Nghiên ứu lập trình maro gia ông á quỹ đạo phứ tạp trên máy cnc

Tuy nhiên gia.

LI C

Tác gi xin chân thành cng

d  t n tình t  tài, t chc thc nghin quá trình vit

và hoàn ch nh Lu 

Tác gi bày t lòng biy, cô giáo trong b môn Máy và Ma sát

h c  môn Công ngh ch  t o máy, Vio Vii hc ca i hc Bách Khoa Hà Nu ki n thu n l hoàn thành b n Lu 

Tác gi  o n L nh, các phòng ban cy S n Mi n B    u ki trong quá trình h c và hoàn thi n Lu  

c b n thân còn nhi u h n ch nên Lu    i sai sót, tác gi  r t mong nhc s  óng góp ý ki n c a các th y, cô giáo, các nhà   khoa h c và các b ng nghi p 

Tác gi

Nguy n Th Hoàn  

2

1.4.12 H thng thay dao t ng   22 1.4.13 H thng k p và tháo d ng c t ng      23 1.5 Phm vi ng d u khi n s BRIDGEPORT   TC1 24

2.3.1  29 2.3.2  30

B  48 2.7  48

4

DANH MC CÁC BNG

Bảng 2.1: Bảng các chữ cái theo tiêu chuẩn DIN 66025……… 34

Bả ng 2.2: Bảng ký tự trong câu lệnh ……… 35

Bả ng 2.3: Bảng chức năng của các mã lệnh ……… 36

Bả ng 2.4: Bảng chức năng các địa chỉ ……… 37

Bả ng 2.5: Bảng ý nghĩa các địa chỉ ………. 38

Bảng 2.6 : Bảng mã G code ……… 40

Bảng 2.7 : Bảng mã M code……… 44

Bảng 2.8 : Bảng biến hệ thống của dao diện ký hiệu ……… 56

Bảng 2.9 : Bảng biến hệ thống dùng cho bộ nhớ bù dụng cụ A ………. 57

Bảng 2.10 : Bảng biến hệ thống dùng cho bộ nhớ bù dụng cụ B ……… 57

Bảng 2.11 : Bảng biến hệ thống dùng cho cảnh báo macro ……… 58

Bảng 2.12 : Bảng biến hệ thống dùng cho thông tin thời gian ……… 58

Bảng 2.13 : Bảng biến số 3003 của điều khiển hoạt động tự động ……… 59

Bảng 2.14 : Bảng biến 3004 dùng cho điều khiển hoạt động tự động ……… 59

Bảng 2.15 : Bảng các biến số hệ thống dùng cho thông tin về phương thức …… 62

Bảng 2.16 : Bảng các biến số dùng cho thông tin về vị trí ……… 63

Bảng 2.17 : Bảng các biến số hệ thống dùng cho giá trị bù tại điểm gốc phôi … 64

Bảng 2.18 : Bảng các hàm toán học ………. 66

Bảng 2.19 : Bảng biểu thức các lệnh điều khiển logic ……… 71

Bảng 2.20 G : iá trị các biến địa phương và các tham số tương ứng dạng I …… 74

Bảng 2.21 : Giá trị các biến địa phương và các tham số tương ứng dạng II … 74

Bảng 3.1 : Bảng thông số kích thước bu lông lục giác theo tiêu chuẩn DIN 912 91 Bảng 3.2 : Bảng thông số kích thước bu lông lục giác theo tiêu chuẩn DIN7380 91 Bảng 3.2: Bảng thông số kích thước biên dạng của khuôn dập theo tiêu chuẩn ISO 10642 và DIN 7991 ………

