báo cáo bài tập lớn môn điều khiển robot đề tài thiết kế và mô phỏng cách tay robot nachi mz07 01 6 bậc tự do

GVHD: Phan Xuân Hiển Điều khiển Robot NHIỆM VỤ BÀI TẬP LỚN MÔN HỌC 1.. GVHD: Phan Xuân Hiển Điều khiển Robot LỜI NÓI ĐẦU Ở một tầm nhìn rộng, trên thé giới khái niệm robot đã không

Trang 1

Hỗ Tuấn Kiều Thiên : MSSV-615104C050 LỚP: Cơ Điện Tử - KóI

Tha Chi Migh, Mam 2924 —

Trang 2

GVHD: Phan Xuân Hiển Điều khiển Robot

NHIỆM VỤ BÀI TẬP LỚN MÔN HỌC

1 Đề Tài: Thiết kế và mô phỏng cách tay Robot NACHI-MZ07-01 với (6 bậc tự do)

2 Cài công cụ cần thiết: Phần mềm Matlab, Solidworks

3 Các tài kiệu tham khảo

- Các tài liệu tham khảo phần mềm Matlab, công cu Simulink

- Các tài liệu về lí thuyết điều khién

- Sách Robot công nghiệp, Động lực học hệ nhiều vat,

4 Nội dung các phần thuyết minh và tính toán

- Vẽ và thiết kế Robot trên Solidworks

- Tính toán động học

- Thiết kế điều khiển và mô phỏng trên Matlab

- Kết quả

Trang 3

LỜI NÓI ĐẦU

Ở một tầm nhìn rộng, trên thé giới khái niệm robot đã không còn mới mẻ nữa, thậm chí nó còn trở nên phố biến ở những quốc gia phát triển Robot được nghiên cứu, chế tạo, phát triển để phục vụ những nhu câu của con người, nên những chủng loại và kiểu dáng tương đối phong phú và đa dạng Công nghệ robot trên thế giới đã rất phát triển nhưng con người không muốn dừng lại ở đó và vẫn muốn đây mạnh phát triển hơn nữa cho robot, tiễn đến giải phóng hoàn toàn sức lao động của con người

Ở tâm nhìn hẹp hơn, với nước ta, một nước đang phát triển và đang trên con đường trở này một nước công nghiệp tiên tiễn Robot lại là một trong những mảng không thê thiếu trong công nghiệp hiện đại Thế nên việc đào sâu nghiên cứu về robot đã được tiễn hành từ rất sớm Tuy ra đời muộn hơn nhưng robot Việt Nam đã và đang bắt kịp xu hướng của các nước phát triển trên thế giới Trong phạm vi đồ án sau đây, nhóm em xin

đề cập đến những vấn đề cơ bản khi nghiên cứu một mô hình robot

Tuy còn thiểu xót, nhưng những phần cơ bản về điều khiển robot và robotics đều được trình bày trong đồ án này Mong cô và các bạn có thể đóng góp ý kiến để nhóm em hoàn thiện hơn nữa bài tập này

Trang 4

MỤC LỤC

1 Đề Tài: Thiết kế và mô phóng cách tay Robot NACHI-MZ07-01 với (6 bậc tự đo) 2

2 Cài công cụ cần thiết: Phần mém Matlab, Solidwork 2

3 Thiét kế bô điều khiln PD và PID cho hê đhống: 90

Trang 5

Hinh 5 - Khâu công tác

Hinh 6 — Mô hình điều khiển mạch hở cho Robot

Hình 7 — Đáp ứng bước của hệ thống điều khiển mạch hở của Robot

Hình 8 - Hệ thống điều khiển PD điều khiển từng khớp của Robot

Hình 9 — Đáp ứng bước của hệ thống điều khiên PD điều khiên từng khớp của Robot Hình 10 — Hệ thống điều khiển PID điều khiển từng khớp của Robot

Hình I1 - Đáp ứng bước của hệ thống điều khiên PID điều khiển từng khớp của Robot

Trang 6

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HUONG DAN

Trang 7

Trang 8

GVHD: Phan Xuân Hiển

Trang 9

2 Các ma trân biến đci thuần nhút:

_|ca,_,s@, ca,_,c@, -sa,_, —d,sa_,

im

i

cos(q;} —sin(q,).cos(@,) — sin(qy}.sin(a,) a;+cos(q;)

