Giáo trình PLC nâng cao

PLC S7-1200

Giới thiệu chung về PLC S7-1200

PLC S7-1200 (Bộ điều khiển logic lập trình) tích hợp các lựa chọn I/O và nguồn cấp, bao gồm 9 module nguồn cả VAC và VDC, cùng với các bộ nguồn kết hợp I/O DC hoặc Relay Các module tín hiệu mở rộng I/O và module giao tiếp cho phép kết nối dễ dàng với bộ điều khiển Tất cả phần cứng Simatic S7-1200 có thể được lắp đặt trên thanh DIN tiêu chuẩn hoặc trực tiếp trên bảng điều khiển, giúp tiết kiệm không gian và chi phí lắp đặt.

Các module tín hiệu có trong các model đầu vào, đầu ra và kết hợp loại

Bộ điều khiển S7-1200 hỗ trợ 8, 16 và 32 điểm I/O DC, relay và analog, với bảng tín hiệu tiên tiến cho phép nâng cấp I/O mà không cần thêm không gian Thiết kế mở rộng này cho phép điều chỉnh ứng dụng từ 10_I/O đến tối đa 284_I/O, tương thích với chương trình người sử dụng để tránh lập trình lại khi chuyển đổi sang bộ điều khiển lớn hơn Các tính năng nổi bật bao gồm bộ nhớ 50 KB, đồng hồ thời gian thực, 16 vòng lặp PID với khả năng điều chỉnh tự động, giúp tối ưu hóa thông số cho các ứng dụng điều khiển quá trình Ngoài ra, Simatic S7-1200 còn tích hợp cổng giao tiếp Ethernet 10/100Mbit, hỗ trợ giao thức Profinet cho lập trình và kết nối HMI/SCADA.

Việc phân loại S7-1200 dựa vào loại CPU mà nó trang bị: Các loại PLC thông dụng: CPU 1211C, CPU 1212C, CPU 1214C Thông thường S7-1200 được phân ra làm 2 loại chính:

- Ngõ vào: Kích hoạt mức 1 ở cấp điện áp +24VDC (từ 15VDC – 30VDC)

Loại này có ưu điểm nổi bật là sử dụng ngõ ra Relay, cho phép linh hoạt trong việc sử dụng ở nhiều cấp điện áp khác nhau, bao gồm các mức 0V, 24V và 220V.

Nhược điểm của thiết bị là thời gian đáp ứng chậm do ngõ ra Relay, điều này không phù hợp cho các ứng dụng yêu cầu biến điệu độ rộng xung hoặc tốc độ đầu ra cao.

 Loại cấp điện áp 24VDC:

- Ngõ vào: Kích hoạt mức 1 ở cấp điện áp +24VDC (từ 15VDC – 30VDC)

- Ưu điểm của loại này là dùng ngõ ra transistor Do đó có thể sử dụng ngõ ra này để biến điệu độ rộng xung, Output tốc độ cao…

Tuy nhiên, nhược điểm của loại này là do ngõ ra transistor chỉ cho phép sử dụng một cấp điện áp duy nhất là 24VDC, gây khó khăn trong các ứng dụng yêu cầu nhiều cấp điện áp khác nhau Để khắc phục vấn đề này, cần sử dụng một Relay 24VDC đệm.

Bảng 1: Các đặc điểm cơ bản của s7-1200 Đặc trưng CPU 1211C CPU 1212C CPU 1214C

 2 inputs Tốc độ xử lý ảnh 1024 bytes (inputs) and 1024 bytes (outputs)

Modul giao tiếp 3 (left-side expansion)

Bộ đếm tốc độ cao

Thẻ nhớ Thẻ nhớ Simatic (tuỳ chọn)

Thời gian lưu trữ khi mất điện

PROFINET 1 cổng giao tiếp Ethernet

Tốc độ thực thi phép toán số thực

1.3 Hình dạng bên ngoài (CPU 1212C)

Hình 1 Hình dạng bên ngoài của S7 – 1200 (CPU 1212C)

1 Chế độ hoạt động của các ngõ I/O

2 Chế độ hoạt động của PLC

CPU 1212C gồm 10 ngõ vào và 6 ngõ ra, có khả năng mở rộng thêm 2 module tín hiệu (SM), 1 mạch tín hiệu (SB) và 3 module giao tiếp (CM)

Các đèn báo trên CPU 1212C:

- STOP / RUN (cam / xanh): CPU ngừng / đang thực hiện chương trình đã nạp vào bộ nhớ

- ERROR (màu đỏ): màu đỏ ERROR báo hiệu việc thực hiện chương trình đã xảy ra lỗi

- MAINT (Maintenance): led cháy báo hiệu việc có thẻ nhớ được gắn vào hay không

- LINK: Màu xanh báo hiệu việc kết nối với tính thành công

- Rx / Tx: Đèn vàng nhấp nháy báo hiệu tín hiệu được truyền Đèn cổng vào ra:

Đèn xanh Ix.x tại cổng vào cho biết trạng thái hiện tại của cổng này, phản ánh tín hiệu dựa trên giá trị của công tắc.

Đèn xanh Qx.x ở cổng ra thể hiện trạng thái tức thời của cổng, cho biết tín hiệu theo giá trị logic của cổng.

Cũng giống như các PLC cùng họ khác, PLC S7-1200 gồm 4 bộ phận cơ bản: bộ xử lý, bộ nhớ, bộ nguồn, giao tiếp xuất / nhập

Bộ xử lý, hay còn gọi là bộ xử lý trung tâm (CPU), là thành phần chính chứa bộ vi xử lý, có nhiệm vụ biên dịch tín hiệu đầu vào và thực hiện các hoạt động điều khiển theo chương trình được lưu trữ trong bộ nhớ của PLC Nó cũng truyền tải các quyết định dưới dạng tín hiệu hoạt động đến các thiết bị đầu ra.

