4 Ứng dụng của robot cân bằng Với các ưu điểm trên, các loại Robot cân bằng sử dụng 2 bánh đang dần rất phổ biến, ví dụ như Segway hay Ninebot đang được sử dụng trong lĩnh vực tuần tra g
ROBOT CÂN BẰNG
1 1 Robot cân bằng là gì?
Robot cân bằng là robot tự giữ thăng bằng tránh bị ngã, thường sử dụng 2 bánh xe nằm ngang hoặc 2 chân có cấu trúc như chân con người.
Hình 2 Hình ảnh minh họa robot cân bằng 2 bánh
1 2 Nguyên lý hoạt động của Robot tự cân bằng
Robot tự cân bằng hoạt động dựa trên "hệ thống điều khiển phản hồi kín", sử dụng dữ liệu thời gian thực từ cảm biến động để điều khiển động cơ nhanh chóng, giữ cho robot luôn đứng thẳng Hệ thống này được áp dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực, bao gồm xe tự hành, máy bay quadcopter (drone) và các hệ thống điều khiển nhiệt độ, độ ẩm.
Hình 3 Nguyên lý hoạt động robot cân bằng
1 3 Ưu nhược điểm của Robot cân bằng
Robot cân bằng mang lại nhiều lợi ích vượt trội Đầu tiên, chúng duy trì trạng thái thẳng đứng, giúp việc bốc dỡ và vận chuyển hàng hóa trở nên dễ dàng, đặc biệt đối với các thiết bị điện tử và chất lỏng Thứ hai, robot này di chuyển một cách mượt mà, tạo ra trải nghiệm sử dụng tốt hơn Cuối cùng, robot cân bằng thể hiện tiềm năng công nghệ, minh chứng cho sự kết hợp hoàn hảo giữa kỹ thuật và vật lý.
Robot tự cân bằng có một số nhược điểm đáng chú ý Đầu tiên, người sử dụng cần phải luyện tập trong một khoảng thời gian để điều khiển chúng một cách an toàn Thứ hai, độ an toàn của robot cân bằng vẫn chưa cao, và hầu hết các robot này không thể tự đứng lên mà cần sự hỗ trợ từ con người hoặc thiết bị khác.
1 4 Ứng dụng của robot cân bằng
Robot cân bằng 2 bánh, như Segway và Ninebot, ngày càng trở nên phổ biến nhờ vào những ưu điểm vượt trội Chúng được ứng dụng rộng rãi trong lĩnh vực tuần tra giám sát và giao hàng, biến những thiết bị này thành phương tiện di chuyển hiệu quả.
9 bằng tích hợp thông mình như Anybots QB đang được dùng làm Robot dịch vụ, dùng để phục vụ khách hàng trong khách sạn.
Hình 4 Robot cân bằng Segway sử dụng trong tuần tra
Hình 5 Robot cân bằng thông minh Anybots QB
CÁC LINH KIỆN THÀNH PHẦN
2 1 Vi điều khiển ESP32 a Mô tả
ESP32 là một dòng vi điều khiển giá rẻ, tiết kiệm năng lượng, hỗ trợ WiFi và Bluetooth chế độ kép, được phát triển bởi Espressif Systems, Trung Quốc Sử dụng bộ vi xử lý Tensilica Xtensa LX6, ESP32 có hai biến thể lõi kép và lõi đơn, với tần số hoạt động lên đến 240 MHz và tối đa 600 MIPS Sản phẩm này kế thừa từ vi điều khiển ESP8266 và được sản xuất bởi TSMC với công nghệ 40 nm, bao gồm các thành phần như công tắc antenna tích hợp, RF balun, và bộ khuếch đại công suất.
