Tổng quan về kho hàng tự động
Tìm hiểu chung về hệ thống lưu trữ hàng hóa
Hiện nay, trên toàn cầu có nhiều hệ thống lưu trữ hàng hóa đa dạng về thiết bị và phương thức thực hiện Chủ yếu, các hệ thống này sử dụng nhân công để bốc dỡ hàng hóa, với các máy nâng do người lái điều khiển để sắp xếp hàng hóa vào kho.
Nhìn chung, các nhà kho hiện nay có các nhược điểm:
- Sử dụng nhiều diện tích để chứa hàng hóa
- Không phân loại được các hàng hóa khác nhau (các hàng hóa thường để chung với nhau trong 1 kho)
- Không bảo vệ hàng hóa tốt khi nhiều số lượng (hàng chồng lên nhau)
- Rất khó kiểm tra số lượng hàng hóa ra trong kho
Với sự phát triển của hệ thống sắp xếp hàng hóa tự động, việc quản lý và lưu trữ hàng hóa trở nên nhanh chóng và hiệu quả hơn Các hệ thống này sử dụng robot để vận chuyển hàng hóa vào và ra khỏi kho, giúp tiết kiệm chi phí lao động và nâng cao khả năng bảo quản hàng hóa Mặc dù việc đầu tư vào thiết bị hiện đại đòi hỏi một khoản chi phí đáng kể, nhưng lợi ích mang lại trong việc quản lý và kiểm soát hàng hóa là rất lớn.
Hệ thống cất lấy hàng hóa tự động ARSR (Automated Storage and Retrieval System)
Hệ thống lấy hàng tự động hiện đại được ứng dụng trong các kho hàng hoàn toàn tự động, bao gồm hai thành phần chính: phần mềm và phần cứng.
- Phần mềm bao gồm phần mềm quản lý các robot lấy hàng và phần mềm quản lý hàng hóa
Hệ thống phần cứng trong kho bao gồm kệ giá cố định, robot tự động lấy và cất hàng, băng tải vận chuyển hàng hóa và cửa tự động cho quá trình xuất nhập hàng.
Hình 1.2 Các ngăn chứa hàng và cơ cấu lấy hàng của hệ thống ASRS
Giải pháp này được xem là tối ưu cho kho hàng nhờ vào những ưu điểm nổi bật và mức đầu tư hợp lý mà nó mang lại.
Giải pháp này mang lại mật độ lưu trữ cao nhờ tận dụng chiều cao và đường chạy của robot nhỏ, giúp tiết kiệm diện tích sử dụng so với các giải pháp khác trong cùng một khả năng lưu trữ.
- Tốc độ xuất nhập hàng hóa cao
- Không cần hệ thống chiếu sáng
- Công nghệ chuyển làn cho phép chỉ cần một robot cho một nhà kho giúp tiết kiệm đáng kể chi phí đầu tư
- Không cần hệ thống chiếu sáng, do đó tiết kiệm chi phí đầu tư hệ thống chiếu sáng, chi phí bảo trì, chi phí vận hành
- Không sử dụng lao động trong kho: tiết kiệm chi phí nhân công, quản lý, bảo mật và thiết bị hỗ trợ
- Quản lý hàng hóa chuyên nghiệp và hiệu quả nhờ các phần mềm quản lý kết hợp với công nghệ mã vạch giúp giảm chi phí quản lý
Hệ thống cơ khí trong kho tự động bao gồm một rô bốt hoạt động trên ba trục, di chuyển theo đường ray để sắp xếp hàng hóa vào kho Đồng thời, hệ thống băng chuyền được sử dụng để phân phối sản phẩm trong quá trình xuất nhập.
Cấu trúc cơ bản của một hệ thống kho hàng tự động
Tổng quan, một kho hàng tự động được cấu thành từ 3 phần:
- Hệ thống vận chuyển Bao gồm: xe chở hàng, hệ dẫn hàng,…
- Hệ thống xuất nhập Bao gồm: cơ cấu lấy hàng
- Hệ thống lưu giữ Bao gồm: kho hàng và nhà kho
Hình 1.3 Hệ thống kho hàng tự động
Hệ thống dẫn động của kho hàng
Hệ thống xuất nhập
Hệ thống xuất nhập kho tự động có thể sử dụng nhiều phương thức như nhân công, thẻ từ, tích kê, mã vạch, máy tính và camera Bài viết này sẽ tập trung giới thiệu về phương pháp xuất nhập kho bằng mã vạch và mã QR.
