Xây dӵQJFKѭѫQJWUuQKYjWKӵc hiӋn tính toán mô phӓQJ[iFÿӏnh các kӃt quҧ vӅ ÿӝng hӑFÿӝng lӵc hӑc cӫD[HWURQJFiFWUѭӡng hӧp quay vòng ӣ 3 chӃ ÿӝ tҧi trӑng không tҧi, nӱa tҧLYjÿҫy tҧi cӫa xe.. i
Lӵc ngang tác dөng lên bánh xe
Các thành phҫn lӵc và mô-men tác dөng lên thân xe
- Hӧp lӵc tác dөQJOrQWKkQ[HWKHRSKѭѫQJ[Wҥi tӑDÿӝ trӑng tâm:
HӋ trөc tӑDÿӝ xe và sӕ bұc tӵ do
Tính cҩp thiӃt cӫDÿӅ tài
Vӟi làn sóng nghiên cӭu ô W{ÿDQJSKiWWULӇn hiӋn nay trên thӃ giӟi, thì có nhiӅu
éQJKƭDFӫDÿӅ tài
ĈӕLWѭӧng nghiên cӭu
Hình 1.1 - Bӕ trí chung xe tҧi TERA 240 1.3.2 Phҥm vi nghiên cӭu ĈiQKJLiÿӝәQÿӏQK FKX\ӇQÿӝQJTXD\YzQJ FӫD{W{WҧL7(5$ trong các
FKӃÿӝWҧLWUӑQJFӫD[HEҵQJP{KuQKÿӝQJOӵFKӑFSKҷQJ{W{GҥQJGm\, mô hình EiQK[HWX\ӃQWtQKWѭѫQJӭQJYӟLFiFWUѭӡQJKӧSTXD\YzQJFӫD[H
Vӟi làn sóng nghiên cӭu ô W{ÿDQJSKiWWULӇn hiӋn nay trên thӃ giӟi, thì có nhiӅu
4 ÿӅ tài nghiên cӭXÿmYjÿDQJÿѭӧc áp dөng vào thӵc tiӉn, nâng cao sӵ canh tranh cӫa các hãng xe vӟLQKDXĈӅ tài nghiên cӭXQj\FKRSKpSÿiQKJLiVҧn phҭPÿmWKLӃt kӃ, TXDÿyOjFѫVӣ mang tính khoa hӑFÿӇ ÿiQKJLiWtQKQăQJÿӝng hӑFÿӝng lӵc hӑc cӫa xe khi sӱ dөng
- Vұn dөng phҫn mӅm sӕ vào nghiên cӭu khoa hӑc
- Tӯ nhӳng thông sӕ EDQÿҫXWK{QJTXDFKѭѫQJWUuQKP{SKӓQJÿiQKJLiÿѭӧc WtQKQăQJKRҥWÿӝng cӫa xe
- Phân tích kӃt quҧ cho biӃt sӵ ҧQKKѭӣng các thông sӕ EDQÿҫu ҧQKKѭӣQJQKѭ thӃ nào tӟi khҧ QăQJÿӝng hӑc cӫD[HTXDÿyÿLӅu chӍnh cho hӧp lý, cung cҩp thông tin cho viӋc thiӃt kӃ kӻ thuұt
- ĈiQKJLiÿѭӧFWtQKQăQJÿӝng lӵc hӑc sҧn phҭm thӵc tӃOjFѫVӣ ÿӇ ÿiQKJLi nhӳng sҧn phҭPWѭѫQJWӵ trên thӏ WUѭӡng
- Cung cҩp nhӳng thông tin cҫn thiӃWQKѭYӅ WtQKQăQJÿӝng lӵc hӑc cӫa xe, FNJQJOjFѫVӣ ÿӇ ÿiQKJLiKLӋu quҧ sӱ dөng cӫa chiӃc xe
&+ѬѪ1*&Ѫ6Ӣ/é7+8 0) nên xe quay vòng sang trái theo chiều trục dương y với giá trị vận tốc góc |ω| theo chiều dương Giá trị góc quay r tại thời điểm bất kỳ bằng 0, góc quay khi xe quay vòng Khi xe quay 1 góc φ0 = 0,2 (rad), giá trị vận tốc góc |ω| theo chiều dương là 2s Điều này chứng tỏ giá trị vận tốc góc |ω| là 0,6 (rad/s).
Hình 5.6 ± Vұn tӕc góc r theo thӡi gian
Thành phҫn vұn tӕFWKHRSKѭѫQJQJDQJWҥi trӑng tâm xe v y biӃn thiên theo thӡi JLDQÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ hình 5.7 DӉ thҩy rҵng, biӃQWKLrQÿҥt cӵc trӏ trong khoҧng thӡi gian rҩt ngҳQEDQÿҫXGѭӟi tác dөng thay ÿәLÿӝt ngӝt cӫa biӃQWKLrQJyFÿiQKOiLOjKjPEѭӟc, giá trӏ cӵc trӏ cӫa v y càng lӟQWѭѫQJӭng vӟi tҧi trӑng càng nhӓ, tӭc có giá trӏ cӵc trӏ ÿҥWÿѭӧc ngay thӡLÿLӇPEDQÿҫu lӟn nhҩWWѭѫQJӭng vӟLWUѭӡng hӧp không tҧLĈӗng thӡLWѭѫQJӭng khoҧng thӡLJLDQQKѭYӟi biӃn thiên cӫa thông sӕ r ӣ hình
49 5.6, v y FNJQJÿҥt giá trӏ әQÿӏnh khi r ÿҥt әQÿӏnh Tuy nhiên, giá trӏ әQÿӏnh cӫa v y thu ÿѭӧc là rҩW NKiF QKDX WѭѫQJ ӭng vӟLFiF WUѭӡng hӧp tҧi trӑng, cө thӇGѭѫQJ NKL không tҧi, gҫn bҵng không khi nӱa tҧLYjkPNKLÿҫy tҧi Do vұy, có thӇ nhұn thҩy rҵQJÿһc tínKÿӝng hӑFTXD\YzQJWURQJWUѭӡng hӧp tҧi trӑng khҧo sát là rҩt khác nhau
Hình 5.8 ± Gia tӕc a y theo thӡi gian t
Gia tӕFWKHRSKѭѫQJQJDQJa y ÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ hình 5.8, giá trӏ a y EDQÿҫu bҵng
0 là lực hướng tâm xuất hiện khi xe quay vòng Khi vận tốc góc của vật tăng theo thời gian trong khoảng thời gian đầu, sau khoảng thời gian WăQJ, gia tốc góc của vật bắt đầu giảm dần Có thể thấy rằng, khoảng thời gian càng lớn thì gia tốc WKHRSKѭѫQJQJDQJ càng lớn.
Bán kính quay vòng R biӃn thiên theo thӡLJLDQWѭѫQJӭng vӟi r QKѭӣ hình 5.6, vӟi vұn tӕc v x là hҵng sӕÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ hình 5.9 KӃt quҧ cho thҩy giá trӏ әQÿӏnh cӫa R WKXÿѭӧc càng nhӓ vӟLWUѭӡng hӧp tҧi trӑng càng lӟn, do giá trӏ әQÿӏnh cӫa r càng lӟQWURQJWUѭӡng hӧp tҧi trӑng càng lӟn.KLTXD\YzQJJyFÿiQKOiLį WKD\ÿәi ÿӝt ngӝt tӯ ÿӃn 0,2 rad làm bán kính quay vòng R giҧm nhanh tӯ YӅ giá trӏ trong khoҧng 12 ൊ15m, thӡi gian này mҩt khoҧQJVÿk\FKtQKOjNKRҧng thӡi gian cҫn thiӃWÿӇ [Hÿҥt bán kính quay vòng әQÿӏnh, Hình 5.9 Bán kính quay vòng cӫa xe WURQJWUѭӡng hӧSÿҫy tҧi là thҩp nhҩWÿҥt giá trӏ әQÿӏnh tҥi R = 12.7 (m)
Hình 5.9 - Bán kính quay vòng R theo thӡi gian
Hình 5.10 ± Lӵc ngang F y theo thӡi gian t
Thành phҫn lӵFWKHRSKѭѫQJQJDQJWҥi trӑng tâm xe F y biӃn thiên theo thӡi gian ÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ hình 5.10 Lӵc ngang F y ÿҥt cӵc trӏ ngay tҥi thӡLÿLӇPEDQÿҫu và QKDQKFKyQJÿҥt giá trӏ әn ÿӏnh WѭѫQJWӵ QKѭYӟi các thông sӕ ÿӝng hӑc khác Giá trӏ әQÿӏnh cӫa F y WKXÿѭӧc lӟn nhҩWWѭѫQJӭng vӟi trѭӡng hӧSÿҫy tҧi và nhӓ nhҩWWѭѫQJ ӭng vӟLWUѭӡng hӧp không tҧi Giá trӏ әQÿӏnh cӫa thông sӕ F y ÿѭӧc sӱ dөQJOjPÿLӅu kiӋQÿҧm bҧRWtQKQăQJәQÿӏnh chuyӇQÿӝng cӫa xe khi quay vòng, dӵa theo giӟi hҥn
51 lұWKD\WUѭӧt cӫa xe, tùy theo giӟi hҥQQjRÿӃQWUѭӟc Ĉӕi vӟi xe TERA 240, giӟi hҥn lұWÿѭӧc sӱ dөQJOjPÿLӅu kiӋQÿҧm bҧRWtQKQăQJәQÿӏnh chuyӇQÿӝng cӫa xe khi quay vòng, lӵc ngang F yroll ÿѭӧF[iFÿӏnh ӣ bҧng 5.1
Hình 5.11 - Lӵc ngang F y1 tҥi bánh xe thӭ 1 theo thӡi gian
Hình 5.12 - Lӵc ngang F y2 tҥi bánh xe thӭ 2 theo thӡi gian t
Hình 5.11 và 5.12 thӇ hiӋn giá trӏ lӵc ngang tҥi các bánh xe thӭ 1 và 2, có thӇ thҩy rҵng lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 1 F y1 lӟn KѫQOӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 2 F y2 ӣ cҧ
3 chӃ ÿӝ tҧi trӑQJÿLӅu này là do khi xe quay vòng sDQJWUiLJyFÿiQKOiLį i tҥi bánh
52 xe thӭ nhҩt lӟQKѫQVRYӟi į o tҥi bánh xe thӭ 2
Hình 5.13 - Lӵc ngang F y3 tҥi bánh xe thӭ 3 theo thӡi gian
Hình 5.14 - Lӵc ngang F y4 tҥi bánh xe thӭ 4 theo thӡi gian t
Hình 5.13 và hình 5.14 thê hiӋn lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 3 và thӭ 4 Có thӇ thҩ\UăQJFҧ 2 bánh xe sau tҥi thӡLÿLӇPEDQÿҫu không xuҩt hiӋn lӵc ngang tӭc thӡi QKѭEiQKWUѭӟFNKLÿiQKOiLGiá trӏ lӵc ngang F y3 F y4 WăQJGҫn trong khoҧng 1.5s ÿҫu tiên, VDXÿyOӵc ngang bҳWÿҫu trӣ vӅ giá trӏ әQÿӏnh Giá trӏ cӵc lӵc ngang ӣ 2 bánh sau lӟn KѫQӣ EiQKWUѭӟc ӣ chӃ ÿӝ ÿҫy tҧi và nӱa tҧLÿLӅu này làm cho xe có xu
53 KѭӟQJÿLYjRWkPTXD\QKLӅXKѫQGүQÿӃn xe quay vòng thӯa Ӣ chӃ ÿӝ không tҧi, lӵc ngang tҥi 2 bánh sau nhӓ KѫQOӵc ngang tҥLEiQKWUѭӟF[HFy[XKѭӟng quay vòng thiӃu
Thành phҫn lӵc F x tác dөQJWKHRSKѭѫQJ[Gӑc theo trөc thân xe là thành phҫn giúp xe duy trì tӕFÿӝ chuyӇQÿӝng Xe sӁ WăQJWӕc khi thành phҫn này có giá trӏ GѭѫQJ và sӁ giҧm tӕc khi F x có giá trӏ âm Trên hình 5.15WURQJYzQJVÿҫu tiên, F x có giá trӏ âm Sau thӡLJLDQÿiSӭng trên, giá trӏ F x sӁ WăQJGҫQYjÿҥt giá trӏ әQÿӏnh GѭѫQJ ӣ chӃ ÿӝ ÿҫy tҧi và nӱa tҧi, ӣ chӃ ÿӝ không tҧi giá trӏ әQÿӏnh âm Ĉk\FKtQK là lӵc kéo cҫn thiӃWÿӇ duy trì tӕFÿӝ chuyӇQÿӝng cӫa xe khi quay vòng Ngoài ra, ta FNJQJQKұn ra mӝWÿLӅu là khӕLOѭӧQJFjQJWăQJWKuOӵc kéo F x yêu cҫu càng lӟn
Giá trị Mz xuất hiện ngay từ thời điểm t = 0,2 (rad), là hệ số cân bằng momen sinh ra khi xe lệch quanh trục Oz ngay từ thời điểm xe quay vòng Sau khoảng thời gian 1,5s, xe quay đều ổn định, momen Mz đạt lại giá trị góc 0.
