báo cáo thực tập tốt nghiệp công ty tnhh công nghệ và tự động hóa rostek

LỜI NÓI ĐẦUVới mỗi một sinh viên nói chung và sinh viên chuyên ngành kỹ thuậtnói riêng việc tích lũy kiến thức qua các giáo trình, các bài giảng trên lớp làrất quan trọng và cần thiết, t

Giảng viên hướng dẫn : ThS Nguyễn Hoàng Giang

Sinh viên thực hiện : Trịnh Bổng

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

NHẬN XÉT SINH VIÊN THỰC TẬP TỐT NGHIỆP

Tên cơ quan thực tập: Công ty TNHH Công nghệ và Tự động hóa Rostek

Địa chỉ cơ quan thực tập: 973 Giải Phóng, Định Công, Hoàng Mai, Hà Nội

Cán bộ hướng dẫn: ThS Nguyễn Hoàng Giang

Danh sách sinh viên thực tập tại cơ quan:

NỘI DUNG NHẬN XÉT

Hà Nội, ngày tháng năm 2024

Xác nhận của đơn vị thực tập

Mục lục

LỜI NÓI ĐẦU 6

Chương I Giới thiệu chung về công ty thực tập 7

1.1 Thông tin chung 7

1.2 Cơ cấu tổ chức, cán bộ của công ty 7

1.3 Các lĩnh vực hoạt động chính của công ty 8

1.4 Tầm nhìn – Sứ mệnh – Giá trị cốt lõi 9

1.5 Các đối tác 9

1.6 Giải thưởng 10

Chương II Nội dung thực tập 11

2.1 Mục đích 11

2.2 Yêu cầu 11

Chương III Xe AGV sử dụng trong công nghiệp 12

3.1 Khái niệm xe AGV 12

3.2 Lịch sử phát triển 12

3.3 Nguyên lý hoạt động 13

3.4 Các bước thiết kế xe AGV 14

3.4.1 Thiết kế khung sườn 14

3.4.2 Lựa chọn motor cho xe AGV 15

3.4.3 Lựa chọn loại bánh xe và hộp số 15

3.4.4 Mạch điều khiển( Controller) 16

3.4.5 Cảm biến dò line từ 16

3.4.6 Cảm biến an toàn 17

3.5 Hình ảnh xe thực tế 17

Chương IV Liên hệ và vận dụng kiến thức đã học cho cho một số vấn đề cụ thể liên quan đến thực tập 19

4.1 Kiến thức lý thuyết 19

4.2 Thiết kế kết cấu khung xe AGV 20

4.3 Thiết kế bánh xe AGV Mecanum 21

Chương V Những hiện tượng, cách khắc phục sự cố khi vận hành và giải pháp nâng cao năng suất, chất lượng thiết bị 24

5.1 Những hiện tượng và cách khác phục sự cố 24

5.2 Giải pháp nâng cao năng suất và chất lượng thiết bị 24

Chương VI Tổng kết quá trình thực tập 26

6.1 Các kiến thức và kỹ năng học hỏi được 26

6.2 Những bài học kinh nghiệm được rút ra 26

Kết luận 27

Danh mục hình ảnh

Hình 1 Cấu tạo chung của xe AGV kéo hàng 13

Hình 2 Vật liệu nhôm định hình 20x40 14

Hình 3 Bố trí các thiết bị trên AGV 15

Hình 4 Mạch arduino mega 16

Hình 5 Cảm biến dò line từ Trung Quốc 16

Hình 6 Hình ảnh thực tế xa AGV Rostek 17

Hình 7 Hình ảnh thực tế xe AGV Rostek 17

Hình 8 Hình ảnh thực tế AGV Rostek 18

Hình 9 Hình ảnh thực tế AGV Rostek 18

Hình 10 Khung xe AGV 20

Hình 11 Vật liệu khung xe 20

Hình 12 Bánh xe Mecanum 21

Hình 13 Bản vẽ chế tạo bánh Mecaanum 22

Hình 14 Hình vẽ 3D bánh XE Mecanum 22

Hình 15 Các chi tiết trong bánh xe Mecanum 23

LỜI NÓI ĐẦU

Với mỗi một sinh viên nói chung và sinh viên chuyên ngành kỹ thuậtnói riêng việc tích lũy kiến thức qua các giáo trình, các bài giảng trên lớp làrất quan trọng và cần thiết, tuy nhiên sẽ thật là thiếu sót nếu chúng ta khôngđược thực hành và tìm hiểu về ứng dụng của những kiến thức đó trong cuộcsống và sản suất

