Đề thay thế cho những kho truyền thống như vậy thì hệ thống kho tự động được ra đời giúp giải quyết các hoạt động xuất nhập hàng một cách nhanh chóng và chính xác, quản lí hang hoa dé da
Hệ thống lưu trữ
Hệ thống lưu trữ trong kho hàng tự động không chỉ giúp ta cất giữ hàng hóa mả còn kiêm soát chũng một cách đề dạng Chúng ta cùng xét một ví dụ về hệ thông quản lí kho lạnh
*) Phần mềm quản lý kho lạnh DMS_COLD STRORAGE:
Chương trình được thiết kế theo quy trình kinh doanh địch vụ kho lạnh cho doanh nghiệp, các chức năng cơ bản: lưu giữ thông tin, khóa số, phân quyền người sử dụng, ghi nhận tất cả các sự kiện phát sinh trong quá trình hoạt động, in báo cáo, trích xuất số liệu ra bảng tính Excel, Backup đữ liệu
* Hệ thống danh mục dùng chung khai báo ban đầu:
Danh mục kho hàng, loại vật tư hàng hóa mã chỉ tiết vật tư hàng hóa, danh mục khách hàng, danh mục người sử dụng
* Báo cáo nhanh, chỉ tiết:
- Các báo cáo nội bộ đa dạng và chi tiết nhất, theo đặc thù của doanh nghiệp
- Khả năng cung cấp thông tin tức thời
* Thông tin chỉ tiết về tình hình xuất-nhập-tồn hàng hóa:
- Quản lý danh sách hàng hóa, loại hàng hóa, quy cách hàng, quy cách đóng ĐÓI
- Quản lý danh mục, danh mục pallet
- Quản lý nhập kho theo phiếu nhập kho và theo dõi nhập từng vị trí, chọn nhập hàng hóa trên sơ đồ kho theo đúng thực tế Hỗ trợ in phiéu, in danh sách vị trí nhập kho
* Quản lý xuất kho và xuất kho theo điều kiện:
- Xuat kho theo khach hang
- Xuat kho theo phiéu nhap
- Xuat kho theo ttmg pallet
* Thiết lập sơ đồ kho theo đúng thực tế
* Hỗ trợ chọn nhập, xuất trên sơ đồ
* Hỗ trợ theo dõi hàng hóa trực quan trên sơ đồ kho
* Hỗ trợ theo đõi dồn hàng „đời hàng trực tiếp trên sơ đồ kho:
-Hién thi mau bao hiéu các vị trí còn trông hàng trên bản đồ vị trí
-Theo dõi và đánh giá tình hình tồn kho trong ngày
-Theo dõi hàng tồn kho theo từng mặt hàng
-Tính các loại phí: lưu kho, sang công, cắm công, thay bao bì
Vì thế sử dụng phần mềm quản lý kho có những ưu điểm như sau:
* Quan ly hang hoa toàn diện:
Phần mềm quản lý được thiết kế đề hỗ trợ người quản lý kiếm soát mọi hoạt động liên quan đến kho Nhờ nắm vững hàng trong kho và số lượng, khả năng hàng hóa bị loại bỏ do quá hạn hoặc lưu trữ quá số lượng cần thiết sẽ được giảm tối đa
* Tối ưu hóa việc lưu kho:
Các quá trình nhập và xuất hàng được kiểm soát liên tục nhờ phần mềm quản lý kho dựa trên các điều kiện tối ưu do người sử dụng đặt ra Vì vậy, hàng hóa sẽ luôn được lưu trữ ở số lượng vừa đủ làm giảm việc tồn đọng vốn
* Tự động hóa quá trình nhập / xuất hàng:
Thời gian công sức (kê cả giấy tờ quản lý) được giảm thiêu khi giao nhận hang, vi thế người sử dụng sẽ không bao giờ cần phải tự đi tìm trong kho vị trí cất hàng thích hợp hay món hàng đúng theo yêu câu
* Tận dụng tối đa không gian lưu trữ hàng trong kho:
Các vị trí cất hàng trong kho được phân loại đề cất giữ mặt hàng thích hợp (ví dụ theo trọng lượng hay chủng loại) và khi cần việc phân loại này có thế được lính động thay đôi thông qua phần mềm quản lý kho Mọi lãng phí về không gian lưu trữ trong kho nhờ vậy sẽ bị hoàn toàn loại trừ
*) An toàn phòng chống cháy nỗ cho nhà kho:
Trong không gian kho chứa phải đặt hệ thống báo động với những detector khói, và nhiệt Nếu có hỏa hoạn, thì hệ thống nảy sẽ kích hoạt cải còi (90 đB) trong hành lang chung Nên làm giếng trời, với coupole tự mở khi có lửa hay khói vì phần lớn nạn nhân tử vong vì khói độc hơn là vi nhiệt
Nên lắp các vòi nước sẵn, với ông dẫn phi 70mm tối thiêu
Lắp đặt hệ thông dập lửa tự động: cái này tùy hàng hóa ta chất, thí dụ có hệ thống phun nước (sprinklage), hệ thống phun bọt xà phông (dùng cho lư"a điện), hệ thống phun gaz inergen (hỗn hợp giữa Azote tức khí đam, Argon và CO”)
*) Su dung thiết bị đo nhiệt độ, độ âm và điểm sương sử dụng công nghệ Psoc:
Việc kiểm soát nhiệt độ, độ âm khi bảo quản, lưu trữ các sản phâm công- nông nghiệp trong các kho chứa hàng là rất quan trọng Thông thường với các loại hàng hoá được lưu trữ, nhiệt độ, độ âm trong phòng lưu trữ phải luôn duy trì ở 1 mức nhất định
Dựa trên cơ sở tìm hiểu các hệ thống lưu trữ tự động trên, đề tài Thiết Kế Hệ Thống Kho Tự Động được thực hiện dựa trên ý tưởng cá nhân cùng sự mô phóng hệ thống nhà kho trên thế giới
CHƯƠNG 2 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CƠ KHÍ KHO HÀNG TỰ ĐỘNG
Thiét ké khung kho hang
Khung kho hang được hình thành bằng việc ghép các mối nối lại VỚI nhau bằng các mối nối Kích thước của kho hàng được xác định dựa trên số lượng các ô chứa hàng với các giá trị mà ta mong muốn
Trong mô hình kho hàng của đồ án với yêu cầu kho hàng có sáu ô chứa hàng chia thành hai tang Ô chứa hàng có kích thước được lựa chọn là 200x200x200(mm)
