Đang tải... (xem toàn văn)
LỜI NÓI ĐẦUVới mỗi một sinh viên nói chung và sinh viên chuyên ngành kỹ thuậtnói riêng việc tích lũy kiến thức qua các giáo trình, các bài giảng trên lớp làrất quan trọng và cần thiết, t
Trang 1Giảng viên hướng dẫn:ThS Nguyễn Hoàng Giang
Sinh viên thực hiện:Trịnh Bổng
Trang 2CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAMĐộc lập – Tự do – Hạnh phúc
NHẬN XÉT SINH VIÊN THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
Tên cơ quan thực tập: Công ty TNHH Công nghệ và Tự động hóa Rostek.Địa chỉ cơ quan thực tập: 973 Giải Phóng, Định Công, Hoàng Mai, Hà Nội.Cán bộ hướng dẫn: ThS Nguyễn Hoàng Giang
Danh sách sinh viên thực tập tại cơ quan:
Trang 3LỜI NÓI ĐẦU 6
Chương I Giới thiệu chung về công ty thực tập 7
1.1 Thông tin chung 7
1.2 Cơ cấu tổ chức, cán bộ của công ty 7
1.3 Các lĩnh vực hoạt động chính của công ty 8
Chương III Xe AGV sử dụng trong công nghiệp 12
3.1 Khái niệm xe AGV 12
3.2 Lịch sử phát triển 12
3.3 Nguyên lý hoạt động 13
3.4 Các bước thiết kế xe AGV 14
3.4.1 Thiết kế khung sườn 14
3.4.2 Lựa chọn motor cho xe AGV 15
Trang 44.1 Kiến thức lý thuyết 19
4.2 Thiết kế kết cấu khung xe AGV 20
4.3 Thiết kế bánh xe AGV Mecanum 21
Chương V Những hiện tượng, cách khắc phục sự cố khi vận hành và giải phápnâng cao năng suất, chất lượng thiết bị 24
5.1 Những hiện tượng và cách khác phục sự cố 24
5.2 Giải pháp nâng cao năng suất và chất lượng thiết bị 24
Chương VI Tổng kết quá trình thực tập 26
6.1 Các kiến thức và kỹ năng học hỏi được 26
6.2 Những bài học kinh nghiệm được rút ra 26
Kết luận 27
Trang 6LỜI NÓI ĐẦU
Với mỗi một sinh viên nói chung và sinh viên chuyên ngành kỹ thuậtnói riêng việc tích lũy kiến thức qua các giáo trình, các bài giảng trên lớp làrất quan trọng và cần thiết, tuy nhiên sẽ thật là thiếu sót nếu chúng ta khôngđược thực hành và tìm hiểu về ứng dụng của những kiến thức đó trong cuộcsống và sản suất.
Là sinh viên năm cuối chuyên ngành “ Kỹ thuật Cơ khí ”, chúng em đãđược học khá nhiều kiến thức về các máy móc, các thiết bị phục vụ cho quátrình chế tạo và gia công Chính vì vậy đợt thực tập tại “ Công ty TNHHCông nghệ và Tự động hóa Rostek ” với sự hướng dẫn của thầy NguyễnHoàng Giang là một cơ hội rất tốt cho chúng em củng cố, kiểm tra lại vốnkiến thức của mình, trước khi bắt đầu làm đồ án tốt nghiệp.
Đến nay, em đã hoàn thành thời gian thực tập và tổng kết bằng báo cáonày Trong quá tình thực tập và viết báo cáo do trình độ và thời gian có hạnnên không thể tránh khỏi những thiếu sót, em rất mong được sự chỉ bảo, giúpđỡ của các thầy cô để hoàn thiện phần kiến thức mà em đã được học.
Em xin chân thành cảm ơn!