Hình 5.16 - Mô men M z theo thӡi gian t
ҦQKKѭӣng cӫa vұn tӕc quay vòng
Vận tốc góc là một yếu tố quan trọng trong chuyển động tròn đều Trong quá trình quay, ta sử dụng các thông số như chu kỳ, tần số và vận tốc góc liên hệ với nhau theo công thức: j(t)= 0.2 (rad/s).
GiҧLSKѭѫQJWUuQKYLSKkQWDÿѭӧc các kӃt quҧ QKѭVDX
Hình 5.17 - BiӃn thiên gia tӕc góc r theo v x
Hình 5.17 thê hiӋn BiӃn thiên gia tӕc góc r theo v x Vì bán kính quay vòng không
55 ÿәi nên vұn tӕc góc r WăQJNKLv x WăQJ YjWѭѫQJÿѭѫQJQKDXWURQJFKӃ ÿӝ tҧi trӑng không tҧi, nӱa tҧLYjÿҫy tҧi ĈLӅu này có QJKƭDYұn tӕc quay vòng r không bӏ ҧnh Kѭӣng bӣi tҧi trӑng mà chӍ bӏ ҧQKKѭӣng bӣi v x
Hình 5.18 ± BiӃn thiên vұn tӕc ngang v y theo v x
Hình 5.19 ± Biên thiên bán kính quay vòng R theo v x
Vұn tӕc v y theo v x ÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ hình 5.18, ta thҩy vұn tӕc v y có thӇ WăQJKRһc giҧm khi vұn tӕc v x WăQJFKӭ NK{QJWăQJGҫn theo v x Vӟi giá trӏ v x tӯ 0 ÷ 5 m/s, v y
WăQJWKHRFKLӅXGѭѫQJVDXÿyJLҧm dҫn, khi v x ÿҥt giá trӏ khoҧng 6.3 m/s thì v y ӣ chӃ
56 ÿӝ ÿҫy tҧLWăQJWUӣ lҥLQKѭQJWăQJWKHRFKLӅXkPĈLӅu này cho thҩy vӟi mӛi vұn tӕc v x sӁ có mӛi giá trӏ v y khác nhau khi xe quay vòng әQÿӏnh
Trên hình 5.19, ta có thӇ thҩ\ÿѭӧFEiQNtQKTXD\YzQJOjWѭѫQJÿѭѫQJQKDX vӟi nhӳng giá trӏ vұn tӕc nhӓ KѫQYұn tӕc tӟi hҥQĈLӅXQj\OjGRJyFÿiQKOiLįcӕ ÿӏnh mà vұn tӕFFKѭDÿҥt vұn tӕc tӟi hҥQÿӇ xҧy ra sӵ lұt nên bán kính quay vòng là WѭѫQJ ÿѭѫQJQKDX ӣ cҧ 3 chӃ ÿӝ tҧi trӑng Ӣ gҫn giá trӏ vұn tӕc tӟi hҥn v x = 6 ÷ 8.4 m/s, bán kính quay vòng ӣ chӃ ÿӝ ÿҫy tҧi là nhӓ nhҩWFyQJKƭDYӟi cùng mӝt vұn tӕc TXD\YzQJYjJyFÿiQKOiLNKӕLOѭӧng càng lӟn thì bán kính quay vòng càng nhӓ
Hình 5.20 ± BiӃn thiên lӵc ngang F y theo v x
Hình 5.20 thӇ hiӋn lӵc ngang F y theo vұn tӕc v x , có thӇ thҩy rҵng khi vұn tӕc FjQJWăQJWKuOӵFQJDQJVLQKUDNKL[HTXD\YzQJFjQJWăQJ ÿӃn giá trӏ mà tҥLÿy[HVӁ bӏ lұt, ÿk\FKtQKOjFѫVӣ ÿӇ tìm ra vұn tӕc tӟi hҥn cӫa xe khi quay vòng Ӣ tӕFÿӝ thҩp, lӵc ngang F y gҫQQKѭEҵng 0, tuy nhiên khi v x WăQJWӯ ÿӃn 8.4 m/s thì F y WăQJ mҥQKÿӃn giá trӏ giӟi hҥn lұt DӵDYjRÿӗ thӏ biӃn thiên lӵc ngang F y theo v x và giӟi hҥn lұWWDWuPÿѭӧc vұn tӕc tӟi hҥn cӫD[HNKLTXD\YzQJQKѭӣ hình 5.2
Hình 5.21 ± BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 1 F y1 theo v x
Hình 5.22 ± BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 2 F y2 theo v x
Hình 5.21 và hình 5.22 thӇ hiӋn biӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 1 F y1 và 2
F y2 theo v x , có thӇ thҩy rҵng giá trӏ lӵc ngang tҥLKDLEiQKWUѭӟFÿӅXWăQJNKLWăQJYұn tӕc v x và F y1 lӟQKѫQF y2 ӣ cҧ 3 chӃ ÿӝ tҧi trӑng
Hình 5.23 ± BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 3 F y3 theo v x
Hình 5.24 ± BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 4 F y4 theo v x
Hình 5.23 và 5.24 thӇ hiӋn BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 3 F y3 và 4 F y4 theo v x , có thӇ thҩ\UăQJvұn tӕFFjQJWăQJWKuOӵFQJDQJFjQJWăQJӢ tӕFÿӝ thҩp, lӵc ngang tҥi hai bánh sau gҫQQKѭEҵng 0, lӵc ngang lӟn nhҩt tҥLFiFEiQK[HWѭѫQJ ÿѭѫQJYӟi chӃ ÿӝ ÿҫy tҧi
Hình 5.25 ± BiӃn thiên lӵc kéo F x theo v x
Hình 5.26 ± BiӃn thiên mô-men M z theo v x
Hình 5.26 thӇ hiӋn biӃn thiên biӃn thiên mô-men M z theo v x , ta có thӇ thҩy M z có thӇ [HPQKѭOjPӝt hҵng sӕ NK{QJÿәi khi v x WăQJMz có giá trӏ lӟn nhҩWWѭѫQJ ÿѭѫQJYӟLWUѭӡng hӧSÿҫy tҧi cӫD[HĈLӅXQj\FyQJKƭDP{± men M z ít bӏ ҧQKKѭӣng bӣi vұn tӕc và M z càng lӟn khi khӕLOѭӧng cӫa xe càng lӟn
5.2.5 ҦQKKѭӣng cӫa JyFÿiQKOiL ĈӇ khҧo sát ҧnh hѭӣng cӫDJyFÿiQKOiLįÿӃQÿӝng hӑFYjÿӝng lӵc hӑc trong
Giá trị trung bình của vận tốc góc trong chuyển động quay vòng được tính theo công thức: vtb = (ω1 + ω2) / 2, với ω1 là vận tốc góc ban đầu và ω2 là vận tốc góc sau Trong bài toán đã cho, vận tốc góc ban đầu là 0,1 rad/s và vận tốc góc sau là 0,5 rad/s Do đó, giá trị trung bình của vận tốc góc là vtb = (0,1 + 0,5) / 2 = 0,3 rad/s.
Giҧi SKѭѫQJWUuQKYLSKkQWDWKXÿѭӧc kӃt quҧ QKѭ sau:
Hình 5.27 thӇ hiӋn biӃn thiên vұn tӕc góc r theo į, vұn tӕc góc quay vòng UWăQJ NKLJyFOiLWăQJWX\QKLrQVӵ WKD\ÿәi trong các chӃ ÿӝ tҧi trӑQJOjWѭѫQJÿѭѫQJQKDX 1Kѭ vұy, vұn tӕc quay vòng r không bӏ ҧQKKѭӣng bӣi tҧi trӑng mà chӍ bӏ ҧQKKѭӣng bӣi góc lái į
Giá trị vặn tốc ngang phụ thuộc vào góc lái của xe Khi góc lái bằng 0 độ, xe đi thẳng Khi góc lái khác 0 độ, xe quay vòng quanh tâm quay Khi góc lái càng lớn, tốc độ quay càng nhanh Khi góc lái càng nhỏ, tốc độ quay càng chậm.
