Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị

Trang 1 LÊCHÍ HIỆPTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI--- Lê Chí Hi ệpKỸ THUẬT CỆN TỬƠ ĐITỔNG HỢP CHUỖI ĐỘNG HỌC PHẲNG, KÍN TRONG BÀI TỐN THIẾT KẾ CẤU TRÚC CƠ CẤU MÁY VÀ RƠ BỐT BẰNG LÝ THUYẾT

MẪU BÌA LUẬN VĂN CĨ IN CHỮ NHŨ VÀNG Khổ 210 x 297 mm BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LÊ CHÍ HIỆP Lê Chí Hiệp KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ TỔNG HỢP CHUỖI ĐỘNG HỌC PHẲNG, KÍN TRONG BÀI TỐN THIẾT KẾ CẤU TRÚC CƠ CẤU MÁY VÀ RÔ BỐT BẰNG LÝ THUYẾT ĐỒ THỊ LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ 2017B Hà Nội – Năm 2019 Tai ngay!!! Ban co the xoa dong chu nay!!! 17051113912121000000 MẪU TRANG PHỤ BÌA LUẬN VĂN BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Lê Chí Hiệp TỔNG HỢP CHUỖI ĐỘNG HỌC PHẲNG, KÍN TRONG BÀI TỐN THIẾT KẾ CẤU TRÚC CƠ CẤU MÁY VÀ RÔ BỐT BẰNG LÝ THUYẾT ĐỒ THỊ Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS NGUYỄN HỒNG THÁI Hà Nội – Năm 2019   CỘNGHÒAXÃHỘICHỦNGHĨAVIỆTNAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn : LêChíHiệp Đề tài luận văn: Tổnghợpchuỗiđộnghọcphẳng,kíntrongbàitốnthiếtkế cấutrúccơcấumáyvàrơbốtbằnglýthuyếtđồthị Chun ngành: Kỹthuậtcơđiệntử Mã số SV: CB170296 Tácgiả,NgườihướngdẫnkhoahọcvàHộiđồngchấmluậnvănxácnhậntác giả đã sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên bản họp Hội đồng ngày… 09/05/2019 vớicácnộidungsau:  Ý kiến hội đồng: Sửalạiđầyđủvàchínhxáctênđềtàiluậnvăntheoquyết địnhgiaođềtài * Tác giả luận văn chỉnh sửa: đã sửa tên đề tài đúngvới têntrongquyết địnhgiaođềtài. Ý kiến hội đồng:Sửalạinội dungvề“Ý nghĩa khoa học thực tiễn luận văn”trongphần“Lời mở đầu”đểlàmnổibậtnộidungkhoahọccủa luậnvăn. * Tác giả luận văn chỉnh sửa:đãsửanộidungnàyởtrangviiphần“Lời mở đầu”củaluậnvăn. Ý kiến hội đồng:Viếtlạidịng9–11(dướilên)ởtrang2khinóivềvaitrị củacấutrúccơcấumáytrongthiếtkếmáyvàrơbốt. * Tác giả luận văn chỉnh sửa:đãsửanộidungnàyởtrang2củaluậnvăn chochínhxác. Ý kiến hội đồng:Thaytừ“tổng hợp”bằngtừ“xác định”ởchương2. * Tác giả