Hà Nội, ngày 19 tháng 01 năm 2024 Sinh viên thực hiện
Trịnh Bổng
Trang 7Chương I Giới thiệu chung về công ty thực tập1.1 Thông tin chung
- Tên công ty: CÔNG TY CỔ PHẦN CÔNG NGHỆ VÀ TỰ ĐỘNG HÓAROSTEK.
- Tên quốc tế: ROSTEK AUTOMATION TECHNOLOGY JOINT STOCKCOMPANY.
- Tên viết tắt: ROSTEK CO ,JSC- Mã số thuế: 0108967610
- Địa chỉ: 973 Giải Phóng, Định Công, Hoàng Mai, Hà Nội.- Người đại diện: Nguyễn Văn Hội
- Loại hình doanh nghiệp: Công ty cổ phần ngoài NN.- Quản lý bởi: Chi cục Thuế Huyện Thanh Trì.- Tình trạng: Đang hoạt động (đã được cấp GCN ĐKT).
1.2 Cơ cấu tổ chức, cán bộ của công ty
- Tên công ty: CÔNG TY CỔ PHẦN CÔNG NGHỆ VÀ TỰ ĐỘNG HÓAROSTEK.
- Giám đốc điều hành (CEO) : Chu Đức Thành.- Giám đốc kinh doanh (COO): Nguyễn Văn Hội.- Giám đốc tài chính (CFO): Ngô Thanh Tùng.- Trưởng phòng kỹ thuật robot: ThS Đoàn Văn Dương.- Trưởng phòng kinh doanh: Nguyễn Như Vũ.- Trưởng phòng kỹ thuật phần mềm: KS Đỗ Ngọc Đức.
Trang 8- Ban cố vấn: Nguyễn Văn Quí, TS Nguyễn Thành, TS Nguyễn Ngọc Kiên,ThS Nguyễn Tuấn.
Chức năng của từng phòng ban:
+ Giám đốc: quản lý, điều hành mọi hoạt động của công ty.
+ Phòng kỹ thuật: Bảo trì, bảo dưỡngng máy khi khách trả, kiểm tra máy khixuất kho, hỗ trợ khách hàng trong lúc vận hành máy và phần mềm, nghiêncứu các sản phẩm mới
+ Phòng kinh doanh: Tìm kiếm khách hàng, thực hiện giao dịch cho thuê vàbán máy móc và phần mềm.
+ Ban cố vấn: Tư vấn chiến lược, đánh giá, quản lý rủi ro và tư vấn quản lýcho công ty.
1.3 Các lĩnh vực hoạt động chính của công ty– Sản xuất linh kiện điện tử
– Sản xuất máy vi tính và thiết bị ngoại vi của máy vi tính– Sản xuất thiết bị truyền thông
– Sản xuất thiết bị đo lường, kiểm tra, định hướng và điều khiển– Sản xuất thiết bị và dụng cụ quang học
– Sản xuất mô tơ, máy phát, biến thế điện, thiết bị phân phối và điều
khiển điện
– Sửa chữa máy móc, thiết bị
– Lắp đặt máy móc và thiết bị công nghiệp
– Bán buôn máy vi tính, thiết bị ngoại vi và phần mềm– Bán buôn thiết bị và linh kiện điện tử, viễn thông
– Bán lẻ máy vi tính, thiết bị ngoại vi, phần mềm và thiết bị viễn thông
trong các cửa hàng chuyên doanh
– Xuất bản phần mềm– Hoạt động viễn thông khác
– Tư vấn máy vi tính và quản trị hệ thống máy vi tính
Trang 9– Hoạt động dịch vụ công nghệ thông tin và dịch vụ khác liên quan đến
máy vi tính
– Xử lý dữ liệu, cho thuê và các hoạt động liên quan– Cổng thông tin
– Dịch vụ thông tin khác chưa được phân vào đâu
– Nghiên cứu khoa học và phát triển công nghệ trong lĩnh vực khoa học
– Sửa chữa máy vi tính và thiết bị ngoại vi1.4 Tầm nhìn – Sứ mệnh – Giá trị cốt lõi
Tầm nhìn: Trở thành nhà cung cấp robot tự hành lớn nhất tại Việt Nam vàtrong khu vực.