Là sinh viên năm cuối chuyên ngành “ Kỹ thuật Cơ khí ”, chúng em đãđược học khá nhiều kiến thức về các máy móc, các thiết bị phục vụ cho quátrình chế tạo và gia công Chính vì vậy đợt thực tập tại “ Công ty TNHHCông nghệ và Tự động hóa Rostek ” với sự hướng dẫn của thầy NguyễnHoàng Giang là một cơ hội rất tốt cho chúng em củng cố, kiểm tra lại vốnkiến thức của mình, trước khi bắt đầu làm đồ án tốt nghiệp

Đến nay, em đã hoàn thành thời gian thực tập và tổng kết bằng báo cáonày Trong quá tình thực tập và viết báo cáo do trình độ và thời gian có hạnnên không thể tránh khỏi những thiếu sót, em rất mong được sự chỉ bảo, giúp

đỡ của các thầy cô để hoàn thiện phần kiến thức mà em đã được học

Em xin chân thành cảm ơn!

Hà Nội, ngày 19 tháng 01 năm 2024

Sinh viên thực hiện

Trịnh Bổng

Chương I Giới thiệu chung về công ty thực tập 1.1 Thông tin chung

- Tên công ty: CÔNG TY CỔ PHẦN CÔNG NGHỆ VÀ TỰ ĐỘNG HÓAROSTEK

- Tên quốc tế: ROSTEK AUTOMATION TECHNOLOGY JOINT STOCKCOMPANY

- Tên viết tắt: ROSTEK CO ,JSC

- Mã số thuế: 0108967610

- Địa chỉ: 973 Giải Phóng, Định Công, Hoàng Mai, Hà Nội

- Người đại diện: Nguyễn Văn Hội

- Loại hình doanh nghiệp: Công ty cổ phần ngoài NN

- Quản lý bởi: Chi cục Thuế Huyện Thanh Trì

- Tình trạng: Đang hoạt động (đã được cấp GCN ĐKT)

1.2 Cơ cấu tổ chức, cán bộ của công ty

- Tên công ty: CÔNG TY CỔ PHẦN CÔNG NGHỆ VÀ TỰ ĐỘNG HÓAROSTEK

- Giám đốc điều hành (CEO) : Chu Đức Thành

- Giám đốc kinh doanh (COO): Nguyễn Văn Hội

- Giám đốc tài chính (CFO): Ngô Thanh Tùng

- Trưởng phòng kỹ thuật robot: ThS Đoàn Văn Dương

- Trưởng phòng kinh doanh: Nguyễn Như Vũ

- Trưởng phòng kỹ thuật phần mềm: KS Đỗ Ngọc Đức

- Ban cố vấn: Nguyễn Văn Quí, TS Nguyễn Thành, TS Nguyễn Ngọc Kiên,ThS Nguyễn Tuấn.

Chức năng của từng phòng ban:

+ Giám đốc: quản lý, điều hành mọi hoạt động của công ty

+ Phòng kỹ thuật: Bảo trì, bảo dưỡngng máy khi khách trả, kiểm tra máy khixuất kho, hỗ trợ khách hàng trong lúc vận hành máy và phần mềm, nghiêncứu các sản phẩm mới

+ Phòng kinh doanh: Tìm kiếm khách hàng, thực hiện giao dịch cho thuê vàbán máy móc và phần mềm

+ Ban cố vấn: Tư vấn chiến lược, đánh giá, quản lý rủi ro và tư vấn quản lýcho công ty

1.3 Các lĩnh vực hoạt động chính của công ty

– Sản xuất linh kiện điện tử

– Sản xuất máy vi tính và thiết bị ngoại vi của máy vi tính

– Sản xuất thiết bị truyền thông

– Sản xuất thiết bị đo lường, kiểm tra, định hướng và điều khiển – Sản xuất thiết bị và dụng cụ quang học