Mã vạch (Barcode) là hình gồm nhiều sọc đứng rộng và hẹp được in để đại diện cho các mã số dưới dạng máy có thể đọc được
Mã sọc theo tiêu chuẩn Universal Product Code (UPC) được in trên hầu hết sản phẩm tại siêu thị Khi mã sọc được quét qua thiết bị quét quang học, máy tính sẽ đối chiếu số hiệu sản phẩm với cơ sở dữ liệu và cung cấp thông tin chính xác liên quan đến mã đó.
Công nghệ mã vạch trong nhà kho tự động giúp quản lý hàng hóa hiệu quả Mỗi sản phẩm khi nhập kho sẽ được gán một mã vạch tương ứng với vị trí lưu trữ Mã vạch này được hệ thống máy tính xử lý và truyền qua PLC, đảm bảo hàng hóa được đưa đến đúng vị trí Quy trình xuất hàng diễn ra theo cách ngược lại, tối ưu hóa việc quản lý kho.
Tương tự với mã QR (Quick Response), định nghĩa là hình mã hai chiều gồm các ma trận có thể giải mã được ở tốc độ cao
Mã QR đã trở thành một công cụ quan trọng trong các kho hàng lớn với đa dạng sản phẩm, nhờ vào khả năng tích hợp với các ứng dụng quản lý và quét dữ liệu Việc sử dụng mã QR giúp tối ưu hóa quy trình truy xuất thông tin thông qua camera điện thoại và máy quét, nâng cao hiệu quả quản lý kho.
Hệ thống lưu trữ
Giá để hàng bao gồm các thành phần chính như đế giá hàng, ốc vít, bulông đai ốc và giá đỡ Đối với những giá để hàng có trọng tải nặng, cần bổ sung thêm các thanh đỡ và thanh beam dưới mỗi tầng giá đỡ để đảm bảo tính ổn định và an toàn.
Có nhiều loại giá hàng phổ biến, được phân loại dựa trên tải trọng mà chúng có thể chứa đựng hoặc theo nhu cầu sử dụng cụ thể.
Loại kệ này thường được sử dụng trong các kho hàng tại các khu công nghiệp, nhà máy…
Giá kệ chứa pallet là hệ thống kệ chuyên dụng cho tải trọng nặng, được ưa chuộng hiện nay, với khả năng lưu trữ hàng hóa có trọng lượng từ 800 đến 6000kg mỗi tầng.
● Giá kệ Driver in racking: là loại kệ có trọng tải lớn chứa pallet kho hàng đồng nhất sản phẩm, mật độ hàng hóa lớn
● Giá khuôn: đây là mẫu kệ chứa hàng có trọng tải nặng thường được sử dụng trong các ngành cơ khí, công nghiệp xe hơi, tàu biển…
Giá tải trung bình là loại kệ chứa hàng đa tầng, được phân chia bằng mâm tole hoặc ván ép Mỗi tầng có khả năng chịu tải từ 300 đến 700 Kg, phù hợp cho việc lưu trữ và bảo quản nhiều loại hàng hóa khác nhau.
Phần mềm quản lý kho được thiết kế để giúp người quản lý kiểm soát toàn bộ hoạt động liên quan đến kho hàng Việc nắm rõ thông tin về số lượng hàng tồn kho giúp giảm thiểu tối đa khả năng hàng hóa bị loại bỏ do hết hạn hoặc lưu trữ quá mức cần thiết Một ví dụ điển hình là phần mềm quản lý hệ thống TIA Portal V15 của Siemens, đáp ứng đầy đủ các yêu cầu quản lý kho hiệu quả.
* Tối ưu hóa việc lưu kho:
Quá trình nhập và xuất hàng được quản lý liên tục nhờ phần mềm quản lý kho, giúp tối ưu hóa theo các điều kiện mà người dùng đặt ra Điều này đảm bảo rằng hàng hóa luôn được lưu trữ ở mức vừa đủ, từ đó giảm thiểu tình trạng tồn đọng vốn.