luận văn chỉnh sửa:đãkiểmtravà thaytừ “tổng hợp” bằng từ “xác định”trongluậnvănđểchínhxáchơnvềmặtthuậtngữ. Ý kiến hội đồng:Bổsungcáckháiniệm“Bộ thơng số khâu”ởmục2.2.2và “Bộ thơng số mạch vịng”ởmục2.3.2. * Tác giả luận văn chỉnh sửa:đãchỉnhsửatheoýkiếncủahộiđồng. Ý kiến hội đồng:Bổsungcơngthứctínhsốphầntửcủachuỗinhịphânở mục4.1.1b. * Tác giả luận văn chỉnh sửa:luậnvănbổsungcôngthứctheoýkiếncủa hộiđồng.     Ý kiến hội đồng:Bổsungnguồngốccơngthứctínhsốkhâucủachuỗiđộng họctừkíchthướccủachuỗinhịphânở“Thuật tốn 3”,mục4.1.2. * Tác giả luận văn chỉnh sửa: luận văn đã bổ sung nguồn gốc công thức theoýkiếncủahộiđồng. Ý kiến hội đồng:Sửalạiđồngnhấtthuậtngữ“đồng cấu”. * Tác giả luận văn chỉnh sửa: saukhithảoluậnvớingườihướngdẫn,thuật ngữ“đồng cấu”làthuậtngữcủachunngànhhẹpmàluậnvănnghiêncứu, nếusửasẽmấttínhhọcthuậtcủachunngànhvìvậyluậnvănbảolưucụm từ“đồng cấu”vàkhơngsửa. Ý kiến hội đồng:Chínhxáchóakếtluậnchương2. * Tác giả luận văn chỉnh sửa: ở kết luận chương 2, trang 27, bổ sung ý “…theo số bậc tự do, số khâu và/hoặc số khớp cho trước”. 10 Ý kiến hội đồng:Đồthịbênphảiởhình3.6chưachínhxác. * Tác giả luận văn chỉnh sửa:đãđổilạivịtríhaiđỉnh2và5ởđồthịbên phảihình3.6chochínhxác. 11 Ý kiến hội đồng:Sửalạimộtsốlỗichínhtảvàchếbản. * Tác giả luận văn chỉnh sửa: đãchỉnh sửacáclỗi chínhtả vàchế bản ở trang5,10,21… Hà Nội, Ngày 10 tháng năm 2019 Giáo viên hướng dẫn Tác giả luận văn CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG      LỜI CAM ĐOAN  Têntơi là LÊ CHÍ HIỆP,học viên caohọclớp 17BCĐT.KH.Sau thời gian họctập,nghiêncứutạitrườngĐạiHọcBáchKhoaHàNội,đượcsựgiúpđỡcủacác thầycơgiáođặcbiệtlà TS NGUYỄN HỒNG THÁI,tơiđãhồnthànhluậnvăn tốtnghiệpthạcsĩ. Tơixin camđoan các nộidung được trìnhbàytrongluậnvănnàylà kếtquả nghiêncứucủabảnthântơi,khơngcósựsaochéphaycopycủabấtcứtácgiảnào. Tơixinchịutráchnhiệmvềlờicamđoancủamình. Hà Nội, Ngày 10 tháng 05 năm 2019 Tácgiả   LÊ CHÍ HIỆP     MỤC LỤC DANHMỤCCÁCKÝHIỆUVÀCÁCTỪVIẾTTẮT IVV DANHMỤCCÁCHÌNHVẼVÀĐỒTHỊ IVV DANHMỤCCÁCBẢNG .VIII LỜIMỞĐẦU IXX CHƯƠNG1:TỔNGQUANVỀCẤUTRÚCCƠCẤU 1 1.1 