Hình 5.27 ± BiӃn thiên vұn tӕc góc r theo į
Hình 5.28 ± BiӃn thiên vұn tӕc ngang v y theo į
Hình 5.29 ± BiӃn thiên bán kính quay vòng R theo į
Hình 5.29 chӍ rõ mӕi quan hӋ giӳDEiQNtQKTXD\YzQJYjJyFÿiQKOiLNKL[H di chuyӇn vӟi tӕFÿӝ v cx =v x =8.4(m/s) Ta nhұn thҩy rҵQJJyFÿiQKOiLWӍ lӋ nghӏch vӟi bán NtQKTXD\YzQJ*yFÿiQKOiLFjQJOӟn thì bán kính quay vòng càng nhӓ Tuy QKLrQÿLӅu này chӍ FyêQJKƭDWUѭӟFNKLÿҥt giá trӏ JyFÿiQKOiLWӟi hҥn NӃXJyFÿiQK lái lӟQKѫQJyFÿiQKOiLWӟi hҥn thì xe sӁ xҧy ra hiӋQWѭӧng lұt ngang
Hình 5.30 - BiӃn thiên lӵc ngang F y theo į
Hình 5.30 thӇ hiӋn biӃn thiên lӵc ngang F y theo į, giá trӏ lӵc ngang chính là tiêu FKtÿӇ ÿiQKJLiJLӟi hҥn әQÿӏnh ngang cӫa xe kKLJyFOiLWăQJJLiWUӏ Qj\FNJQJWăQJ
Ta có thӇ dӉ GjQJWuPÿѭӧc giӟi hҥn vӅ góc lái įӭng vӟi vұn tӕc v x = 8,4 (m/sÿӗ thӏ giá trӏ lӵc ngang ӣ hình 5.30
Hình 5.31 ± BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 1 F y1 theo į
Hình 5.32 - BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 2 F y2 theo į
Hình 5.31 và 5.32 thӇ hiӋn biӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 1 F y1 và 2 F y2 theo į, có thӇ thҩy rҵng lӵc ngang tҥLFiFEiQK[HWăQJWӍ lӋ thuұn vӟLJyFÿiQKOiL Lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 1 F y1 lӟQKѫQOӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 2 F y2 ӣ cҧ 3 chӃ ÿӝ tҧi trӑng không tҧi, nӱa tҧi và toàn tҧi Sӵ chênh lӋFKOjNK{QJÿiQJNӇ ӣ giá trӏ JyFÿiQKOiLWKҩp, tҥLJyFÿiQKOiLUDGӣ chӃ ÿӝ ÿҫy tҧi F y 1 | F y 2 | 2.5 kN , tӯ góc ÿiQKOiLÿӃn 0.5 rad, giá trӏ lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ WăQJQKDQKKѫQVRYӟi bánh xe thӭ 2, tҥLJyFÿiQKOiLUDGӣ chӃ ÿӝ ÿҫy tҧi F y1 kN, F y2 kN ĈLӅu Qj\OjGRNKLJyFÿiQKOiLOӟn thì sӵ chênh lӋch giӳa į in và į out sӁ lӟn
Hình 5.33 - BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 3 F y3 theo į
Hình 5.34 - BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 4 F y4 theo į
Hình 5.33 và 5.34 thӇ hiӋn biӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 3 F y3 và 4 F y4 theo į, có thӇ thҩy vӟi góc į càng lӟn thì giá trӏ lӵc ngang tҥLFiFEiQK[HFjQJWăQJ
Hình 5.35 - BiӃn thiên lӵc kèo F x theo į
Mӕi quan hӋ giӳa lӵc kéo cҫn thiӃWÿӇ duy trì tӕFÿӝ әQÿӏnh F x và góc lái įlà mӝWÿѭӡng cong bұc 2 Trên hình 5.35NKLJyFOiLWăQJWKuOӵc kéo cҫn thiӃWÿӇ duy trì әQÿӏnh chuyӇQÿӝng xe phҧLWăQJWKHR1Kѭ vұy, khi xe vào cua, giá trӏ góc lái càng lӟn thì lӵc kéo cҫQÿѭӧFWăQJOrQ
ҦQKKѭӣng cӫDJyFÿiQKOiL
Hình 5.36 ± BiӃn thiên mô-men M z theo į
Hình 5.36 thӇ hiӋn BiӃn thiên mô-men M z theo į, có thӇ thҩy rҵQJJyFÿiQKOiLFjQJOѫQWKuP{-men M z FjQJWăQJĈLӅu này cho thҩ\JyFÿiQKOiLҧQKKѭӣng mô- men M z , khi quay vòng vӟLJyFÿiQKOiLFjQJOѫQTXiQWtQKVLQKUDFjQJOӟn, xe sӁ thiӃu әQÿӏQKKѫQ
Ĉһc tính chuyӇQÿӝng quay vòng cӫa xe
Ĉһc tính chuyӇQÿӝQJTXD\YzQJÿѭӧc phân tích dӵa trên các mӕi quan hӋ biӃn thiên cӫa các thông sӕ [iFÿӏQKÿѭӧc trong quá trình tính toán, cө thӇ là: bán kính quay vòng, vұn tӕc chuyӇQÿӝQJYjJyFÿiQKOiL
5.3.1 7Uѭӡng hӧp bán kính quay vòng R NK{QJÿәi
Xét xe chuyӇQÿӝng trong miӅn vұn tӕc vӟi bán kính quay vòng R NK{QJÿәi, chӑn R PWѭѫQJӭng vӟLJyFÿiQKOiLį=0,2(rad) khi ӣ trҥQJWKiLWƭQKv x |0) ĈӇ ÿҧm bҧo R NK{QJÿәLNKLWăQJGҫn v x WѭѫQJӭQJWDWtQKÿѭӧc a y theo (8), thì įcҫn phҧLÿѭӧFWKD\ÿәLWKHRÿһc tính thӇ hiӋn mӕi quan hӋ giӳa thông sӕ į so vӟi a y , hình 5.37
Hình 5.37 ± BiӃn thiên į so vӟi a y WURQJWUѭӡng hӧp R NK{QJÿәi
Khi gia tốc của xe không đổi, mối quan hệ giữa gia tốc a, vận tốc v và độ dịch chuyển x là v² = a.x Trong trường hợp xe không đổi chiều (a > 0), độ dịch chuyển của xe luôn dương Còn trong trường hợp xe đổi chiều (a < 0), độ dịch chuyển của xe ban đầu dương rồi sau đó dần chuyển sang âm, điều này có nghĩa là vật sẽ đổi chiều chuyển động tại một thời điểm nào đó Độ lớn gia tốc càng nhỏ thì thời điểm đổi chiều này diễn ra càng muộn.
Giá trӏ JyFÿiQKOiLWӟi hҥn į c ÿҧm bҧRÿLӅu kiӋn әQÿӏQKTXD\YzQJÿѭӧc xác ÿӏnh là giá trӏ WѭѫQJӭng tҥLJLDRÿLӇm giӳDÿѭӡng a y - įYjÿѭӡng thҷng gia tӕc tӟi hҥQWKHRSKѭѫQJQJDQJa cy , vӟi tӯQJWUѭӡng hӧp tҧi trӑng, hình 5.38
Khҧo sát xe quay vòng trong miӅQEiQNtQKTXD\YzQJWKD\ÿәi trong khoҧng tӯ 5÷30(m), vӟLSKѭѫQJSKiS[iFÿӏQKJyFÿiQKOiLWӟi hҥn į c QKѭWUrQWDWKXÿѭӧc mӕi quan hӋ giӳa į c vӟi R, hình 5.39
KӃt quҧ cho thҩy, khi R WăQJį c giҧm và į c WURQJWUѭӡng hӧSÿҫy tҧi là thҩp nhҩt ĈLӅu này cho thҩy, khi quay vòng vӟi cùng mӝWEiQNtQKTXD\YzQJJyFÿiQKOiLWURQJWUѭӡng hӧS[Hÿҫy tҧi cҫQÿѭӧc hҥn chӃ vӟi giá trӏ thҩSKѫQVRYӟLWUѭӡng hӧp
68 xe không tҧi và nӱa tҧLÿӇ ÿҧm bҧRÿӝ әQÿӏnh quay vòng cӫa xe
5.3.2 7Uѭӡng hӧp vұn tӕc chuyӇQÿӝng v y NK{QJÿәi
1KѭWUrQ[pW[HFKX\ӇQÿӝng vӟi vұn tӕFNK{QJÿәi v x = 8,4(m/s), vұn tӕc tӟi hҥn cӫD[HNKLÿҫy tҧi, trong miӅn R WKD\ÿәi tӯ 5÷30(m), theo (9WD[iFÿӏQKÿѭӧc mӕi quan hӋ giӳa į so vӟi a y , hình 5.40
Vӟi v x NK{QJÿәi, giá trӏ į WăQJGҫn khi gia tӕc a y WăQJӣ cҧ EDWUѭӡng hӧp tҧi trӑQJ7X\QKLrQWUѭӡng hӧp xe quay vòng thӯDÿҫy tҧi và nӱa tҧi, KJyFÿiQK OiLWăQJtWKѫQVRYӟi xe quay vòng thiӃu (không tҧi, K!Ĉѭӡng a y -įcӫDWUѭӡng hӧp xe nӱa tҧi và không tҧi (K |0) gҫQQKѭWUQJYӟLÿѭӡng a y -įkhi xe quay vòng ÿ~QJK=0)
Hình 5.40 ± BiӃn thiên į so vӟi a y WURQJWUѭӡng hӧp v x NK{QJÿәi
5.3.3 7Uѭӡng hӧSJyFÿiQKOiL į NK{QJÿәi
7ѭѫQJWӵ, xét xe quay vòng vӟLJyFÿiQKOiLNK{QJÿәi, į=0,2(rad), trong miӅn vұn tӕFWKD\ÿәi tӯ 0÷8,4(m/s), theo (8WD[iFÿӏQKÿѭӧc mӕi quan hӋ giӳDÿӝ cong quӻ ÿҥo chuyӇQÿӝng ț so vӟi a y , hình 5.41
KӃt quҧ cho thҩ\WUѭӡng hӧp xe quay vòng thӯDÿҫy tҧi, Kÿӝ cong quӻ ÿҥo chuyӇQÿӝng ț WăQJQKDQKNKLJLDWӕc a y WăQJKD\EiQNtQKquay vòng R giҧm nhanh
69 khi a y WăQJWKӇ hiӋQÿһc tính mҩt әQÿӏQKNKLTXD\YzQJ7Uѭӡng hӧp xe quay vòng thiӃu (không tҧi, K>0), ț giҧm khi gia tӕc a y WăQJKD\R WăQJNKLa y WăQJ
Hình 5.41 ± BiӃn thiên ț so vӟi a y WURQJWUѭӡng hӧp į NK{QJÿәi
7tQKQăQJәQÿӏnh chuyӇQÿӝng quay vòng cӫa xe tҧL7(5$ÿѭӧc phân tích dӵa trên các thông sӕ ÿӝng hӑFÿӝng lӵc hӑFWKXÿѭӧc bҵQJP{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng dҥQJGm\FKRWUѭӡng hӧp tҧi trӑng KӃt quҧ cho thҩy, ÿһFWtQKÿӝng hӑc quay vòng trong 3 trѭӡng hӧp tҧi trӑng khҧo sát là rҩt khác nhau
KӃt quҧ ÿѭӧc phân tích và so sánh vӟLFiFÿLӅu kiӋn tӟi hҥQFKRSKpSÿҧm bҧo WtQKQăQJÿӝng lӵc hӑc vӅ әQÿӏnh và an toàn cӫa xe khi chuyӇQÿӝng quay vòng, cө thӇ QKѭVDX
- Mӕi quan hӋ giӳa vұn tӕc tӟi hҥn v cx so vӟLJyFÿiQKOiLį ÿѭӧF[iFÿӏnh dӵa WUrQ ÿLӅu kiӋn lұWOjÿLӅu kiӋQÿӃQWUѭӟc so vӟLÿLӅu kiӋQWUѭӧWÿҧm bҧo an toàn chuyӇQÿӝng quay vòng cӫa xe Vұn tӕc tӟi hҥn cӫa xe khi quay vòng vӟLJyFÿiQK lái į = 0.2 (rad) ӣ cҧ ba chӃ ÿӝ tҧi trӑng không tҧi, nӱa tҧLYjÿҫy tҧi lҫQOѭӧt là 11 (m/s), 9,5 (m/s) và 8,4 (m/s)
- Quay vòng thӯa xҧy ra trong WUѭӡng hӧSÿҫy tҧi và nӱa tҧi, quay vòng thiӃu xҧy ra trong WUѭӡng hӧp không tҧi
- Khi quay vòng vӟi cùng mӝt vұn tӕFYjEiQNtQKTXD\YzQJJyFÿiQKOiLWURQJ trѭӡng hӧS[Hÿҫy tҧi cҫQÿѭӧc hҥn chӃ vӟi giá trӏ thҩSKѫQVRYӟLWUѭӡng hӧp xe không tҧi và nӱa tҧLÿӇ ÿҧm bҧRÿӝ әQÿӏnh quay vòng cӫa xe
Bài viết phân tích và trình bày một cách có hệ thống về mối quan hệ của ba thông số: f, R (hay τ) và a γ Mỗi quan hệ của từng cặp trong ba thông số {f ; y}, {f ; R} và {R; y } được tổng hợp lại bằng các công thức: v = f λ, R = f τ và a γ = R λ.