1TH sin(q,) cos(q,).cos(al1) -cos(q,).sin(a,) a,*sin(q,)|

Trang 10

Trang 11

(181614975357049335*sin(q1 + q2)* sin(q3)}/9007 199254740992) - sin(q4)*(45*cos(q1 +

q2)*sin(q3) - (18161497535 7049335 *sin(q1 + q2)*cos(q3)}/9007199254740992) -

Trang 12

q2)*sin(q3))/2028240960365167042394725 1286016) + 420*cos(q1 + q2)*cos(q3) +

(423768275833115115*sin(q1 + q2)*sin(q3))/2251799813685248]

[ sin(q6) *(sin(q5)*(cos(q4)* ((40385888341267763* cos(q1 + q2)*sin(q3))/9007199254740992

- sin(q4 + q2)*cos(q3)) + sin(q4)*((4035888341267763*cos(q1 +

q2)*cos(q3))/9007199254740992 + sin(q1 + q2)*sin(q3))}) -

Trang 13

Trang 14

cos(q4)*((181614975357049335*cos(q1 + q2)*sin(q3))/9007 199254740992 - 45*sin(q1 +

q2)*cos(q3)) - sin(q4)*((181614975357049335*cos(q1 + q2)*cos(q3))/9007199254740992 + 45*sin(q1 + q2)*sin(q3)) - cos(q4)*((40ó6232647824967301845926674311425*cos(q1 +

Trang 15

e [”7” _] Been Deviation Analyse BB Oral Anabel) Symmetry Check «

options B® [@) Geometry Anabss BS Zeors Strives GB Unceraut Analysis OC Thickness Analysis Check Active Document

Ƒ BE conatue ® Parting Lne Analysis Bq Compare Documents -

te | M8D | TBM Flow simaavon |

(Override Mass Propertes Recalculate

2Z¿/øma@- 6 - + -@@-=

Wfrdsse hoàn bodcuromponere

CO) create Center of Mass feature

Cisnow wets bead mass

Report coorcnst values rte to: deavE

Has popes of Maar RSE ‘Cenfiguration: Varsayian

Coordinate system ~ detautt

Raton ote certer of mass and ehgred win the Ovtput coordinate Lune = 9925684780 Ly = -150149 L2 = 114786831 system

Trang 16

@® Wass Properties

@ [M207 FRAMEsLDPRT

Override Mass Properties Recalculate

BB include hidcen bodies/components

Cicteate center of Mass feature

(| show weld bead mass

Report coordinate values relative to:

Điều khiên Robot

Se Deviation Analysis) Draft Analysis BD Symmetry Checc

BD cunature £ Parting Line Analysis By Compare Documents Ched Options

coords ae Cang Systemt

Density = 0.00 grams per cubic millimeter

Moments of inertia: ( grams *

(raken at the center of

Lx = 30336702.18 Ly = 4

Lyx = 480646646

‘square mi Lax = 6448.75 Lzy = 1299.01

Moments of inertia: (grams * square millimeters )

[Taken at the output coordinate s) —

Override Mass Properties Recalculate

| GBiincluce hidden bodies components

Cicreste center of mass feature

(| show weld bead mass

Report coordinate values relative to:

Principal axes of inertia and principal moments of inertia: ( grams * square millimeters }

‘mass and aligned lvàn the Ps coordinate system

6 be

% X& Deviation Analysis JB Draft Analysis Bp Symmetry Check

BD cunature £& Parting Line Analysis [% Compare Documents >

68

= 4891385631 Copy to Clipboard

s% Check Active

(Mass properties of MZ07 Ba 2 nñguration: :

Coordinate system: Coos System’

Mass = 21.93 grams

‘olume = 21927.62 cubic millimeters

‘Surface area = 25125.25 square millimeters

| ‘Center of mass: ( millimeters ) “17.20

' [Taken at the center of mass

1 bk = (0.02, -1.00, 008) Px = 91586.13

Wy = (0.18, 0.08, -0.98) Py = 18376048

, 0.00, -0.18) Pz = 21758620 Moments of inert * square millimeters )

bx = 21649832 Lay = -1885.72

ra = -1885,72 Uỷ = 9217067

= 6012.56 = -7076.81

Moments of inertia aa millimeters )

Hraken at the output fees syster

bz = 403031

yz = 10388.14 lez = 692491.00 Copy to Clipboard

Trang 17

GVHD: Phan Xuân Hiển Điều khiên Robot

| Override Mass Properties Recalculate

Birciude hidden bodies/components

Cicreate center of Mass feature

| ‘Show weld bead mass

| Report coordinate values relative to: | eee

Xe Deviation Analysis KB Oratt Analysis Zebea Stripes GB Undereut Analysis BD symmetry creck

Wickness Analysis Check Active Document

BB curvature $f Porteg Une Anatyts (a Compere Docorments :

fas | MED +Ộ© °s46@-6-+©-©@-=

[mass properties of MZ97 A1 Configuration: Varsayiian

| Coordinate system: Coordinate System!