Bên cạnh khung hàng là khu vực để cánh tay robot Khu vực nảy đặt cánh tay cao 600(mm) rộng 200(mm) va dai 480(mm) phân cánh tay cơ khí được thiết kế nhỏ gọn đảm bảo không gian hoạt động năm trong phần khung kho hàng
Khoảng cách từ mặt đất đến vi trí có ô chứa hàng là 200(mm)
Từ các thông tin trên ta tính toán được chiều đải „ chiều rộng và chiều cao của khung kho hàng như sau:
- _ Chiều dài khung kho hàng: 200 + 200 + 200 + 200 = 800mm) - _ Chiều cao khung kho hàng: 200 + 200 + 200 = 600(mm) - _ Chiều rộng khung kho hàng: 200 + 480 + 200 = 880(mm)
Ta sử dụng các thanh nhôm định hình với hình dạng có sẵn để phép nối thành khung kho hàng hoàn chỉnh với các kích thước đã tính toán sẵn ở trên
Phần đề của các ô chứa dùng đề đặt vật liệu hoặc các chi tiết có khối lượng không đáng kế Nên ta sử dụng đề làm bằng những tắm nhựa mica kích thước 200x§00x50(mm)
Kiém tra độ bền cho thanh nhôm định hình cới kích thước 40x40
- _ Kiểm tra độ bền cho thanh ngang dài 88em Sử dụng phần mềm Inventor để kiêm tra độ bền cho thanh nhôm định hình
M6 inventor -> open file -> chon environments -> chọn stress analysis -> chon create simulation
Khi khởi tạo xong môi trường giả lập trình tự thực hiện như sau: ® - Chọn vật liệu là nhôm 6061
| | Component Original Materia Override Material —_‘Safety Factor | Ări |NfREfọI | | Aluminum 6061 -~|[ Wield Strength)
Hình 2.2 Chọn vật liệu ® - Cô định các đâu nôi cứng s Faces
Hình 2.3 Gắn cứng ¢ _ Chọn bề mặt tác dụng lực và giá trỊ lực tác dụng
Bè mặt lực tác dụng là bề mặt thanh nhôm định hình năm ngang Điểm đặt lực vào giữa thanh với chiều gướng từ trên xuông giá trị lực đặt là 13N
Hinh 2.10 Dat luc ¢ Chon simulate dé mé phỏng
‘Simulate Model: kiểm bền 2 1 simulation, 1 configuration willbe run
Current configuration only Ready to run simulation k
Hình 2.5 Ứng suất sau khi mô phỏng Chọn safe ° factor dé hién thi hé sô an toàn
Để đảm bảo độ bền, hệ số an toàn phải lớn hơn 1 Với hệ số an toàn là 15, cao hơn nhiều so với yêu cầu, thanh nhôm thỏa mãn yêu cầu về độ bền Kích thước của thanh nhôm có thể được giảm đi nhờ hệ số an toàn cao Tuy nhiên, thanh nhôm được sản xuất với kích cỡ cố định là 20x20mm.
40x40(mm) nên không thể tùy tiện thay đổi kích thước kích
19 thước có thế giảm xuống 20x20(mm) và vẫn đảm bảo độ bền
Nhưng do thiết kề của nhôm định hình kích thước 20x20(mm) không có tính thâm mĩ cao Giá thành chênh lệch giữa 2 kích cỡ là không đáng kế Nên vẫn chọn kích thước 40x40 cho đồ an nay
Kiểm tra độ bền cho thanh đứng đài 600(mm)
Các bước thực hiện tương tự như khi kiểm tra độ bền cho thanh nhôm định hình nằm ngang và chỉ khác kích thước và vị chí đặt lực Đối với hai thanh đứng có 2 lực tác dụng
Một là lực nén của các thanh nhôm định hình năm ngang đè lên Hai là lực khi cơ cấu chuyên động làm rung động làm rung lắc khung kho hàng ứõy nờn
Hình 2.6 hệ số an toàn của thanh đứng
Hệ số an toàn rất lớn Thanh nhôm siêu bền Đề phục vụ cho việc tìm mua một cách tiện lợi và lắp ghép khung có tính thâm mĩ cao Nhôm định hình có kích thước 40x40(mm) được lựa chọn đề xây đựng lên cả khung nhôm của kho hàng
Mỗi nối sử dụng đề lắp ghép có hình dạng như sau:
2.3 Tính toán hệ truyền động Hệ truyền động của cánh tay cơ khí thực hiện việc điều khiến quá trinh hoạt động của cánh tay Có 3 chuyên động chính là 3 chuyên động thăng tính tiên Các trục chuyên động tương ứng với hệ trục tọa độ Ôxyz
2.3.1 Cơ cấu vít me- đai ốc trượt
Vit me — dai 6 ốc là cơ cầu truyền động biến truyền động quay thành chuyên động tịnh tiền Truyền đông vít me - đai ốc có 2 loại là vit me — dai ôc trượt và vít me đai ôc bị
Cơ cấu vít me-đai ốc trượt có những đặc điểm Sau:
- _ Độ chính xác truyền động cao, tỷ số truyền lớn
- Truyén động êm, có khả năng tự hãm, lực truyền lớn
-_ Có thể truyền động nhanh với vít me có bước ren hoặc số vòng quay lớn
- Hiệu suất truyền động thấp nên ít dùng đề thực hiện những chuyền động chính
Kết cấu vít me- đai ốc trượt:
Dạng ren: Vít me thường có 2 dang ren chu yéu là:
- _ Ren có dạng hình thang với góc 300 có ưu điểm: gia công đơn giản, có thể phay hoặc mài Nếu dùng với đai ốc bố đôi thì có thê đóng mở lên ren dễ dàng
- _ Ren có hỉnh dạng vuông chỉ dùng ở những máy cắt ren chính xác và máy tiện hớt lưng
Vít me được thiết kế với 2 cụm trục giống nhau để sau một thời gian sử dụng, có thể lắp đảo ngược vít me, giúp bề mặt làm việc của vít me được mòn đều ở 2 bên Ổ đỡ vít me có tác dụng đảm bảo cho trục chuyển động với độ đảo hướng trục và độ hướng kính nhỏ, góp phần nâng cao độ chính xác và tuổi thọ của hệ thống truyền động.