92

5

DANH MC CÁC HÌNH V 

Hình 1.1: Hình ảnh bên ngoài trung tâm gia công BRIDGEPOR – TC1 ………. 11

Hình 1.2 : Sơ đồ cấu trúc động học của trung phay CNC ……… ………. 14

Hình 1.3 : Các bộ phận chính của trung tâm gia công CNC: VMC – TC1 …… 16

Hình 1.4 : Cụm trục chính của máy……… 17

Hình 1.5 : Hệ thống chất bôi trơn lạnh……… 17

Hình 1.6 : Hệ thống khí nén……… 18

Hình 1.7: Hệ thống bôi trơn……… 18

Hình 1.8 : Màn hiển thị và bảng điều khiển ……… 19

Hình 1.9 : Hệ thống truyền động bằng động cơ………. 19

Hình 1.10 : Hệ thống cơ điện ………. 20

Hình 1.11 : Qui tắc bàn tay phải ……… ……… ………. 20

Hình 1.12: Hệ tọa độ trên máy ……… 20

H ình 1.13: Các điểm tham chiếu cơ bản trên máy CNC ………. 21

Hình 1.14 : Kết cấu cơ bản của ma sát đường dẫn hướng ma sát ………. 21

Hình 1.15 : Ổ chứa dao tự hành ……… 21

Hình 1.16 : Trình tự quá trình thay dao của ổ chứa dao tự hành ……… 22

Hình 1.17 : Sơ đồ nguyên lý của hệ thống kẹp và tháo dụng cụ ………. 23

Hình 2.1: Một số kiểu chi tiết trong lập trình tham số trên máy phay …………. 48

Hình 2.2 : Kết cấu chương trình macro ……… 50

Hình 2.3 : Mô tả các chương trình macro……… 51

Hình 2.4 : Vị trí các lỗ cần gia công ……… 77

Hình 3.1 : Bản vẽ chi tiết bu lông lục giác đầu trụ theo tiêu chuẩn DIN 912 … 88 Hình 3.2 : Bản vẽ chi tiết bu lông lục giác đầu cầu theo tiêu chuẩn DIN 7380 89

H ình 3 : Hình ảnh khuôn dập đầu lục giác theo tiêu chuẩn ISO và DIN…… .3 90 Hình 3.4: Khuôn dập đầu lục giác theo tiêu chuẩn ISO 10642 và DIN 7991… 90

Hình 3.5: Sơ đồ các bước nguyên công gia công bu lông lục giác ……… 92

Hình 3.6: Biên dạ ng l ục giác củ a khuôn d ập bu lông ……… 94

Hình 3.7 : Biên dạ ng l ục giác củ a khuôn d ập ………. 95 Hình 3.8 Hình mô ph ng biên d ng l c giác c a khuôn d p bu lông M8, M4 : ỏ ạ ụ ủ ậ 98

6

M  U

1. Tính cp thi t c tài

Ngày nay, s phát tri n không ng ng c a c    c s n xu t v    t

và chng chính là nh s linh ho t c a quá trình t ng hóa s n xu t Trong        

s n xu t công nghi p hi n nay vi    c ng d ng nh ng h   thng gia công tích hu khi n b ng máy tính (CIM - Computer Ingtegrated Mannufactu  t vai trò rt quan tr ng 

S d u khi n s   ng, nâng cao

 chính xác gia công và hi u qu kinh t  ng th i rút ng c chu k s n xu t   

và cho phép gi m th i gian chu  n b  s n xu i s n phy hic trên th gi ng d ng r u khi n s  

  t o Vi c nh p vào và 

ho  ng trong mt s nhà máy, vi n nghiên c u và các công ty liên doanh  

Tuy u khi n s   c nh p t   c ngoài nên vi c khai thác còn g p nhi c bi t là vi c gia công nh ng biên d ng ph c t p      

 góp ph  s n xu t khai thác t t và s d ng hi u qu máy CNC      tác gi   tài iên c u l p trình Macro gia công các qu o ph c     

t p trên máy CNC 

2. 

CNC

3. 

Nghiên cc tính công ngh ,  c m k t c  c u khi n và 

ph m vi ng d ng c a máy phay CNC BRIDGEPORT     TC1

H  u khi n Fanuc dùng cho trung tâm phay CNC BRIDGEPORT  TC1 Nghiên c truyn tham s gia công biên d u

lc giác ca khuôn d p bu lông trên máy phay CNC BRIDGEPORT  TC1

 T ng quan v  u khi n s BRIDGEPORT TC1   

 K thut l p trình macro gia công trên máy công c CNC 

p trình macro gia công biên d u l c giác c a 

khuôn d p bu  lông

8

 TC11.1.  -

1.1.1 Khái quát v u khi n s  

Khi gia công trên máy công c , chi ti t và d ng c c t th c hi n các chuy       n

 i v i nhau Nh ng chuy   c l p l i nhi u l n khi  gia công m i chi ti c g i là chu k gia công M i chu k    c