[Density = 0.00 grams per cubic millimeter

|Mass = 2952.91 grams

| jolume = 295291473 cubic millemeters

[Surface area = 136794.09 square malimeters

| ‘enter of mass: ( millimeters ) X= -2431

| Overnde Mass Properties Recalculate

| @ include hidden bodies/components

Ovcreate Center of Mass feature

ị Oshow weld bead mass

Report coordinate values relative to: | SEMEN

and prindpal moments of inertia: ( grams * square millimeters )

SX Deviation Analysis [Q) Draft Analysis &) Symmetry Check

Zebra Stripes GB Undercut Analysis 2K Thickness Analysis

BD cuneture L&D Parting Line Analysis Compare Docume

‘Coordinate system: Coordinate System!

Mass = 2624.49 grams

Volume = 2624487.12 cubic millimeters

surface area = 169538.93 square milimeters

} Center of mass: ( millimeters )

Ỉ X= -14377 Y=-008

i Z=-045

Principal axes of inertia and principal moments of inertia: ( grams *

i Taken at the center of mass

Moments of inertia: ( grams * square millimeters )

a at the output ae system

Trang 18

| Curvature Parting Line Analysis 9 hy [2 Compare Documents bạ

| Override Mass Properties Recalculate fe 000 | +9-28¿/mäag@-0-+-©@-=

Bocce ridden bodkesycomponents

Create Center of Mass feature

show weld bead mass

iMacs properties of MZ07_Wi-2 Varsaylan

€oort system: Coordinate System?

Mass = 429.29 grams

folume = 429292.75 cubic millimeters

Surface area = 97183.54 square millimeters

Moments of inertia: ¢ grams" square millimeters }

[Taken at the center of mass and aligned with the output coordinate system

Lox = 57605656 bye = -52321 bay = 52321 Lyy = 62407520 baz = 4933542 yz = 37176 |

Lax = 4633542 lay = 37176 az = 443711.21

Moments of neti: grams = a milieters)

[Taken at the output coordinate tre 184128254 k— be = 152235 54 4

Pay me j=i k=1 aed YD mT lad mg j=i k=l m=1 Set

Vécto gia tốc trọng trường

on ‘aq ie 9q ea |" ôn, Oa ‘bt 9q; "Oa ie öq; "Og % 0g:

Flaq,aa, dq, [ee aq.0q, 204,

Tr

+h qì q.téTr

Trang 19

GVHD: Phan Xuõn Hiển Điều khiển Robot

0q,0q, *0q, det ụq¿ụq; đụq, aida aq.dq, °dq, |” |q,0q, °dq, | 25

|6q,0q, ° 04, ateTt aT ag, 0q,0q, *0q, dit

59,04, “3a, Got T aq, 3a, “oq, G43 Faq,ụq, “3g, 9,t+Tr

ar, | 6T;|, —*| Â,Â,+T1] —*- @T, 3, *| ori) Â.9,4+Ty — J, *] 4 vr, oT]

ụq,ụq, “8a, G92 ụq,ụq, “ụq, GoGo ụq;ụq, “ụq, đ;q›

“a2 aq Jy aq, q;q,+TT ụq, ụa,ụa, ‘3g, qd, tTr ụq; ụa,ụa, Jy ụa, q;qzt

4 2

T ‘laq,oq, dq, |e ‘on sạn, | J,—*) @.g;+T J,— +Ty7 ——-J, Đàn ag, dq, [MO

6T, OT; OT, OT; 6T, „ ụT;

Tần an, +ũa, | ụq,ụq, "0a, Ga ds +115 0.8q, aq, 7! 84, Ga dat

ụq,ụq, 5ụq, QQ tT ụq;ụq, “ụq, got 5q,0q, aq, dat

T ụq,ụq, Jạ ——— ụq, gst ae ụq, qĂq;+T aq, aq, ss 58g, got Tr

Goqo+ Tr J 439+ T J G44.+Tr

ụq,ụaq, °ụa, |”? |0q,0q,°0q,| °°” |Aq,dq, °0q,| °°”