Bộ nguồn có chức năng chuyển đổi điện áp AC thành điện áp DC 24V, cung cấp năng lượng cần thiết cho bộ xử lý và các mạch điện trong các module giao tiếp nhập và xuất hoạt động hiệu quả.

- Bộ nhớ là nơi lưu trữ chương trình được sử dụng cho các hoạt động điều khiển dưới sự kiểm soát của bộ vi xử lý

Các thành phần nhập và xuất (input/output) đóng vai trò quan trọng trong việc truyền nhận thông tin giữa bộ nhớ và các thiết bị ngoại vi Tín hiệu nhập có thể được thu thập từ các công tắc và bộ cảm biến, trong khi các thiết bị xuất như cuộn dây của bộ khởi động động cơ và van solenoid thực hiện chức năng truyền thông tin đến các thiết bị điều khiển.

- Chương trình điều khiển được nạp vào bộ nhớ nhờ sự trợ giúp của bộ lập trình hay bằng máy vi tính

Hình 2: Cấu trúc bên trong của PLC

Địa chỉ các ngõ vào/ra

Để tăng tính linh hoạt trong ứng dụng thực tế, các bộ điều khiển PLC được thiết kế với cấu hình không cứng nhắc, cho phép sử dụng nhiều loại tín hiệu đầu vào và đầu ra khác nhau Các bộ điều khiển này được chia thành các modul, trong đó tối thiểu phải có một modul chính là modul CPU Các modul còn lại bao gồm modul truyền nhận tín hiệu cho đối tượng điều khiển và modul chức năng chuyên dụng như PID và điều khiển động cơ, được gọi là modul mở rộng Tất cả các modul này được lắp đặt trên các thanh ray (RACK).

Modul CPU bao gồm bộ vi xử lý, hệ điều hành, bộ nhớ, bộ thời gian, bộ đếm và cổng truyền thông RS485 Ngoài ra, modul còn có thể tích hợp một số cổng vào ra số (Digital), được gọi là cổng vào ra onboard.

Trong PLC S7-1200 có nhiều loại modul CPU khác nhau Nói chung chúng được đặt tên theo bộ vi xử lý có trong nó như: CPU1212, modul CPU

Năm 1214, các modul sử dụng cùng một loại bộ vi xử lý nhưng khác nhau về cổng vào/ra onboard Sự khác biệt này được thể hiện qua các khối làm việc đặc biệt tích hợp sẵn trong thư viện của hệ điều hành, phục vụ cho việc sử dụng các cổng vào/ra onboard Các modul này sẽ được phân biệt trong tên gọi bằng cách thêm cụm chữ cái IFM.

Các loại mô-đun CPU có hai cổng truyền thông, trong đó cổng thứ hai chủ yếu phục vụ cho việc kết nối mạng phân tán Những mô-đun CPU này được cài sẵn trong hệ điều hành và được phân biệt với các CPU khác nhờ cụm từ "DP" trong tên gọi.

2.1 Giới thiệu về các module CPU

Các module CPU khác nhau có hình dạng, chức năng, tốc độ xử lý lệnh, bộ nhớ chương trình khác nhau…

PLC S7-1200 có các loại CPU sau:

2.2 Mô đun mở rộng của PLC SIMATIC S7-1200 a Mô đun mở rộng các đầu vào, ra số b Mô đun mở rộng các đầu vào, ra tương tự

Kết nối dây giữa PLC với thiết bị ngoại vi

3.1 Đối với PLC loại AC/DC/Relay

Nguồn cung cấp cho PLC là 100 – 230VAC với tần số từ 47Hz – 63Hz Điện áp có thể thay đổi trong khoảng từ 85V – 264V Ở 264V dòng điện tiêu thụ là 20A

Hình 3 Sơ đồ kết nối vào ra của PLC S7-1200 loại CPU 1212C AC/DC

3.2 Đối với PLC loại DC/DC/Relay

Nguồn cung cấp là 24VDC Điện áp có thể thay đổi trong khoảng 20.4V - 28.8V Ở 28.8V dòng điện tiêu thụ là 12A

Hình 4 Sơ đồ kết nối vào ra của PLC S7-1200 loại CPU 1212C DC/DC

Giới thiệu phần mềm lập trình

4.1 Phần mềm lập trình SIMATIC TIA Portal STEP7 Basic

Phần mềm SIMATIC TIA Portal STEP7 Basic mang đến một môi trường thân thiện với người dùng, tích hợp đầy đủ các công cụ hiệu chỉnh, thư viện và bộ điều chỉnh logic cần thiết cho các ứng dụng điều khiển.

SIMATIC TIA Portal STEP7 Basic là công cụ quản lý và cấu hình hiệu quả cho tất cả các thiết bị trong dự án, bao gồm PLCs và thiết bị HMI Phần mềm này hỗ trợ hai ngôn ngữ lập trình (LAD và FBD), giúp cải tiến quy trình lập trình điều khiển trong các ứng dụng Bên cạnh đó, SIMATIC TIA Portal STEP7 Basic còn cung cấp bộ công cụ để tạo và cấu hình thiết bị HMI một cách dễ dàng.

