Khung kho hang được hình thành bằng việc ghép các mối nối lại VỚI nhau bằng các mối nối. Kích thước của kho hàng được xác định dựa trên số lượng các ô chứa hàng với các giá trị mà ta mong muốn.
Trong mô hình kho hàng của đồ án với yêu cầu kho hàng có sáu ô
chứa hàng chia thành hai tang.
Ô chứa hàng có kích thước được lựa chọn là 200x200x200(mm)
Bên cạnh khung hàng là khu vực để cánh tay robot. Khu vực nảy đặt cánh tay cao 600(mm) rộng 200(mm) va dai 480(mm). phân cánh tay cơ khí được thiết kế nhỏ gọn đảm bảo không gian hoạt động năm trong phần khung kho hàng.
Khoảng cách từ mặt đất đến vi trí có ô chứa hàng là 200(mm).
Từ các thông tin trên ta tính toán được chiều đải „ chiều rộng và chiều cao của khung kho hàng như sau:
- _ Chiều dài khung kho hàng: 200 + 200 + 200 + 200 = 800mm) - _ Chiều cao khung kho hàng: 200 + 200 + 200 = 600(mm) - _ Chiều rộng khung kho hàng: 200 + 480 + 200 = 880(mm)
Ta sử dụng các thanh nhôm định hình với hình dạng có sẵn để phép nối thành khung kho hàng hoàn chỉnh với các kích thước đã tính toán sẵn ở trên.
Phần đề của các ô chứa dùng đề đặt vật liệu hoặc các chi tiết có khối lượng không đáng kế. Nên ta sử dụng đề làm bằng những tắm nhựa mica kích thước 200x§00x50(mm)
Kiém tra độ bền cho thanh nhôm định hình cới kích thước 40x40
- _ Kiểm tra độ bền cho thanh ngang dài 88em Sử dụng phần mềm Inventor để kiêm tra độ bền cho thanh nhôm định hình.
M6 inventor -> open file -> chon environments -> chọn stress analysis -> chon create simulation.
Khi khởi tạo xong môi trường giả lập trình tự thực hiện như
sau:
® - Chọn vật liệu là nhôm 6061.
Assign Materials a
|__| Component Original Materia Override Material —_‘Safety Factor |
Ări |NfREfọI |. | Aluminum 6061 -~|[ Wield Strength)
2) (i oô
Hình 2.2 Chọn vật liệu
® - Cô định các đâu nôi cứng.
s Faces
(ox) (caneet_) [avo] (22
Hình 2.3 Gắn cứng
¢ _ Chọn bề mặt tác dụng lực và giá trỊ lực tác dụng.
Bè mặt lực tác dụng là bề mặt thanh nhôm định hình
năm ngang. Điểm đặt lực vào giữa thanh với chiều gướng từ trên xuông. giá trị lực đặt là 13N
Hinh 2.10 Dat luc
¢ Chon simulate dé mé phỏng.
‘Simulate Model: kiểm bền 2 1 simulation, 1 configuration willbe run.
Current configuration only Ready to run simulation.
k
Hình 2.5 Ứng suất sau khi mô phỏng Chọn safe
° factor dé hién thi hé sô an toàn
Hình 2.13 Hệ số an toừn
Đề đảm bảo độ bền thì hệ số an toàn phải lớn hơn l. Trong
trường hợp này với hệ số an toàn là 15 lớn hơn nhiều so với yêu cầu nên thanh nhôm đảm bảo được yêu cầu về độ bèn. vì hệ số an toàn của thanh nhôm lớn hơn nhiều so với yêu cầu nên ta có thê giảm kích cỡ của thanh nhôm đi. Nhưng do thanh nhôm được sản xuất có các kích cỡ xác định là 20x20(mm),
40x40(mm)... nên không thể tùy tiện thay đổi kích thước. kích
19
thước có thế giảm xuống 20x20(mm) và vẫn đảm bảo độ bền.
Nhưng do thiết kề của nhôm định hình kích thước 20x20(mm) không có tính thâm mĩ cao. Giá thành chênh lệch giữa 2 kích cỡ là không đáng kế. Nên vẫn chọn kích thước 40x40 cho đồ an nay.