8q,0q,° dq, | 8 q,0q, a4 54, 15g, | UN 99,09, 7°89, | 541

@T, „ ụT? +Tr J oT; +T &T, J ụT; +Tr

4q,0q,° Oq, đấy” 044 94, aq, đan” ụq;ụq; ”ụq, 4645

ụquụa, ° 04, | Tlầa,ừa, ° ah tt 8q,0q, °0q, | 3% tr

OT, _ oT! | | OTs OT, 5 ots | &Ts 5 O15

aT, ụðT| | | OTs &T, y ots ca | PT: 6T, yobs "

OTs 6T: | y|_O Ts , OTe) yoy

8q,0q, ° dq, | "t5 lụq,ụq, 185g, ih

Trang 20

GVHD: Phan Xuõn Hiển Điều khiển Robot

ụq,ụa, Sụa, | "th lỏa,ừa, ` Sụa, | h |8q,0q, Số |

6T, ụTệ ade eT, | OT; a4 OT, , OTE ad+

0q;0q, “ụqy ơ 0g,0q, ° aq, ms 04,04, °0q, m

aT, _ar;|, Sat | @T OTe, _- | @T „ ụTg| ụT: | _

ụq,ụq, Sụq, Goo ụq;ụq, Sụq, G23 ụq,ễq, Sụa, G4

0T, J _oTs| | @T OTs), | &T, OTE] | + J, + J +

ụq,ụa, Sụa, | 2h |ụa,ụa, °a, | đ 5 laa,ụa, ` “ỏa |8

8T, ụTĐ dedi OT, , OT; õda aT OTe) a gt

6q,0q, °0q,|°"' |6q3,0q, ° Aq,| °"* |ụq;ụg; °đụag,| 33

6T, aT; OTS) ey 6T, | av; ơ ỉT, | oT; ơ

OTs ote Gag, OT ụTc Gago OTs OTs đ„gt

0qg,ðq ` ấụa |" |ụq,0q °ụ@ |”? |ụq,0q “0g | "3

oT, OTs OTS | 5 aa OT, , OTe pole) a g af OTe, oT, „ ðT an

ụq,ụq, Sụa, | th [aq,ụa, Sốa, | ft laq,ụa, °8q, | hếR

6T, ụTệ deci OT, , 01% detist aT, J] OTe a ot

dq,0q, °Oq,|°°"* |6q,0q, ° Aq,| °"* |ụq,ụg; °đụqg| *3

eT, OTs|, — đ;q„†

ụq;ụq, °ụq | ””

aT, OTs | a oa aT, 7 ote deict OT , OTS dct

dq,0q, °Oq,| °°"? |0q,0qg ° Oq,| °"* |Oq.0q, ° Oq,| °

oT, , OTộ|, J ủ;đ,„+

09,09 ° aq, Ủy

OT, „ ụTc| 8) gg 4| ——* | Ty J, 4 gq,+| „ụT¿|, | ổT, OTE] J, —"| aegt

045093 ° dq, ad: 9q;ụq, °ụqy es 04594 ° dq, as

ots ts deem, Gf oe - mg? OE TT "` = m,g7 on,

mg’ ot 5% —m grote 8}

On 57 Og &

Trang 21

F„=

"mẽ mn.¬ 1) op LINH [O%s , OT x Hệ, OT] 4 un: rịí

mạn, tô, th Han, ? ag,| PP” “loa, 3ôa, |!” Tag, 36a, PP?” “laq *ôq, i

OT, „ ôT} age oT, „ ôT} aga? oT ore det OTS 7 ore đá

Tr 2gyôa, dq, | Het" Sq0q, tạ, [ủi J +¿Ïr — leat

OT, OT; OTH apy Oo OT, OT; ators 6T, OT) OTH ap

ôq¡ôq; *ôq; aids Tồa,âa, ““ôa, Ôq; đạp? ôq;ôq, ˆ“ôq, ais

+T eae aq, q,q„TÌT aq, 1d,+T 2nôn, lên q.g,+ Tr ôq;ôq, aq 4345 +T —*) g.g+

OT, , OTs), aT, oT, |, OT, ,ôT¡|,

Tạo ôq, “ôa, 9293 tT ôq,ôÔq; ôq,ôq, *ôq, 4394 tT ôq,ôq, “ôq, đuq¡?