– Sản xuất mô tơ, máy phát, biến thế điện, thiết bị phân phối và điều

khiển điện

– Sửa chữa máy móc, thiết bị

– Lắp đặt máy móc và thiết bị công nghiệp

– Bán buôn máy vi tính, thiết bị ngoại vi và phần mềm

– Bán buôn thiết bị và linh kiện điện tử, viễn thông

– Bán lẻ máy vi tính, thiết bị ngoại vi, phần mềm và thiết bị viễn thông

trong các cửa hàng chuyên doanh

– Xuất bản phần mềm

– Hoạt động viễn thông khác

– Tư vấn máy vi tính và quản trị hệ thống máy vi tính

– Hoạt động dịch vụ công nghệ thông tin và dịch vụ khác liên quan đến

máy vi tính

– Xử lý dữ liệu, cho thuê và các hoạt động liên quan

– Cổng thông tin

– Dịch vụ thông tin khác chưa được phân vào đâu

– Nghiên cứu khoa học và phát triển công nghệ trong lĩnh vực khoa học

- Qualcomm Incorporated – Công ty bán dẫn toàn cầu của Mỹ chuyên thiết

kế và tiếp thị các sản phẩm và dịch vụ viễn thông không dây

- Công ty cổ phần tư vấn cải tiến VJIP – Hoạt động trong lĩnh vực tư vấn cảitiến, đào tạo và kết nối giao thương, chuyên cung cấp những giải pháp quản

lý và nâng cao Năng suất Chất lượng theo Lean – Six Sigma cho các doanhnghiệp sản xuất, thương mại, dịch vụ

1.6 Giải thưởng

– Top 1 QVIC 2020 (Qualcomm Vietnam Innovation Challenge) – do

Qualcomm tổ chức về đổi mới sáng tạo khoa học công nghệ với sảnphẩm Robot tự hành trong công nghiệp

– Top 1 ICT INVESTOR BOOTCAMP - Hội nghị kết nối đầu tư ICT

Investor BootCamp “Thúc đẩy công nghệ tương lai để dẫn đầu”

– Top 5 VietChallenge 2021.

– Giải sáng tạo nhất Startup Wheel 2021.

– Top 1 Startup ICT 2022.

Chương II Nội dung thực tập

2.1 Mục đích

– Thâm nhập thực tế chuẩn bị cho sinh viên những kiến thức thực tế vừa

sâu, vừa rộng khi tốt nghiệp đại học để không bỡ ngỡ trước nhữngcông việc được phân công

– Làm quen với việc tổ chức, quản lý, chỉ đạo kỹ thuật tại một cơ sở có

liên quan ngành Kỹ thuật cơ khí

– Làm quen với công việc của một cán bộ kỹ thuật tại cơ sở thực tập.2.2 Yêu cầu

– Tìm hiểu các vấn đề thuộc về lĩnh vực Cơ khí và các vấn đề liên quan

tại doanh nghiệp

– Nắm được những kiến thức về quản lý

– Trong thời gian thực tập, sinh viên chịu sự quản lý trực tiếp của cơ sở,

tự giác chấp hành nội quy và kỷ luật lao động của cơ sở thực tập

Chương III Xe AGV sử dụng trong công nghiệp 3.1 Khái niệm xe AGV

Xe tự hành AGV (Automated Guided Vehicle) là một khái niệm chung chỉ tất

cả các hệ thống có khả năng vận chuyển mà không cần người lái Trong côngnghiệp AGV được hiểu là các xe chuyên chở tự động được áp dụng trong các lĩnhvực:

- Cung cấp sắp xếp linh kiện tại khu vực kho và sản xuất

- Chuyển hàng giữa các trạm sản xuất

- Phân phôi, cung ứng sản phẩm

- Cung cấp, sắp xếp trong các lĩnh vực đặc biệt như bệnh viện, siêu thị, vănphòng

Qua tất cả các ứng dụng trên, AGV thể hiện rất rõ hiệu quả của mình như: giúpgiảm thiệt hại trong kiểm kê, sắp xếp sản xuất linh hoạt, giảm thiểu chi phí phátsinh cho nhân công,…

AGV có thể được chế tạo với ứng dụng để chở hàng, kéo hàng, nâng hàng cấpphát cho một số vị trí làm việc nhất định,

3.2 Lịch sử phát triển

Hệ thống xe dẫn hướng tự động (AGVS) đã tồn tại từ năm 1953 bởi BarrettElectronics of Northbrook, bang Illinois – USA, nay là Savant Automation ofWalker, bang Michigan – USA Một nhà phát minh với một giấc mơ sáng chế ramột phương pháp tự động hóa con người trên chiếc xe tải kéo mà đã được sử dụngtrong các nhà máy trong nhiều năm Lúc đầu chỉ là một chiếc xe kéo nhỏ chạytheo một đường dẫn Hệ thống hướng dẫn đầu tiên được tạo ra khi xuất hiện cáccảm biến dò theo một từ trường AGV tồn tại ở mức này cho đến giữa những năm

70 Xe không chỉ còn được dùng để kéo rơ moóc trong kho, mà còn được sử dụngtrong quá trình sản xuất, làm việc, và các hệ thống lắp ráp ô tô