Lợi ích với người dùng:

- Trực quan : dễ dàng để tìm hiểu và dễ dàng để hoạt động

- Hiệu quả : tốc độ về kỹ thuật

- Chức năng bảo vệ : Kiến trúc phần mềm tạo thành một cơ sở ổn định cho sự đổi mới trong tương lai

4.2 Kết nối qua giao thức TCP/IP

- Để lập trình SIMATIC S7-1200 từ PC hay Laptop cần một kết nối TCP/IP

- Để PC và SIMATIC S7-1200 có thể giao tiếp với nhau, điều quan trọng là các địa chỉ IP của cả hai thiết bị phải phù hợp với nhau

Bước 1: từ màn hình desktop nhấp đúp chọn biểu tượng Tia Portal V11

Bước 2 : Click chuột vào Create new project để tạo dự án

Bước 3 : Nhập tên dự án vào Project name sau đó nhấn create

Bước 5 : Chọn add new device

Bước 6 : Chọn loại CPU PLC sau đó chọn add

Bước 7 : Project mới được hiện ra

4.4 TAG của PLC / TAG local

- Phạm vi ứng dụng : giá trị Tag có thể được sử dụng mọi khối chức năng trong PLC

- Ứng dụng : binary I/O, Bits of memory

- Định nghĩa vùng : Bảng tag của PLC

- Miêu tả : Tag PLC được đại diện bằng dấu ngoặc kép

Giá trị chỉ có thể được áp dụng trong khối đã được khai báo, tuy nhiên, mô tả tương tự có thể được sử dụng trong các khối khác nhau với những mục đích đa dạng.

- Ứng dụng : tham số của khối, dữ liệu static của khối, dữ liệu tạm thời

- Định nghĩa vùng : khối giao diện

- Miêu tả : Tag được đại diện bằng dấu # Sử dụng Tag trong hoạt động

Bảng tag PLC là nơi chứa các định nghĩa của các tag và hằng số có giá trị trong CPU Mỗi CPU được sử dụng trong dự án sẽ tự động tạo ra một bảng tag riêng, giúp quản lý và truy xuất thông tin một cách hiệu quả.

- Colum : mô tả biểu tượng có thể nhấp vào để di chuyển vào hệ thống hoặc có thể kéo nhả như một lệnh chương trình

- Name : chỉ được khai báo và sử dụng một lần trên CPU

- Data type : kiểu dữ liệu chỉ định cho các tag

- Address : địa chỉ của tag

- Retain : khai báo của tag sẽ được lưu trữ lại

- Comment : comment miêu tả của tag

Nhóm tag : tạo nhóm tag bằng cách chọn add new tag table

Tìm và thay thế tag PLC

Ngoài ra còn có một số chức năng sau:

- Giám sát tag của plc

- Đổi tên tag : Rename tag

- Đổi tên địa chỉ tag : Rewire tag

- Copy tag từ thư viện Global

4.5 Làm việc với một trạm PLC

4.5.1 Quy định địa chỉ IP cho module CPU

IP TOOL có khả năng thay đổi địa chỉ IP của PLC S7-1200 thông qua hai phương pháp khác nhau Phương pháp phù hợp sẽ được xác định tự động dựa trên trạng thái của địa chỉ IP hiện tại.

Để gán một địa chỉ IP ban đầu cho PLC S7-1200, nếu thiết bị này chưa có địa chỉ IP, bạn có thể sử dụng các chức năng thiết lập chính trong IP TOOL để cấp phát địa chỉ IP cho PLC S7-1200.

- Thay đổi địa chỉ IP : nếu địa chỉ IP đã tồn tại, công cụ IP TOOL sẽ sửa đổi cấu hình phần cứng (HW config) của PLC S7-1200

4.5.2 Đổ chương trình xuống CPU Đổ từ màn hình soạn thảo chương trình bằng cách kích vào biểu tượng download trên thanh công cụ của màn hình

Chọn cấu hình Type of the PG/PC interface và PG/PC interface như hình dưới sau đó nhấn chọn load

Chọn start all như hình vẽ và nhấn finish

4.5.3 Giám sát và thực hiện chương trình Để giám sát chương trình trên màn hình soạn thảo kích chọn Monitor trên thanh công cụ

Hoặc cách 2 làm như hình dưới

Sau khi chọn monitor chương trình soạn thảo xuất hiện như sau:

Tập lệnh của PLC S7-1200

5.1 Các phép toán nhị phân

5.1.1 Bit logic (tập lệnh tiếp điểm) a Tiếp điểm thường mở

Tiếp điểm thường hở sẽ đóng khi giá trị của bit có địa chỉ là n bằng 1

Toán hạng n: I, Q, M, L, D b Tiếp điểm thường đóng

Toán hạng n: I, Q, M, L, D c Lệnh đầu ra OUT

Giá trị của bit có địa chỉ là n sẽ bằng 1 khi đầu vào của lệnh này bằng 1 và ngược lại

Toán hạng n : Q, M, L, D Chỉ sử dụng một lệnh out cho 1 địa chỉ d Lệnh OUT đảo

Toán hạng n : Q, M, L, D Chỉ sử dụng một lệnh out not cho 1 địa chỉ e Lệnh logic NOT

LAD Lệnh đảo trạng thái ngõ vào/ra f Lệnh SET

Giá trị của các bit địa chỉ n sẽ trở thành 1 khi đầu vào lệnh nhận giá trị 1 Ngược lại, nếu đầu vào lệnh là 0, bit này sẽ duy trì trạng thái hiện tại của nó.

Giá trị của các bit có địa chỉ n sẽ trở thành 0 khi đầu vào lệnh là 1, trong khi nếu đầu vào lệnh là 0, bit này sẽ giữ nguyên trạng thái hiện tại.

Toán hạng n : Q, M, L, D h Lệnh Set nhiều bit

Giá trị của các bit có địa chỉ đầu tiên là OUT sẽ bằng 1 nếu đầu vào của lệnh là 1 Ngược lại, khi đầu vào bằng 0, các bit này sẽ giữ nguyên trạng thái.

