bài tập tuần 5 lý thuyết điều khiển nâng cao

- Kết quả mô phỏng có được: Nhận xét: Dựa vào kết quả tính toán lý thuyết và kết quả mô phỏng.. Ta nhận thấy 2 kết quả có kết quả gần giống nhau.. Giữa 2 kết quả có sự sai số nhỏ do tro

ĐẠI HỌC QUỐC GIA

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HỒ CHÍ MINH

BÀI TẬP TUẦN 5

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO LỚP L01 NHÓM 12 -HK 222

NGÀY NỘP 05/02/2023

Sinh viên thực hiện Mã số sinh

viên Bài tập thực hiện

2 Bài 1:

- Kết quả tính toán lý thuyết có được

- Mô hình Simulink

- Kết quả mô phỏng có được:

Nhận xét: Dựa vào kết quả tính toán lý thuyết và kết quả mô phỏng Ta nhận thấy 2 kết quả có kết quả gần giống nhau Trong đó: biên độ dao động theo kết quả mô phỏng là 14.02 và kết quả tính toán lý thuyết là 13.9; tần số dao động theo mô phỏng là 1.433 rad/s còn tần số dao động theo lý thuyết là 1.58 rad/s Giữa 2 kết quả có sự sai số nhỏ do trong quá trình đo đạc hay làm tròn phép tính Nói chung sai số nằm trong khoảng cho phép

4 Bài 2

- Kết quả tính toán lý thuyết có được

6 - Mô hình Simulink

- Kết quả mô phỏng có được:

Nhận xét: Từ kết quả mô phỏng Ta nhận thấy giữa kết quả mô phỏng và kết quả lý thuyết gần giống nhau Trong đó: biên độ dao động theo kết quả mô phỏng là 13.76 và kết quả tính toán lý thuyết là 13.9 ; tần số dao động theo mô phỏng là 0 1.59 rad/s còn tần số dao động theo lý thuyết là 1.58 rad/s Giữa 2 kết quả có sự sai số nhỏ do trong quá trình đo đạc hay làm tròn phép tính ai số nằm trong khoảng cho phép.S

Bài 3:

Tính toán lý thuyết:

8

10 Kết quả mô phỏng:

Ta có T = 12.812(s), ta tính được 𝜔 = 0.49 (𝑟𝑎𝑑

𝑠)

Ta có 2M = 70.7, suy ra M = 35.35

So sánh kết quả lý thuyết:

12 Bài 4

14

Hình 1: Hệ thống điều khiển có khâu bão hòa

Hình 2: Nhập thống số PI như đã thiết kế theo lý thuyết

Hình 3: Mô phỏng dao động hệ thống điều khiển có khâu bão hòa

Nhận xét: Khi khâu PI bị bão hòa ở mức điện áp 10V thì hệ thống điều khiển không có dao động tự kích