ng mng và mt th t  có m t chu k gia công ta ph i xác   

nh mng và m t th t hành trình Ph   c g i là ph n kích  

c hay ph n hình h c, còn ph n th t      c g i là ph u khitrình làm vic c a b t k  m t máy t  n có thông tin v hai lo i: v

u khi n theo th i gian và theo chu k   

u khi n s u khi n mà m u khi n theo s M i   

  ng v i m t d ch chuy    n c u ch i

ng này có tên g i là   ng d ch chuy n nh nh t c a h th ng hay là giá tr      

u ch p hành có th d ch chuy n v i m     ng b t k ng v i giá    tr y, khi bi t giá tr    i ng d ch chuy n L c  u chp hành, ta có th  nh s  ng xung N c n thi    ng d ch chuy n L: L=q.N 

S  c ghi trêc g i là m 

c Các thông tin c n thi 

 c l ho S  c ghi trong m t h th ng mã hóa nh t    

nh

9

Vu khi n s (Numerical Conrol) là m t quá trình t     u khi n các hong ct kim lo i v n chuy n phôi liu ho c chi ti t gia công, các kho qu n lý phôi và s n ph     các d lic cung c p là d ng mã s nh nguyên bao g m các ch s , s         thp phân, các ch cái và m t s ký t c bi t t o nên m       c c a thi t b   hay h thng

1.1.2 Lch s phát tri n c a máy CNC  

Các máy công c  u khi c g i là các máy NC 

ho c các máy CNC Máy công c   u khi là th h máy  công c có h   thu khiu khi 

c vi t b ng mã ký t , ch cái, con s và các ký t chuyên d ng khác       

  th u khit các b vi x µP (microprocessor) làm   lý

vi c v i các chu k   thi gian t  n 20MS và có b nh t i thi    m nhi m ch n cu khi n s    trên các tru khi n s    trên các tru khi n theo th i gian  thc, giám sát các tr ng thái c a máy, tính toán các giá tr   chnh lý dao c , tính toán 

nu khi n qu o biên d ng, th c hi n so sánh các c p giá tr c        n th

ng v  u khi n máy b ng các l nh nh các máy      t hi n t  th  k c phát tri n m nh b t ngu n t các m      quân s và 

 khi mà yêu c u các ch tiêu v ch   ng c a các máy bay, tên 

l  tin c y cao nh   b n và tính hi u qu khi s d   c phát tri n hoàn thi i

11





1.2. trunng tâm gia công CNC BRIDGEPORT TC1 

Hình 1.1 : Hình ảnh bên ngoài trung tâm gia công BRIDGEPOR TC1 –

Trung tâm gia CNC BRIDGEPORT  

 

- 

               FANUC_SERIES_OM     





12

 TC1 là các  

 Chiu cao bàn máy: 800mm

 Ti trng cho phép c a bàn máy: 341kG 

 Chuyng ch y dao nhanh: 

13

 S    l n nh t: 22 

 Trng l n nh t c a m t dao: 5,9kG    

 T ng tr ng c a các dao: 68kG 

 Thi gian thay dao t ng: 7,5s  

 y dao theo tr c X, Y, Z: AC Servo 

 L c d c tr c cho phép c a chuy    ng ch y dao liên t c theo X, Y:  771kg; l c quá t i cho phép: 2313kG  

 L c d c tr c cho phép c a chuy     ng ch y dao liên t c theo Z:  1134kg; l c quá t i cho phép: 3402kG  

1.4.1 H  thng phn khung

c k t c u d ng khung hình ch C, v i các b ph n        c thi t k m t   

c bi t gi m s  ng l n các xích ng h c        ng th i  u máy có kt c u c ng v ng và làm vi c nh

Hình 1.4: Cụ m tr ụ c chính c a máy ủ

Hình 1.5: H ệ thố ng ch ất bôi

trơn lạnh

18

vi c l a ch n l c kéo Hai van nam châm    

n tiêu chu u khi n khí nén g t bánh  

d u có dung tích t i gian chu trình là c nh b    ng này

chy liên tc khi máy làm vi c

Hình 1.6 : H ệ thố ng khí nén

Hình 1.7: H ệ thống bôi trơn

trc

Hình 1.9: H ệ thố ng truy ền độ ng b ng ằ

động cơ Hình 1.8 màn hình hi n th : ể ị và bả ng

điề u khi n ể

ê tô k p th y l c có l c k    u chc, bàn quay có hai v trí gá k p nh  m trùng th i gian gá k p v i th i gian công tác c a máy, gá k     ng b , không c n thay gá trong quá trình gia công 