Toán hạng OUT: Q, M, L, D n: hằng số là số bít i Lệnh Set nhiều bit

Giá trị của các bit có địa chỉ đầu tiên là OUT sẽ bằng 0 khi đầu vào lệnh bằng 1; ngược lại, khi đầu vào lệnh bằng 0, các bit này sẽ giữ nguyên trạng thái.

Toán hạng OUT: Q, M, L, D n: hằng số là số bít k Tiếp điểm phát hiện xung cạnh lên dạng 1

Tiếp điểm phát hiện cạnh lên sẽ phát ra một xung khi đầu vào tiếp điểm P có sự chuyển đổi từ mức thấp lên mức cao

Trạng thái của tín hiệu được lưu lại vào

“M_BIT” Độ rộng của xung này bằng thời gian của một chu kỳ quét l Tiếp điểm phát hiện xung cạnh lên dạng 2

Thay đổi trạng thái tín hiệu phía trước không ảnh hưởng đến “IN”

Phát hiện sự thay đổi trạng thái của 1 tín hiệu

Trạng thái của tín hiệu IN được lưu lại vào

“M_BIT” Độ rộng của xung này bằng thời gian của một chu kỳ quét m Tiếp điểm phát hiện xung cạnh xuống dạng 1

Tiếp điểm phát hiện cạnh xuống sẽ phát ra một xung khi đầu vào tiếp điểm này có sự chuyển đổi từ mức cao xuống mức thấp

Trạng thái của tín hiệu được lưu lại vào

“M_BIT” Độ rộng của xung này bằng thời gian của một chu kỳ quét n Tiếp điểm phát hiện xung cạnh xuống dạng 2

Thay đổi trạng thái tín hiệu phía trước không ảnh hưởng đến “IN”

Trạng thái của tín hiệu IN được lưu lại vào

“M_BIT” Độ rộng của xung này bằng thời gian của một chu kỳ quét o Lệnh SR flip-flop

LAD Mạch chốt RS ưu tiên Reset p Lệnh RS flip-flop

LAD Mạch chốt RS ưu tiênSET

Sử dụng lệnh Timer để lập trình một chương trình trễ định thời, với số lượng Timer phụ thuộc vào nhu cầu của người sử dụng và dung lượng bộ nhớ của CPU Mỗi Timer yêu cầu 16 byte dữ liệu kiểu cấu trúc IEC_Timer trong khối DB Phần mềm Step 7 sẽ tự động tạo khối DB khi khởi tạo khối Timer.

Kiểu dữ liệu Time có kích thước 32 bit, lưu trữ dưới dạng dữ liệu Dint với khoảng giá trị từ T#-14d_20h_31m_23s_648ms đến T#24d_20h_31m_23s_647ms, tương ứng với khoảng từ -2.147.483.648 ms đến 2.147.483.647 ms Timer tạo xung được gọi là TP.

Timer TP tạo một chuỗi xung với độ rộng xung đặt trước Thay đổi PT, IN không ảnh hưởng khi Timer đang chạy

Khi đầu vào IN được tác động vào timer sẽ tạo ra một xung có độ rộng bằng thời gian đặt

PT b Timer trễ sườn lên có nhớ - Timer TONR

Thay đổi PT không ảnh hưởng khi Timer đang vận hành, chỉ ảnh hưởng khi timer đếm lại

Khi ngõ vào IN chuyển sang “FALSE”, timer sẽ dừng lại nhưng không đặt lại giá trị bộ định thời gian Khi chân IN trở lại “TRUE”, Timer sẽ tiếp tục tính thời gian từ giá trị đã tích lũy Đây là đặc điểm của Timer trễ không nhớ - Timer TON.

Khi ngõ vào IN ngừng tác động thì reset và dừng hoạt động Timer

Thay đổi PT khi Timer vận hành không có ảnh hưởng gì d Timer trễ sườn xuống - Timer TOF

Khi ngõ vào IN ngừng tác động thì reset và Timer bắt đầu đếm thời gian

Thay đổi PT khi Timer vận hành không có ảnh hưởng gì

Lệnh Counter trong PLC được sử dụng để đếm các sự kiện bên ngoài hoặc các sự kiện trong quá trình Mỗi Counter sử dụng cấu trúc lưu trữ của khối dữ liệu DB để lưu trữ thông tin Khi thực hiện lệnh, Step 7 tự động tạo ra khối DB cần thiết.

Tầm giá trị đếm phụ thuộc vào kiểu dữ liệu bạn chọn Đối với số nguyên không dấu, giá trị có thể đếm từ 0 đến tầm giới hạn dương Trong khi đó, với số nguyên có dấu, giá trị có thể đếm từ giới hạn âm đến giới hạn dương Một loại đếm phổ biến là Counter đếm lên (CTU).

Giá trị của bộ đếm CV sẽ tăng lên 1 khi tín hiệu đầu vào CU chuyển từ 0 sang 1 Ngõ ra Q sẽ được kích hoạt khi CV lớn hơn hoặc bằng PV Nếu trạng thái R Reset được kích hoạt, bộ đếm CV sẽ trở về 0.

Giá trị bộ đếm CV giảm 1 khi tín hiệu ngõ vào CD chuyển từ 0 lên 1 Ngõ ra Q sẽ được tác động lên 1 khi CV nhỏ hơn hoặc bằng 0 Khi trạng thái LOAD được kích hoạt, giá trị CV sẽ bằng PV Bộ đếm này có khả năng đếm lên và xuống, được gọi là CTUD.