Thrust mee HT Needle Roller Bearing
Cơ cầu vít me bì
Cơ cấu đai ốc vít me bí là cơ cầu chấp hành trượt dẫn hướng được sử dụng trong nhiều máy móc công nghiệp hiện nay Cơ cấu bao gồm 3 bộ phận chinh: dai 6c vitme bi, truc vit me va gối đỡ trục vit me Đai ốc vitme bí có cầu tạo dạng ô bi, gồm phần vỏ ngoài và lớp bên trong có các rãnh bi
Truc vitme bi dam xuyén qua dai éc vitme bi Giữa hai thiết bị này có một lớp bi thép, chạy dọc theo các rãnh của đai Ốc vitne bị Nhờ có lớp bi thép này, quá trình truyền động của máy móc sẽ ít ma sát, trơn tru, mượt mà hơn
Gối đỡ trục vitme là thiết bị có vai trò giữa trục vitne dé dan động vitme bi theo động cơ thông qua khớp nối
Ba thành phần này tạo thành cơ cầu đai Ốc vitme bí hoàn chỉnh có vai trò chuyên đổi từ chuyển động quay sang chuyền động tịnh tiến
Hỡnh 2.17 Cơ cấu vớt me đại ốc bù
Cơ cấu vít me đai ốc bí sở hữu những đặc điểm nổi trội Trước tiên, cấu trúc này có tổn thất ma sát thấp, mang lại hiệu suất cao lên đến 90 - 95% Tiếp theo, lực ma sát gần như không biến thiên theo tốc độ chuyển động, đảm bảo chuyển động ổn định ngay cả ở tốc độ chậm Ngoài ra, cấu trúc này hầu như không có khe hở, có thể tạo ra lực căng ban đầu, mang lại độ cứng vững cao theo hướng trục.
Do sở hữu nhiều ưu điểm vượt trội, vít me đai ốc bi thường được ứng dụng rộng rãi trong các loại máy công cụ có cơ cấu truyền động chính xác như máy khoan, máy doa tọa độ, máy điêu khiển chương trình CNC.
Hình 2.18 Cấu tạo cơ cầu vít me đại 6c bi
Giữa các rãnh của đai ốc | va vit me 2, người ta đặt những viên bị 3, vì vậy biến ma sát trượt trở thành ma sát lăn của những viên bi chuyển động một cách liên tục Nhờ máng nghiêng 4 mà bi được dẫn từ rãnh cuối về rãnh đầu
Ranh cua vit me — đai ốc bí được chế tạo đạng cung nửa vòng tròn hoặc rãnh Đề điều chỉnh khe hở vít me - đai ốc bi, đai Ốc kép được sử dung
Giữa các đai ốc 1 va 2, dat vòng căng 3 Khi xiết chặt vít 4, các rãnh của 2 đai Ốc sẽ tì sát vào bề mặt bi, khử được khe hở giữa vít me và đai ốc đồng thời tạo được lực căng ban đầu.
Truyền động đai
Truyền động đai là truyền động bằng phương tiện kéo Chúng truyền mômen xoắn và tốc độ giữa hai trục, và có thể có một khoảng cách lớn hơn so với bộ truyền bánh răng Vì tất cả các dây làm bằng nhựa hoặc vải dệt, đặc tính của chúng khác biệt đáng kế với các bộ truyền bánh răng hoặc xích
Bộ truyền đai là bộ truyền cơ khí được sử dụng sớm nhất và hiện nay vấn được sử dụng rông rãi, có nhiều loại đai như đai thang, đai det, đai răng,
Hình 2.19 Mô hình truyền động đai
Bộ truyền đai vượt trội so với các bộ truyền khác nhờ những ưu điểm như: truyền động hiệu quả giữa các trục xa nhau, vận hành êm ái, không gây tiếng ồn nhờ độ đàn hồi và dẻo của đai Đặc tính này cho phép truyền động với tốc độ cao, đáp ứng nhu cầu của nhiều hệ thống máy móc khác nhau.
24 ¢ Tranh cho co cau không có sự dao động nhờ vào sự trượt trơn của đai khi quá tải ô - Kờt cõu và vận hành đơn giản
Tuy nhiên nó cũng tồn tại những nhược điểm như: ệ - Hiệu suất bộ truyền thấp ô lỶ số truyền thay đổi do sự trượt đàn hồi giữa bỏnh đai và đai ô - Tuổi thọ đai thấp ô Kớch thước bộ truyền lớn ô - Tải trọng tỏc dụng lờn trục lớn do phải căng dai ban dau
Các loại dây đai: Các dây đai được phân chia theo loại kéo theo qua các đai không có răng (lực ma sát) và đai có răng (dạng cứng)
Dây đai không răng: Dây đai không răng truyền lực kéo qua ma sát giữa bề mặt chạy của dây đai và pu li (bánh đai truyền) Theo hinh dang cua bé mat chay ta phan biét day dai det va dai hinh
1 Day dai det (day dai ban, day dai phang):Cac lue chu vi trên bánh dẫn và do đó các mômen xoắn có thê truyền phụ thuộc cơ bản vào tính chất của lực căng, hệ số ma sát giữa đai và bánh cũng như góc ôm
Cấu tạo: Dây đai bản (dẹt) thường được tạo thành bằng hai hoặc nhiều lớp Lớp chạy được làm bằng da cứng (đa crom), có một hệ số ma sát tốt hơn bề mặt chạy bằng thép hay bằng gang Lớp kéo này được làm bằng nhựa với độ bền kéo cao và giãn nở ít
Tính năng đặc biệt Qua tính lĩnh hoạt cao, dây đai có thé đạt được tỷ số truyền động 20:1, khoảng cách nhỏ giữa các trục, tốc độ đây đai cao (lên đến 100 m/⁄s)
Thí đụ ứng dụng: Bộ truyền động cho máy công cụ, máy dệt, máy làm giấy và bộ truyền động của băng chuyển con lăn, băng tải
2 Dat hinh thang (cu roa hinh thang): Khi chịu tải, đai hình thang được kéo vào các rãnh của bánh và ép váo các hông rãnh Lực thăng góc lớn được thành hlnh cho phép lực ma sát lớn và truyền các mômen xoắn lớn
Đai hình thang được cấu tạo từ dây kéo polyester, lõi cao su được gia cố thêm sợi ngang và phủ bên ngoài bằng chất liệu vải chống mài mòn Riêng loại đai hình thang có cạnh đề mở sẽ không được bọc vải bên ngoài.
Tính chất đặc biệt Qua kết nối bằng ma sát lớn được tạo ra bởi hiệu ứng nêm, lực căng ban đầu cần thiết thấp hơn so với dây đai dẹt Nhờ tiết diện cao nên sức kháng uốn cong tương đối cao Nó có thê được giảm khi phần dưới của đai co rang
Hình 2.20 Dai hình thang - _ Dây đai đồng bộ (Dây đai răng)
26 Đối với dây đai đồng bộ lực truyền không qua ma sát mà qua dạng các răng của đai (kết nối dạng khớp) Dây đai răng kết hợp những ưu điểm của đây đai dẹt và day đai hình thang với sự không có độ trượt của dây xích
Các loại: Dây đai đồng bộ (răng) được sản xuất như răng đơn, răng đôi và với nhiều hình dạng răng khác nhau Đặc tính nỗi bật: Đặc điểm của dây đai đồng bộ (răng) là sức căng ban đầu thấp và đo đó chịu tải ít Nó rất thích hợp cho việc truyền không có độ trượt với công suất vừa và nhỏ
Các ứng dụng điển hình của động cơ bước: Truyền động bàn máy công cụ, máy sao chép (máy in), máy bán hàng tự động bằng tiền xu, truyền động trục cam.