T ôq,ôq, “ôn, aoe es q,q:+Tr|>——— ôq, Od, Jy 'ôq, Ga Gat

|8q,0q, ° dq, htt Ôq; ô;ôa, “ôa, — ôqyôq, “ôq, hast

aT, , oTs| đT ot oT, , OT;

T lag aq, _" Nd +T aq, aq, “8d, 45+ +T ôq,ôÔq, * 84, 4,4.t Js +T Tr

8q,0q,°° 04, Gon Tag øq, 2a, " 43d ôq;ôq, °° da, q4q,t Ir

&tT, OT3| +Tr] ar, , OTs), | OTs, , OTs +T Je | Gags

ôq,ôq, Oa, Gs Go 189,04, aq, N93 9,09, a, q;qzFÏT

Trang 22

5 ôq, đ;q„t oe ôq, 5 aq, GaGat Ôq; oq 1 OG 43K,

OE audit] oI oe laud odo lt °ôq, | °^|ôquôq ° Og, | °“"° |0q,045 1S, tố

éT;| .,| đ„đ;+ OT, , aTs|, | đ;q;+ OT; ôT|, as +

a eee ST | a gal OT OT) a gt

ôT.| | &Ts OTe| | + + ổT, aTel | +

52q, q;q; ôq;ôq, Sôq, G3 ôq,ôq, 524, q;q

°8q, Gods ôq,ôq, sô, hd ôq;ôq, ° 8a, a,

S1 lạ 4+ ĐT, OTS) a cit OTs 5 OTe 4343+

°áa, | “th laq,ôq, ` Sôa, | #“laq,ôa,ˆ* ða, | O™

67s), ,| OTs , OTe], ,| PTs , OTE], +

‘dq, G4 ôq;ôq, 6 aq, dst} 04,04, 6 aq, 346

ôT‡ mm" amt đá2 OT, , OTE „

Sôq,| “* lôq,ôq, °ôa,| “”? |ôq,ôq; Sôa, | 5

ôT | | @T, OTs], | OT, „ ôTg|

J + 7¿<—Ê|dửg@+|——=Ê—7,——Ê | d„q,+

Sạa, | tt lag,ôa, Sôa, | th laq,ôa, °áa, | hế

ôT? G+ OT, 7 ots 2 g1 OT, z ote `

Sóq, | lôq,ôa,` Sôa, | °“?'lôq;ôa; tq, ast

HH

Sôa, sa

ôT§ dnd OT, 7 ote edt OT, OTs | ôT; edit

ote

aq, q;q;+t

Trang 23

ØT, OTe 1g ol gut ote OE PT, OTs, OTe oT

04 9q; 9q; es 3q, 3q, ° aq, %q,† 3q; 04; 5 Jen aq, Gest

< = Je 61: dee-m, Grote -m =r OT, 225 ar OTs 3 =r OT,

đoÔq, `” Ôq; aq, Fo Md Gg Fa MG Bg Fo, MG Gg Fo,

-m.äT<—=> Fe — or, Si,

sự aq, meg 3q;

Fạ=

—3J oT, oT ôT?

Cân PHI ôn aT aa, qa (P| a, das [H Đa, dq, atm:

Tag aa qoq 0d; “|di #+är|=—— 728 ¡đ+ÉT aq,0q, J, ôq Nd T

04309, ôq; nạ NHA ?Ôq; lai "l2q,ôaq, 23g, q;d;+r Oo saan oh Go 9g +6

qd;+TrÌ ————

2qiôa, róa, |th*TÍ an an, aa, | đất Tan aa 7a ag, |4a4,+£Tr

&T, , avi er, art T

4 đ;q;tTT 4 slag aT, ¡ôn `

0q,0q, ° 04, WL 09,04, 4 aq, q;q;+Tr 2nôd,, tôn, đ;q;tÏT

PT, , OTs @sq,+Tr er, | ori 4 T 4> - OT, 2 OT,] T

94304 “ôq; - 093093 ‘ 0q; aT TO 5a, ‘a4, 4;dut1r

Sqndq, dq, | oe aqndqy da, | MH faq,aq, aq, [OT

5 3„q,+TT 5 Slag 5 ôT;|

04204, ° 04s “ 04204; ° 043 dod *Ty 0q,0q, 5 aa, 4,q;t1T

Trang 24

Điều khiờn Robot

GVHD: Phan Xuõn Hiển

2 Tt, ats 442+Tr “rT OTs, ats ag eT 2T T OTs 2 Tt, aT, "

aa oh 43q,+Tr| = — | ots Gadat ẽ OTs; OTS dad +

043044 > 0G; ụq,ụq, ° ễq; 04,04, ”ễq;