Giá trị của bộ đếm CV sẽ tăng lên 1 khi tín hiệu ngõ vào CU chuyển từ 0 sang 1 Ngõ ra QU sẽ được kích hoạt khi CV đạt hoặc vượt mức PV Nếu trạng thái R (Reset) được kích hoạt, bộ đếm CV sẽ trở về 0.

Giá trị bộ đếm CV giảm 1 khi tín hiệu ngõ vào CD chuyển từ 0 lên 1 Ngõ ra QD được kích hoạt khi CV nhỏ hơn hoặc bằng 0 Nếu trạng thái LOAD được tác động, thì CV sẽ bằng PV.

5.2.1 Lệnh so sánh a Lệnh so sánh

So sánh 2 kiểu dữ liệu giống nhau, nếu lệnh so sánh thỏa thì ngõ ra sẽ là mức 1 = TRUE

Kiểu dữ liệu so sánh là : SInt, Int, Dint, USInt, UDInt, Real, LReal, String, Char, Time, DTL, Constant

Lệnh so sánh dùng để so sánh hai giá trị IN1 và IN2 bao gồm IN1 = IN2, IN1 ≥ IN2, IN1 ≤ IN2, IN1< IN2, IN1 > IN2 hoặc IN1 IN2

So sánh 2 kiểu dữ liệu giống nhau, nếu lệnh so sánh thỏa thì ngõ ra sẽ là mức 1 = TRUE (tác động mức cao) và ngược lại

Kiểu dữ liệu so sánh là : SInt, Int, Dint, USInt, UDInt, Real, LReal, String, Char, Time, DTL, Constant b Lệnh OK

Tham số: IN Kiểu dữ liệu: Real, LReal Lệnh OK kiểm tra tính hợp lệ của toán tử c Lệnh NOT OK

Tham số: IN Kiểu dữ liệu: Real, LReal

Lệnh NOT_OK kiểm tra tính không hợp lệ của toán tử

5.2.2 Nhóm lệnh toán học a Lệnh tính toán

Thực hiện phép toán từ các giá trị ngõ vào IN1, IN2, Inn theo công thức OUT …(+, -, *, /) rồi xuất hiện kết quả ngõ ra OUT

Các thông số ngõ vào dùng trong khối phải chung định dạng b Lệnh cộng, trừ, nhân, chia

Lệnh cộng ADD : OUT = IN1 + IN2 Lệnh trừ SUB : OUT = IN1 – IN2 Lệnh nhân MUL : OUT = IN1*IN2 Lệnh chia DIV : OUT = IN1/IN2

Tham số IN1, IN2 phải cùng kiểu dữ liệu : SInt, Int, Dint, USInt, UInt, UDInt, Real, LReal, Constant

Tham số OUT có kiểu dữ liệu : SInt, Int, Dint, USInt, UInt, UDInt, Real, LReal

Tham số ENO có giá trị 1 khi không xảy ra lỗi trong quá trình thực thi, ngược lại, ENO sẽ là 0 nếu có lỗi Một số lỗi có thể xảy ra trong quá trình thực hiện lệnh này.

- Kết quả toán học nằm ngoài phạm vi của kiểu dữ liệu

- Real/LReal : Nếu một trong những giá trị đầu vào là NaN sau đó được trả về NaN

- ADD Real/LReal : Nếu cả hai giá trị IN là INF có dấu khác nhau, đây là một khai báo không hợp lệ và được trả về NaN

- SUB Real/LReal : Nếu cả hai giá trị IN là INF cùng dấu, đây là một khai báo không hợp lệ và được trảvề NaN

- MUL Real/LReal : Nếu một trong 2 giá trị là 0 hoặc là INF, đây là khai báo không hợp lệ và được trả về NaN

- DIV Real/LReal : Nếu cả hai giá trị IN bằng không hoặc INF, đây là khai báo không hợp lệ và được trả về NaN

5.2.3 Lệnh di chuyển dữ liệu

Lệnh Move di chuyển nội dung ngõ vào IN đến ngõ ra OUT mà không làm thay đổi giá trị ngõ IN

Tham số: EN : cho phép ngõ vào

ENO : cho phép ngõ ra

IN : nguồn giá trị đến OUT1: Nơi chuyển đến

5.2.4 Lệnh chuyển đổi kiểu dữ liệu

Công dụng : chuyển đồi từ kiểu dữ liệu này sang kiểu dữ liệu khác

IN : giá trị ngõ vào OUT : Giá trị sau khi chuyển đổi

5.2.5 Lệnh đồng hồ thời gian thực a WR_SYS_T (Write System Time):

Thiết lập bộ thời gian cho hệ thống PLC yêu cầu sử dụng giá trị DTL của tham số IN Lưu ý rằng giá trị thời gian này không tính đến múi giờ địa phương hoặc chế độ tiết kiệm thời gian.

Thông số Loại thông số

Kiểu dữ liệu Mô tả

IN IN DTL Thời gian được thiết lập trong đồng hồ của hệ thống PLC RET_VAL OUT INT Điều kiện thi hành lệnh

8084 Thông tin giờ không hợp lệ

8085 Thông tin phút không hợp lệ

8086 Thông tin giây không hợp lệ

PLC CỦA HÃNG OMRON

Giới thiệu chung về PLC của hãng OMRON

Dòng micro PLC Omron được thiết kế nhỏ gọn và giá cả phải chăng, nhưng vẫn đầy đủ tính năng Các sản phẩm nổi bật bao gồm CP1E, CP1H, CP1L, ZEN, CPM1A, CPM2A và CPM2C, trong đó CP1L là dòng điển hình đáng chú ý CP1L sở hữu 4 cổng mã hóa ngõ vào và 2 xung ngõ ra với tần số cao, tương thích với các dòng PLC CP1H, CJ1 và CS1 Thiết bị hỗ trợ truyền thông qua RS232 và RS485, lập trình qua cổng USB, cùng với chức năng kết nối thiết bị hiển thị.