NK{QJÿәi và į NK{QJÿәi
- KӃt quҧ SKkQWtFKÿһc tính quay vòng là FѫVӣ ÿӇ ÿӅ xuҩt lӵa chӑn mӝt trong SKѭѫQJiQWKӵc nghiӋPÿiQKJLiWtQKQăQJTXD\YzQJcӫD[HW\WKHRÿLӅu kiӋn thӵc tӃ cө thӇ, góp phҫn nâng cao an toàn khi khai thác vұn hành xe và ÿiQKJLiWtQK QăQJÿӝng lӵc hӑc chuyӇQÿӝng quay vòng cӫa xe TERA 240
CiFWtQKQăQJÿӝng lӵc hӑc chuyӇQÿӝng cӫD[H7(5$ÿѭӧc phân tích mӝt
71 cách có hӋ thӕng, tӯ ÿyGӵDYjRÿLӅu kiӋn thӵc tӃ vӅ FѫVӣ vұt chҩt, làm cӣ sӣ chӑn lӵa mӝWSKѭѫQJiQWKӵc nghiӋm phù hӧSÿӇ ÿiQKJLiWtQKQăQJÿӝng lӵc hӑc chuyӇn ÿӝng quay vòng cӫa xe TERA 240 nói riêng và các chӫng loҥi xe khác nói chung
MһFGÿӅ WjLÿmÿiQKJLiÿѭӧFWtQKQăQJәQÿӏnh ngang cӫa xe tҧi TERA 240 khi quay vòng FNJQJQKѭ[iFÿӏQKÿѭӧc nhӳng thông sӕ ҧQKKѭӣQJÿӃQWtQKQăQJәn ÿӏnh ngang cӫa xe Tuy nhiên, viӋF[iFÿӏnh các thông sӕ ÿҫXYjRFzQFKѭDÿѭӧc chính xác, nhiӅu thông sӕ vүn còn phҧi tham khҧR'RÿyÿӇ phát triӇQÿӅ tài, cҫn ÿҫXWѭKѫQQӳa vào các thí nghiӋP[iFÿӏnh các hӋ sӕ ÿҫu vào nhҵPWăQJÿӝ chính xác Tӯ ÿyQkQJFDR mӭFÿӝ tin cұy cӫa kӃt quҧ ĈӅ tài chӍ mӟi dӯng ӣ mӭc nghiên cӭu tính toán mô phӓQJ'RÿyFҫn nghiên cӭX[iFÿӏnh các thông sӕ kӃt quҧ bҵng thӵc nghiӋPÿӇ ÿiQKJLiFKtQK[iFKѫQFiF kӃt quҧ mô phӓng
1 T H Ý, T H Nhân*, T Q Lâm và P N Ĉҥi, ³3KkQWtFKWtQKQăQJәQÿӏnh chuyӇQÿӝng quay vòng cӫa xe tҧi TERA 240 bҵQJP{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng ô tô dҥng 2 dãy,´ Science & Technology Development Journal - Engineering and
[1] T H Nhân, N L D Khҧi và N D Bҧo, ³Phân tích әQÿӏnh chuyӇQÿӝng quay YzQJ[HJLѭӡng nҵm bҵQJP{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng,´ T̩p chí KHCN Giao thông V̵n t̫i, WұSVӕWUDQJ2013
[2] T Ĉӭc, T Q Lâm và T H Nhân, ³3KkQWtFKÿӝng lӵc hӑc quay vòng cӫa ô tô bӕn bánh dүQKѭӟng bҵQJSKѭѫQJSKiSP{SKӓng,´ Khoa h͕c công ngh Giao thông V̵n t̫i, VӕWUDQJ017
[3] T H Nhân, ³Phân tích әQÿӏnh chuyӇQÿӝng vào cua cӫD[Hÿҫu kéo - bán moóc bҵQJP{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng,´ +͡LQJK͓.hoa h͕c Công ngh Toàn Qu͙c v͉
&˯.KtĈ͡ng Lc, 7S+ӗ&Kt0LQK9LӋW1DP017
[4] N V Hojng, ³Phkn ttFKÿӝng lӵc hӑc chuyӇQÿӝng vjo cua cӫDÿRjn xe siru trѭӡng siru trӑng bҵng m{ huQKÿӝng lӵc hӑc phҷng vӟi hai th{ng sӕ gyFÿinh liLÿҫu vjo,´/XұQYăQ7KҥFVƭĈҥLKӑF%iFK.KRD7S+ӗ&Kt0LQK021
[5] J Y Wong, 7KHRU\RI*URXQG9HKLFOHV-RKQ:LOH\ 6RQVSS
[6] R N Jazar, $GYDQFHG9HKLFOH'\QDPLFV6SULQJHU2019SS
[7] R N Jazar, 9HKLFOH'\QDPLFV7KHRU\DQG$SSOLFDWLRQV6SULQJHU
[8] H Marzbani, D Q Vo, A Khazaei, M Fard and R N Jazar, Transient and steady-state rotation center of vehicle dynamics(OVHYLHU017
CODE MATLAB ĈiSӭng theo thӡi gian function vy_r = planar_veh_dyn_sin_square (t, q) % khai báo hàm
% dҥng tәQJTXiWSKѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc hӑc: dq = [A]q + u
% véc-Wѫÿҫu ra: q(1)=vy; q(2)=r global A U % khai báo biӃn toàn cөc, cө thӇ là ma trұn hӋ sӕ A và véc-Wѫÿҫu vào U delta_t = 0.2; % giá trӏ ELrQÿӝ góc ÿiQKOiL vy_r = A*[q(1); q(2)] + U*delta_t; 3KѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc hӑc (2.29) end % kӃt thúc hàm
% -Không tҧi -% clear all; clc; % xóa tҩt cҧ biӃn, xóa màn hình close all; ÿyQJWҩt cҧ các màn hình global A U % khai báo biӃn toàn cөc
C_alpha_1 = 31189; ÿӝ cӭQJWUѭӧt ngang cӫDEiQK[HWUѭӟc trái, (N/rad)
C_alpha_2 = 31189; ÿӝ cӭQJWUѭӧt ngang cӫDEiQK[HWUѭӟc phҧi, (N/rad)
C_alpha_3 = 24734; ÿӝ cӭQJWUѭӧt ngang cӫa bánh xe sau trái, (N/rad)
C_alpha_4 = 24734; ÿӝ cӭQJWUѭӧt ngang cӫa bánh xe sau phҧi, (N/rad) m = 2450; % khӕLOѭӧng tәng cӝng cӫa xe, (kg)
Iz = 8693; % mô-men quán tính khӕLOѭӧng theo trөc z, (kg.m2) a1 = 1.217; % khoҧng cách tӑDÿӝ trӑQJWkPÿӃn tâm cҫXWUѭӟc, (m) a2 = 1.583; % khoҧng cách tӑDÿӝ trӑQJWkPÿӃn tâm cҫu sau, (m) delta_t=0.2; JyFÿiQKOiLUDG vx = 8; % vұn tӕF[HWKHRSKѭѫQJ[PV
%%%%% Tính toán các tham sӕ &Yj'WKHRSKѭѫQJWUuQK
C_r = -((a1./vx)*C_alpha_1 + (a1./vx)*C_alpha_2) + ((a2./vx)*C_alpha_3 +
75 C_beta = -(C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4); %N/rad
D_r = -(a1^2./vx)*C_alpha_1-(a1^2./vx)*C_alpha_2-(a2^2./vx)*C_alpha_3 -
D_beta = -(a1*C_alpha_1 + a1*C_alpha_2)+(a2*C_alpha_3+a2*C_alpha_4); % Nm/rad
D_delta_in = a1*C_alpha_1; %Nm/rad
%%%%% Tính toán ma trұn hӋ sӕ A, và véc-WѫÿҫXYjR8WKHRSKѭѫQJWUuQK
A11 = -((C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4)/(m*vx));
A12 =(-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3+ a2*C_alpha_4)/(m*vx) - vx;
A21 = (-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4)/(Iz*vx);
A22 = (-a1^2*C_alpha_1 - a1^2*C_alpha_2 - a2^2*C_alpha_3 - a2^2*C_alpha_4)/(Iz*vx); u11 = (C_alpha_1 + C_alpha_2)/m; u21 = (a1*C_alpha_1 + a1*C_alpha_2)/Iz;
%%%%% giҧLSKѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc %%%%% vy_r_0 = [0, 0]; ÿLӅu kiӋQEDQÿҫu bҵng 0 cӫa vy và r
% ode45(function,domain,initial condition) cú pháp sӱ dөng hàm ode45 t_span = 0.:0.01:10; % tҥo véc-WѫWKӡLJLDQWFyEѭӟc là 0.01 giây
[t, vy_r] = ode45(@planar_veh_dyn_sin_square, t_span, vy_r_0); vy = vy_r(:,1); % lҩy véc-WѫYұn tӕc vy r = vy_r(:,2); % lҩy véc-WѫYұn tӕc góc r beta=vy./vx;
Fy1=(C_r.*r + C_beta.*beta + 2*C_alpha_1.*delta_t)./1000;
Mz1=(D_r.*r + D_beta.*beta + 2*a1*C_alpha_1.*delta_t)./1000;
76 Fy1_1=(-C_alpha_1.*beta - (-a1*C_alpha_1/vx).*r + C_alpha_1*delta_t)./1000; Fy1_2=(-C_alpha_2.*beta - (-a1*C_alpha_2/vx).*r + C_alpha_2*delta_t)./1000; Fy1_3=(-C_alpha_3.*beta - (a2*C_alpha_3/vx).*r)./1000;
Fy1_4=(-C_alpha_4.*beta - (a2*C_alpha_4/vx).*r)./1000; ay1=(Fy1./2450).*1000; save t_vy_r_noload.mat;
% -Nӱa tҧi -% clear all; clc; close all; global A U
C_r = -((a1./vx)*C_alpha_1 + (a1./vx)*C_alpha_2) + ((a2./vx)*C_alpha_3 +
C_beta = -(C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4); %N/rad
D_r = -(a1^2./vx)*C_alpha_1 - (a1^2./vx)*C_alpha_2 - (a2^2./vx)*C_alpha_3 - (a2^2./vx)*C_alpha_4; %Nms/rad
77 D_beta = -(a1*C_alpha_1 + a1*C_alpha_2) + (a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4); % Nm/rad
D_delta_in = a1*C_alpha_1; %Nm/rad