ởT, , ụT,|, Fat | ẾT: ary OT; , OTs|, a+

ụq,ụq, 5ụ, Ns ụq,ụq, ° 84, q›q;T ụq, aq ° aq, 39s,

@T, , OT; adit @T, , OT: dedi OT, , OTs ad,

dq,0q, °8q,| °° |@q,0q, °4q3| °° [0q,0q, °@q,| °

aT, , OTE dist OT, , OTE õd+ aT, OTS) og

ụq;ụq, °8q;,|"'"? |@q,0q, °0q,| *" |6q,0q, ° dq, | “**

OT, , OTe ad 8T; , OTs q43 aT , OTs ad,+

ụq,ụq, Sụq, | "5 |ụq;ụq, °ụq,| "5 lõq,ụq, Sụa, | "2

6q,0q, °Oq,|°°” |6qg30q, ° Aq3| 7 [0q,0q, °Aq3| 7"

OT, | OTe OT, Ove OT, | OTe

ụq;ụq, °ụq;| ”” |õq,ụq, °ụq¿| ””° |ụq;ụq, °ụqg¿| ””

9q;9q; °ụq; 2 0q30q3 ° aq, 8 043044 ° 64, as

0q30q, ° 0G, 043045 ° 0G; 0q,04, ° 045

aT, , 61% 5 at OT, | oT at OT, , OTF “dt

ụq,ụq, °0q, |"? |q,0q, °dq,| “"* laq,ụa, ` Sốa, nh

OT, , OT; dat OT, , oT, audit OT, , T% aed,+

dq,0q, °0q;|°"° |0q,0q, °0q,| "â |0q;0q,°°0q, |"

ụq,ụq, Sụa, q:q› ụq,ụễq; S2q, q:sqz ụq,ụq, Sụa, q;q

OT, , OTs), | + OT , OTS J OT, , OTs J,

ụq;ụa, “ụa; | 15 lụq,ụa, ° O45 đợc ụq;ụq, °ụq; đt

at, Ă91c sagt at, , 6T% sist _ŠT; „ ụTĐ st

ụq,ụq, đụq; | "?"|dq,0q,°° Oq,| “"* |q,0q, Sụa, | Sứ

Trang 25

pap ore õT; + ộT, OT, | OTs, tờn ộT, _ eT tờn ộT, aT;

aa sa, |h* ag," Oa, oa," " {ea *ụq, |8”° “èaq, Oa,

OT, | OT, qq,tTr aT, oT; J j;q,+T aT, gog.+Tr

6q,0q, *8q, | * | 0q,0q," * 0q,| °°" au, 04; _ 2

8T, oT; |, 4160 + T- 8T, eT; ; _ỉT, ụTi| 1d +T

ụq;ụq, ` “ễq, q;qs Tạgag7 “Ody qq,tT tạ, We G3q,t iT

ụq;ụq, “ụa, ;q;t \5q,0q, SN No cạn hs: T

ỉT, _ aril 1,q.+T “tT, san! +T &T, 1,q.+T

0T, | OT; 2T &T, 7 ols ` “Ts pots x-

ụq;ụa, *ụa, 437 1T aq, aq, * Oa, q,q.† aq, aq, đạn, địd;T 1T

ụq;ụq; *ụq,| °” |ụqsụg; ` ụq,| °” “

ụq;ụq, ° ụq, ads "|dq,0q, hạn, aq, lun su, a, hạ, đag

&T, | at ‘Tt aT; ,oTs|, ,| @T; | dT;

eT, oT õd2 eT, os at er, OTs | ụT? ậ

ụqiụq, Sụa, |5 |ụq,ụa,ˆ ° ụa, | 55 [8a;ụa; °đụq, 8: ”

oT, oTt| | + @T, | ort], | —— —— ụ Ty | art

4q,0q, ° Od, eat 04304, 1654, dst ụq,ụq,` Sụq,,è để

OTs, OTe], | OTs , OTs! | OTs ) OTs) sự

6q,0q, ° Oq4 định” ụq;ụq, “ụn, “h lộq,ụq, Sa, | Tp

Trang 26

0q,0q, °0q,| °° |04,0q, °8q,| 7° |04,0q, °ụa,| 7”

6q,0q, °Oq,| °° |ụq;ụqs độn, do” ụqg;ụa, Sụa,| 58

OT, , OTe|, asdit ,| OT , OTE J] OT, , OTs aTs| 4

ụq;ụq, 6 ad, 342 ụq;ụq; 6 ad, q›q:T| ụq;ụq, 6 aq, G24

ụq;ụa, °ụa, | 5 |aa,ụa, ° 6a, | 55 laq,ừa, tỏn, | hỳ

1T, „ ụTg|., | OTe) 4 đT, „ ụTĐ 8T, ðT | „2 „ụTĐ

ụq,ụq, Sụq, |? lụq,ụq;ˆ °ụq, “ 04,04, °dq, |"

OT, , OT |, | OTe , OTs FT.) OTS), og

@T, 2g [đỏ Ta dao | ast] 55a _0T;| | @T, _ ụTĐ at, OTs adds +

9q;9q; 044 s 9q,ễq; 0d, s 0q;044 0d, “h

at, aTe lag oT, , OT], | @T , OTE

ụq;ụa, °ụa, | 5,5 laa aa, "° ừq, | te [dq,0q, * Ody đt?