The ESP32 features an ultra-low power co-processor that enables ADC reading and peripheral management while the main processor is in deep sleep mode It includes a comprehensive clock system with CPU, RTC, and Audio PLL clocks The chip is equipped with 448 KB of ROM for booting and essential functions, alongside 520 KB of SRAM for data and instruction storage Connectivity options encompass Wi-Fi (802.11 b/g/n) and Bluetooth (v4.2 BR/EDR and BLE), allowing for seamless communication The ESP32 provides 34 physical GPIO pads for various peripherals, including a 12-bit ADC with 18 channels, an 8-bit DAC, 10 touch sensors, and three SPI interfaces (SPI, HSPI, and VSPI) capable of operating in both master and slave modes Additionally, it supports two I²S and two I²C interfaces, functioning effectively in standard mode for enhanced flexibility.
The article discusses various technical features, including support for two addressing modes (7-bit and 10-bit) and data rates of 100 Kbit/s in Standard mode and 400 Kbit/s in Fast mode, with GPIOs available for I²C implementation It highlights three UARTs (UART0, UART1, UART2) capable of speeds up to 5 Mbps, along with an SD/SDIO/CE-ATA/MMC/eMMC host controller, SDIO/SPI slave controller, and an Ethernet MAC interface for DMA and IEEE 1588 Precision Time Protocol Additional features include CAN bus 2.0, a remote infrared controller supporting up to 8 channels, PWM for motor control, LED PWM with up to 16 channels, Hall effect sensors, and an ultra-low power analog pre-amplifier Security measures include support for IEEE 802.11 security standards such as WFA, WPA/WPA2, and WAPI, secure boot, flash modules, 1024-bit OTP, and hardware acceleration for AES, SHA-2, RSA, ECC, and RNG Power management is addressed with five operational modes (Active, Modem-sleep, Light-sleep, Deep-sleep, and Hibernation), an internal low-dropout regulator, individual power domains for RTC, and wake-up capabilities from GPIO interrupts, timers, ADC measurements, and capacitive touch interrupts.
Động cơ bước NEMA17 là một loại động cơ điện đặc biệt, hoạt động dựa trên nguyên lý biến đổi tín hiệu điều khiển thành chuyển động góc Khác với các động cơ điện thông thường, động cơ bước (hay còn gọi là stepper motor) có khả năng điều khiển chính xác vị trí của rôto, cho phép nó dừng lại ở các vị trí xác định Chúng thường được sử dụng trong các ứng dụng yêu cầu độ chính xác cao và khả năng kiểm soát chuyển động tốt.
Hình 7 Động cơ bước Nema17 (nguồn: ThegioiIC)
Về cấu tạo, động cơ bước có thể được coi là tổng hợp của hai loại động cơ: Động cơ
Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường mà quay theo từng bước, mang lại độ chính xác cao về mặt điều khiển học Chúng hoạt động nhờ các bộ chuyển mạch điện tử, đưa tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự và tần số nhất định Tổng số góc quay của rôto tương ứng với số lần chuyển mạch, trong khi chiều quay và tốc độ của rôto phụ thuộc vào thứ tự và tần số chuyển đổi Ứng dụng của động cơ bước rất đa dạng trong các lĩnh vực yêu cầu độ chính xác cao.
Động cơ bước là một chấp hành viên quan trọng trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, nổi bật với khả năng thực hiện chính xác các lệnh số Chúng được sử dụng rộng rãi trong ngành Tự động hoá, đặc biệt trong các thiết bị yêu cầu độ chính xác cao như điều khiển robot, điều chỉnh tiêu cự trong hệ quang học, định vị trong hệ quan trắc, cũng như theo dõi mục tiêu trong các khí tài quan sát và lập trình trong thiết bị gia công cắt gọt Ngoài ra, động cơ bước còn đóng vai trò quan trọng trong việc điều khiển các cơ cấu lái phương và chiều trong máy bay.
Trong công nghệ máy tính, động cơ bước được sử dụng cho các loại ổ đĩa cứng, ổ đĩa mềm, máy in c Thông số kĩ thuật động cơ bước Nema17
Hình 8: Thông số kĩ thuật động cơ bước NEMA17
Động cơ bước Usongshine 17HS4401 là loại 2 Phase với góc bước 1.8° ở chế độ full step Được trang bị chuẩn kết nối XH2.54 6P và đường kính trục 5mm, kích thước của động cơ là 42x42x48mm.