* Tự động hóa quá trình nhập / xuất hàng:
Thời gian và công sức trong việc giao nhận hàng được tối ưu hóa, giúp người sử dụng không cần tìm kiếm vị trí cất hàng trong kho hay lựa chọn món hàng phù hợp.
* An toàn phòng chống cháy nổ cho nhà kho:
Trong không gian kho chứa, cần lắp đặt hệ thống báo động với các detector khói và nhiệt Hệ thống này sẽ tự động kích hoạt còi 90 dB trong hành lang chung khi có hỏa hoạn.
Trong khuôn khổ đồ án, chúng em chưa áp dụng phần này, nhưng đây là một hướng mở rộng tiềm năng cho đồ án tốt nghiệp trong tương lai.
Nguyên lý hoạt động của hệ thống dẫn động cho kho hàng tự động
Quá trình xuất nhập hàng
- Yêu cầu: Nhanh, chính xác an toàn hệ thống
- Nhiệm vụ: Nhận hàng, trả hàng
Trong hệ thống, mỗi hàng hóa sẽ được gán một mã QR in trên hóa đơn của người gửi hàng Nhân viên điều khiển sẽ quét mã QR này khi thực hiện việc lấy hàng trả.
Khi nhận hàng, người điều khiển sẽ đặt hàng lên pallet và đưa vào băng tải, sau đó chuyển đến tay lấy hàng để đưa vào ngăn chứa trống Quá trình di chuyển hàng hóa diễn ra tự động, và sau khi hàng được cất vào ngăn, một thẻ QR của ngăn hàng sẽ được cấp cho người gửi.
Khi cần trả hàng, người điều khiển sẽ xác định vị trí ngăn hàng thông qua mã vạch, sau đó ra lệnh cho tay máy di chuyển đến ngăn hàng đó để lấy hàng và đưa ra Quá trình này đảm bảo hiệu quả và chính xác trong việc quản lý hàng hóa.
Quá trình vận chuyển
- Yêu cầu: Nhanh – chính xác - ổn định – an toàn – chắc chắn – dễ lắp đặt, dễ bảo dưỡng…
- Nhiệm vụ: - Chuyển hàng từ khay nhận hàng vào các ngăn còn trống khi có lệnh nhận hàng
- Lấy hàng từ các ngăn có hàng được chọn khi có lệnh trả hàng
- Giải pháp: Vận chuyển vào bằng xe nâng hàng, robot, … đưa vào hệ thống dẫn băng tải
Có tín hiệu lấy: Tay lấy hàng vươn ra và cất hàng và ô hàng còn trống.
Quá trình lưu kho
● Dễ dàng bảo trì bảo dưỡng để sử dụng lâu dài…
+ Lưu giữ hàng khi hàng được gửi vào, cứng vững, có độ bền và tuổi thọ cao + Báo tín hiệu điều khiển là còn trống hay đã có hàng
+ Lập trình hệ thống trên phần mềm điều khiển PLC, quy định mỗi ô có một mã QR tương ứng với tọa độ
+ Trạng thái của ô hàng sẽ được xác định bởi đèn báo trên hệ thống, khi đầy thì sẽ không cất hàng lên ô đó nữa
Sử dụng công tắc hai tiếp điểm trên hộp điều khiển cầm tay giúp người điều khiển dễ dàng đưa hàng vào ngăn Khi bật công tắc, xe sẽ di chuyển hàng vào vị trí tương ứng, và đèn LED trên hộp sẽ sáng lên, thông báo rằng đã có hàng được gửi vào ngăn đó.
Để lấy hàng ra khỏi ngăn, người điều khiển cần tắt công tắc 2 tiếp điểm, khiến đèn LED tắt và xe sẽ di chuyển để lấy hàng Khi trả hàng, chủ hàng đưa vé cho nhân viên điều khiển để tính số tiền phải trả Sau khi hoàn tất, nhân viên sẽ đóng công tắc để hệ thống thực hiện quá trình trả hàng.
Các bộ phận chuyển động chính của kho hàng tự động
Hệ thống nâng hạ trục Z
Bệ đỡ nâng hạ bàn máy trục Y được thiết kế với hai trục đỡ cố định, cho phép di chuyển trơn tru Hệ dẫn hướng sử dụng rãnh trượt tròn, được kéo bởi hệ thống đai được cố định ở hai đầu bằng puli, trong đó một đầu gắn động cơ trên đế trục Z và đầu còn lại treo đối xứng trên cao.