Sứ mệnh doanh nghiệp: Sử dụng những giải pháp công nghệ hiện đại để tạora lợi ích tốt nhất cho khách hàng.
Giá trị cốt lõi doanh nghiệp: Sáng tạo – Chất lượng – Đổi mới là phươngchâm tạo nên thành công của Rostek.
Trang 10- Công ty cổ phần tư vấn cải tiến VJIP – Hoạt động trong lĩnh vực tư vấn cảitiến, đào tạo và kết nối giao thương, chuyên cung cấp những giải pháp quảnlý và nâng cao Năng suất Chất lượng theo Lean – Six Sigma cho các doanhnghiệp sản xuất, thương mại, dịch vụ.
1.6 Giải thưởng
– Top 1 QVIC 2020 (Qualcomm Vietnam Innovation Challenge) – do
Qualcomm tổ chức về đổi mới sáng tạo khoa học công nghệ với sảnphẩm Robot tự hành trong công nghiệp.
– Top 1 ICT INVESTOR BOOTCAMP - Hội nghị kết nối đầu tư ICT
Investor BootCamp “Thúc đẩy công nghệ tương lai để dẫn đầu”.
– Top 5 VietChallenge 2021.
– Giải sáng tạo nhất Startup Wheel 2021.– Top 1 Startup ICT 2022.
Trang 11Chương II Nội dung thực tập2.1 Mục đích
– Thâm nhập thực tế chuẩn bị cho sinh viên những kiến thức thực tế vừa
sâu, vừa rộng khi tốt nghiệp đại học để không bỡ ngỡ trước nhữngcông việc được phân công
– Làm quen với việc tổ chức, quản lý, chỉ đạo kỹ thuật tại một cơ sở có
liên quan ngành Kỹ thuật cơ khí
– Làm quen với công việc của một cán bộ kỹ thuật tại cơ sở thực tập.2.2 Yêu cầu
– Tìm hiểu các vấn đề thuộc về lĩnh vực Cơ khí và các vấn đề liên quan
tại doanh nghiệp
– Nắm được những kiến thức về quản lý
– Trong thời gian thực tập, sinh viên chịu sự quản lý trực tiếp của cơ sở,
tự giác chấp hành nội quy và kỷ luật lao động của cơ sở thực tập.
Trang 12Chương III Xe AGV sử dụng trong công nghiệp3.1 Khái niệm xe AGV
Xe tự hành AGV (Automated Guided Vehicle) là một khái niệm chung chỉ tấtcả các hệ thống có khả năng vận chuyển mà không cần người lái Trong côngnghiệp AGV được hiểu là các xe chuyên chở tự động được áp dụng trong các lĩnhvực:
- Cung cấp sắp xếp linh kiện tại khu vực kho và sản xuất- Chuyển hàng giữa các trạm sản xuất
- Phân phôi, cung ứng sản phẩm
- Cung cấp, sắp xếp trong các lĩnh vực đặc biệt như bệnh viện, siêu thị, vănphòng.