2 3 Mạch điều khiển động cơ bước A4988 a Tổng quan về mạch điều khiển động cơ bước A4988
A4988 là một trình điều khiển vi bước lý tưởng cho động cơ bước lưỡng cực, được trang bị bộ dịch tích hợp giúp việc vận hành trở nên dễ dàng hơn Với A4988, người dùng có thể dễ dàng điều khiển động cơ bước một cách chính xác và hiệu quả.
15 cơ bước chỉ với 2 chân từ bộ điều khiển của chúng ta hoặc một chân để điều khiển hướng quay và chân kia để điều khiển các bước.
Hình 9 Module điều khiển động cơ bước A4988
Driver cung cấp năm độ phân giải khác nhau: đủ bước, ẵ bước, ẳ bước, 1/8 bước và 1/16 bước Nó còn được trang bị biến trở để điều chỉnh đầu ra hiện tại, tính năng tắt khi nhiệt độ quá cao và bảo vệ dòng điện chéo.
Nguồn vào của thiết bị dao động từ 3 đến 5,5 V, với dòng điện tối đa trên mỗi pha đạt 2A khi có hệ thống làm mát bổ sung tốt Nếu không có tản nhiệt, dòng điện liên tục mỗi pha chỉ đạt 1A.
Hình 10 Thông số kỹ thuật
Chip A4988 có một số tính năng và thông số kỹ thuật quan trọng như sau: điện áp hoạt động từ 8V đến 35V, khả năng điều khiển động cơ tối đa 2A, và hỗ trợ chế độ hoạt động microstep từ full step đến 1/16 step Chip còn tích hợp chức năng tắt nguồn tự động giúp tiết kiệm năng lượng khi động cơ không hoạt động, cùng với chức năng bảo vệ quá nhiệt ngắt kết nối nguồn khi nhiệt độ vượt quá mức cho phép Thêm vào đó, chức năng giảm dòng động cơ điều chỉnh cách giảm dòng điện khi động cơ không hoạt động, nhằm giảm tiếng ồn và tiết kiệm năng lượng.
Hình 11 Sơ đồ chân i Chân nguồn (Power Pins)
Trong Driver A4988, các Power Pins (chân nguồn) bao gồm: ã VDD: Chõn cung cấp điện tớch dương (+) Nú được kết nối với nguồn điện dương
Nguồn điện DC từ 8V đến 35V là nguồn chính cung cấp cho chip điều khiển động cơ Chân GND là chân nối đất (-), được kết nối với mối tiếp đất của nguồn điện và các thành phần khác trong mạch Chân VMOT cung cấp điện tích cực (+) cho động cơ, kết nối với nguồn điện động cơ DC trong khoảng từ 8V đến 35V.
Đảm bảo rằng các chân nguồn được kết nối chính xác và đúng điện áp là điều cần thiết để Driver A4988 hoạt động hiệu quả Việc sử dụng điện áp không đúng có thể dẫn đến hư hỏng chip và động cơ, cũng như làm giảm hiệu suất hoạt động Bên cạnh đó, các chân lựa chọn microstep cũng cần được chú ý để tối ưu hóa hiệu suất của hệ thống.
Chân lựa chọn microstep trong Driver A4988 là các chân đầu vào trên module điều khiển động cơ bước, giúp thiết lập chế độ hoạt động microstep cho động cơ bước.
The A4988 driver supports various microstepping modes, including full step, half step, quarter step, eighth step, and sixteenth step By combining the microstep selection pins (MS1, MS2, and MS3) with the reference voltage (VREF) supplied to the REF pin, users can select the appropriate microstepping mode to meet their specific requirements.