Qua nhiều năm, khi công nghệ trở nên tinh vi hơn, thì ngày nay các AGV chủyếu được định vị bởi hệ thống Lazer LGV (Lazer Guided Vehicle) Trong quátrình tự hành, LGV được lập trình để giao tiếp với các robot khác nhằm đảm bảosản phẩm được chuyển qua các trạm, kho nơi mà sau đó chúng được giữa lại hoặcchuyển đến một vị trí khác Ngày nay, LGV đóng vai trò quan trọng trong thiết kếcác nhà máy và nhà kho, đưa hàng hóa đến đúng địa điểm một cách an toàn.

3.3 Nguyên lý hoạt động

Hnh 1 Cấu tạo chung của xe AGV kéo hàng

Năng lượng cho xe hoạt động lấy từ bình acquy – Pin (loại pin lead-acidmaintenace free battery hoặc pin lithium) để cho động cơ điện một chiều (DC)hoạt động, thông qua bộ truyền động (Xích, đai, bánh răng) dẫn động bánh xe chủđộng để xe di chuyển, trong quá trình di chuyển xe được dẫn hướng bằng cảm biến

dò đường theo đường băng từ (dò line), khi có vật cản (người,.) thì cảm biến pháthiện vật cản (siêu âm, laser, ) làm việc sẽ ngắt điện để xe dừng lại

3.4 Các bước thiết kế xe AGV

3.4.1 Thiết kế khung sườn

– Khung sườn AGV cần đủ nhẹ để trọng lượng bản thân của nó không

quá nặng nhưng phải đủ cứng để tải hoặc kéo hàng Tùy theo tải trọng

mà có thể chọn vật liệu làm khung sườn

– Ở đây ta có xe chở hàng dưới 200kg, nên chọn vật liệu là nhôm định

hình để làm khung xe

Hnh 2 Vật liệu nhôm định hnh 20x40

– Thiết kế khung xe cần tính đến vị trí để lắp đầy đủ các linh kiện cần

thiết cho xe AGV Các linh kiện tối thiểu cần có bao gồm: Motor vàbánh xe động lực, cảm biến dò đường, mạch đọc RFID để định vị,mạch điều khiển (AGV controller), driver điều khiển motor, nguồnđiện (bình acquy hoặc pin lithium), cảm biến an toàn

Hnh 3 Bố trí các thiết bị trên AGV

3.4.2 Lựa chọn motor cho xe AGV

– Sử dụng lại động cơ DC không chổi than (Brushless DC motor – gọi

tắt là BLDC)

– Với tải trọng 200kg ta lựa chọn sử dụng 4 động cơ 75W.

3.4.3 Lựa chọn loại bánh xe và hộp số

– Lựa chọn bánh xe chủ động và hộp số phải đi đôi với nhau Do nó ảnh

hưởng đến moment xoắn đầu ra trên bánh xe và tốc độ tối đa của xe

– Chọn loại hộp số có tỷ lệ truyền từ 25 – 50:1.

– Đường kính bánh xe chủ động sẽ được tính sau khi có thông số ở hộp

số

– Ở đây ta có động cơ BLDC với vòng quay 3000 vòng/phút, hộp số số

có tỷ số truyền là 30:1 và vận tốc tối đa của xe là 1,2m/s, từ đó ta cóđường đường kính bánh xe: D=

1,2.603000

30 .3,14

≈ 0,152 m ≈ 150 m

.Với vậtliệu bánh xe là nhựa PU

3.4.4 Mạch điều khiển( Controller)

– Có thể dùng nhiều loại bộ điều khiển khả trình để điều khiển AGV Ở

đây ta dùng loại: Mạch phát triển ARM với board mở rộng I/O hoặcdùng mạch arduino

Hnh 4 Mạch arduino mega

3.4.5 Cảm biến dò line từ

– Cảm biến dò đường từ trong AGV là kết hợp của 16 cảm biến Hall

(Hall sensor) với một IC vi xử lý Hall sensor là một loại cảm biến từtính được sử dụng để phát hiện cường độ và hướng của từ trường Tínhiệu từ các cảm biến Hall được đưa về vi xử lý để lọc nhiễu Sau đó,

vi xử lý sẽ xuất tín hiệu về mạch điều khiển trung tâm AGV

Hnh 5 Cảm biến dò line từ Trung Quốc

Hnh 8 Hnh ảnh thực tế AGV Rostek

Hnh 9 Hnh ảnh thực tế AGV Rostek

Chương IV Liên hệ và vận dụng kiến thức đã học cho cho một số vấn đề cụ thể liên quan đến thực tập 4.1 Kiến thức lý thuyết