=> Qua việc phân tích các cơ cấu truyền động trên em quyết định chọn cơ câu truyền động đai cho đỗ án của mình
2.4 Mô hình cánh tay robot và kho hàng tự dong
Hình 2.23 Lắp ráp mô hình
Hình 2.24 Cánh tay cơ khí
Hình 2.7 Mô hình kho hàng tự động
CHUONG 3 XAY DUNG BO DIEU KHIEN KHO HANG TU DONG
Động cơ đóng vai trò thiết yếu trong cơ cấu truyền động của máy móc cơ khí dùng trong nhập/xuất hàng hóa Lựa chọn động cơ phù hợp là điều tối quan trọng để đảm bảo hiệu suất và tuổi thọ của hệ thống.
Một số động cơ thường được sử đụng như: động cơ một chiều , động cơ step và động cơ servo Cả ba loại động cơ này đều được ứng dụng rất phô biến trong các dự án, các đồ dùng hàng ngày Mỗi loại động cơ đều có những ưu và nhược điểm khác nhau nên cần cân nhắc khi lựa chọn loại động cơ phù hợp
3.1.1 Động cơ một chiều - Cấu tạo: Cấu tạo động cơ l chiều cũng tương tự như các động cơ chạy điện khác cũng có 2 phần chính là Rotor (phần quay) và Stator (phần vỏ của động cơ):
Hinh 3.1 cdu tao dong co mot chiéu
* Stator: c6 két cau là nam châm vĩnh cửu, hoặc nam châm điện ô - Rotor: cấu tạo trục cú quấn cỏc cuộn dõy tạo thành nam châm điện ô - Cổ gúp (commutator): tiếp xỳc đề truyền điện cho cỏc cuộn dây trên rotor Số điểm tiếp xúc tương ứng với số cuộn dây quan trén Rotor
30 ¢ Chéi than (brushes): tiếp xúc và tiếp điện cho cô góp ô _ Một phần cũng khỏ quang trọng là bộ phận chỉnh lưu, nhiệm vụ chính của nó là biến đôi dòng điện trong khi Rotor quay liên tục
Căn cứ vào phương pháp kích từ, có thế chia động cơ điện 1 chiều thành những dòng chính như sau: ° Động cơ điện l chiều kích từ bằng nam châm vĩnh cửu e Dong co dién | chiều kích từ độc lập
` Động cơ điện I chiều kích từ nối tiếp
Động cơ điện một chiều kích từ song song có cuộn dây kích từ được mắc song song với mạch điện ứng Ngược lại, động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp sở hữu cấu tạo phức tạp hơn với sự kết hợp của hai cuộn dây kích từ Trong đó, một cuộn mắc nối tiếp với cuộn dây ứng, còn cuộn còn lại mắc song song với cuộn dây ứng.
Nguyên lí làm việc: động cơ điện một chiều hoạt động dựa trên hiện tượng cảm biến điện từ trường
Pha |: Từ trường của cuộn dây Rotor cùng cực với Stator => Từ trường cùng cực sẽ đây nhau => Sẽ tạo chuyển động quay của Rotor
Pha 2: Rotor tiếp tục quay
Pha 3: Bộ phận chỉnh điện sẽ đổi cực sao cho từ trường giữa stator và rotor cùng dấu, trở lại pha l
- - Ưu điểm và nhược điểm của động cơ một chiều Ưu điểm của động cơ một chiều: e Dễ dàng thay đối tốc độ của động cơ, chịu được quá tải cao ® - Kéo được tải nặng khi khởi động do có moment xoắn lớn e - Độ bên tương đối cao
Nhược điểm của động cơ một chiều: ® Do có cấu tạo cô góp nên khi hoạt động phát ra tiếng én ¢ (é gop nay phai duoc bảo đưỡng thường xuyên ® Ma-sat trong quá trình vận hành => mài mòn ® - Ngoài ra cô góp này trong quá trình hoạt động phát sinh ra tia lửa điện, nên không dùng được trong các môi trường dễ gây cháy nô
- Ung dung cua động cơ điện một chiều: ô _ Động cơ một chiều được dựng nhiều trong cỏc mỏy cụng cụ lớn, yêu cầu tốc độ và số vòng quay cao ô - Động cơ l chiều chỳng ta thường thấy nhất là trong cỏc ứng dụng đồ chơi, xe mô hình, động cơ sử đụng pin đề hoạt động là động cơ một chiều hết nha các bạn ¢ Nhu vay động cơ l chiều được ứng dụng trong hầu hết các thiết bị như: ô đĩa, máy photocopy
3.1.2 Động cơ servo Động cơ servo là một phần của hệ thống vòng kín và bao gồm một số bộ phận là mạch điều khiến, động cơ servo, trục, chiết áp, bánh rang truyền động, bộ khuếch đại và bộ mã hóa hoặc bộ giải Động cơ servo là một thiết bị điện khép kín Nó được dùng dé xoay các bộ phận của máy với hiệu suất cao và độ chính xác cao
Trục đầu ra của động cơ này có thế được di chuyên đến một góc, vị trí và vận tốc cụ thế mà động cơ thông thường không có Động cơ Servo sử đụng một động cơ thông thường và kết hợp nó với một cảm biến đề phản hồi vị trí
Bộ điều khiến là bộ phận quan trọng nhất của Động cơ Servo được thiết kế và sử dụng riêng cho mục đích này Động cơ được điều khiển bằng tín hiệu điện, tương tự hoặc kỹ thuật số, xác định mức độ chuyên động đại diện cho vị trí lệnh cuối cùng cho trục
- Cấu tạo: Động cơ DC servo có chỗi than: loại động cơ này gồm bốn bộ phận chính là stato, roto, chỗi than và cuộn cảm lõi
Kep Nam cham vĩnh cửu
Động cơ servo không chổi than có cấu trúc tương tự động cơ chổi than nhưng cuộn pha nằm ở rotor là loại nam châm vĩnh cửu Nhờ cấu tạo đặc biệt này, động cơ không chổi than hoạt động êm ái, không gây tiếng ồn, nên được ứng dụng rộng rãi, phổ biến.