Dưới đây là bảng mô tả cách lựa chọn chế độ microstep bằng các chân microstep selection trên Driver A4988:
MS1 Pin MS2 Pin MS3 Pin Chế độ microstep
LOW LOW LOW Full step
HIGH LOW LOW Half step
BỘ ĐIỂU KHIỂN PID
3 1 Bộ điều khiển PID là gì
PID, viết tắt của Proportional Integral Derivative, là cơ chế phản hồi trong các vòng điều khiển, được ứng dụng phổ biến trong hệ thống điều khiển công nghiệp hiện đại.
Bộ điều khiển PID được sử dụng phổ biến trong các hệ thống điều khiển vòng kín với tín hiệu phản hồi Nhiệm vụ chính của PID là tính toán sai số, được xác định bằng hiệu số giữa giá trị đo của biến đổi và giá trị đặt mong muốn.
Bộ thiết bị này tối ưu hóa việc giảm sai số thông qua việc điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào Để đạt hiệu quả mong muốn từ thông số PID, cần thực hiện điều chỉnh dựa trên tính chất đặc thù của hệ thống Mặc dù phương pháp điều khiển là giống nhau, nhưng các thông số lại phụ thuộc vào đặc điểm riêng của từng hệ thống.
3 2 Lý thuyết điều khiển PID
Hình 18 Bộ điều khiển PID
Phương pháp điều chỉnh tỉ lệ (P - Proportional) là một kỹ thuật giúp tạo tín hiệu để điều chỉnh tỉ lệ và sai lệch đầu vào theo thời gian lấy mẫu.
Phương pháp điều khiển tích phân, hay còn gọi là I (Integral), là một kỹ thuật nhằm tạo ra và điều chỉnh tín hiệu để giảm độ sai lệch về 0 Khi thời gian điều chỉnh càng nhỏ, hiệu quả của việc tích phân càng mạnh, dẫn đến độ lệch giảm xuống mức tối thiểu.
Phương pháp điều khiển vi phân (D) giúp tạo và điều chỉnh tín hiệu tỷ lệ với tốc độ thay đổi sai lệch ở đầu vào Khác với các phương pháp khác, khi thời gian tăng lên, việc hiệu chỉnh vi phân trở nên mạnh mẽ hơn, đồng thời sự thay đổi đầu vào diễn ra nhanh chóng hơn.
KẾT CHƯƠNG I
Nghiên cứu cấu tạo, chức năng và nguyên lý hoạt động của các linh kiện trong Robot cân bằng thông minh là bước quan trọng Điều này tạo nền tảng cho việc phân tích, thiết kế và xây dựng sản phẩm hoàn chỉnh sẽ được trình bày trong chương tiếp theo.
PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ
Yêu cầu bài toán
Robot được thiết kế với khả năng cân bằng ổn định, không bị rung lắc Với hai chân có khả năng co duỗi, robot có thể dễ dàng đứng lên hoặc ngồi xuống tùy thuộc vào địa hình và tốc độ di chuyển Đặc biệt, nó vẫn duy trì được sự cân bằng ngay cả khi chịu tác động từ các lực ngoại lực nhẹ.
Thiết kế phần cứng Robot
Robot yêu cầu có khả năng đứng lên và ngồi xuống theo phương thẳng đứng với quỹ đạo 10cm Cấu trúc của xe cần ổn định, không rung lắc và gọn gàng Linh kiện cần được sắp xếp hợp lý để đảm bảo xe có thể đứng thẳng.
2 1 Thiết kế khớp chân cho Robot
Robot phải đứng lên ngồi xuống linh hoạt, khi đứng lên hay ngồi xuống phần bánh xe và phần thân phải chuyển động theo quỹ đạo thẳng
Dựa trên yêu cầu thiết kế, ta có thể tạo ra một hệ thống gồm 3 khớp: 2 khớp chính và 1 khớp cố định quỹ đạo Đối với quỹ đạo 10cm, hai khớp chính nên được đặt cách nhau từ 6 đến 9cm, và ta chọn khoảng cách 7cm Khớp nối với thân robot được đánh dấu là A, trong khi đầu còn lại nối vào động cơ được đánh dấu là B Chiều dài của khớp bên dưới nên khoảng 2 - 4 cm để kết nối với khớp phụ, được đánh dấu là C Tiếp theo, kiểm tra từng mức co duỗi trên quỹ đạo bằng cách điều chỉnh khoảng cách AB và ghi lại quỹ đạo của C Cuối cùng, từ các điểm quỹ đạo của C đã được đánh dấu, ta tính toán và vẽ ra đường tròn ngoại tiếp, xác định tâm của đường tròn là điểm nối khớp phụ và bán kính là độ dài của khớp phụ.