- Kiến thức bản vẽ kỹ thuật: Sau khi học tập tại trường đã giúp em có thểđọc và tạo bản vẽ kỹ thuật, bao gồm bản vẽ chi tiết, bản vẽ lắp ráp, bản

vẽ sơ đồ chung của cổng trục chân dê nâng hạ cửa nhận nước

- Kỹ năng tư duy thiết kế: Làm thế nào để tư duy và phát triển các sảnphẩm trong hệ thống thiết bị nâng hạ đến sản phẩm hoàn chỉnh

- Cơ sở lý thuyết cơ khí: Bao gồm các môn học về cơ học máy, chi tiếtmáy, thiết kế hệ thống cơ khí 1& 2, … đã giúp em tính toán thiết kếcác kết cấu thép của cổng trục

- Công nghệ sản xuất và gia công cơ khí: Học về quy trình sản xuất, giacông, công nghệ chế tạo, và máy móc cơ khí (kỹ thuật gia công cơ khí,máy tiện, máy phay,…)

- Các công cụ và phần mềm liên quan: Em có thể đã học cách sử dụngcác công cụ và phần mềm để vẽ bản vẽ kỹ thuật (AutoCAD, Inventor,

…), mô phỏng (SAP2000, ANSYS,…) qua các môn học Ứng dụng máytính trong thiết kế kỹ thuật cơ khí, Công nghệ CAD/CAM,…

- Các nguyên tắc kỹ thuật và tiêu chuẩn: Học về việc áp dụng các tiêuchuẩn và quy tắc kỹ thuật vào thiết kế và sản xuất trong suốt quá trìnhhọc kỹ thuật cơ khí tại trường Đại học Xây dựng Hà Nội

- Quản lý dự án: Kỹ năng quản lý dự án có thể được học để đảm bảo rằngđược thực hiện hiệu quả và đúng thời hạn

- An toàn và bảo trì: Qua môn học “Kỹ năng nghê nghiệp” đã giúp emhiểu về các quy tắc và quy định về an toàn trong môi trường làm việc,cũng như cách bảo trì và sửa chữa các hệ thống cơ khí

4.2 Thiết kế kết cấu khung xe AGV

Hnh 10 Khung xe AGV

Hnh 11 Vật liệu khung xe

– Kết cấu khung là kết cấu chịu lực chính của xe làm bằng vật liệu

nhôm định hình Việc tính toán kết cấu khung xe có ý nghĩa rất quantrọng, nó quyết định đến tải trọng làm việc và cũng như kết cấu thiết

kế của xe Kết cấu khung xe đảm bảo: khả năng chịu lực lớn, độ tincậy cao, trọng lượng nhẹ, tính cơ động trong vận chuyển và lắp ráp,tính dễ liên kết …

– Khi xe AGV hoạt động thì nó chịu nhiều loại tải trọng khác nhau tác

dụng lên cơ cấu: tải trọng cố định, tải trọng di động, tải trọng quántính

– Kích thước khung: 960 x 600 x 200 ( mm x mm x mm).

4.3 Thiết kế bánh xe AGV Mecanum

Hnh 12 Bánh xe Mecanum

Hnh 13 Bản vẽ chế tạo bánh Mecaanum

Hnh 14 Hnh vẽ 3D bánh XE Mecanum

Hnh 15 Các chi tiết trong bánh xe Mecanum

– Bánh xe Mecanum là một thiết kế bánh xe đa hướng cho một phương

tiện trên mặt đất di chuyển theo bất kỳ hướng nào, chẳng hạn như đithẳng, xiên, ngang, S-line và xoay ở bất kỳ góc nào với bán kính bằngkhông

– Với độ ồn khá thấp, loại bánh xe này có thể di chuyển ổn định và linh

hoạt khi vận hành Vì bánh xe dựa trên công nghệ truyền động đahướng, người dùng có thể tự do điều khiển xe ngay cả trong khônggian chật hẹp

– Bánh được cấu tạo với các con lăn bên ngoài được bọc toàn bộ bằng

cao su và gắn xiên vào toàn bộ chu vi của vành xe Các con lănthường có trục quay ở góc 45°

– Mỗi bánh Mecanum là 1 bánh dẫn động độc lập với hệ truyền động

riêng và khi quay sẽ tạo ra một lực đẩy vuông góc với trục lăn, lực