+ Bộ tích hợp thông minh- tất cả được tích hợp trong một bộ vớ khả năng đáp ứng nhanh

+ Counters, analog, motion và truyền thông

+ Dễ dàng hiệu chỉnh- chương trình PLC được chỉnh sửa online cho vì vậy việc thay đổi chương trình là dễ dàng

Chương trình lập trình CX Programmer tích hợp mô phỏng offline giúp tiết kiệm thời gian và tiền bạc, cho phép lập trình và thử nghiệm mà không cần sử dụng phần cứng.

+ Hiệu quả cao nhất – có thể lựa chọn CPU tích hợp: 14, 20, 30 hay 40 I/O

+ Dễ dàng mở rộng, CP1L có thể mở rộng đến 160 ngõ I/O bằng việc sử dụng bộ mở rộng CJ1W

+ Tiết kiệm không gian với kích cỡ chỉ 110 H x 86 W x 85 D mm

+ Có thể giải quyết các bài toán phức tạp

+ Cấu hình phần cứng khá đơn giản

+ Chương trình và hiển thị quản lý thông qua kết nối trực tiếp với bộ phần mềm CX-ONE

Các thành phần chính trên bộ CP1L/1H trên hình :

1 Khe cắm card nhớ (Memory cassette): Dùng để gắn card nhớ (15) để lưu chương trình, các thông số & bộ nhớ dữ liệu của CP1L/1H Nó cũng có thể dùng để copy & nạp chương trình sang các bộ PLC loại CP1L/1H khác mà không cần dùng máy tính

2 Peripheral USB port: Dùng để nối với máy tính cho việc lập trình

3 Núm chiết áp chỉnh (Analog adjuster): Khi quay chiết áp này, giá trị của bộ nhớ trong PLC ở địa chỉ A642 sẽ thay đổi trong khỏang 0-255

4 Đầu nối đầu vào chiết áp analog: Đầu nối này dùng kết nối với tín hiệu đầu vào từ 0-10VDC, để thay đổi giá trị của thanh ghi bộ nhớ A643 trong khỏang 0-255 Đầu vào này không có cách ly

5 DIP switch: Dùng để đặt các thông số hoạt động như cấm ghi vào vùng nhớ chương trình, tự động nạp dự liệu từ card nhớ,

6 Pin: Lưu nội dung RAM & đồng hồ khi nguồn tắt

7 Các đèn báo hoạt động: Xem bảng dưới

8 - Dây nguồn điện cung cấp cho PLC (Power Supply Input Terminal)

- Đầu nối đất tín hiệu (Functional Earth Terminal) (chỉ đối với loại AC) nhằm tăng khả năng chống nhiễu và tránh điện giật

- Đầu nối đất bảo vệ (Protective Earth Terminal) để tránh điện giật PLC có thể được cung cấp bằng nguồn điện xoay chiều 100-240VAC hoặc 1 chiều 24VDC (tuỳ loại)

- Đầu nối tín hiệu vào (Input Terminal)

9 Các đèn chỉ thị trạng thái đầu vào (Input Indicator): Đèn LED trong nhóm này sẽ sáng khi đầu vào tương ứng lên ON

10 Khe cắm các card truyền thông mở rộng tùy chọn: Dùng để cắm thêm các card RS-232C (16) hay RS-422A/485 (17) Model với 14/20 I/O có 1 khe cắm có thể lắp được 1 card Model 30/40/60 I/O có 2 khe cắm có thể lắp được 2 card truyền thông mở rộng

11 Đầu nối với module vào ra mở rộng (Expansion I/O Unit) : Dùng để nối module có CPU (là module chính có bộ xử lý trung tâm - CPU và chứa chương trình ứng dụng - User program) với module vào ra mở rộng (Expansion I/O Unit) để bổ sung đầu vào ra cho module chính

12 Các đèn chỉ thị trạng thái đầu ra (Output Indicator): Đèn LED trong nhóm này sẽ sáng khi đầu ra tương ứng lên ON

13 Đầu nối nguồn cấp DC ra từ PLC (DC Power Supply Output Terminal)

Điện áp đầu ra từ đầu nối nguồn cấp DC tiêu chuẩn là 24VDC với dòng định mức 0,3A, phù hợp để cấp nguồn cho các đầu vào số DC.

14 Chốt gắn trên thanh ray DIN

15 Card nhớ (Memory cassette) (tùy chọn): Dùng để lưu dữ liệu từ bộ nhớ flash trong CPU Cắm vào khe cắm Card nhớ (1)

16 Card truyền thông RS-232C (tùy chọn): Cắm vào khe cắm truyền thông (10)

17 Card truyền thông RS-422A/485 (tùy chọn): Cắm vào khe cắm truyền thông (10)

Các đèn LED chỉ thị trạng thái của PLC (PLC Status Indicators) Đèn Trạng thái Chức năng

Bật PLC đang được cấp điện bình thường

Tắt PLC không được cấp điện bình thường

(không có điện, điện yếu, )

Bật PLC đang hoạt động ở chế độ RUN hay

Tắt PLC đang ở chế độ PROGRAM hoặc bị dừng

PLC gặp lỗi nghiêm trọng (chương trình PLC ngừng chạy), bao gồm cả lỗi FALS hay lỗi phần cứng (WDT) Tất cả các đầu ra sẽ tắt

Nhấp nháy PLC gặp một lỗi không nghiêm trọng (PLC tiếp tục chạy ở chế độ RUN) Tắt PLC hoạt động bình thường không có lỗi PRPHL