Tính toán chi tiết được vẽ ở hình bên dưới:
Hình 19 Tính toán độ dài các khớp
Từ bản vẽ khớp chân, ta có thể tính toán độ rộng của các khớp và thiết kế tổng thể cho Robot như sau hình dưới.
Hình 20 Phác thảo thiết kế Robot
Với chiều cao khoảng 20cm Bề ngang của Robot nên nằm trong khoảng 10 - 15cm để đảm bảo tính cân đối của sản phẩm
Tôi đã chọn hộp đựng linh kiện bằng nhựa ABS với kích thước 120x120x90 Hộp nhựa ABS có độ dày thành lớn, độ cứng cao và khả năng chịu va đập tốt, là sự lựa chọn tối ưu cho các dự án yêu cầu sự ổn định cao.
Tôi đã chọn nhựa ABS với độ dày 5mm cho phần khớp chân, được cắt theo bản vẽ thiết kế Tấm nhựa dày 5mm này đảm bảo độ vững chắc cho chi tiết, đồng thời hạn chế rung lắc của động cơ, giúp bảo vệ cảm biến khỏi những tác động tiêu cực.
Về nguồn điện, tôi sử dụng Pin 3S Sử dụng cell pin 18650 cho dòng xả cao, có thể chịu tải của Raspberry Pi, ESP32 và các động cơ
2 3 Thiết kế hệ thống điện
Hình 21 Thiết kế hệ thống điện
Hình 22 Lưu đồ giải thuật của ESP32
Trong bước này, hệ thống sẽ được khởi động, khai báo các biến và đối tượng.
Bước 2: Nhận tín hiệu điều khiển
Trong bước này, ESP32 sẽ nhận tín hiệu điều khiển từ Raspberry Pi (nếu có), sau đó tính toán các thông số để điều khiển động cơ
Bước 3: Đọc vị trí hiện tại và vị trí mục tiêu
Sau khi nhận tín hiệu điều khiển, ESP32 sẽ xác định vị trí hoặc hướng di chuyển cần thiết và điều chỉnh các tham số để sẵn sàng cho bước tiếp theo.
Để điều chỉnh độ nghiêng cần thiết cho robot cân bằng, bạn có thể thay đổi trọng tâm của robot về phía trước hoặc phía sau Việc này được thực hiện bằng cách điều chỉnh thông số offset trong quá trình tính toán góc của robot Bằng cách cộng thêm giá trị offset vào cảm biến, trọng tâm của xe sẽ nghiêng về phía trước hoặc sau, cho phép xe di chuyển tiến hoặc lùi Để xác định giá trị offset phù hợp, cần sử dụng bộ điều khiển PID với đầu vào là số bước đã đi và số bước hướng tới, từ đó tính toán được offset cần thiết.
Bước 5: Điều khiển động cơ để duy trì độ nghiêng
Khi đã tính toán được thông số độ nghiêng, cần sử dụng một bộ điều khiển PID với đầu vào là góc hiện tại và góc mong muốn, còn đầu ra là tốc độ động cơ Chẳng hạn, nếu góc cần đạt là 0 độ và góc hiện tại là 5 độ, robot sẽ cần di chuyển về phía trước với một vận tốc phù hợp để điều chỉnh trọng tâm về 0 độ.