W

VC

A

B

Hình1.12 H c t : ệ trụ ọa độ ủ c a máy

21

m không cu khi n s (M)  

  t c c a gá k p chi  

ti t m không c a chi gia công (W)   i s

d ng quy     t phía trên, bên

trái, mc c a chi ti t gia côn hình 1.13g ( )

Hình 1.14 K : ết cấu cơ bả n c a ủ

ma sát đườ ng d ẫn hướ ng ma sát

Hình 1.15 : Ổ chứ a dao t hành ự

22

u khi n c m tr c chính (1) chuy    ng v m t ph     ng th i  cha dao (2) chuy ng t nh ti  ng vào c m tr c chính k p d ng c c n      

c thay (3) trên tr c chính 

Trình t quá trình thay dao b ng ch a dao t    c th  hi n trên (hình 1.16)

B ph n thay dao g m có m   t  cha cu n phim ho c m t vòng tròn v   n chuy  gi 22 con dao c ch n chi u quay ng u nhiên theo hai chi u    

 u cánh tay thay dao v i các tay k p   khí mà dùng m n xoay chi u làm cho tích dao quay nhanh sang v trí   thay dao n vào trc gi trong tích dao  

nh lò xo gi l  i

Thi gian thay dao gi a hai con liên ti p là 7,5 giây Trong quá trình thay  dao, m t lu ng khí cung c  c thi qua tr làm su côn

c gi tích dao, l mút côn c    c b o v kh i   các phoi và cht làm l nh b ng m t t   m ph b o v   

Hình 1.16: Trình t quá trình thay dao c a ự ủ ổ chứ a dao t hành ự

23

1.4.13 H  thng k p và tháo d  ng c   t ng c a máy phay CNC 

H  thng k p và tháo d ng c t ng c         c tích h p trong tr c chính v i ngu  ng tháo d ng c là khí nén và k p ch t b ng h      

th nguyên lý c a h   th ng k p và tháo d ng c trên máy phay   

24

Trình t  k p ch t d ng c    c thc hing c  

v trí trong tr  i clên, h thy tr c k thng m k p chuy  lên trên Khi nó g p các c  chn thì các m k p ch  a d ng c kéo lên phía  trên

1.5. Phm vi ng dng u khin s BRIDGEPORT TC1 

 Taro và ct ren ngoài

 Khoan và doa theo t

b) Các vt liu có th gia công trên máy là: Kim lo i, g và cht do

c) Nhm n i b  t c a máy CNC so v i máy công c   ng:

 c nh ng chi ti t ph c t p, chính xác gia công      nh

  n 0,001mm)

 Thp trung nguyên công cao, gi m th i  gian ph  c thi gian sn xu t 

 Tính linh hot và quy ho ch th i gian s n xu t cao    

 Chi phí kim tra và chi phí cho ph ph m gi m   

 Hiu su c s n xu t 

 Do có kh    ng hóa cao nên r t thích h p trên các dây chuy n   

s n xu linh ho  t t

25

Do máy CNC có nhi    c s d ng r ng rãi   trong r t nhi c bi t là các dây truy n s n xu t linh ho t, trong s n xu      t hàng lo t (l n, lo t v a và nh ), gia công các biên d ng ph c t p, gia công các chi        

ti t c  

K t lu : n

 Vi t Nam hi n nay fanuc là h    u khi n ph bi n và thông d ng nh t     

H u h t các nhà cung c p và s a ch    u quen thu c và s a ch a khá t t h     

u khi n này Fanuc dùng b mã Gcode và Mcode theo tiêu chu n Iso nên khá   thông d ng và d s d ng     Hin h  u khi   c nâng c p lên 18i, 

ng b nh g p r t nhi u l     ng

b nh h n ch nên vi c áp d ng các gi i pháp CAD/CAM/CNC h n ch V         phù h p và t t cho h  u khi n fanuc_Om gia công các biên d ng ph  c

t p là nghiên c u và thi  t lng d ng cho máy 

ng c a máy g m có: chuy  ng quay tt c a tr c c, chuyng c a d ng c ,   

u khi n ch t làm ngu  u có th      u khi n b 

t li u phôi, t  ng ch y dao, chi u sâu c t, chi u    

r ng c tránh các s  có th c phát sinh trong quá trình gia công

 Hiu rõ kh    d t có th 

l n nh t c a tr c chính, c a bàn ch y phôi hay dao, các thông s và kho ng t        

c t hay t   d ch chuy n có th c   u khi n c a máy là 2D, 3D,4D  hay 5D, kh   lý v  