Sáng Đang truyền thông qua cổng USB Tắt Hiện không có truyền thông qua cổng USB

Bit tắt đầu ra (A500.15) bật

Lúc này tất cả các đầu ra trên PLC sẽ tắt, bất kể chương trình điều khiển

Tắt Hoạt động như bình thường

 Chương trình, thông số hay bộ nhớ dữ liệu đang được ghi vào bộ nhớ flash hay card nhớ

 Chương trình, thông số hay bộ nhớ dữ liệu đang được đọc lại từ bộ nhớ ngòai sau khi bật điện

Lưu ý: không tắt điện trong khi đèn này đang sáng

Tắt Hoạt động như bình thường

Khi gặp một sự cố trầm trọng, các đèn chỉ thị trạng thái đầu vào sẽ thay đổi như sau :

- Khi có lỗi CPU hay lỗi với bus vào/ ra (CPU Error/ I/O Bus Error) : các LED đầu vào sẽ tắt

Khi xảy ra lỗi bộ nhớ hoặc lỗi hệ thống, các LED đầu vào sẽ vẫn duy trì trạng thái trước khi lỗi xảy ra, mặc dù trạng thái thực tế của đầu vào đã thay đổi.

CP1L, giống như các dòng PLC khác của hãng, hỗ trợ kết nối thiết bị ngoại vi qua cổng RS232 hoặc RS485, cho phép kết nối với các modul analog, digital, HMI và cơ cấu chấp hành Thời gian đáp ứng của CPU được thể hiện rõ ràng, cùng với các thông số kỹ thuật ngõ vào và ngõ ra Ngõ ra của CP1L bao gồm hai dạng: điều khiển ngõ ra qua transistor hoặc relay.

Địa chỉ các ngõ vào/ ra

Trên PLC, các đầu vào ra (I/O) được gán một địa chỉ bộ nhớ cụ thể trong vùng nhớ IR để sử dụng trong chương trình Những đầu nối này được đánh số và định địa chỉ theo bảng quy định.

Trên bảng 2 là địa chỉ bộ nhớ của các loại PLC họ CP1L/1H

Bảng 2 Địa chỉ bộ nhớ vào ra của các loại PLC họ CP1L/1H (14,20,30,40,60 I/O)

Số lượng đầu vào ra trên module CPU Đầu nối trên module CPU

36 đầu 000.00 đến 000.11 và 001.00 đến 001.11 002.00 đến 002.11

Địa chỉ bộ nhớ trên module mở rộng từ 100.00 đến 100.07, 101.00 đến 101.07, và 102.00 đến 102.07 sẽ sử dụng từ word tiếp theo trong vùng nhớ input hoặc output mà chưa được sử dụng bởi module mở rộng trước đó hoặc module CPU.

Các word dành sẵn Số module mở rộng được phép nối

30-point I/O unit 0 CH, 1 CH 100 CH, 101 CH 3

40-point I/O unit 0 CH, 1 CH 100 CH, 101 CH 3

Các loại module mở rộng loại CPM1A của họ CP1L/1H

Loại đầu vào ra Mã

Transistor NPN CPM1A-8ET Transistor PNP CPM1A-8ET1 Đầu vào ra analog 2 1 Analog CPM1A-

MAD01 Module vào ra Slave

Module đầu vào nhiệt độ

TS001/TS002 Nhiệt điện trở CPM1A-

Các địa chỉ trên module mở rộng loại đầu vào/ra số:

Bit đầu vào Bit đầu ra

Số lượng words Địa chỉ

00 đến 07) - Không có Không có

- Không có Không có 8 bit 1 word CIO n (bit

- Không có Không có 16 bit 2 words

00 đến 11) 8 bit 1 word CIO n (bit

- m là ký hiệu của word đầu vào mở rộng

- n là ký hiệu của word đầu ra mở rộng

Ví dụ: Với bộ CP1L/1H-30CDR-A với 30 đầu vào/ra thì:

- Trên CPU Unit: Input chiếm các word 000 và 001Output chiếm các word 100 và 101

- Nếu nối thêm module mở rộng CP1A-20EDR (12 vào/8 ra) thì : Input chiếm word 002, các bit từ 00 đến 11

Output chiếm word 102, các bit từ 00 đến 07

- Nếu nối thêm tiếp module mở rộng CP1W-20EDT (12 vào/8 ra) thì:

• Input chiếm word 003, các bit từ 00 đến 11

• Output chiếm word 103, các bit từ 00 đến 07

- Nếu nối thêm tiếp module mở rộng CP1W-8ED (8 vào) thì:

• Input chiếm word 004, các bit từ 00 đến 07

• Không có output word cho module này

Các word còn lại nếu chưa nối thêm module mở rộng nào khác sẽ là tự do cho chương trình sử dụng

Về các module khác, xin tham khảo tài liệu đi kèm của các module này, catalog hoặc cuốn “Operation Manual” & "Programming Manual"

3 Kết nối dây giữa PLC với thiết bị ngoại vi

4 Giới thiệu phần mềm lập trình

CX-Programmer là phần mềm chủ chốt trong gói phần mềm CX-ONE, không chỉ hỗ trợ lập trình cho PLC mà còn giúp các kỹ sư quản lý dự án tự động hóa, với PLC đóng vai trò là bộ não của hệ thống.