Lựa chọn bộ lọc nhiễu cho MPU6050
3 1 Các lựa chọn a Bộ lọc Kalman (Kalman Filter):
Bộ lọc Kalman là một thuật toán ước lượng trạng thái trong hệ thống động, kết hợp dữ liệu đo và mô hình hệ thống để ước lượng vị trí, hướng di chuyển và tốc độ của thiết bị Nó tích hợp thông tin từ cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển của MPU6050, giúp xử lý nhiễu và không chắc chắn trong dữ liệu đo Với khả năng cung cấp ước lượng trạng thái chính xác và ổn định, Bộ lọc Kalman linh hoạt và có thể được điều chỉnh cho các ứng dụng cụ thể.
Bộ lọc Kalman có thể khó triển khai và cấu hình hơn so với các loại bộ lọc khác, đặc biệt là đối với những người mới bắt đầu Trong khi đó, bộ lọc Complementary (Bộ lọc Bổ sung) cung cấp một giải pháp đơn giản hơn cho việc kết hợp dữ liệu từ nhiều cảm biến.
Bộ lọc bổ sung sử dụng thông tin từ cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển của MPU6050 để cải thiện ước lượng vị trí và hướng di chuyển Bộ lọc này kết hợp tần số cao và thấp thông qua một hệ số bổ sung, mang lại hiệu quả trong việc kết hợp dữ liệu từ các cảm biến khác nhau Ưu điểm của bộ lọc bổ sung là tính đơn giản và dễ triển khai, giúp giảm nhiễu và nâng cao độ chính xác trong việc đo lường.
Hạn chế: Cần phải cẩn thận khi điều chỉnh hệ số bổ sung để đảm bảo rằng cân bằng giữa các thành phần của bộ lọc được duy trì.
3 2 So sánh bộ lọc Kalman và Complementary Filter a Khi cảm biến giữ nguyên:
Hình 23 Kết quả bộ lọc Kalman và Complementary
Khi cảm biến giữ nguyên, bộ lọc Kalman hầu như không có sự thay đổi, trong khi bộ lọc bổ sung vẫn có những biến đổi nhỏ, cho thấy rằng Kalman Filter có phần ưu việt hơn Đối với trường hợp giao động nhỏ, hiệu suất của Kalman Filter vẫn được duy trì ổn định.
Hình 24 Kết quả so sánh giữa hai Filter khi cảm biến có giao động nhỏ
Khi có giao động nhỏ, bộ lọc Kalman hiệu quả trong việc lọc hầu hết các tín hiệu, trong khi bộ lọc bổ sung (complementary) duy trì độ chính xác cao hơn và nhạy bén hơn với dữ liệu thô Ngược lại, khi giao động mạnh xảy ra, hiệu suất của các bộ lọc có thể khác nhau, cần xem xét kỹ lưỡng để chọn phương pháp phù hợp nhất.
Hình 25 Kết quả so sánh hai filter với giao động biên độ lớn
Khi biên độ giao động tăng mạnh, bộ lọc Kalman cho kết quả chính xác hơn so với bộ lọc bổ sung, gần sát với dữ liệu thô Tuy nhiên, bộ lọc Kalman phản ứng chậm hơn dữ liệu thô, trong khi bộ lọc bổ sung lại phản ứng nhanh hơn Tổng quan, bộ lọc bổ sung cung cấp dữ liệu mượt mà hơn.
Hình 26 So sánh 2 bộ lọc Kalman và Complementary khi có giao động mạnh
Hình trên cho thấy rằng phản ứng của hệ thống Complementary nhanh hơn, điều này mang lại lợi ích cho Robot cân bằng nhờ khả năng phản ứng sớm hơn Trong khi đó, Kalman filter tuy chính xác hơn với dữ liệu thô nhưng lại có tốc độ phản ứng chậm hơn, điều này có thể dẫn đến sự mất ổn định cho Robot.
Kalman Filter có khả năng lọc các sai số nhỏ hiệu quả hơn và bám sát dữ liệu thô hơn, nhưng thường phản ứng chậm hơn so với Complementary Filter trong việc dự đoán hướng đi Ngược lại, Complementary Filter rất nhạy với các sai số nhỏ và có thể mang lại độ mượt mà tốt hơn, ngay cả khi biên độ giao động lớn Do đó, trong trường hợp sử dụng MPU6050, Complementary Filter là lựa chọn phù hợp hơn để lọc dữ liệu.