Chiều chuyển động của bệ đỡ bị giới hạn bởi chiều cao của cụm Z, trong khi việc dừng và kiểm soát hành trình của giá nâng phụ thuộc vào các thông số được nhập từ hệ thống điều khiển.
TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG CƠ KHÍ 2.1 Tính toán động học cho cơ cấu vận chuyển (trục X)
Tính toán chọn động cơ bộ truyền pulley-đai răng
+ Trọng lượng của cả cơ cấu tác dụng lên ray dẫn 𝑃⃗
+ Lực ma sỏt giữa con trượt và thanh ray dẫn F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ms = à𝑃 ⃗⃗ với à = 0.004 nờn | F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | ms rất nhỏ nên ta coi như ảnh hưởng của lực ma sát là không có
+ Lực kéo tác dụng lên xe F ⃗⃗⃗⃗ k
Do lực ma sát ảnh hưởng rất nhỏ và trọng lượng của cơ cấu tác động lên đai cũng thấp, nên để xe có thể chuyển động, cần giảm thiểu lực cản.
F ⃗⃗⃗⃗⃗ qt = ma ⃗ với a⃗ là gia tốc của bàn xe chạy
Vận tốc mong muốn của xe là v m/p = 1
Khi đó v = v 0 + at với v 0 = 0 và t = 1
Suy ra F k = 60.1= 60 N (m`kg) Công suất làm việc của trục động cơ :
1000 = 0,02 (KW) Chọn hiệu suất của bộ truyền đai: η đ = 0,96
Sử dụng 4 gối đỡ có ổ lăn : η ol = 0,99 Công suất cần thiết của trục động cơ:
Số vòng quay của bánh đai để đạt vận tốc v :
1 3 50π = 127.3 9 v/p ( Trong đó D là đường bánh đai chọn sơ bộ)
⇨ chọn động cơ bước có P = 0,1 Kw, số vòng quay n đc = 130 (v/p)
Tính toán bộ truyền
1 Tính toán đai Môđun m được xác định theo công thức:
3 với : + P 1 = 0,1Kw là công suất truyền
+ Số vòng quay n đc = 130 (v/p) + k5 do đai gờ hình thang
2.Xác định các thông số bộ truyền :
Sử dụng 2 bánh đai giống nhau nên z 1 = z 2 và tỉ số truyền u=1 Với vận tốc bánh đai là 130 v/p theo bảng 4.29
⇨ Chiều dài đai L = p 𝑧 đ = 9,42 311 = 2929,62 mm Chiều dài theo đường trung hoà chọn theo dãy tiêu chuẩn sau:
⇨ Theo dãy tiêu chuẩn trên chọn L= 3150 mm
Để tính toán kích thước của bánh đai, ta sử dụng công thức a = (2980 + √2980²)/4, cho ra kết quả a = 1490 mm Đường kính vòng chia của các bánh đai được xác định là d1 = d2 = m.z1 = 3.18T mm Đường kính ngoài của bánh đai được tính bằng công thức d a1 = d a2 = m.z1 - 2δ, với δ = 0,6 mm, trong đó δ là khoảng cách từ đáy răng đến đường trung bình chịu tải (theo bảng 4.27).