Các loại Động cơ Servo được phân loại thành các loại khác nhau dựa trên ứng dụng của chúng Ví dụ như động cơ servo AC và động cơ servo DC => Phân loại dựa trên loại dòng điện sử dụng ¢ Động cơ Servo dùng điện áp DC, có tốc độ tỷ lệ thuận với điện áp cung cấp với tải không đôi © - Động cơ Servo loại dùng điện áp xoay chiều, tốc độ được xác định bởi tần số của điện áp đặt vào và SỐ cực từ
Hình 3.6 Phán loại động cơ servo
lép,2 lép phu déng gitip cai thién kha nang tan nhiét
Bộ điều khiến logic kha trinh(PLC)
PLC là viết tat cua cum Programmable Logic Controller, duoc goi là bộ điều khiến logic khả trình Đây là thiết bị điều khiến lập trình được cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiến logic thông qua một ngôn ngữ lập trình
Ban đầu nó được phát triển đề thay thế các relay, trinh tự và bộ định thời được sử dụng trong quá trình sản xuất của ngành công nghiệp tự động hóa Nhưng hiện tại nó đã được mở rộng quy mô và được sử dụng trong tất cả các loại quy trình sản xuất bao gồm cả dây chuyền robot Hiện nay không có nhà máy nào không có máy móc hoặc thiết bị chạy trên PLC Lý do chính mà nó được sử dụng rộng rãi có thê bắt nguồn từ độ chắc chắn và khả năng chịu được xử lý và môi trường liên quan đến sản xuất PLC cũng một ví dụ điển hình về hệ điều hành thời gian thực vì nó có khả năng tạo ra kết quả đầu ra cho các đầu vào cụ thê trong một khung thời gian rất ngắn, đây là yêu cầu quan trọng đối với các cơ sở công nghiệp vì sự chậm trễ có thê làm gián đoạn toàn bộ hoạt động
Nhìn chung, PLUC có thể được xem như một bộ vi điều khiển cấp cao Về cơ bản, nó bao gồm một mô-đun bộ xử lý, nguồn điện và các mô-đun I/O Mô-đun bộ xử lý bao gồm bộ xử lý trung tâm (CPU) và bộ nhớ Ngoài ra, đối với bộ vi xử lý, CPU cũng chứa ít nhất một giao diện có thể lập trình (USB, Ethernet hoặc RS232) cùng với các mạng giao tiếp.
Nguồn điện thường là một module riêng biét va cac module I /
O tách biệt với bộ xử lý Các module I / O bao gồm bộ phận gián đoạn (bật / tắt), analog (biến thiên liên tục) và các module đặc biệt như điều khiển chuyền động hoặc bộ đếm tốc độ cao
Các thiết bị hiện trường được kết nối với các module I /O
Tủùy thuộc vào số lượng module I / Os ma PLC sở hữu, chúng có thê năm trong cùng một vỏ với PLUC hoặc trong một vỏ riêng biệt Một số PLC nhỏ được gọi là PLC nano hay micro thường có tất cả các bộ phận của chúng bao gồm nguồn, bộ xử lý, cùng một vỏ
PLC được thiết kế tiêu chuân đề giao tiếp với các cảm biến, bộ truyền động và module giao tiếp cấp công nghiệp và đo đó định mức dòng điện và điện áp thường không tương thích với bộ vi điều khiên không có phần cứng bồ sung
PLC thường sử dụng Ethernet và một số biến thê của dong RS- serial nhu RS-232, RS-485 dé giao tiếp Sự ra đời của internet công nghiệp ngày nay đang tạo ra sự gia tăng về số lượng các thiết bị PLC được kết nối có khả năng truyền đữ liệu qua các giao diện giao tiếp không đây
Nó có nhiều kích cỡ khác nhau, từ các thiết bị nhỏ (với ít chân
IO / module) đến các PLC lớn, được gắn trên giá đỡ không lồ voi hang tram IO
- Hiéu suat va dé tin cay:
PLC được thiết kế dé sử dụng trong công nghiệp và do đó đã được củng cố đề có thê chịu được một số điều kiện bát lợi liên quan đến môi trường như phạm vi nhiệt độ khắc nghiệt, nhiễu điện, xử lý thô và độ rung cao PLC cũng là một ví dụ điển hình về hệ thống hoạt động theo thời gian thực do khả năng tạo ra kết quả đầu ra trong thời gian ngắn nhất có thê sau khi đánh giá đầu vào Điều này rất quan trọng trong hệ thống công nghiệp vì thời gian là một phần lớn của nhà máy và quy trình sản xuất
- Mức kĩ năng yêu cầu:
Một trong những thuộc tính quan trọng của PLC ít đòi hỏi kiến thức kỹ thuật đề lập trình và vận hành PLC được thiết kế đề sử dụng bởi cả các chuyên gia tự động hóa có tay nghề cao và kỹ thuật viên nhà máy, những người ít hoặc không được đảo tạo chính quy Nó tương đối đễ dàng khắc phục sự cố và chân đoán lỗi Các thiết bị PLC hiện đại thường đi kèm với một màn hình hiển thị giúp giám sát mọi thứ đễ đàng hơn mà không cần các công cụ phức tạp
Vì mục đích đơn giản và đễ sử dụngc, PLC ban đầu được thiết kế đề lập trình băng hình ảnh lập trình mô phỏng các kết nối hoặc sơ đồ của sơ đồ logic relay Nhờ đó không phải đảo tạo nhiều cho các kỹ thuật viên Phần lớn ngôn ngữ lập trình phô biến được sử đụng cho PLC là ngôn ngữ lập trình Logic bậc