VAITRỊCỦA CẤUTRÚCCƠCẤUTRONGCHẾTẠOMÁY  VÀRƠ BỐT 1 1.1.1Cấutrúccơcấutrongthiếtkếmáy 2 1.1.2Cấutrúccơcấutrongthiếtkếrôbốt .3 1.2 TÌNH HÌNHNGHIÊN CỨUTRONG VÀNGỒI NƯỚC 4 KẾT  LUẬNCHƯƠNG1 5 CHƯƠNG2:XÁCĐỊNHBỘTHƠNGSỐKHÂUKHỚPMẠCHVỊNGTRONG BÀITỐNTỔNGHỢPCHUỖIĐỘNGHỌCPHẲNG,KÍN,TỒNKHỚP THẤPKHIBIẾTTRƯỚCSỐBẬCTỰDOVÀSỐKHÂU 7 2.1 CÁC KHÁI NIỆMCƠ BẢN 7 2.2 HỆ PHƯƠNGTRÌNHKHÂU KHỚP 12 2.2.1Cơngthứctínhbậctựdocủacơcấu .12 2.2.2Mốiquanhệgiữakhâu,khớpvàsốbậctựdo .13 2.3 HỆ PHƯƠNGTRÌNHMẠCH VỊNG 14 2.3.1Kháiniệmmạchvòng 14 2.3.2Cácphươngtrìnhcơbảnvềmạchvịng 16 2.4 CÁC TÍNHCHẤTKHÂU, KHỚP,MẠCHVỊNG 16 2.4.1Tínhchấtcủakhâu,khớp 16 2.4.2Tínhchấtcủamạchvịng 18 2.5 VÍ DỤÁPDỤNG .19 2.6 XÂY DỰNG THUẬTTỐNTỔNGHỢPBỘTHƠNGSỐCƠBẢNCỦA CHUỖI ĐỘNGDỰA VÀOSỐ BẬCTỰDO CHOTRƯỚC 21 2.6.1Thuậttốntổnghợpbộthơngsốkhâukhớp 21 2.6.2Thuậttốntổnghợpbộthơngsốmạchvịng 25 i   KÊ ́TLUẬN CHƯƠNG2 27 CHƯƠNG3:LÝTHUYẾTĐỒTHỊ 28 3.1 TÔ ̉NGQUANVỀ LÝTHUYẾTĐỒTHỊ 28 3.1.1Địnhnghĩa 28 3.1.2Bậccủamộtđỉnh 28 3.1.3Đườngđivàchutrình 28 3.1.4Đồthịliênthông 29 3.1.4Đồthịphânđoạn 29 3.1.5Cạnhsongsong,slings,đađồthị 30 3.1.6Đồthịđồngcấu 30 3.1.7Cây .31 3.1.8Đồthịphẳng 31 3.1.9Câykhungvàchutrìnhcơbản .32 3.1.10PhươngtrìnhEuler 33 3.1.11ĐặctínhTopocủađồthịphẳng 33 3.2 CÁC MATRẬNBIỂUDIỄNĐỒTHỊ 34 3.2.1Matrậnkềđỉnh-đỉnh 34 3.2.2Matrậnliênthuộc 36 3.2.3Matrậnkềcạnh-cạnh 36 3.2.4Matrậnchutrình 37 3.2.5.Mốiquanhệgiữacácmatrậnkềvàmatrậnliênthuộc 37 3.2.6Xâydựngmatrậnliênthuộcvàmatrậnkềcạnh–cạnhtừmatrậnkềđỉnh –đỉnh 38 3.3 BIỄU DIỄNCHUỖI ĐỘNGHỌCDƯỚIDẠNGĐỒTHỊ 41 3.3.1Biểudiễnchuỗiđộngdướidạngđồthị 41 3.3.2Sựtươngquangiữachuỗiđộngvàđồthị 42 KẾT LUẬN CHƯƠNG3 43 CHƯƠNG4:MƠHÌNHHĨAVÀỨNGDỤNGLÝTHUYẾTĐỒTHỊTRONG TỔNGHỢPCHUỖIĐỘNGHỌC 44 4.1 MƠ HÌNH HĨACHUỖIĐỘNGHỌC 44 4.1.1Biểudiễnchuỗiđộngdướidạngsốnhịphân 44 ii   4.1.2Cácthuậttoántổnghợpchuỗinhịphân 46 4.2 ỨNG DỤNG LÝTHUYẾT ĐỒTHỊ TRONGTỔNG HỢPCHUỖIĐỘNG HỌC 53 4.2.1Chutrìnhcủađồthị 54 4.2.2Thuậttốntìmtấtcảchutrìnhtrongmộtđồthị 55 4.2.3Chutrìnhbaovàchuỗibậcbaotiêuchuẩn 59 4.2.4Đồthịbao .63 4.2.5Nhãntiêuchuẩnchođồthịbao .64 4.2.6Matrậnđặctrưngcủađồthị 67 