A11 = -((C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4)/(m*vx));
A12 = (-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4)/(m*vx) - vx;
A21 = (-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4)/(Iz*vx);
A22 = (-a1^2*C_alpha_1 - a1^2*C_alpha_2 - a2^2*C_alpha_3 - a2^2*C_alpha_4)/(Iz*vx); u11 = (C_alpha_1 + C_alpha_2)/m; u21 = (a1*C_alpha_1 + a1*C_alpha_2)/Iz;
[t, vy_r] = ode45(@planar_veh_dyn_sin_square, t_span, vy_r_0); vy = vy_r(:,1); r = vy_r(:,2); beta=vy./vx;
Fy2=(C_r.*r + C_beta.*beta + 2*C_alpha_1.*delta_t)./1000;
Mz2=(D_r.*r + D_beta.*beta + 2*a1*C_alpha_1.*delta_t)./1000;
Fy2_1=(-C_alpha_1.*beta - (-a1*C_alpha_1/vx).*r + C_alpha_1*delta_t)./1000; Fy2_2=(-C_alpha_2.*beta - (-a1*C_alpha_2/vx).*r + C_alpha_2*delta_t)./1000; Fy2_3=(-C_alpha_3.*beta - (a2*C_alpha_3/vx).*r)./1000;
Fy2_4=(-C_alpha_4.*beta - (a2*C_alpha_4/vx).*r)./1000; ay2=(Fy2./2450).*1000; save t_vy_r_haload_sin_square.mat;
C_r = -((a1./vx)*C_alpha_1 + (a1./vx)*C_alpha_2) + ((a2./vx)*C_alpha_3 +
C_beta = -(C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4); %N/rad
D_r = -(a1^2./vx)*C_alpha_1 - (a1^2./vx)*C_alpha_2 - (a2^2./vx)*C_alpha_3 - (a2^2./vx)*C_alpha_4; %Nms/rad
D_beta = -(a1*C_alpha_1 + a1*C_alpha_2) + (a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4); % Nm/rad
D_delta_in = a1*C_alpha_1; %Nm/rad
A11 = -((C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4)/(m*vx));
A12 = (-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4)/(m*vx) - vx;
A21 = (-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4)/(Iz*vx);
A22 = (-a1^2*C_alpha_1 - a1^2*C_alpha_2 - a2^2*C_alpha_3 - a2^2*C_alpha_4)/(Iz*vx); u11 = (C_alpha_1 + C_alpha_2)/m; u21 = (a1*C_alpha_1 + a1*C_alpha_2)/Iz;
[t, vy_r] = ode45(@planar_veh_dyn_sin_square, t_span, vy_r_0); vy = vy_r(:,1); r = vy_r(:,2); beta=vy./vx;
Fy3=(C_r.*r + C_beta.*beta + 2*C_alpha_1.*delta_t)./1000;
Mz3=(D_r.*r + D_beta.*beta + 2*a1*C_alpha_1.*delta_t)./1000;
Fy3_1=(-C_alpha_1.*beta - (-a1*C_alpha_1/vx).*r + C_alpha_1*delta_t)./1000; Fy3_2=(-C_alpha_2.*beta - (-a1*C_alpha_2/vx).*r + C_alpha_2*delta_t)./1000; Fy3_3=(-C_alpha_3.*beta - (a2*C_alpha_3/vx).*r)./1000;
Fy3_4=(-C_alpha_4.*beta - (a2*C_alpha_4/vx).*r)./1000; ay3=(Fy3./2450).*1000; save t_vy_r_fullload_sin_square.mat;
Thông sӕ kӻ thuұt xe tҧi TERA 240
1 Thông tin chung Ĉ97 Ô tô thiӃt kӃ
1.1 LoҥLSKѭѫQJWLӋn Ô TÔ TҦI (THÙNG KÍN)
2.2 Khoҧng cách trөc mm 2800
2.3 VӃWEiQK[HWUѭӟc / sau) mm 1510/1405
2.4 VӃt bánh xe sau phía ngoài mm 1635
2.7 Khoҧng sáng gҫm xe mm 200
2.10 ChiӅu rӝng thùng hàng mm 1840
3 Thông sӕ vӅ khӕLOѭӧng
3.1 KhӕLOѭӧng bҧn thân xe
Phân bӕ lên trөc: trөc 1 / trөc 2 kG 2450
KhӕLOѭӧng hàng hoá chuyên chӣ cho phép tham gia giao thông không phҧi xin phép kG 2350
3.3 KhӕLOѭӧng hàng hoá chuyên chӣ theo thiӃt kӃ kG 2350
3.4 Sӕ QJѭӡi cho phép chӣ (kӇ cҧ lái xe) 3
KhӕLOѭӧng toàn bӝ cho phép tham gia giao thông không phҧi xin phép.Phân bӕ lên trөc: trөc 1 / trөc 2 kG 4995
3.6 KhӕLOѭӧng toàn bӝ theo thiӃt kӃ kG 4995
3.7 Khҧ QăQJFKӏu tҧi lӟn nhҩt trên tӯng trөc cӫD[HFѫVӣ kG 2000/3200
4.2 Ĉӝ dӕc lӟn nhҩW[HYѭӧWÿѭӧc % 0,41
ThӡLJLDQWăQJWӕc cӫa xe tӯ lúc khӣLKjQKÿӃQNKLÿLKӃt
Góc әQÿӏnh WƭQKQJDQJNKL không tҧi 51
Bán kính quay vòng nhӓ nhҩt theo vӃWEiQK[HWUѭӟc phía ngoài m 5,7
5.2 LoҥLÿӝQJFѫ Diesel, 4 kǤ, 4 xylanh thҷng hàng, làm mát bҵQJQѭӟc,
5.3 Dung tích xy lanh cm 3 2771
5.5 Ĉѭӡng kính xy lanh x hành trình piston 93 x 102
5.6 Công suҩt lӟn nhҩt kW/vg/p h 73/3600
5.7 Mô men lӟn nhҩt N.m/vg/ ph 250/2000
5.8 3KѭѫQJWKӭc cung cҩp nhiên liӋu %ѫPFDRiSSKXQWUӵc tiӃp
5.9 Vӏ trí bӕ WUtÿӝQJFѫWUrQkhung xe 3KtDWUѭӟc
6.2 DүQÿӝng ly hӧp Thӫy lӵc, trӧ lӵc chân không
7.3 Trөc các ÿăQJ &iFÿăQJNK{QJÿӗng tӕc, 2 trөc
11.1 Treo trөc 1 Phө thuӝc, nhíp lá (sӕ lá nhíp
Phө thuӝc, nhíp lá (sӕ lá nhíp chính 9, sӕ lá nhíp phө 3), giҧm chҩn thӫy lӵc
11.3 Giҧm chҩn trөc 1 / trөc 2 Ӕng nhún thӫy lӵc
Phanh chính Tang trӕng/ Tang trӕng
+ DүQÿӝng Thӫy lӵc 2 dòng, trӧ lӵc chân không 12.2
Phanh tay Tang trӕQJWiFÿӝng lên trөc thӭ cҩp hӝp sӕ
+ DүQÿӝng KiӇXFѫNKt
13.1 + KiӇu Trөc vít ê cu bi
14.1 ÈSÿӏnh mӭc: 12 V Ҳc quy: 12V - 100 Ah ± 1 bình
4.2 ;iFÿӏnh các thông sӕ trӑQJOѭӧng
Bҧng thông sӕ tính toán chiӅu cao trӑng tâm
THÀNH PHҪN KHӔ,/ѬӦNG G i (kG) H i (mm)
KhӕLOѭӧng ô tô sát xi (Gsx) 1955 684
KhӕLOѭӧng thùng tҧi (Gth) 495 1750
KhӕLOѭӧng hàng hóa (Gh) 2350 1800
KhӕLOѭӧQJQJѭӡi (Gng) 130 1400
KhӕLOѭӧng bҧn thân xe (G0) 2450 hG0
KhӕLOѭӧng toàn bӝ (G) 4995 hG
Bҧng thông sӕ tính toán әQÿӏnh
Kí hiӋu ĈѫQYӏ Giá trӏ
VӃt bánh xe sau phía ngoài B02n mm 1635
KhӕLOѭӧng bҧn thân G0 kG 2450
KhӕLOѭӧng nӱa tҧi Gn kG 3820
+ TrөFWUѭӟc Gn1 kG 1715
KhӕLOѭӧng toàn bӝ G kG 4995
4.3 ;iFÿӏnh tӑDÿӝ trong tâm
4.3.1 ;iFÿӏnh tӑDÿӝ trӑng tâm cӫa ô tô theo SKѭѫQJGӑc
Khoҧng cách tӯ trӑQJWkP{W{ÿӃn tâm cҫu WUѭӟc a1 = (G2 L) / G (m) (4.1) Trong ÿy
G 2 - KhӕLOѭӧng bҧn thân phân bӕ lên trөc sau ôtô
G- KhӕLOѭӧng toàn bӝ
Khoҧng cách tӯ trӑQJWkP{W{ÿӃn tâm cҫu sau: a2 = L ± a1 (m) (4.2)
4.3.2 ;iFÿӏnh tӑDÿӝ trӑng tâm cӫD{W{WKHRSKѭѫQJQJDQJ
Ta tính gҫQÿ~QJWӑDÿӝ trӑng tâm cӫa ô W{WKHRSKѭѫQJQJDQJWUQJYӟi trөc ÿӕi xӭng dӑc cӫa ôtô:
4.3.3 ;iFÿӏnh tӑDÿӝ trӑng tâm cӫD{W{WKHRSKѭѫQJÿӭng
&ăQFӭ vào trӏ sӕ khӕLOѭӧng các thành phҫn và chiӅu cao trӑng tâm cӫa ô tô chúng ta có thӇ [iFÿӏnh chiӅu cao trӑng tâm cӫa ô tô thiӃt kӃ nKѭ sau: hg = (6Gi h gi ) / G (4.4) Trong ÿy h g - ChiӅu cao trӑng tâm ô tô thiӃt kӃ
G i - KhӕLOѭӧng các thành phҫn
G - KhӕLOѭӧng toàn bӝ ô tô
Bҧng kӃt quҧ tính toán tӑDÿӝ trong tâm xe
STT Ô TÔ THIӂT Kӂ Thông sӕ a 1 (mm) a 2 (mm) h g (mm)
4.4 Tính mô-men quán tính khӕLOѭӧng
4.4.1 Mô-men quán tính khӕLOѭӧng phҫQÿѭӧc treo
Mômen quán tính của xe là tổng mômen quán tính của các phần của xe được coi là những hình hộp chữ nhật chuyển động quanh trục Để tính trực tiếp mômen quán tính của khối hình hộp chữ nhật, ta tính trực tiếp mômen quán tính của trục đi qua tâm xe.