XÂY DỰNG
Thiết kế mạch cho Robot
Hình 27 Sơ đồ nguyên lý Robot
1 3 Hình ảnh mạch thực tế
Hình 29 Hình ảnh thực tế
Thảo luận về đề tài
Robot cân bằng 2 bánh mang lại tính linh hoạt cao, cho phép di chuyển trên nhiều loại địa hình khác nhau Bên cạnh đó, robot còn hỗ trợ người dùng thực hiện nhiều tác vụ nhờ vào trợ lý ảo, đáp ứng nhu cầu đa dạng trong các môi trường làm việc khác nhau.
Tự động hóa công việc với robot cho phép chúng di chuyển và thực hiện các nhiệm vụ theo hướng dẫn của người dùng thông qua trợ lý ảo Việc này không chỉ tiết kiệm thời gian mà còn giảm bớt công sức lao động, đặc biệt là trong các công việc lặp đi lặp lại hoặc có nguy cơ cao.
Trợ lý ảo nâng cao khả năng tương tác của robot, cho phép giao tiếp tự nhiên và hiệu quả với người dùng Người dùng có thể dễ dàng ra lệnh cho robot thực hiện các nhiệm vụ, tìm kiếm thông tin hoặc giải trí chỉ bằng giọng nói.
Robot có khả năng ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như giáo dục, y tế, vận tải và dịch vụ khách hàng Tuy nhiên, bên cạnh những lợi ích, vẫn tồn tại một số hạn chế cần được xem xét.
Robot phụ thuộc vào nguồn năng lượng, điều này giới hạn thời gian sử dụng và có thể gây bất tiện cho người dùng do cần sạc pin thường xuyên Hơn nữa, độ chính xác và ổn định của robot có thể bị ảnh hưởng bởi các yếu tố môi trường như địa hình và tác động ngoại lực, vì vậy cần cải thiện khả năng di chuyển và thực hiện hành động để đảm bảo hiệu quả hoạt động.
Chi phí sản xuất và sử dụng robot cân bằng 2 bánh hiện nay vẫn còn cao, điều này đòi hỏi cần xem xét kỹ lưỡng về mặt kinh tế trước khi phổ biến ứng dụng của loại robot này Để thúc đẩy sự phát triển và cải tiến, cần tìm kiếm các giải pháp giảm thiểu chi phí và nâng cao hiệu quả sử dụng.
Nâng cao hiệu suất pin là một yếu tố quan trọng trong việc phát triển robot Nghiên cứu và phát triển các loại pin mới với dung lượng cao hơn và thời gian sử dụng lâu hơn sẽ giúp tăng cường thời gian hoạt động của robot, từ đó nâng cao hiệu quả làm việc và khả năng ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau.
Cải thiện hệ thống điều khiển robot là cần thiết để phát triển các thuật toán tiên tiến, giúp robot di chuyển và thực hiện hành động một cách chính xác và ổn định trong mọi điều kiện môi trường.
Giảm giá thành sản xuất là một yếu tố quan trọng, do đó, cần nghiên cứu và phát triển các giải pháp sản xuất hiệu quả hơn Điều này không chỉ giúp giảm chi phí sản xuất robot mà còn mở rộng phạm vi ứng dụng của chúng trong nhiều lĩnh vực khác nhau.
Robot cân bằng 2 bánh là một công nghệ tiềm năng với nhiều ưu điểm và ứng dụng đa dạng Mặc dù vậy, công nghệ này vẫn gặp một số hạn chế cần được cải thiện để nâng cao hiệu quả hoạt động và mở rộng phạm vi ứng dụng Nhờ vào sự phát triển liên tục của khoa học kỹ thuật, robot cân bằng 2 bánh hứa hẹn sẽ trở thành một công cụ hữu ích và phổ biến trong tương lai.