 Bit các thi t b an toàn và ch  ng c

d ng 

 Hiu các cha máy liên quan t i vi c l p trình   

 Thông tho v i các b ng mã   G code và M code

Các thông tin hình h c s giúp xây d  ch chuy t i c

d ng c trong h t    c ch n   tính toán, s p x p các l  u khi n theo trình t nh  nh  

b) Thông tin công ngh 

Các yêu c u k  thu t c a b m t gia công bao g   c

ng dung sai, chi u cao nh p nhô t vi Rz và sai l ch chi u cao     

28

Hing s d ng các h to l     p trình trong h to   tuy  i, h n h p và to c c     

2.2.1. 

L  t tuyi là tham chi u t  a c

t t c   m n m trên biên d ng chi ti  n g c t    c m g c h t  a

la ch G91

2.2.3. n hp

Trong m t s   ng hm c  th  c a b n v chi ti t ch    

t o mà vi c l p trình có th ph    c ti n hành theo ki u h n h p gi    trình gia công trong h  to  tuy trong h  to 

i Vt m t có th s d   c toàn b min dung sai mà nhà thi t k   n hành gi i l i chu i kích   

c, m t khác s   và do

  chính xác cao nh t Tuy v y trong quá trình l p trình gia công   

c n ph i chú ý và c n th      b nh m l n v giá tr     to   c bi t v i

c th thi  , t b l p trình và kinh nghim.

 i l p trình ph i luôn có k   l p trình tay b i vì h c n ph i có kh     

n sàng hic và t s a ch   i l p trình ph i t tin  khi s a ch   t thc hi n l p trình b ng   

l p trình cho chuy i và chi ting c n các tính toán hình h c

ph   m c  u nhau, m giao nhau ph thuc vào kh  toán c a các thi t b    u khic s d  ph c t p c a chi ti   ng thi

phm b o chính xác v chuy   tránh va ch m gi  gá và mâm

c p 

C n ti c này theo trình t  nh c  th trong các s 

ng d n l p trình cho chi ti  u khi n gia công có liên quan 

30

2.3.2. p trình có s  tr giúp c a máy tính 

Khi l p trình có s   tr giúp c i l p trình mô t hình dáng hình h c c a chi ti gia công, các qu o c a d ng c c t và các cht       a máy theo m t ngôn ng mà máy tính có th    hic L p trình có s giúp c tr a

m là không c n th c hi n các phép tính b ng tay, ch c n truy      

nh p m t ít d    li  s n sinh ra mng l n các d u cho nh ng  li tính toán cn thing thi hn ch  c các li lp trình

Khi l p trình b ng máy tính thì máy tính ph  

c bi t sau: 

  lý (Processor)

 u x lý (Postprocessor) 

    n m m th c hi n các tính toán hình h c và    công nghi ta g i cacsc d u c a b  li    lý này là CLD (Cuter Location Data), các gi  li t gi i pháp chung v gia công mà không  

ph thuc vào máy công c   linh v  trí

u khi n máy gia công 

Khi l p trình có s giúp c a máy, trong ph n hình h tr    i l p trình mô

t hình h c c a chi ti    ng thn công ngh   i l p trình mô t quá trình gia công chi ti  

c t, d ng c c t, dung d     hai vi c mô t   o ra mt

n T  n này máy tính t o ra m gia công phù h p v i máy CNC nh b Postprocessor    

31

2.4. 