Hình 4.2 - Mômen quán tính khӕi lѭӧng giҧ ÿӏnh
Chia các bӝ phұn cӫa xe thành 3 khӕLÿӇ tính toán mô ment quán tính khӕLOѭӧng:
Hình 4.3 - ChuyӇQÿәi tӑDÿӝ trӑng tâm hình chӳ nhұt vӅ tӑDÿӝ trong tâm xe
Công thӭc tính mô-men quán tính khӕLOѭӧng:
Izz: mô-men quán tính khӕi lѭӧng cӫa xe tҥi tӑDÿӝ trӑng tâm cӫa xe
I1 , I2 , I3: mômen quán tính khӕi lѭӧng cӫa các khӕi hình hӝp chӳ nhұt ÿӗng chҩt ÿһt tҥi tӑDÿӝ trӑng tâm khӕi hӝp
R1, R2, R3: Khoҧng cách tӯ tâm cӫa các khӕi hình hӝp chӳ nhұWÿӗng chҩWÿӃn tӑDÿӝ trong tâm xe
Bҧng 4.5 - Giá trӏ mômen quán tính khӕi lѭӧng phҫQÿѭӧc treo ChӃ ÿӝ tҧi R 1 (m) R 2 (m) R 3 (m) I 1 (kgm 2 ) I 2 (kgm 2 ) I 3 (kgm 2 ) I zz (kgm 2 )
4.5 ;iFÿӏnh hӋ sӕ WUѭӧt ngang C Į , C Į , C Į , C Į Ĉӝ cӭng WUѭӧt ngang cӫa các bánh xe (C Į , C Į , C Į , C Į ) ÿѭӧc xác ÿӏnh theo mӕi quan hӋ xҩp xӍ ÿѭӡng cong bұc hai gҫQÿ~QJJLӳa các hӋ sӕ thӵc nghiӋm và tҧi trӑng phân bӕ OrQEiQK[HWѭѫQJӭng [4]
Hình 4.4 - Mӕi quan hӋ giӳa ÿӝ cӭng WUѭӧt ngang và tҧi trӑng phân bӕ lên bánh xe Vӟi các hҵng sӕ thӵc nghiӋm: c1=0.091 deg -1 ; c2 = -8x10 -7 N -1 deg -1 Ĉӝ cӭQJWUѭӧt ngang cӫDEiQK[HWUѭӟFVDXÿѭӧF[iFÿӏnh theo công thӭc gҫn ÿ~QJQKѭ sau:
Giá trӏ ĈѫQYӏ Không tҧi Nӱa tҧi Toàn tҧi
Ký hiӋu Tên gӑi Giá trӏ ĈѫQYӏ Không tҧi Nӱa tҧi Toàn tҧi h ChiӅu cao tӑDÿӝ trӑng tâm 0.899 1.178 1.324 m l ChiӅXGjLFѫVӣ 2.8 2.8 2.8 m a 1
Khoҧng cách tӯ tӑDÿӝ trӑng tâm tӟLEiQKWUѭӟc 1.217 1.545 1.762 m a 2
Khoҧng cách tӯ tӑDÿӝ trӑng tâm tӟi bánh sau 1.583 1 257 1.037 m m KhӕLOѭӧng toàn bӝ 2450 3820 4995 kg
Mômen quán tính khӕi Oѭӧng theo trөc z 8693 12199 15225 kgm 2
HӋ sӕ WUѭӧt ngang cӫa bánh xe
&+ѬѪ1*7Ë1+72È10Ð3+ӒNG VÀ PHÂN TÍCH KӂT QUҦ 5.1 6ѫÿӗWLӃQWUuQKP{SKӓQJ
Hình 5.1 - 6ѫÿӗ tiӃn trình mô phӓng Ĉӝng hӑc Ĉӝng lӵc hӑc
&iFWUѭӡng hӧp tҧi trӑng: Không tҧi
- Mô-men khӕLOѭӧng
Các thông sӕ ÿiQKJLiÿһc tính chuyӇQÿӝng quay vòng 0{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng ô tô dҥng 2 dãy (4 bánh) vӟi 3 bұc tӵ do
5.2 Khҧo sát әQÿӏnh cӫa xe khi quay vòng ĈӇ khҧRViWÿӝng lӵc hӑc chuyӇQÿӝng cӫa xe khi quay vòng ta sӱ dөng hàm toán hӑc theo dҥQJKjPEѭӟc vӟi biӃn įWKD\ÿәi tӯ giá trӏ ÿӃn mӝt hҵng sӕ khác 0
%ѭӟc giá trӏ cӫa įÿѭӧc chӑn:
5.2.1 Giӟi hҥn әQÿӏQKQJDQJWURQJWUѭӡng hӧp quay vòng ĈӇ [iF ÿӏnh giӟi hҥn vұn tӕF WKHR SKѭѫQJ QJDQJv cx cӫa xe trong quá trình chuyӇQÿӝQJTXD\YzQJ[pWKDLÿLӅu kiӋn bám và lұt ngang cӫD[H7URQJÿyOӵc bám ngang F \ij và lӵc ngang lӟn nhҩt F yroll lҫQOѭӧWÿѭӧc xác ÿӏQKQKѭVDX y y
F w mg h (5.3) Bҧng 5.1 - Giá trӏ lӵc ngang tӟi hҥng
Ký hiӋu Giá trӏ ĈѫQYӏ Không tҧi Nӱa tҧi Toàn tҧi
Giá trị lực ngang tại đỉnh hộp xoay do trọng lực tác dụng bằng một nửa trọng lượng của hộp, là cân bằng của các lực ngang tác dụng vào hộp Kết quả này rất quan trọng trong phân tích chuyển động quay của hộp.
Giá trӏ gia tӕFWKHRSKѭѫQJQJDQJWӟi hҥn, a cy ÿѭӧF[iFÿӏnh theo (5.4WѭѫQJ ӭQJFKRFiFWUѭӡng hӧp tҧi trӑng ÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ bҧng 3
Bҧng 5.2 ± Giá trӏ gia tӕc tӟi hҥn a cy
Ký hiӋu Giá trӏ ĈѫQYӏ
Trong miền vận tốc 0 < x < 12 (m/s), góc nghiêng của lực đối với phương ngang có giá trị trung bình là i = 0,2 (rad) Giá trị đỉnh của lực theo ly độ x, cùng với giá trị tỏa ra của lực theo vận tốc, đã được xác định tại thời điểm khởi động.