Số răng đồng thời ăn khớp trên 1 bánh đai z 0 =z 1 α 1 /360 = 18.180/360 = 9 với α 1 là góc ôm trên bánh đai 1
3 Kiểm nghiệm đai về lực vòng riêng Lực vòng trên đai phải thỏa mãn điều kiện: q= F t K đ /b +q m v 2 ≤ [q] với :
K đ = 1: hệ số tải trọng động b2 mm q m = 0,004 : Khối lượng 1 mét đai
9 = 9,375 N/mm (1) Mặt khác [q] = [q 0 ] C z C u do số răng ăn khớp > 6 nên C z =1
[q 0 ]= 10 N/mm: Lực vòng riêng cho phép
⇨ Từ (1) và (2) đai thỏa mãn bền khi kiểm theo lực vòng riêng
Do vận tốc bánh đai v=1/3 (m/s) nhỏ hơn 20 m/s nên
Bảng thông số bánh đai răng :
Thông số Kí hiệu Kết quả
● Đường kính đỉnh răng,mm
● Đường kính đáy răng, mm
● Đường kính vòng chia,mm
Kích thước của profin rãnh
● Chiều rộng nhỏ nhất của rãnh,mm
● Bán kính góc lượn,mm
Tính toán lựa chọn ray dẫn hướng
● Sử dụng thép C45 có [𝜎] = 36 kg/mm 2 = 352,8 MPa
● Sử dụng ray dẫn hướng tròn với tiết diện là diện tích hình tròn đường kính D, bán kính R
● Ray dẫn hướng chịu tác dụng của trọng lượng cơ cấu P ⃗⃗ , lực quán tính của cơ cấu chạy dọc theo z : F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ qtz
● Khi đó lực ray phải chịu là F ⃗⃗
⇨ Xét trường hợp |F ⃗ | max = | P ⃗⃗⃗ | + |F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ qtz | Trong đó : | P ⃗⃗⃗ | = 60.9,8 = 588 N
Do có 2 ray dẫn hướng nên mỗi ray chịu |F ⃗ | max1 = 593/2 = 296,5 N
⇨ Vị trí 1 : 𝑃 1 đặt ở giữa thanh ray
⇨ Vị trí 2 : 𝑃 1 đặt ở gần gối đỡ thanh ray
Qua 2 vị trí của P 1 thì chọn trường hợp 1 do có M xmax = 75 (N.m)
⇨ mặt khác ∶ [σ] = 352,8 (MPa) => Để đảm bảo bền thì : σ max ≤ [σ]
= 300 π.R 3 = 300 π.0,02 3 = 11,94 ( MPa) Biểu đồ chuyển vị của dẫn hướng :
Bán kính ray (mm) σ max (MPa) [σ] ( MPa)
Kiểm bền đai khi đưa về bài toán thanh chịu kéo
Đai đưa về dạng thanh với:
+ Chiều dài xét là Lx00mm + Tiết diện của thanh là S8 10 −6 m 2 do: Chiều rộng đai H= 4mm , bề rộng đai b2mm
+ Đai chịu tác dụng của : Lực kéo : F ⃗⃗⃗⃗ k với |F ⃗⃗⃗⃗ k | = 60N Lực quán tính : F ⃗⃗⃗⃗⃗ qt – lực quán tính của xe theo phương x với |F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ qtx | = 60N
⇨ Tổng lực đai chịu F ⃗⃗⃗⃗ đ =F ⃗⃗⃗⃗ k + F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ qtx
⇨ Xét trường hợp |F ⃗⃗⃗⃗ | đ max = | F ⃗⃗⃗⃗ | k + |F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ qtx | => c = 60+600 N Biểu đồ nội lực:
⇨ Thỏa mãn Biểu đồ chuyển vị theo trục X :
Tính toán động học cho cơ cấu lấy hàng (trục Y)
Sử dụng bộ truyền đai rang 2.2.1 Tính toán động cơ _ Thông số đầu vào:
+ trọng tải cơ cấu m = 5 kg + Vận tốc mong muốn = 0,1 m/s + Đường kính chia bánh đai sơ bộ d = 32mm + thời gian tăng tốc mong muốn t = 0,02 s
Vận tốc mong muốn v = v0 + at nên a = = 𝑣
Ta có ma sát giữa thanh con trượt và thanh ray rất nhỏ nên F ms bỏ qua do đó:
Công suất làm việc của trục động cơ:
Ta chọn hiệu suất của bộ truyền đai: 𝜂 d = 0,96 Hiệu suất 3 gối đỡ có ổ lăn có: 𝜂 ol = 0,99 3 = 0,97 Công suất cần thiết của trục động cơ:
Số vòng quay của bánh đai để đạt vận tốc:
