềđịnhthờigian  Mộtsốcácdịchvụcungcấphỗtrợviệcthựcthiliênquanđếnđiềukhiểnhệ thống  Đặcđiểmcơbảncủahạtnhânthờigianthựcđiểnhình:  Kíchthướcnhỏ(lưutrữtoànbộtrongROM)  Hệthốngngắt  Khôngnhấtthiếtphảicócáccơchếbảovệ 9 Chỉhỗtrợphần kiểmtrachươngtrìnhứngdụng 9 Tăngtốcđộchuyểnngữcảnhvàtruyềnthônggiữacácquátrình 9 Khicácquátrìnhứngdụngđangthựchiệnthìcácyêucầuhệthốngđiề u hànhcóthểđượcthựchiệnthôngquacáclờigọihàmthayvìsửdụngcơ chếngắtmềm  Vihạtnhân(Micro‐kernel):Baogồmmộttậpnhỏcácdịchvụhỗtrợ 9 Quảnlýquátrình 9 Cácdịchvụtruyềnthônggiữacácquátrìnhnếucần 9 Cácphầnmềmđiềukhiểnthiếtbịlàcácquátrìnhứngdụng  Hạtnhânđiểnhìnhcơbả n  Loạihạtnhânđơngiảnnhấtlàmộtvònglặpvôhạnthămdòcácsựkiệnxuất hiệntronghệthốngvàphảnứnglạitheosựthayđổinếucó.  V ớimộtbộxửlýcấuhìnhnhỏnhất,khôngphảilúcnàonócũngcóthểlưucất ngữcảnhvìkhôngthểthayđổicontrỏngănxếphoặcvùngngănxếprấthạ n chế.  Thayvìsửdụngcácthanhghithiếtbị,vònglặpthămdòcóthểgiámsátcác biếnmàchịusựthayđổicậpnhậtbởicácbộxửlýngắt.  Hạtnhân cóthểđượcxâydựngsaochotấtcảcáctínhiệulogicđượcđiềukhiển bởivònglặpvànhịpđượcđiềukhiểnbởicácngắt.  Cáctácvụlớncầnnhiềuthờ igianthựchiệncóthểđượcchianhỏthànhcáctác vụnhỏvàđượcthựchiệntạicácthờiđiểmkhácnhaunhờvàocơchếchuyểnvà sửdụngbộđếm. 80  Cáchạt nhânthựcthitheocơ chếngắtrất giốngvớiloạihạtnhânthựchiện theocơchếvònglặpthămdò.Nóxửlýtấtcảcáctácvụthôngquacácd ịchvụ ngắt.  Cáchạtnhânlớnvàphứctạphơnsẽbaogồmmộtsốcácdịchvụphụphụcvụ choviệctruyềnthônggiữacácquátrình.Vànếuđượcbổsungđầ yđủnósẽtrở thànhmộthệđiềuhànhđầyđủ.  Cáckiểuloạihạtnhâncơbản  Hạtnhânthựchiệnvònglặpthămdò  Hạtnhânthựchiệntheocơchếngắt  Hạtnhânquátrìnhvậnhànhquátrình  Việclựachọnloạihạtnhânnàohoàntoàntùythuộcvàocácbộxửlývàkíchthước phầnmềm,tuynhiênriêngloạihạtnhânvậ nhànhtheoquátrìnhkhôngphùhợpvới cácbộxửlýnhỏ.  Hạtnhânquátrình Cáchạtnhânquátrìnhrõrànglàphứctạphơncáchạtnhânthựchiệntheocơchếthăm dòvàđiềukhiểnngắt.Cácđườngtruyềntínhiệulogicbêntrongcácquátrìnhvàcác dịchvụngắtđượctíchhợpvàthựchiệnthôngquaviệctruyềndữliệu.   Hình4‐6:Môhìnhtrạngtháicủaquátrình Hạtnhânsẽphảiđảmnhiệmchứcnănglậplịchchocácquátrìnhtheođúngmôhình trạngthái.  RUN:quátrìnhđượcthựchiện  WAIT:cácquátrìnhchờmộtsựkiệnhoặc tínhiệuvàorakíchhoạtquátrình  READY:cácquátrìnhsẵnsàngđượcthựchiện  Cácphầntửthuộctínhcủamộtquátrình:Cácphầntửnàycầnthi ếtđểphụcvụcho việclậplịch.Vídụđốivớicơchếlậplịchtheomứcđộưutiênsẽyêucầuthôngtinsau vớimỗiquátrình: 9 Tên(địachỉbộnhớcủaphầntửquátrình) 9 Tr ạngthái:RUN,WAIT,READY 9 Mứcđộưutiên 9 Ngữcảnh(dùngcontrỏđểquảnlýlưucấtthôngtintrongngănxếp) . http://www.ebook.edu.vn 73 4 HỆ ĐIỀU HÀNH NHÚNG 4. 1 Hệ điều hành Nguồngốcrađờicủa hệ điều hànhlàđểđảmnhiệmvaitròtrunggianđểtươngtác trựctiếpvới phần cứngcủamáytính,phụcvụchonhiềuứngdụngđadạng.Cách ệ điều hànhcungcấpmộttậpcácchứcnăngcầnthiếtđểchophépcácgói phần mềm điều khiển phần . trêncácnền phần cứngđãcó. Đồngthờitránhđượcyêucầuvàhiểubiếtsâusắcvề phần cứngvàcóthểpháttriển dựatrêncácngônngữbậccao.  Hệ thống điều hànhbảnchất cũnglàmộtloại phần mềmnhưngnókhácvớicácloại phần mềmthôngthường.Sựkhácbiệtđiểnhìnhlà hệ thống điều hànhđượcnạpvà thựcthiđầutiênkhi hệ thống bắtđầukhởiđộngvàđượcthựchiệntrựctiếpbởibộxử lýcủa hệ thống. Hệ thống điều hànhđượcviếtđểphụcvụ điều khiển bộxửlýcũng nhưcác. Nhưchúngtađãđượcbiếtđốivớicác hệ thống thờigianthực,yêucầuthiếtkếmột hệ điều hànhkháđặcbiệt. Hệ nhúng thờigianthựclạiyêucầu hệ điều hànhphảithực hiệnvớimộtnguồntàinguyênthườngrấthạnhẹp.Mặcdùkíchthướcbộnhớtíchhợp on‐chipsẽcóthểtănglêntrongtươnglainhưngvới sựpháttriểnhiệnnay hệ điều hành chocác hệ nhúng chỉnêncỡkhoảngnhỏhơn32Kbytes.  Hệ thống điều hànhđảmnhiệmviệc điều khiển cácchứcnăngcơbảncủa hệ thống bao gồmchủyếulàquảnlýbộnhớ,ngoạivivàvàoragiaotiếpvới hệ thống phần cứng. Mộtđiểmkhácbiệtcơbảnnhưchúngtađãbiếtv ề hệ điều hànhvớicác phần mềm kháclànóthựchiệnchứcnăng điều khiển sựkiệnthựcthitrong hệ thống. Cónghĩalà nóthựchiệncáctácvụtheomệ nhlệnhyêuc