KӃt quҧ thӇ hiӋn giá trӏ lӵc ngang theo vұn tӕc v x ӭng vӟLWUѭӡng hӧp tҧi trӑng: không tҧi, nӱa tҧi, toàn tҧi Vӟi tӯng WUѭӡng hӧp tҧi trӑng, giá trӏ vұn tӕc tӟi hҥQÿҧm bҧRÿLӅu kiӋn әQÿӏnh, không bӏ lұt (v cx ) ÿѭӧF[iFÿӏQKOjJLDRÿLӇm cӫDÿѭӡng cong thành phҫn lӵc ngang F y Yjÿѭӡng thҷQJWѭѫQJӭng vӟi giá trӏ cӫa lӵc ngang tӟi hҥn WKHRÿLӅu kiӋn lұt F yroll , QKѭWKӇ hiӋn ӣ hình 5.2 Vұn tӕc tӟi hҥn v cx ÿѭӧF[iFÿӏnh có
45 giá trӏ nhӓ nhҩt trRQJWUѭӡng hӧp tҧi trӑng lӟn nhҩWYjQJѭӧc lҥi DӉ dàng nhұn thҩy vұn tӕc tӟi hҥn ӭng vӟLJyFÿiQKOiLį UDGWURQJWUѭӡng hӧSÿҫy tҧi là thҩp nhҩt và giá trӏ vұn tӕc này là v x = 8.4 m/s (~31 km/h)ĈLӅu này xҧ\UDOjGRNKLÿҫy tҧi, vӏ trí tӑDÿӝ WURQJWkPWăQJOrQPһc dù khӕLOѭӧQJ[HFyWăQJQKѭQJÿӝ DQWRjQWKHRÿLӅu kiӋn ngang cӫa xe là thҩp nhҩt Vұn tӕc tӟi hҥn cӵFÿҥi ӣ WUѭӡng hӧp không tҧi và nӱa tҧi lҫQOѭӧt là 9.5 m/s và 11 m/s
Khҧo sát giá trӏ JyFÿiQKOiLįWKD\ÿәi trong miӅn tӯ 0,1÷0,5(rad) vӟLSKѭѫQJ SKiS[iFÿӏnh vұn tӕc tӟi hҥn v cx QKѭWUrQWDWKXÿѭӧc kӃt quҧ vұn tӕc tӟi hҥn theo JyFÿiQKOiLQKѭWKӇ hiӋn ӣ hình 5.3
KӃt quҧ cho thҩ\NKLWăQJJyFÿiQKOiLį vұn tӕc tӟi hҥn cӵFÿҥi v cx giҧm và v cx
WURQJWUѭӡng hӧSÿҫy tҧi là thҩp nhҩWĈLӅu này cho thҩ\NKLÿLYjRTXӻ ÿҥo chuyӇn ÿӝQJJyFÿiQKOiLFjQJOӟn thì vұn tӕc cҫQÿѭӧc hҥn chӃ
5.2.2 ĈiSӭQJÿӝ cong chuyӇQÿӝng quay vòng
Giá trӏ hӋ sӕ әQÿӏnh quay vòng K tҥLFiFWUѭӡng hӧp tҧi trӑng cӫD[Hÿѭӧc xác ÿӏnh: K noload = 7x10 -4 , K halfload = -9x10 -4 , K fullload = -36x10 -4 Các giá trӏ cӫa K cho thҩy xe quay vòng thiӃu khi không tҧi, quay vòng thӯa khi nӱa tҧLYjÿҫy tҧi
46 Giҧ sӱ cho xe quay vòng vӟLJyFÿiQKOiLį = 0,2 (rad), vұn tӕc chuyӇQÿӝng v x
WăQJWӯ 0±8,4 (m/s)ĈiSӭQJÿӝ cong quӻ ÿҥo chuyӇQÿӝng S k so vӟi vұn tӕc v x ÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ Hình 5.4
KӃt quҧ ӣ cho thҩ\WUѭӡng hӧp xe không tҧi (quay vòng thiӃXÿiSӭQJÿӝ cong chuyӇQÿӝng S ț giҧPNKLWăQJYұn tӕc chuyӇQÿӝng v x 7URQJWUѭӡng hӧS[Hÿҫy tҧi và nӱa tҧi (quay vòng thӯDÿiSӭQJÿӝ cong chuyӇQÿӝng S k WăQJNKLWăQJYұn tӕc v x 7URQJWUѭӡng hӧp xe không tҧi và nӱa tҧi, hӋ sӕ K rҩt nhӓ, S ț WKD\ÿәi rҩWtW[Hÿҥt trҥng thái gҫQQKѭTXD\YzQJÿ~QJNKLYұn tӕc v x WăQJ
Hình 5.4 cho thấy quỹ đạo chuyển động tròn của xe với vận tốc v = 8,4(m/s), là vận tốc tại thời điểm khảo sát, góc α = 0,2(rad) trong khoảng thời gian Δt biểu diễn cho quá trình chuyển động từ trạng thái ban đầu sang trạng thái cuối với vận tốc tức thời chân, quỹ đạo chuyển động cũng thay đổi Theo (13), vận tốc tổng hợp tại trạng thái ban đầu như hình 5.5.
Hình 5.5 ± Quӻ ÿҥo chuyӇQÿӝng cӫa xe
KӃt quҧ cho thҩy, vӟi cùng giá trӏ cӫa mӝt vұn tӕFYjJyFÿiQKOiL[HTXD\YzQJ WURQJWUѭӡng hӧSÿҫy tҧi có bán kính quay vòng nhӓ nhҩt, và quӻ ÿҥRFy[XKѭӟng xoҳn ӕFYjRWURQJWѭѫQJӭng quay vòng thӯa
5.2.3 ĈiSӭng theo thӡi gian
KhҧRViWÿӝng hӑc các thông sӕ ҧQKKѭӣQJÿӃQWtQKQăQJәQÿӏnh khi quay vòng theo thӡi gian, ta giҧ sӱ cho xe quay vòng vӟLJyFÿiQKOiLį = 0,2 (rad), vұn tӕc chuyӇQÿӝng v x = 8.4 (m/s), chính là vұn tӕc tӟi hҥn cӫD[HWURQJWUѭӡng hӧSÿҫy tҧi
Vận tốc góc quay quanh trục Oz làm cho xe quay vòng quanh trục này Trong mô phỏng, vận tốc góc có giá trị dương nên xe sẽ quay vòng sang trái theo chiều trục dương với giá trị vận tốc góc r không đổi Trên hình 5.6, giá trị của r có giá trị dương 0,6 rad/s Khi xe quay vòng, góc quay tăng dần Kết quả là sau 1 góc ∆θ0 = 0,2 rad, giá trị vận tốc góc vẫn không đổi r ≈ 0,6 rad/s Thời gian để r tăng thêm một góc ∆θ là 2s Điều này chứng tỏ xe có chuyển động tròn đều.
Hình 5.6 ± Vұn tӕc góc r theo thӡi gian
Thông sӕ xe TERA 240
Ký hiӋu Tên gӑi Giá trӏ ĈѫQYӏ Không tҧi Nӱa tҧi Toàn tҧi h ChiӅu cao tӑDÿӝ trӑng tâm 0.899 1.178 1.324 m l ChiӅXGjLFѫVӣ 2.8 2.8 2.8 m a 1
Khoҧng cách tӯ tӑDÿӝ trӑng tâm tӟLEiQKWUѭӟc 1.217 1.545 1.762 m a 2
Khoҧng cách tӯ tӑDÿӝ trӑng tâm tӟi bánh sau 1.583 1 257 1.037 m m KhӕLOѭӧng toàn bӝ 2450 3820 4995 kg
Mômen quán tính khӕi Oѭӧng theo trөc z 8693 12199 15225 kgm 2
HӋ sӕ WUѭӧt ngang cӫa bánh xe
&+ѬѪ1*7Ë1+72È10Ð3+ӒNG VÀ PHÂN TÍCH KӂT QUҦ 5.1 6ѫÿӗWLӃQWUuQKP{SKӓQJ
Hình 5.1 - 6ѫÿӗ tiӃn trình mô phӓng Ĉӝng hӑc Ĉӝng lӵc hӑc
&iFWUѭӡng hӧp tҧi trӑng: Không tҧi
- Mô-men khӕLOѭӧng
Các thông sӕ ÿiQKJLiÿһc tính chuyӇQÿӝng quay vòng 0{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng ô tô dҥng 2 dãy (4 bánh) vӟi 3 bұc tӵ do
5.2 Khҧo sát әQÿӏnh cӫa xe khi quay vòng ĈӇ khҧRViWÿӝng lӵc hӑc chuyӇQÿӝng cӫa xe khi quay vòng ta sӱ dөng hàm toán hӑc theo dҥQJKjPEѭӟc vӟi biӃn įWKD\ÿәi tӯ giá trӏ ÿӃn mӝt hҵng sӕ khác 0
%ѭӟc giá trӏ cӫa įÿѭӧc chӑn:
5.2.1 Giӟi hҥn әQÿӏQKQJDQJWURQJWUѭӡng hӧp quay vòng ĈӇ [iF ÿӏnh giӟi hҥn vұn tӕF WKHR SKѭѫQJ QJDQJv cx cӫa xe trong quá trình chuyӇQÿӝQJTXD\YzQJ[pWKDLÿLӅu kiӋn bám và lұt ngang cӫD[H7URQJÿyOӵc bám ngang F \ij và lӵc ngang lӟn nhҩt F yroll lҫQOѭӧWÿѭӧc xác ÿӏQKQKѭVDX y y
Giá trӏ lӵc ngang tӟi hҥng
Ký hiӋu Giá trӏ ĈѫQYӏ Không tҧi Nӱa tҧi Toàn tҧi
Dӵa vào bҧng 5.1, ta nhұn thҩy giá trӏ lӵc ngang tӟi hҥQWURQJWUѭӡng hӧp xҧy ra lұt ngang nhӓ KѫQJLiWUӏ lӵc ngang tӟi hҥQWURQJWUѭӡng hӧp xҧ\UDWUѭӧWĈLӅu này FyQJKƭDNKL[HTXD\YzQJQӃXWDWăQJYұn tӕc v x tӟi mӝt giá trӏ QjRÿyWKuVӵ lұt sӁ xҧ\UDWUѭӟc sӵ WUѭӧW'RÿyNKLÿiQKJLiWtQKQăQJәQÿӏnh cӫD[HWURQJWUѭӡng hӧp quay vòng, ta sӱ dөQJÿLӅu kiӋn lұWQJDQJÿӇ [iFÿӏnh vұn tӕc tӟi hҥn cӫa xe
Giá trӏ gia tӕFWKHRSKѭѫQJQJDQJWӟi hҥn, a cy ÿѭӧF[iFÿӏnh theo (5.4WѭѫQJ ӭQJFKRFiFWUѭӡng hӧp tҧi trӑng ÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ bҧng 3
Bҧng 5.2 ± Giá trӏ gia tӕc tӟi hҥn a cy
Ký hiӋu Giá trӏ ĈѫQYӏ
Trong miền vận tốc chuyển động v x từ 0 ÷12 (m/s) và góc dốc i = 0,2(rad) Giá trị của lực Fy biến thiên trong miền vận tốc v x , cùng với giá trị tại điểm cực đại của lực Q J D Q J W K H R ÿ L Ӆ u k i Ӌ n l ұ W W ѭ ѫ Q J ӭ n g v ӟ L W U ѭ ӡ u n g h ӧ p t ҧ i t r ӑ Q J ÿ ѭ ӧ c t h Ӈ h i Ӌ n ĩ h ì n h 5.2.
Giá trị thuộc tính HTML được xác định theo quy tắc sau: trống, trích dẫn đơn, trích dẫn kép Trong quy tắc thứ nhất, giá trị thuộc tính được để trống, không bắt buộc (ví dụ: ) Trong quy tắc thứ hai, giá trị thuộc tính được để trong dấu ngoặc đơn (ví dụ: ) Trong quy tắc thứ ba, giá trị thuộc tính được để trong dấu ngoặc kép (ví dụ: ).