Qua tất cả các ứng dụng trên, AGV thể hiện rất rõ hiệu quả của mình như: giúpgiảm thiệt hại trong kiểm kê, sắp xếp sản xuất linh hoạt, giảm thiểu chi phí phátsinh cho nhân công,…
AGV có thể được chế tạo với ứng dụng để chở hàng, kéo hàng, nâng hàng cấpphát cho một số vị trí làm việc nhất định,
3.2 Lịch sử phát triển
Hệ thống xe dẫn hướng tự động (AGVS) đã tồn tại từ năm 1953 bởi BarrettElectronics of Northbrook, bang Illinois – USA, nay là Savant Automation ofWalker, bang Michigan – USA Một nhà phát minh với một giấc mơ sáng chế ramột phương pháp tự động hóa con người trên chiếc xe tải kéo mà đã được sử dụngtrong các nhà máy trong nhiều năm Lúc đầu chỉ là một chiếc xe kéo nhỏ chạytheo một đường dẫn Hệ thống hướng dẫn đầu tiên được tạo ra khi xuất hiện cáccảm biến dò theo một từ trường AGV tồn tại ở mức này cho đến giữa những năm70 Xe không chỉ còn được dùng để kéo rơ moóc trong kho, mà còn được sử dụngtrong quá trình sản xuất, làm việc, và các hệ thống lắp ráp ô tô
Trang 13Qua nhiều năm, khi công nghệ trở nên tinh vi hơn, thì ngày nay các AGV chủyếu được định vị bởi hệ thống Lazer LGV (Lazer Guided Vehicle) Trong quátrình tự hành, LGV được lập trình để giao tiếp với các robot khác nhằm đảm bảosản phẩm được chuyển qua các trạm, kho nơi mà sau đó chúng được giữa lại hoặcchuyển đến một vị trí khác Ngày nay, LGV đóng vai trò quan trọng trong thiết kếcác nhà máy và nhà kho, đưa hàng hóa đến đúng địa điểm một cách an toàn.
3.3 Nguyên lý hoạt động
Hnh 1 Cấu tạo chung của xe AGV kéo hàng
Năng lượng cho xe hoạt động lấy từ bình acquy – Pin (loại pin lead-acidmaintenace free battery hoặc pin lithium) để cho động cơ điện một chiều (DC)hoạt động, thông qua bộ truyền động (Xích, đai, bánh răng) dẫn động bánh xe chủđộng để xe di chuyển, trong quá trình di chuyển xe được dẫn hướng bằng cảm biếndò đường theo đường băng từ (dò line), khi có vật cản (người,.) thì cảm biến pháthiện vật cản (siêu âm, laser, ) làm việc sẽ ngắt điện để xe dừng lại.
Trang 143.4 Các bước thiết kế xe AGV3.4.1 Thiết kế khung sườn
– Khung sườn AGV cần đủ nhẹ để trọng lượng bản thân của nó không
quá nặng nhưng phải đủ cứng để tải hoặc kéo hàng Tùy theo tải trọngmà có thể chọn vật liệu làm khung sườn.
– Ở đây ta có xe chở hàng dưới 200kg, nên chọn vật liệu là nhôm định
hình để làm khung xe.
Hnh 2 Vật liệu nhôm định hnh 20x40
– Thiết kế khung xe cần tính đến vị trí để lắp đầy đủ các linh kiện cần
thiết cho xe AGV Các linh kiện tối thiểu cần có bao gồm: Motor vàbánh xe động lực, cảm biến dò đường, mạch đọc RFID để định vị,mạch điều khiển (AGV controller), driver điều khiển motor, nguồnđiện (bình acquy hoặc pin lithium), cảm biến an toàn.
Trang 15Hnh 3 Bố trí các thiết bị trên AGV
3.4.2 Lựa chọn motor cho xe AGV
– Sử dụng lại động cơ DC không chổi than (Brushless DC motor – gọi
tắt là BLDC).
– Với tải trọng 200kg ta lựa chọn sử dụng 4 động cơ 75W.3.4.3 Lựa chọn loại bánh xe và hộp số
– Lựa chọn bánh xe chủ động và hộp số phải đi đôi với nhau Do nó ảnh
hưởng đến moment xoắn đầu ra trên bánh xe và tốc độ tối đa của xe.
– Chọn loại hộp số có tỷ lệ truyền từ 25 – 50:1.