● chọn động cơ bước có P = 0,01 Kw, số vòng quay 𝑛 đ𝑐 = 60 (v/p)
Sử dụng đai răng gờ hình thang 1.Môđun m được xác định theo công thức thực nghiệm: m= k √ 𝑃.𝐶 𝑟
+ 𝐶 𝑟 =1 là hệ số tải trọng động + số vòng quay 𝑛 đ𝑐 = 60 (v/p) + k5 do đai gờ hình thang
3 = 1,93 chọn m=2 => bước răng p= 6,28 mm (bảng 4.27)
2.Chiều rộng đai b: tra bảng 4.28 chọn b,5 mm 3.Xác định các thông số bộ truyền:
Với vận tốc bánh đai là 60 v/p theo bảng 4.29 ta chọn 𝑧 1 = 𝑧 2
Số răng zp của đai theo dãy tiêu chuNn sau: 40, 42, 45, 48, 50, 53, 56, 63,
Chiều dài theo đường trung hoà chọn theo dãy tiêu chuẩn sau:
⇨ Theo dãy tiêu chuẩn trên chọn L= 630 mm
● Đường kính vòng chia của các bánh đai d 1 = d 2 = m z 1 =2.162 mm
● Đường kính ngoài của bánh đai d a 1 = d a 2 = m z 1 - 2 δ với δ =0,6 mm ( bảng 4.27) , δ là khoảng cách từ đáy răng đến đường trung bình chịu tải
● Số răng đồng thời ăn khớp trên 1 bánh đai
4 Kiểm nghiệm đai về lực vòng riêng
Lực vòng trên đai phải thỏa mãn điều kiện:
0,23 = 43,48 N (Lực vòng công thức 4.9) + K đ = 1 : hệ số tải trọng động
+ b,5 mm + q m = 0,0032 : Khối lượng 1 mét đai
● [q] = [q 0 ] C z C r + do số răng ăn khớp > 6 nên C z =1 + [q 0 ]= 10 N/mm : Lực vòng riêng cho phép + u =1 nên C r =1
⇨ Từ (1) và (2) đai thỏa mãn bền khi kiểm theo lực vòng riêng
5 Xác định lực căng ban đầu và lực tác dụng lên trục Lực căng ban đầu:
Do vận tốc bánh đai v=0,1 (m/s) nhỏ hơn 20m/s nên
F r = (1,0 ÷ 1,2) F t = (1,0 ÷ 1,2) 43,48 = 43,48 ÷ 52,176 (N) Bảng thông số bánh đai răng:
Thông số Kí hiệu Kết quả
● Đường kính đỉnh răng, mm
● Đường kính đáy răng, mm
● Đường kính vòng chia, mm
Kích thước của profin rãnh
● Chiều rộng nhỏ nhất của rãnh, mm
● Bán kính góc lượn,mm
Tính toán động học cho cơ cấu nâng hạ (trục Z)
Cơ cấu sử dụng: truyền động đai như cơ cấu X 2.3.1 Tính toán chọn động cơ
+ Trọng lượng của cả cơ cấu Z là P ⃗⃗
+ Lực ma sỏt giữa con trượt và thanh ray dẫn F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ms = àP ⃗⃗ với à 6 => số răng ăn khớp đạt chuẩn
3 Kiểm nghiệm đai về lực vòng riêng Lực vòng trên đai phải thỏa mãn điều kiện: q= F t K đ /b +q m v 2 ≤ [q] với :
K đ = 1: hệ số tải trọng động b mm q m = 0,004: Khối lượng 1 mét đai Suy ra q= 200 1
20 + 0,004 0.25= 10.001N/mm (1) Mặt khác [q] = [q 0 ] C z C u do số răng ăn khớp > 6 nên C z =1
[q 0 ]= 10 N/mm: Lực vòng riêng cho phép
⇨ Từ (1) và (2) đai thỏa mãn bền khi kiểm theo lực vòng riêng
4 Xác định lực căng ban đầu và lực tác dụng lên trục Lực căng ban đầu:
Do vận tốc bánh đai v=0.5 (m/s) nhỏ hơn 20m/s nên
Bảng thông số bánh đai răng :
Thông số Kí hiệu Kết quả
● Đường kính đỉnh răng,mm
● Đường kính đáy răng, mm
● Đường kính vòng chia,mm
Kích thước của profin rãnh
● Chiều rộng nhỏ nhất của rãnh,mm
● Bán kính góc lượn,mm
CHƯƠNG 3: THỐNG SỐ ĐỘNG CƠ, ĐAI RĂNG, PULLY, THANH DẪN HƯỚNG VÀ CON TRƯỢT ĐƯỢC CHỌN SAU KHI TÍNH TOÁN.
Cụm trục X
3.1.4 Ray dẫn hướng có đế và con trượt.
Cụm trục Y
Belt number Number of teeth Belt Length(mm)