45 giá trӏ nhӓ nhҩt trRQJWUѭӡng hӧp tҧi trӑng lӟn nhҩWYjQJѭӧc lҥi DӉ dàng nhұn thҩy vұn tӕc tӟi hҥn ӭng vӟLJyFÿiQKOiLį UDGWURQJWUѭӡng hӧSÿҫy tҧi là thҩp nhҩt và giá trӏ vұn tӕc này là v x = 8.4 m/s (~31 km/h)ĈLӅu này xҧ\UDOjGRNKLÿҫy tҧi, vӏ trí tӑDÿӝ WURQJWkPWăQJOrQPһc dù khӕLOѭӧQJ[HFyWăQJQKѭQJÿӝ DQWRjQWKHRÿLӅu kiӋn ngang cӫa xe là thҩp nhҩt Vұn tӕc tӟi hҥn cӵFÿҥi ӣ WUѭӡng hӧp không tҧi và nӱa tҧi lҫQOѭӧt là 9.5 m/s và 11 m/s
Khҧo sát giá trӏ JyFÿiQKOiLįWKD\ÿәi trong miӅn tӯ 0,1÷0,5(rad) vӟLSKѭѫQJ SKiS[iFÿӏnh vұn tӕc tӟi hҥn v cx QKѭWUrQWDWKXÿѭӧc kӃt quҧ vұn tӕc tӟi hҥn theo JyFÿiQKOiLQKѭWKӇ hiӋn ӣ hình 5.3
KӃt quҧ cho thҩ\NKLWăQJJyFÿiQKOiLį vұn tӕc tӟi hҥn cӵFÿҥi v cx giҧm và v cx
WURQJWUѭӡng hӧSÿҫy tҧi là thҩp nhҩWĈLӅu này cho thҩ\NKLÿLYjRTXӻ ÿҥo chuyӇn ÿӝQJJyFÿiQKOiLFjQJOӟn thì vұn tӕc cҫQÿѭӧc hҥn chӃ
5.2.2 ĈiSӭQJÿӝ cong chuyӇQÿӝng quay vòng
Giá trӏ hӋ sӕ әQÿӏnh quay vòng K tҥLFiFWUѭӡng hӧp tҧi trӑng cӫD[Hÿѭӧc xác ÿӏnh: K noload = 7x10 -4 , K halfload = -9x10 -4 , K fullload = -36x10 -4 Các giá trӏ cӫa K cho thҩy xe quay vòng thiӃu khi không tҧi, quay vòng thӯa khi nӱa tҧLYjÿҫy tҧi
46 Giҧ sӱ cho xe quay vòng vӟLJyFÿiQKOiLį = 0,2 (rad), vұn tӕc chuyӇQÿӝng v x
WăQJWӯ 0±8,4 (m/s)ĈiSӭQJÿӝ cong quӻ ÿҥo chuyӇQÿӝng S k so vӟi vұn tӕc v x ÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ Hình 5.4
Để đảm bảo an toàn cho người tham gia giao thông, chính quyền thành phố đã thiết lập hệ thống giao thông một chiều và hai chiều Trong đó, hệ thống một chiều được áp dụng trên các tuyến đường chính, đông đúc như Sư Vạn Hạnh, Nguyễn Kiệm Còn hệ thống hai chiều được áp dụng trên các tuyến đường nhỏ, ít phương tiện lưu thông hơn.
Hình 5.4 ± ĈiSӭQJÿӝ cong quӻ ÿҥo quay vòng S k so vӟi vұn tӕc v x ĈӇ thҩ\U}ÿһc tính quӻ ÿҥo chuyӇQÿӝng cӫD[HWURQJWUѭӡng hӧp tҧi trӑng, ta khҧo sát xe quay vòng vӟi vұn tӕc v x = 8,4(m/s), là vұn tӕc tӟi hҥQNKLÿҫy tҧi, góc ÿiQKOiLį= 0,2(rad) trong khoҧng thӡi gian t Vÿҧm bҧo quӻ ÿҥo chuyӇQÿӝng hӃt mӝWYzQJWѭѫQJӭng vӟi vұn tӕFÿѭӧc chӑn, quӻ ÿҥo chuyӇQÿӝng cӫD[Hÿѭӧc [iFÿӏnh theo (13), vӟLWUѭӡng hӧp tҧi trӑng, ÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ Hình 5.5
Hình 5.5 ± Quӻ ÿҥo chuyӇQÿӝng cӫa xe
KӃt quҧ cho thҩy, vӟi cùng giá trӏ cӫa mӝt vұn tӕFYjJyFÿiQKOiL[HTXD\YzQJ WURQJWUѭӡng hӧSÿҫy tҧi có bán kính quay vòng nhӓ nhҩt, và quӻ ÿҥRFy[XKѭӟng xoҳn ӕFYjRWURQJWѭѫQJӭng quay vòng thӯa
5.2.3 ĈiSӭng theo thӡi gian
KhҧRViWÿӝng hӑc các thông sӕ ҧQKKѭӣQJÿӃQWtQKQăQJәQÿӏnh khi quay vòng theo thӡi gian, ta giҧ sӱ cho xe quay vòng vӟLJyFÿiQKOiLį = 0,2 (rad), vұn tӕc chuyӇQÿӝng v x = 8.4 (m/s), chính là vұn tӕc tӟi hҥn cӫD[HWURQJWUѭӡng hӧSÿҫy tҧi
Khi xe quay vòng quanh trục Oz thì vận tốc góc của xe có độ lớn ω liên tục thay đổi theo phương (i > 0) nên xe sẽ quay theo chiều trái theo chiều dương của trục Oy với giá trị vận tốc góc ω(t) luôn dương Trên hình 5.6, giá trị của ω tại thời điểm t = 0,3 (s) là 0,6 (rad/s) và tại thời điểm t = 1 (s) là 0,6 (rad/s) Theo đó, thời gian để vận tốc góc của xe có thể thay đổi từ 0 đến 0,6 (rad/s) là 2s Sự thay đổi này thể hiện chuyển động của xe.
Hình 5.6 ± Vұn tӕc góc r theo thӡi gian
Thành phҫn vұn tӕFWKHRSKѭѫQJQJDQJWҥi trӑng tâm xe v y biӃn thiên theo thӡi JLDQÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ hình 5.7 DӉ thҩy rҵng, biӃQWKLrQÿҥt cӵc trӏ trong khoҧng thӡi gian rҩt ngҳQEDQÿҫXGѭӟi tác dөng thay ÿәLÿӝt ngӝt cӫa biӃQWKLrQJyFÿiQKOiLOjKjPEѭӟc, giá trӏ cӵc trӏ cӫa v y càng lӟQWѭѫQJӭng vӟi tҧi trӑng càng nhӓ, tӭc có giá trӏ cӵc trӏ ÿҥWÿѭӧc ngay thӡLÿLӇPEDQÿҫu lӟn nhҩWWѭѫQJӭng vӟLWUѭӡng hӧp không tҧLĈӗng thӡLWѭѫQJӭng khoҧng thӡLJLDQQKѭYӟi biӃn thiên cӫa thông sӕ r ӣ hình
Giá trị thực tế của văn bản khảo sát có thể khác đáng kể so với giá trị được báo cáo Điều này là do sự khác biệt về động cơ của người tham gia (ví dụ: tiền tệ, sự công nhận xã hội) và bối cảnh khảo sát (ví dụ: trực tuyến, trực tiếp) Do đó, nên cẩn thận khi giải thích các kết quả khảo sát trực tuyến, vì chúng có thể không phản ánh chính xác quan điểm của dân số mục tiêu.
Hình 5.8 ± Gia tӕc a y theo thӡi gian t
Gia tӕFWKHRSKѭѫQJQJDQJa y ÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ hình 5.8, giá trӏ a y EDQÿҫu bҵng
0 là WUѭӟc khi xe quay vòng Khi [HÿiQKOiLÿӝt ngӝt giá trӏ a y WăQJGҫn theo thӡi gian trong khoҧQJVÿҫu tiên, sau khoҧng thӡLJLDQEDQÿҫu WăQJ, gia tӕc a y ÿҥt giá trӏ әn ÿӏnh Có thӇ thҩy rҵng, khӕLOѭӧng càng lӟn thì gia tӕc WKHRSKѭѫQJQJDQJ càng lӟn
Bán kính quay vòng R biӃn thiên theo thӡLJLDQWѭѫQJӭng vӟi r QKѭӣ hình 5.6, vӟi vұn tӕc v x là hҵng sӕÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ hình 5.9 KӃt quҧ cho thҩy giá trӏ әQÿӏnh cӫa R WKXÿѭӧc càng nhӓ vӟLWUѭӡng hӧp tҧi trӑng càng lӟn, do giá trӏ әQÿӏnh cӫa r càng lӟQWURQJWUѭӡng hӧp tҧi trӑng càng lӟn.KLTXD\YzQJJyFÿiQKOiLį WKD\ÿәi ÿӝt ngӝt tӯ ÿӃn 0,2 rad làm bán kính quay vòng R giҧm nhanh tӯ YӅ giá trӏ trong khoҧng 12 ൊ15m, thӡi gian này mҩt khoҧQJVÿk\FKtQKOjNKRҧng thӡi gian cҫn thiӃWÿӇ [Hÿҥt bán kính quay vòng әQÿӏnh, Hình 5.9 Bán kính quay vòng cӫa xe WURQJWUѭӡng hӧSÿҫy tҧi là thҩp nhҩWÿҥt giá trӏ әQÿӏnh tҥi R = 12.7 (m)
Hình 5.9 - Bán kính quay vòng R theo thӡi gian
Hình 5.10 ± Lӵc ngang F y theo thӡi gian t
Thành phҫn lӵFWKHRSKѭѫQJQJDQJWҥi trӑng tâm xe F y biӃn thiên theo thӡi gian ÿѭӧc thӇ hiӋn ӣ hình 5.10 Lӵc ngang F y ÿҥt cӵc trӏ ngay tҥi thӡLÿLӇPEDQÿҫu và QKDQKFKyQJÿҥt giá trӏ әn ÿӏnh WѭѫQJWӵ QKѭYӟi các thông sӕ ÿӝng hӑc khác Giá trӏ әQÿӏnh cӫa F y WKXÿѭӧc lӟn nhҩWWѭѫQJӭng vӟi trѭӡng hӧSÿҫy tҧi và nhӓ nhҩWWѭѫQJ ӭng vӟLWUѭӡng hӧp không tҧi Giá trӏ әQÿӏnh cӫa thông sӕ F y ÿѭӧc sӱ dөQJOjPÿLӅu kiӋQÿҧm bҧRWtQKQăQJәQÿӏnh chuyӇQÿӝng cӫa xe khi quay vòng, dӵa theo giӟi hҥn