45 thang và ngôn ngữ lập trình danh sach lénh Logic bac thang sử dụng các ký hiệu, thay vì từ ngữ, đề mô phỏng điều khiến logic relay thế giới thực Các ký hiệu này được kết nối với nhau bằng các đường đề cho biết dòng điện chạy qua relay, như tiếp điểm và cuộn dây Số lượng ký hiệu đã tăng lên rất nhiều trong những năm qua cho phép các kỹ sư dễ dàng thực hiện các chức năng cấp cao
Do sự phổ biến gần đây của các ngôn ngữ lập trình cấp cao hiện đại, các PLC hiện đang được lập trình bằng các ngôn ngữ nhu C, C ++ va basic nhung tat cả các PLC nói chung vẫn tuân thủ tiêu chuẩn hệ thống điều khiến IEC 61131/3 của ngành và hỗ trợ các ngôn ngữ lập trình được quy định bởi tiêu chuẩn bao gồm: sơ đồ bậc thang, văn bản có cấu trúc, sơ đồ khối chức năng, danh sách lệnh vàlưu đồ tuần tự
PLC ngày nay thường được lập trình thông qua phần mềm ứng dụng dựa trên bất kỳ ngôn ngữ nào được đề cập ở trên, chạy trên PC được kết nối với PLC bằng bất kỳ giao diện nào, USB, Ethernet, RS232, RS-485, RS-422,
PLC la phan tir diéu khién chinh duoc sử dung trong cac hé thống điều khiến công nghiệp Nó được ứng dụng trong điều khiển máy công nghiệp, băng tải, robot và các máy móc dây chuyền sản xuất khác Nó cũng được sử đụng trong các hệ thống dựa trên SCADA và trong các hệ thông yêu cầu mức độ tin cậy cao và khả năng chịu đựng các điều kiện khắc nghiệt
PLC được sử dụng trong các ngành công nghiệp bao gồm: e Hệ thống chiết rót chai liên tục e Hệ thống trộn hàng loạt e - Hệ thống điều hòa tầng không khí ®_ Kiếm soát lưu lượng
Vi điều khiến
Vi điều khiến là một máy tính được tích hợp trên một con chip (single chip microcomputer) được tạo ra qua VLSI Vi điều khiển cũng được gọi là bộ điều khiên nhúng bởi vì vĩ điều khiển và các mạch điện hỗ trợ được tích hợp hoặc nhúng vảo thiết bị mà nó kiểm soát Vi điều khiên có nhiều bít khác
46 nhau giống như vi xử lý (cho đến nay thì có các loại vi điều khién 4bit, Sbit, 16bit, 32bit, 64bit và 128 bít)
Hình 3.14 vi diéu khién AVR
Vi diéu khién thường chứa các linh kiện sau:
Bộ xử lý trung tâm (CPU) Bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên (RAM) Bộ nhớ chỉ đọc (ROM)
Công đầu vào / đầu ra Bộ đếm thời gian và bộ đếm B6 chuyén déi analog sang digital B6 chuyén déi digital sang analog Công giao tiếp nỗi tiếp
Mạch dao động Bên trong vị điêu khiên chứa đây đủ tât cả các tính năng cân thiết cho một hệ thống máy tính và các chức năng như một máy tính mà không cần thêm các bộ phận kỹ thuật số bên ngoai
| CPU RAM ROM/EPROM/EEPROM |
| | | timingk contr] ag, NO ports F special functioning block ccystal | timers/counters interrupt control} |
Hình 3.15 Cầu trúc mạch vi điều khién
- Giao diện Bộ vi điều khiến cũng có các cảm biến, bộ truyền động và module duoc thiét ké dé đáp ứng các nhu cầu cụ thể mà có thể khó giao tiếp với PLC Tuy nhiên, nó thường được thiết kế để xử lý chỉ vài 100 IO Một số kỹ thuật có thể tăng IO của vi điều khiển
- _ Hiệu suất và độ tin cậy
Ví điều khiến có bề ngoài nhỏ bé và thường được kết hợp với một số thiết bị khác đề tạo thành hệ thống nhúng Vi điều khiên ngày này có khả năng xử lí rất nhanh và chính xác trone phạm vi điều khiển của chúng
- Mức kĩ năng yêu cầu:
Vi điều khiến đòi hỏi phải xử lý khéo léo Người thiết kế cần có kiến thức tốt về các nguyên tắc kỹ thuật điện và lập trình đề có thê thiết kế các mạch bỗ sung cho vi diéu khién Vi diéu khién cũng yêu cầu các công cụ đặc biệt (ví dụ: Máy hiện sóng) đề chân đoán lỗi và sự cô firmware Hiện nay voi Sự bùng né cua Internet of things(IOT) thi vi điều khiển ngày cảng phô biến và tiếp cận với mọi người nhiều hơn Nhưng vi điều khiển vẫn đòi hỏi nhiều ki năng và hiểu biết để sử dụng chúng một cách tốt nhất
Để viết được phần mềm nhúng cần phải có hiểu biết sâu về các ngôn ngữ lập trình cấp thấp như assembly hay cấp cao như C và C++ Kỹ năng này đòi hỏi kinh nghiệm cao về ngôn ngữ lập trình được sử dụng và kiến thức chung về nguyên tắc của firmware Người lập trình viên cần hiểu các khái niệm về cấu trúc dữ liệu và nắm rõ kiến trúc vi điều khiển để phát triển phần mềm cho dự án.
Bộ vi điều khiến cũng thường được lập trình thông qua phần mềm ứng dụng chạy trên PC và chúng thường được kết nỗi với PC thông qua một phần cứng bồ sung thường được gọi là bộ lập trình
Vi điều khiển thường được sử dụng trong nhiều thiết bị tự động, bao gồm công cụ điện, đồ chơi, thiết bị y tế cấy ghép, máy móc văn phòng, hệ thống điều khiển động cơ, thiết bị điều khiển từ xa và các hệ thống nhúng khác.
Dựa trên phân tích trên về hai bộ điều khiển phổ biến, do quy mô và tính nhỏ gọn của đồ án nên tôi sử dụng bộ điều khiển sử dụng vi điều khiển vì đặc điểm của vi điều khiển đáp ứng được yêu cầu của đồ án và giá thành rẻ hơn so với PLC.