4.2.7Ứngdụnglýthuyếtđồthịđểlọcbỏcácchuỗinhịphânđồngcấu 68 KẾT LUẬN CHƯƠNG4 71 KẾTLUẬNCỦALUẬNVĂN 72 PHỤLỤCA:GIỚITHIỆUPHẦNMỀMPHÂNTÍCHVÀTỔNGHỢPCHUỖI ĐỘNGHỌC 73 PHỤLỤCB:VÍDỤMINHHỌAVỀỨNGDỤNGCỦAPHẦNMỀMTRONG TỔNGHỢPCÁCCHUỖIĐỘNGHỌC .81 PHỤLỤCC:LÝTHUYẾTBỔSUNG .87  TÀILIỆUTHAMKHẢO 88           iii   DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC TỪ VIẾT TẮT Ký hiệu Nội dung, ý nghĩa F Bậctựdocủacơcấu/chuỗiđộng. n Sốkhâucủachuỗiđộng. J Sốkhớpcủacơcấu. hi  Sốkhâuhạng i  L Sốmạchvòngđộclậpcủachuỗiđộng/đồthị. L Tổngsốmạchvòngcủachuỗiđộng/đồthị.  Sốmạchvòngloại i  rmax  Hạnglớnnhấtcủacáckhâutrongchuỗiđộng. eij  Biểudiễncạnhnốigiữa2đỉnh i và j trongđồthị. v  Sốđỉnhtrongđồthị e  Sốcạnhtrongđồthị i  di  Bậccủađỉnh i  vk  Sốđỉnhcóbậc k  Avv  Matrậnkềđỉnh–đỉnhcủađồthị. Aee  Matrậnkềcạnh–cạnhcủađồthị. Ave  Matrậnliênthuộccủađồthị. N  Độdàichuỗinhịphânbiểudiễnchuỗiđộng. TN  Tổngsốchutrìnhcủađồthị. DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ STT Hình1.1 Nội dung Qtrìnhchếtạorathiếtbịmáyvàrơbốt iv  Trang 1  Hình2.1 Thanhtruyềntrongđộngcơđốttrong 7 Hình2.2 Biểudiễncácbậctựdotươngđốigiữahaikhâutrongkhơng 8 gian Hình2.3 Haikhâuđượcnốivớinhaubởikhớpbảnlề 8 Hình2.4 Minhhọavềthànhphầnkhớpđộng 9 Hình2.5 KhớpcaotrongcơcấuCam 9 Hình2.6 Khớptrụloại4 10 Hình2.7 Minhhọavềbậccủakhớp 10 Hình2.8 Mộtsốchuỗiđộnghọchở 10 Hình2.9 Mộtsốchuỗiđộnghọckín 11 Hình2.10 Chuỗiđộngphânđoạn 11 Hình2.11 Cáccơcấuđượchìnhthànhtừcácchuỗiđộnghọc 12 Hình2.12 Cơcấucó3bậctựdo 12 Hình2.13 Chuỗiđộng9khâu,11khớp 15 Hình2.14 Chuỗiđộng5khâu,5khớp 15 Hình2.15 ChuỗiđộnghọccủacơcấuWatt 20 Hình2.16 Thuậttốnxácđịnhsốkhâu,sốkhớptheosốbậctựdo 21 Hình2.17 Thuậttốnxácđịnhcácchuỗithơngsốkhâu 23 Hình2.18 Thuậttốnxácđịnhcácbộthơngsốkhâu 24 Hình2.19 Thuậttốnxácđịnhcácchuỗimạchvịng 25 Hình2.20 Thuậttốnxácđịnhbộthơngsốmạchvịng 26 Hình3.1 Đồthị(11,10) 28 Hình3.2 Đồthị(5,6) 29 Hình3.3 Đồthịphânđoạntheocạnh 30 Hình3.4 Đồthịphânđoạnđiểm 30 Hình3.5 (a)Đađồthị(b)Đồthịcósling 30 Hình3.6 Haiđồthịđồngcấu 31 Hình3.7 Haicâycó6đỉnh  31 Hình3.8 Đồthị(a)vàmộtbiểudiễnphẳngcủanó(b) 31 v 