Kiểm tra độ bền cho thanh đứng đài 600(mm)
Các bước thực hiện tương tự như khi kiểm tra độ bền cho thanh nhôm định hình nằm ngang và chỉ khác kích thước và vị chí đặt lực. Đối với hai thanh đứng có 2 lực tác dụng.
Một là lực nén của các thanh nhôm định hình năm ngang đè lên. Hai là lực khi cơ cấu chuyên động làm rung động làm rung
lắc khung kho hàng ứõy nờn.
Hình 2.6 hệ số an toàn của thanh đứng
Hệ số an toàn rất lớn. Thanh nhôm siêu bền. Đề phục vụ cho việc tìm mua một cách tiện lợi và lắp ghép khung có tính thâm mĩ cao. Nhôm định hình có kích thước 40x40(mm) được lựa chọn đề xây đựng lên cả khung nhôm của kho hàng.
Mỗi nối sử dụng đề lắp ghép có hình dạng như sau:
20
er
Hình 2.15 Mới ghép
2.3 Tính toán hệ truyền động Hệ truyền động của cánh tay cơ khí thực hiện việc điều khiến quá trinh hoạt động của cánh tay. Có 3 chuyên động chính là 3 chuyên động thăng tính tiên. Các trục chuyên động tương ứng với hệ trục tọa độ Ôxyz.
2.3.1 Cơ cấu vít me- đai ốc trượt
Vit me — dai 6 ốc là cơ cầu truyền động biến truyền động quay thành chuyên động tịnh tiền. Truyền đông vít me - đai ốc có 2 loại là vit me — dai ôc trượt và vít me đai ôc bị.
Cơ cấu vít me-đai ốc trượt có những đặc điểm Sau:
- _ Độ chính xác truyền động cao, tỷ số truyền lớn.
- Truyén động êm, có khả năng tự hãm, lực truyền lớn.
-_ Có thể truyền động nhanh với vít me có bước ren hoặc số vòng quay lớn.
- __ Hiệu suất truyền động thấp nên ít dùng đề thực hiện những chuyền động chính.
Kết cấu vít me- đai ốc trượt:
Dạng ren: Vít me thường có 2 dang ren chu yéu là:
- _ Ren có dạng hình thang với góc 300 có ưu điểm: gia công đơn giản, có thể phay hoặc mài. Nếu dùng với đai ốc bố đôi thì có thê đóng mở lên ren dễ dàng.
- _ Ren có hỉnh dạng vuông chỉ dùng ở những máy cắt ren chính xác và máy tiện hớt lưng.
21
Về mặt kết cấu nên chế tạo vít me với 2 cỗ trục giống như nhau đề sau một thời gian sử dụng, có thể lắp đảo ngược vít me lại nhằm làm cho bề mặt làm việc của vít me được mòn đều ở 2 bên
ệ đỡ vớt me: ỗ đỡ vớt me cú tỏc dụng đảm bảo cho trục chuyền động với độ đảo hướng trục và độ hướng kính nhỏ.
Load Bearing Elemert (LBE)
Nut Housing pa
Thrust mee HT Needle Roller Bearing
TTT (pintle bearings)
Spiracon =———
Roller Screw
Wiper apc
oe Roller
=e
Hinh 2.16 Két cdu vit me dai 6c
Đai ốc lién: ding trong co cau vit me — đai ốc có chế độ làm việc ít, không yêu cầu độ chính xác cao, giữa các ren có thê có độ hở nhất định.
Ưu điểm của đai ốc liền là đơn giản, giá thành thấp, có thê tự hãm ỡ mức độ nhất định.
Đai ốc 2 nửa: sử đụng đề đóng, tách đai ốc khỏi vít me khi tiện vit me trên máy tiên vạn năng.
Đề giảm độ biến dạng của vít me có thế đùng những phương pháp sau:
ô - Nõng cao cứng vững của gối đỡ bằng cỏch đựng bạc với tý lệ 1⁄d
lớn (với 1 là chiều đài và đ là đường kính trong của gối đỡ).
ô - Khụng bồ trớ vớt me ở ngoài thõn mỏy mà bố trớ phớa trong mỏy nhằm giảm momen lật của bàn mây.
ô - Dựng gối đỡ treo phụ cho những vớt me quỏ đài và nặng.