3.2.3 Sơ đồ kết nối các khối trong mạch điều khiến Mạch điện của hệ thống điều khiến bao gồm các khối sau: © Khối nguồn cho vi điều khiến ® LCD và nút bấm điều khiến ®- Khối Driver điều khiển động cơ e Các cảm biến vị trí và khoảng cách - Khdéi nguén:
Hình 3 16 Sơ đồ kết nối khối nguôn
Khối nguồn là nguồn cấp điện áp cho cả mạch Với nguồn vào vi điều khiến là 5V nên ta sử dụng LM2596 để giảm áp và cấp điện áp nuôi cho ví điều khiển
- Khdi Driver diéu khiển động cơ
Ba động cơ bước ở ba trục của cánh tay robot được điều khiển bởi ba driver riêng biệt Đề đễ dàng kết nối với các động cơ nên trên mạch điều khiến đã dẫn các chân của driver điều khiển vào header 4 Động cơ bước
Hình 3.17 Sơ đồ kết nối các drier với động cơ
LCD va nut bam điều khiến LCD được kết nỗi voi module I2C dé giao tiép và kết nỗi với arduino duge dé dang hon Module 12C sẽ kết nỗi vào header4 và dẫn về các chân của vi điều khiên
OV ase@s DODID2D3D4DSD6D7 KF
Hình 3.18 Sơ đồ kết nỗi LCD
Hình 3.19 Sơ đồ các mút bấm
Các cảm biến vị trí và khoảng cách
Cảm biên gôc tọa độ
Hinh 3.20 Vi tri két noi voi cdc cam bién toa dé
Hình 3.21 VỊ trí kết nối với cảm biến khoảng cách
Các cảm biên được găn trên khung kho hàng cũng như cảnh tay cơ khí nên em sử dụng các header được nổi với chân cua vi điêu khiên rồi sử dụng dây dân tới các cảm bién dé cho bộ điêu khiển được tối giản cũng như thâm mĩ nhất
Hình 3.22 Sơ đô nối chân của arduino
Vi điều khiến được sử dụng ở đây là ATMEGA326P được tích hợp trong arduino nana đề điều khiến các khối trong bộ điều khiển
Arduino nano Khôi nguôn Động cơ bước
Hình 3.23 Mạch nguyên lý của bộ điều khiến
Hình 3.24 Mạch PCB của bộ điễu khiển
LAP TRINH DIEU KHIEN VA HOÀN THÀNH MO HINH KHO HANG TU DONG
Giới thiệu về Arduino
- Arduino là một board mạch vi điều khiển được phát triển bởi Arduino.cc, một nền tảng điện tử mã nguồn mở chủ yêu dựa trên vi điều khiển AVR Atmega Với Arduino chúng ta có thê xây dựng các ứng dụng điện tử tương tác với nhau thông qua phần mềm và phần cứng hỗ trợ
Hình 4.1 Vi diéu khién Atmega328P
- Khi arduino chưa ra đời, để làm được một dự án điện tử nhỏ liên quan đến lập trình, biên dịch, chúng ta cần đến sự hỗ trợ của các thiết bị biên dịch khác đề hỗ trợ Ví dụ như, dùng Ví điều khiến PIC hoặc IC vi điều khiến họ 8051 , chúng ta phải thiết kế chân nạp onboard, hoặc mua các thiết bị hỗ trợ nạp và biên dịch như mạch nạp 8051, mạch nap PIC
- Hiện nay ArduIno được biết đến ở Việt Nam rất rộng rãi Từ học sinh trung học, đến sinh viên và người đi làm Những dự án nhỏ và lớn được thực hiện một cách rất nhanh, các mã nguồn mở được chia sẻ nhiều trên diễn dàn trong nước và nước ngoài Giúp ích rất nhiều cho những bạn theo đam mê nghiên cứu chế tạo những sản phâm có ích cho xã hội
Trong suốt nhiều năm qua, Arduino đã đóng vai trò là "bộ não" của vô số dự án điện tử với quy mô từ nhỏ đến lớn Các dự án này rất đa dạng, bao gồm cả những ứng dụng đơn giản phục vụ nhu cầu cuộc sống hàng ngày lẫn những dự án khoa học có tính phức tạp cao.
Cứ như vậy, thư viện mã nguồn mở ngày một tăng lên, giúp ích cho rất nhiều người mới biết đến Arduino cũng như những chuyên viên lập trình nhúng và chuyên gia cùng tham khảo và xây dựng tiếp nối
- Bạn muốn thiết kế điều khiến thiết bị thông qua cảm biến ánh sáng, Đo nông độ hóa chất, khí ga và xử lý thông qua cảm biến nồng độ vả cảm biến khí, Bạn muốn làm l con robot mini, Bạn muốn quản lý tắt mở thiết bị điện trong nhà, bạn muốn điều khiển motor, nhận dang ID, Kho hon xiu la bạn muốn làm một máy CNC hoặc máy in 3D mini, máy bay không người lái ( Flycam) một hệ thống thu thập đữ liệu thông qua GSM, xử lý ảnh, điều khiển vạn vật thông qua internet giao tiếp với điện thoại thông minh
Để tạo ra hệ thống tự động, bạn cần sử dụng ngôn ngữ lập trình Arduino dựa trên sơ đồ thiết kế hệ thống Thông qua phần mềm Arduino IDE, bạn có thể chuyển các yêu cầu thành mã lệnh và đưa về bộ phận xử lý trung tâm (Arduino) để thực thi.
- Hiện nay trên thị trường có rất nhiều phiên bản Arduino như Arduino Uno R3, Arduino Uno R3 CH340, Arduino Mega2560, Arduino Nano, Arduino Pro Mino, Arduino Lenadro, Arduino Industrial ae (ae Eat ee a me Fl om ôao | Oe ie BT i? H : cy z DIGITAL (PwM~) E ARDUINO
- Cac tinh nang Arduino trén Board Arduino Uno đi kèm với giao diện USB tức là công USB được thêm vào bo mạch Arduino đề phát triển giao tiếp nỗi tiếp với máy tính
Bộ vi điều khiên Atmega328 sử dụng trên bo mạch đi kèm với một số tính năng như hẹn giờ, bộ đếm, ngắt, chân PWM, CPU, chân I / O va dựa trên xung nhịp L6 MHz giúp tạo ra nhiều tần số và số lệnh hơn trong mỗi chụ kỳ Đây là một nền tảng mã nguồn mở, nơi mọi người có thê sửa đổi và tối ưu hóa bảng dựa trên số lượng hướng dẫn và nhiệm vụ muốn đạt được
Arduino đi kèm với một tính năng điều chỉnh tích hợp giúp giữ điện áp trong tầm kiểm soát khi thiết bị được kết nỗi với thiết bị bên ngoài
Chan reset trén Arduino dé thiết lập lại toàn bộ và đưa chương trình đang chạy trở về ban đầu Chân reset này hữu ích khi Arduino bi treo khi dang chạy chương trình
Co 14 chan I/O digital và 6 chân analog được tích hợp trên Ardurno cho phép kết nôi bên ngoài với bât kỳ mạch nào với
Arduino Các chân này cung cấp sự linh hoạt và đễ sử dụng cho các thiết bị bên ngoài có thê được kết nối thông qua các chân này e 6 chân analog được đánh dấu là A0 đến A5 và có độ phân giải
10 bit Các chân này đo từ 0 đến 5V, tuy nhiên, chúng có thể được câu hình ở phạm vi cao bằng cách sử dụng chức năng analogReference () và chân ISF ¢ Bénhé flash 13KB được sử dụng để lưu trữ số lượng hướng dẫn dưới dạng mã e© Chicần nguồn 5V đề sử dụng với Arduino, hoặc lay nguồn trực tiếp từ công USB Arduino có thê hỗ trợ nguồn điện bên ngoài lên đến 12 V có thê được điều chỉnh và giới hạn ở mức 5 V hoặc 3,3 V dựa trên yêu cầu của projects
4.1.2 Arduino nano Arduino Nano là một bảng vi điều khiến thân thiện, nhỏ gọn, đầy đủ Arduino Nano nặng khoảng 7g với kích thước từ I,8cm - 4,5cm Bài viết này trình bày về các thông số kỹ thuật quan trọng, nhất là sơ đồ chân và chức năng của mỗi chân trong bảng Arduino Nano
Lập trình điều khiến
4.2.1 Phần mềm lập trình Arduino IDE là một phần mềm mã nguồn mở chủ yếu được sử dụng đề viết và biên dịch mã vào module Arduino Đây là một phần mềm Arduino chính thức, giúp cho việc biên dịch mã trở nên đễ dàng mà ngay cả một người bình thường không có kiến thức kỹ thuật cũng có thé lam được
Nó có các phiên bản cho các hệ điều hành như MAC, Windows, Linux và chạy trên nền tảng Java đi kèm với các chức năng và lệnh có sẵn đóng vai trò quan trọng đề gỡ lỗi, chỉnh sửa và biên địch mã trong môi trường
Có rất nhiều các module Arduino như Arduino Uno, Arduino Mega, Arduino Leonardo, Arduino Micro va nhiéu module khac Méi module chia một bộ vi điều khiển trên bo mạch được lập trình và chấp nhận thông tin dưới dạng mã
Mã chính, hay còn gọi là sketch, được tạo trên nền tảng IDE Sau khi tạo, mã sẽ được biên dịch thành file Hex File Hex này sau đó được chuyển tới và tải lên bộ điều khiển trên bo.