&T, ,ụTc|, GeGs* | PT , OTe J ———] Ts, , OTs

ụq¿ụq, đụq, | °'? lụqsụq; ° ụq, đạn ụq;ụq, đụq, đưa

OT, , OTE acd

ụq¿ụq, "ụq,| "7

ụq,ụq, ° Oa Gee ~ MG aq, 6ứ Msg aq c, Me g a Po

"\0q,0q, °0q, alae Oa, ụq;ụq, °ụq; dT ao Oa, ụq;ụq, ”ụq, Làn

0T, | oT: | J 8T, eTs| L+T &tT, ðTù|, j+tT

ụq,ụq, * O04, G42 ụq,ụq; Js %* qq+T 7 6 = qq› T11

ụq;ụq; 5ụq, qaqsT ụq,ụq, đoạn, q@+T uốn m đạn, 434,141

Trang 27

aq 2q 3, Ny “hả ôq, Js ân q„q,+ +Trị——— aq, aq 1 Os GaG,tTr

ôq,ôq, "ôa, | +8 löq,ôa, ° O45 | “84,04, họa, aids

&T, | av, " &T, | avi x3 aT, ôT; 1+

ôq,ôq, 5 ads 245 ôq,ôq, 5 aq 34s, ôq,ôq, 5 aq, Gas,

OTs 7 OTS) 6 ga[ ote 7 OTS gg 4] Oe 7 288] gt

8q,0q, ° O45 |" |aq,0q, Sôa, | tt làa,ôa, Gq, |”

OT, , OTs) ST | OT, „ ôT§ ÔT | OT, „ ôT§ OTs) 4

ôq;ôq, S2q, hs ôq,ôq, Sôq, đ;iq¿ ôq,ôq, S2q, địq;

OT, , OTs|, ,| OTs , OTs), ,| OTs , OTE `

@T, OTe) _0T;| | @T, 67s ag aT, ôT§ +

8q30q,°0q, |" |q,0q, ° Oq, ea ôq,ôq, ` Sôq, “has

oT — Ig "| Gaet| aT; | .,| ẾT Je "| ht] éTs|, ,| OT J | at evel

öq;ôq, `9q, 0q30q, `ôq, 0q30q, `9q,

ØT, „ ôT/|, a+ | 6T, OT; La 4 0T, oT; at

043043 °ôq; a3 043044 °ôq; đau 04304, ° aq; 4s

@T, „ ôT§ 7 sư + 8T, „ ôT§ a4 @T, „ ôT§ an

09304¢ ° dq; thực 0q,0q, °ôq; aah 0440 Gy ° 045 4a

OTe 7 OTE) ra Ô Tc „ôTệ| gai Ô Do „Ti |,

ôq,ôq, Sôa, |5 laq,ôa, °dq, |" |dq,0q, °0q, [2

ôq,ôq, 604, Gade ôq,ôÔq, “2q, 45417} ôq,ôq, =a Je aq q;q;

&T aT se OTs OTe - OTe | oT, OTs +

ôq,Ôq; aq, q;qạt ôq,Ôq, °Oq, q;q„† ôq,ôq, 6 aq, q:q;

OT, , OTs), | + OT , OTS J OT, , OTs J

ôq.ôq, “ôa, đ;qs ôq,ôq, ° 0a, 4+ bq, ° 04, Gat

OT, OTs) | ổT, OTT OT, OTe |

ôqgôq; s2, Gest ôqgôq, ® Aq, qq„T ôq,ôÔq, TT Ged st

OTs J ôT§ ar OTs, —= 5%, -m, Gf — oF 1 OTs ¢

ôq,ôa, aq, |e 9 Og," M9 dq, 1%

Trang 28

F,=1?r Sarto age +Tr oan rte +Tr ae ioe G,+ Ir rat Lộc y+ Ste STE,

aT, , OT6 aT, | ove OT, OTe

8q,0q,.° dq, | UO" | dq,0q, 2° dq, | UV") dq,0q, 2° dq, | U*

OT, , OTs| | &T , ATE &T, „ ôT§|

34,04, °Gq, [a 5q,0q, 8a, bs Faq, ca, | hết”