t file ch a các l u khi n máy, m i l  u

khi n m a máy Các lc vi t b ng c  nh và

s p x p theo m t th t máy có th hi       c khi nó làm vi c Trong máy có b  

u khic các l nh theo th t th c hi n quá trình gia công Hi n nay có       

r t nhi u ki  u khi n CNC, chúng ph thu c vào các nhà ch t o máy CNC     Tuy nhiên, mã qu c t   c s d ng r ng rãi nh   i ta còn s 

d ng mã  CT20999-83 c DIN 66025 ca  c

nguyên tc cu trúc mc minh h

%TP0147 D u hi ấ ệu chương trình

(Số chương trình) N01G90G00X10Y5

Câu l nh là m t tp h p các thông tin c n cho h    u khithc hi n m t

c gia công M i câu l ng thông tin riêng l mà ta 

g  l t câu l nh theo h   c vi

X22: t   n theo tr c X = 22 

Y30: t   n theo tr c Y=30 

Z-1: t  n theo tr c Z=-1 

I-6: t tâm cung tròn theo tr c X=-6 

J10: t  tâm cung tròn theo tr c Y=10 

ng ch y dao F=120 mm/phút 

S3150: s vòng quay tr c chính S=3150 vòng/phút 

2.4.2 C u trúc m   t t nh l

M i t l nh hàm ch a m t thông s k       thu t l p trình, v thông tin hình h c

ho c v thông tin công ngh C u trúc m t t l nh g m m t ký t g           a ch (address) và mt con s (number) 

33

Chú ý:

 c vi t liên t c ki u thông d ng, m i t l nh bao g m m t         ch cái và m t con s  

 H u khi n nh n bi    c dng ca t  l nh nh  ch cái

 V con s : h    u khic là s  u không có dc con s 

c là s âm khi có d -c con s 

s chim d ng nhi u ch   trong vt mang tin

 Các t l c x p vào câu l nh theo m t trình t    cht ch , theo tiêu chu n  (DIN 66025)

6 T l nh cho s vòng quay tr c chính ho c cho t       c t

7 T l nh cho ch n dao và giá tr hi u ch nh      

8 T l nh cho ch   

2.5. Mô t  l nh trong câu lnh

Th  t a ch và c u trúc c a t ng t l nh riêng l trong m       trình

u khinh theo tiêu chu n (DIN 66025) Tiêu chu n  

ng nh t v i các tiêu chu n qu c t      ng (ISO) Tuy nhiên gia

34

các nhà ch t o h    u khi n khác nhau có nh ng ch  chu   uát và c p nh t h t do s phát tri n nhanh chóng c a k thu t        CNC

 T l nh N: s   th  a câu l t c nh

 T u tiên c a m t câu l nh là s câu l       cho câu l nh 

Mt câu lnh có s riêng, nh    tìm ra và truy c

 n trình x lý theo m   t trên xui Do dó s hi u cho câu l nh ch cho phép d ng   

mt ln nu truy c p l i  

 V các h CNC, trong khi x lý m   s các câu l nh 

 c hi n th n hành máy thông báo

1 Nhu king d ch chuy c nh trong h   u khi n, có tác 

d i v i m i câu l nh ti  n khi b m u king d ch chuy n khác cùng d ng vi  c b xóa b i l nh xóa   

Tiêu chun DIN 66025 có các l nh chu n b sau    (bảng 2.1)

B ng 2.1: B ng tiêu chu n DIN 66025 ả ả ẩ

Nhóm L nh chu n b   

a D ng n i suy  

m t ph n chúng có th          i s d t thông qua d li  u chnh máy (MED, MSD)

2.6. Ký ta ch và các ch   a t l nh

2.6.1. Ký ta ch , mã l nh và m i quan h c a chúng     

B ng 2.2: B ng ký t a ch ả ả ự đị ỉ

Ký t 

A Chuyng ch y dao quanh tr c X  

B Chuyng chy dao quanh tr c Y 

C Chuyng ch y dao quanh tr c Z  

D Chuyng ch y dao quanh tr c khác ho c g i b nh hi u ch nh        

dao

I Thông s  n i suy theo trc X hoc ren song song vi trc X

J Thông s  n i suy theo trc Y hoc ren song song vi trc Y

K Thông s  n i suy theo trc Z hoc ren song song vi trc Z

L a ch   do

M Ch

N S th  câu l t nh

O Không s  d tránh nh m l n v i s 0   

P Chuyng th 3 song song v i trc X ho c thông s  hiu ch nh dao 

Q Chuyng th 3 song song v i trc Y ho c thông s  hiu ch nh dao 

R Chuyng th 3 song song v i trc Z ho c thông s  hiu ch nh dao 

S S vòng quay quanh tr c chính hoc t  c t 

T Gi dao (dng c c  t)

U Chuyng th 2 song song v i trc X

V Chuyng th 2 song song v i trc Y

W Chuyng th 2 song song v i trc Z