– Đường kính bánh xe chủ động sẽ được tính sau khi có thông số ở hộp
– Ở đây ta có động cơ BLDC với vòng quay 3000 vòng/phút, hộp số số
có tỷ số truyền là 30:1 và vận tốc tối đa của xe là 1,2m/s, từ đó ta cóđường đường kính bánh xe: D=
30 .3,14
≈ 0,152 m ≈ 150 m.Với vậtliệu bánh xe là nhựa PU.
Trang 163.4.4 Mạch điều khiển( Controller)
– Có thể dùng nhiều loại bộ điều khiển khả trình để điều khiển AGV Ở
đây ta dùng loại: Mạch phát triển ARM với board mở rộng I/O hoặcdùng mạch arduino.
Hnh 4 Mạch arduino mega
3.4.5 Cảm biến dò line từ
– Cảm biến dò đường từ trong AGV là kết hợp của 16 cảm biến Hall
(Hall sensor) với một IC vi xử lý Hall sensor là một loại cảm biến từtính được sử dụng để phát hiện cường độ và hướng của từ trường Tínhiệu từ các cảm biến Hall được đưa về vi xử lý để lọc nhiễu Sau đó,vi xử lý sẽ xuất tín hiệu về mạch điều khiển trung tâm AGV
Hnh 5 Cảm biến dò line từ Trung Quốc
Trang 173.4.6 Cảm biến an toàn– 2 cảm biến laser với góc quét 360°.
– Hệ thống cảm biến va chạm.3.5 Hình ảnh xe thực tế
Hnh 6 Hnh ảnh thực tế xa AGV Rostek
Hnh 7 Hnh ảnh thực tế xe AGV Rostek
Trang 18Hnh 8 Hnh ảnh thực tế AGV Rostek
Hnh 9 Hnh ảnh thực tế AGV Rostek
Trang 19Chương IV Liên hệ và vận dụng kiến thức đã họccho cho một số vấn đề cụ thể liên quan đến thực tập4.1 Kiến thức lý thuyết
- Kiến thức bản vẽ kỹ thuật: Sau khi học tập tại trường đã giúp em có thểđọc và tạo bản vẽ kỹ thuật, bao gồm bản vẽ chi tiết, bản vẽ lắp ráp, bảnvẽ sơ đồ chung của cổng trục chân dê nâng hạ cửa nhận nước.- Kỹ năng tư duy thiết kế: Làm thế nào để tư duy và phát triển các sản
phẩm trong hệ thống thiết bị nâng hạ đến sản phẩm hoàn chỉnh - Cơ sở lý thuyết cơ khí: Bao gồm các môn học về cơ học máy, chi tiết
máy, thiết kế hệ thống cơ khí 1& 2, … đã giúp em tính toán thiết kếcác kết cấu thép của cổng trục.
- Công nghệ sản xuất và gia công cơ khí: Học về quy trình sản xuất, giacông, công nghệ chế tạo, và máy móc cơ khí (kỹ thuật gia công cơ khí,máy tiện, máy phay,…).
- Các công cụ và phần mềm liên quan: Em có thể đã học cách sử dụngcác công cụ và phần mềm để vẽ bản vẽ kỹ thuật (AutoCAD, Inventor,…), mô phỏng (SAP2000, ANSYS,…) qua các môn học Ứng dụng máytính trong thiết kế kỹ thuật cơ khí, Công nghệ CAD/CAM,…
- Các nguyên tắc kỹ thuật và tiêu chuẩn: Học về việc áp dụng các tiêuchuẩn và quy tắc kỹ thuật vào thiết kế và sản xuất trong suốt quá trìnhhọc kỹ thuật cơ khí tại trường Đại học Xây dựng Hà Nội.
- Quản lý dự án: Kỹ năng quản lý dự án có thể được học để đảm bảo rằngđược thực hiện hiệu quả và đúng thời hạn.
- An toàn và bảo trì: Qua môn học “Kỹ năng nghê nghiệp” đã giúp emhiểu về các quy tắc và quy định về an toàn trong môi trường làm việc,cũng như cách bảo trì và sửa chữa các hệ thống cơ khí.