&T, OTs| | OT , OTe) | OT , OTEl

ÔT, aT.| | &T OTe] | @Te , OTs]

2a,ôa, dq, | ⁄““|ầg,õa, "° õa, | #*l5q,ôa, “s ạ, | 7

ØT, „ ôTg|,, | &T, OTs), | OT, „ ôTệ|

ôq;ôa, ` Sôa, | [aa,ôa, ˆSõa, |“ laa,õa,° aa, | t8”

ôq;ôq,` “ôq, |“ làa,õa, `" áa, | #5 laq,aa, ®aa, | “4e”

OT, , OTs|, | @T , OTs), | PT , OTs),

ôquôa, °ôa, | [ôq,ôa, qq | | q,dqy °ốa, | th?

OT, OTs), | OTs | OTs|, | OT | OTE),

OT, , OTs|, | OT , OTs) | OTs , OTE] „

84,04, ` Sôa, |“ " [aa,õa,ˆ ôa, | “E [aa,ôa, an, | tế?

OT oT, | 2 | &T 6T;| | &T OTs]

?a,ôq, tô, adit ôq,ôa,” aa 4;đ,+ daar aa asde+

at, oT.| | &T OTs] | @Te , OTe]

ôq,ôq, 5 gg eG ôq,ôq, 5 2q eat ôq;ôq; 5 2q qeq:T

Trang 29

GVHD: Phan Xuân Hiển Điều khiên Robot

Trang 30

Trang 31

Trang 32

3syms đl d2 33 d4 d5 do real

đ1=190; d2=0; d3=0; d4=0; d5=0; do=50;

Ssyms al a2 a3 a4 a5 ao real

al=0; a2=50; a3=420; a4=45; a5=0; a6=0;

3syms all al2 al3 al4 al5 alo real

all=0; al12=-90; al3=0; al4=-90; al5=0; al6=-90;

% Ma tran gia quan tinh

Ixxl=0; Tyyl=m1*11^2/12; Izzl=m1*L1%2/12;

Ixx2=0; TIyy2=m2*12^2/12; Izz2=m2*L2^2/12;

Ixx3=0; Iyy3=m3*L3^2/12;¿ Izz3=m3*L3^2/12;

Ixx4=0; Tyy4=m4*14^2/12; Izz4=m4*L4^2/12;

I1xx5=0; Iyy5=m5*L5^2/12¿ Izz5=m5*L5^2/12;

Ixx6=0; Iyy6=m6*L6^2/12;¿ Izz6=m6*L6%2/12;

J1l=[ (-Ixx1+Tyy1+Tzz1l)/2+m1*11^2/4 0 O m1*L1/2;

QO (Ixxl-Iyyl+1Izz1)/2 0 0;

0 0 (Ixxl+Iyyl-Izz1)/2 0;

Trang 33

% Ma tran bien doi thuan nhat

Tl = [cos(ql), -sin(ql)*cos(all), sin(gl)*sin(all),

Trang 34

T2 = [cos(g2), -sin(g2)*cos(al2), sin(g2)*sin(al2),

a2*cos(g2);

sin(g2), cos(q2)*cos(al2), - cos(ql)*sin(al2), a2*sin(q2);

Trang 35

% Tinh ma tr?n kh?i ly?ng

disp('ma tran khoi luong');

Trang 36

Trang 37

total2=trace (diff (diff (T1l,ql),ql)*Jl*transpose(diff(T

1,ql)))*qd1l*qd1 31

ttrace (diff (diff (T2,q1),q1)*J2*transpose (diff (T2,q1))

)*qd1l*qd1 %2

Trang 38

Trang 39

Trang 40

Tiêu đề	Thiết kế và mô phỏng cách tay Robot NACHI-MZ07-01 (6 bậc tự do)
Tác giả	Đặng Bửu Điền, Hà Thiện Phúc, Phượng Văn Nam, Hồ Tuấn Kiều Thiện
Người hướng dẫn	Phan Xuân Hiển
Trường học	Trường Đại Học Giao Thông Vận Tải Tp. Hồ Chí Minh
Chuyên ngành	Điều Khiển Robot
Thể loại	Bài Tập Lớn
Thành phố	Thành Phố Hồ Chí Minh

Định dạng
Số trang	98
Dung lượng	13,24 MB