Môi trường IDE chủ yếu chứa hai phần cơ bản: Trình chỉnh sửa và Trình biên dịch, phần đầu sử dụng đề viết mã được yêu cầu và phần sau được sử dụng để biên địch và tải mã lên module Arduino
Môi trường nảy hỗ trợ cả ngôn ngữ C và C ++, Khi người dùng viết mã và biên dịch, IDE sẽ tạo file Hex cho mã File Hex là các file thập phân Hexa được Arduino hiểu và sau đó được gửi đến bo mach bang cap USB Mỗi bo Arduino đều được tích hợp một bộ vi điều khiến, bộ vi điều khiển sẽ nhận file hex và chạy theo mã được viết
Arduino IDE bao gồm các phần khác nhau:
Verify Upload New Open Save Serial Monitor
|B sine Arenino rg A -———ằ | window bar - a \x }
Fit edi ‘Sketch ols Welp —> Menu bar
Hinh 4.4 Giao dién Arduino IDE - Window bar
Thanh cửa số bao gồm tên của File và phiên bản phần mềm Arduino IDE
Thanh menu bao gồm: ® File
File Edit Sketch Tools Help
Open Ctrl+O Open Recent › Sketchbook >
Save As Ctrl+ Shiết + S Page Setup — ChôShift+P
Ctl+Q Hình 4.5 mục file e Edit
@ Blink | Arduino 1.8.12 _ oO x File Edit Sketch Tools Help
Copy ctaec | Copy for Forum Cute Shift-C Copy 2s HTML ChícAl+eC Ÿ #8 45 ù E Paste C-V
Select All Ctra ( Go te line €#ôL © Comment‘Uncomment Ct+Siash J Increase indent Tab
Decrease indent ShiftsTab Increase Font Se Cen Plus Decrease Font Size Ctil-Minus Find Cede F
Find Next Cie Find Previous Chú Shft+G vị
File Edit Sketch| Tools Help
Blink§ Upload Ueing Dreqammex Ctri+ Shift~U,
Export compiled Binsry — Chi+Alt~S
Shows Sketch Folder Cube Include Library Add File ie the voltage level) voltage Low y [000) z
Hình 4.7 Mục Sketch ® Tools £Œ Blink | Arduino 1.8.12 _ a x
File Edit Sketch Tools Help
Archive Sketch Fix Encoding & Reload
Get Board Info F is the voltage level)
Programmer "AVRISP mkti" 2lnak+ng the vo delay (1000) Burn Boctionder |
File Edit Sketch Tools Help
Archiue Sketch, Fix Encoding & Reload
WIFi1G1 # WiFININA Firmware Updater Board: “Arduino Uno”
Get Beard Info I is the voltag Programmer "AVRISP mkti"
Burn Boctiosder inh 4.9 Muc help
Bảng đâu ra này được sử dụng đề đưa ra nhận xét về mã e© Nếu mã được biên địch thành công hoặc bat ky 16i nao Xây Ta e© Nếu mã đã được tải lên bo thành công
Bo đã chiếm bao nhiêu không gian inh 4.10 output panel
4.2.2 Lưu đồ, thuật toán điều khiến
Hình 4.11 Lưu đồ thuật toán cất và trả hàng 1
Hình 4.12 Lưu đồ thuật toán cất va tra hang 2
4.3 Hoàn thiện mô hình kho hàng tự động
Hình 4.13 Mặt rước bộ điễu khiển
Hình 4.15 Mô hình hoàn thiện
Qua việc ứng dụng các kiến thức đã học cũng như sự tìm tòi học hỏi trong suốt thời gian qua em đã hoàn thành được đồ án của minh Mac dù vẫn còn nhiều thiếu sót nhưng đồ án cũng cơ bản đáp ứng được các yêu cầu đề ra ban dau:
- _ Tìm hiểu về mô hình kho hàng tự động
- _ Thiết kế và gia công khung kho hàng và cánh tay robot
- _ Thiết kế và lựa chọn bộ điều khiến phù hợp
- Tìm hiểu và ứng dụng arduino vào bộ điều khiển Mô hình đồ án kho hàng tự động cơ bản đáp ứng được các chức năng nhập hàng và xuất hàng ra vào kho theo số lượng xác định Đảm bảo việc nhập xuất kho một cách tự động, ôn định và chính xác
Sau quá trình thực hiện dé tai em cũng cải thiện và trau dồi thêm các kiến thức cũng như kinh nghiệm thực tế cho mình Tuy nhiên, do năng lực của bản thân cũng như điều kiện thời gian có hạn nên đồ án vẫn còn một số hạn chế Đề hoàn thiện và phát triển mở rộng hơn đề tài này, em rất mong nhận được sự nhận xét và góp ý thêm của các thầy cô
Em xin chân thành cảm ơn!
TÀI LIỆU THAM KHẢO
PHỤ LỤC
#define runEvery(t) for (static long _lasttime;(uint16_t) (Cuintl6 t)millis() - _lasttime) >= (t);_lasttime += (t)) // Thu vién
This code initializes and names input and output pins for a microcontroller-based system, used for controlling various hardware components It includes pins for motor control (step1, step2, step3), direction control (dirl, dir2, dir3), and input sensors (layhang, caphang, bientro, batdau, dtss, ssx, ssy, ssz).
{ digital Write(dir2, HIGH); for (int 1 = 0; 1