Trang 204.2 Thiết kế kết cấu khung xe AGV
Hnh 10 Khung xe AGV
Hnh 11 Vật liệu khung xe
Trang 21– Kết cấu khung là kết cấu chịu lực chính của xe làm bằng vật liệu
nhôm định hình Việc tính toán kết cấu khung xe có ý nghĩa rất quantrọng, nó quyết định đến tải trọng làm việc và cũng như kết cấu thiếtkế của xe Kết cấu khung xe đảm bảo: khả năng chịu lực lớn, độ tincậy cao, trọng lượng nhẹ, tính cơ động trong vận chuyển và lắp ráp,tính dễ liên kết …
– Khi xe AGV hoạt động thì nó chịu nhiều loại tải trọng khác nhau tác
dụng lên cơ cấu: tải trọng cố định, tải trọng di động, tải trọng quántính.
– Kích thước khung: 960 x 600 x 200 ( mm x mm x mm).4.3 Thiết kế bánh xe AGV Mecanum
Hnh 12 Bánh xe Mecanum
Trang 22Hnh 13 Bản vẽ chế tạo bánh Mecaanum
Hnh 14 Hnh vẽ 3D bánh XE Mecanum
Trang 23Hnh 15 Các chi tiết trong bánh xe Mecanum
– Bánh xe Mecanum là một thiết kế bánh xe đa hướng cho một phương
tiện trên mặt đất di chuyển theo bất kỳ hướng nào, chẳng hạn như đithẳng, xiên, ngang, S-line và xoay ở bất kỳ góc nào với bán kính bằngkhông
– Với độ ồn khá thấp, loại bánh xe này có thể di chuyển ổn định và linh
hoạt khi vận hành Vì bánh xe dựa trên công nghệ truyền động đahướng, người dùng có thể tự do điều khiển xe ngay cả trong khônggian chật hẹp.
– Bánh được cấu tạo với các con lăn bên ngoài được bọc toàn bộ bằng
cao su và gắn xiên vào toàn bộ chu vi của vành xe Các con lănthường có trục quay ở góc 45°.
– Mỗi bánh Mecanum là 1 bánh dẫn động độc lập với hệ truyền động
riêng và khi quay sẽ tạo ra một lực đẩy vuông góc với trục lăn, lực
Trang 24đẩy này được truyền thanh bộ phận lực dọc và ngang liên quan đếnxe.
Trang 25Chương V Những hiện tượng, cách khắc phục sự cốkhi vận hành và giải pháp nâng cao năng suất, chấtlượng thiết bị
5.1 Những hiện tượng và cách khác phục sự cố
1 Xe chạy bị giật khi khởi động
Kiểm tra động cơ, bộ truyền độngcơ, chương trình chạy, dây nối của
từng động cơ.2 Xe không làm việc, động cơ không có điện
( Vẫn có điện nguồn)
Kiểm tra lại dây nối nguồn, kiểmtra lại bảng mạch chính.3 Xe đi chệch đường line Kiểm tra lại cảm biến dò line từ
4 Xe không dừng khi gặp vật cản Kiểm ta cảm biến laser và cảm biếnva chạm
5 Xe chạy chậm hoặc không chạy nhưng vẫncó tiếng của động cơ
Khiểm tra lại nguồn điện, có thể hởdây, hoặc điện quá yếu
5.2 Giải pháp nâng cao năng suất và chất lượng thiết bị
- Bảo dưỡng định kỳ: Thực hiện việc bảo dưỡng định kỳ để duy trì hiệu suấttối ưu của thiết bị cơ khí Điều này bao gồm làm sạch và kiểm tra các bộphận quan trọng.
- Tối ưu hóa quy trình sản xuất: Tối ưu hóa các quy trình sản xuất để giảmthất thoát và tăng hiệu suất