Các chức năng chính của CX-Programmer bao gồm:

- Tạo và quản lý các dự án (project) tự động hóa (tức các chương trình)

- Kết nối với PLC qua nhiều đường giao tiếp

- Cho phép thực hiện các thao tác chỉnh sửa & theo dõi khi đang online (như force set/reset, online edit, monitoring, )

- Đặt thông số hoạt động cho PLC

- Cấu hình đường truyền mạng

- Hỗ trợ nhiều chương trình, nhiều PLC trong 1 cùng project & nhiều section trong 1 chương trình

New để tạo project mới

Với series CP1L, lựa chọn loại L hay M tùy theo model đang dùng Các lựa chọn khác không cần thay đổi (để nguyên như mặc định)

Các thông số mặc định thường không cần thay đổi vì chúng đã được cấu hình phù hợp với loại PLC đang sử dụng Đối với CP1L/CP1H, cần chọn Network Type là USB khi kết nối với PLC qua cáp USB.

Trường hợp CX-Programmer không thể kết nối với PLC, hãy kiểm tra lại thông số này

4.4 Các thành phần trên cửa sổ project:

4.5 Các cửa sổ phụ trên màn hình giao diện của CX-Programmer

Trong quá trình sử dụng CX-Programmer, người dùng có khả năng bật hoặc tắt các cửa sổ phụ để hiển thị thông tin liên quan đến các đối tượng và công việc đang được thực hiện.

- Cửa sổ Workspace: là cửa sổ thường nằm bên trái màn hình & liệt kê các thông tin chính trong 1 chương trình như Symbol, Section, Settings, Memory

- Cửa sổ Address Reference: cho phép quan sát việc sử dụng 1 địa chỉ bộ nhớ bất kỳ trong chương trình

Cửa sổ Watch trong CX-Programmer cho phép người dùng theo dõi giá trị của một địa chỉ trong bộ nhớ và thực hiện các thao tác để thay đổi giá trị đó một cách dễ dàng.

- Cửa sổ Output: Các kết quả kiểm tra & biên dịch chương trình cùng các thông tin khác sẽ được hiển thị trên cửa sổ này

CX-Programmer cung cấp nhiều chức năng hữu ích cho việc thử nghiệm và kiểm tra chương trình Người dùng có thể dễ dàng bật hoặc tắt một bit trong chương trình cũng như điều chỉnh đầu vào và đầu ra mà không cần sử dụng thiết bị vật lý.

4.7 Kiểm tra bản ghi lỗi trong PLC

Khi đang online có thể kiểm tra và xóa các lỗi đang có trong PLC bằng cách bấm đúp vào Error Log

4.8 Kiểm tra kết nối (Communication) với PLC

Nhấn nút "Work Online" để kết nối với PLC sau khi đã kết nối cáp giữa máy tính và PLC Khi kết nối thành công, CX-Programmer sẽ chuyển sang chế độ làm việc Online.

Bấm lại vào nút Work Online sẽ chuyển sang chế độ Offline để có thể sửa chương trình

4.9 Nạp (Download) chương trình xuống PLC

Việc nạp chương tình vào PLC cũng sẽ xóa nội dung hiện đang có trong PLC Vì thế cần thận trọng xác nhận việc này trước khi tiếp tục

Tập lệnh của PLC

5.1 Lệnh liên kết logic a Load (LD) và Load Not (LD NOT)

Lệnh LOAD và LOAD NOT là các tiếp điểm thường hở và thường đóng, được sử dụng để khởi đầu một thang mới trong sơ đồ bậc thang, tương tự như một tiếp điểm trong sơ đồ điện Các tiếp điểm này kết nối với các phần tử khác, đóng vai trò là điều kiện thực hiện cho các phần tử phía sau Mỗi lệnh luôn được gán với một địa chỉ bit để xác định trạng thái của tiếp điểm.

Hai lệnh này luôn phải được đặt ở vị trí bên trái nhất trong một khối logic của sơ đồ bậc thang, đảm bảo rằng không có lệnh nào khác được phép nằm ở bên trái của chúng trong cùng khối logic.

Lệnh LD tương đương với một tiếp điểm thường mở (Normally Open - NO) trong sơ đồ điện Khi bit đi kèm là 1 (ON), tiếp điểm sẽ đóng, cho phép các phần tử (lệnh) phía sau hoạt động Ngược lại, khi bit là 0 (OFF), tiếp điểm sẽ mở, ngăn cản các phần tử phía sau hoạt động.

Lệnh LD NOT tương đương với một tiếp điểm thường đóng (NC) trong sơ đồ điện Khi bit đi kèm là 0 (OFF), tiếp điểm sẽ đóng, cho phép các phần tử sau tiếp điểm hoạt động Ngược lại, khi bit là 1 (ON), tiếp điểm sẽ mở, khiến các phần tử không hoạt động Bên cạnh đó, khái niệm AND và AND NOT cũng cần được hiểu rõ trong mạch điện.

Lệnh AND (AND NOT) được sử dụng để tạo ra các tiếp điểm thường mở hoặc thường đóng, nối tiếp với các tiếp điểm được tạo ra bởi lệnh LD hoặc LD NOT Bên cạnh đó, lệnh OR và OR NOT cũng đóng vai trò quan trọng trong việc xây dựng các mạch logic.

Lệnh OR (OR NOT) tạo ra các tiếp điểm thường mở (thường đóng) nối song song với một nhánh khác d Lệnh AND LD và OR LD

-Lệnh AND LD nối tiếp 2 khối logic với nhau trong một sơ đồ bậc thang

- Lệnh OR LD nối song song 2 khối với nhau trong một sơ đồ bậc thang

Cần chú ý thứ tự nhập lệnh này: các khối logic cần nối với nhau được nhập riêng rẽ trước, sau đó mới nhập lệnh OR LD hoặc AND LD

Lệnh này không cần tham số & chỉ cần dùng khi viết chương trình dạng mnemonic

AND LOAD-(AND LD) và OR LOAD-(OR LD) e Lệnh cuộn dây: OUT và OUT NOT

Lệnh OUT (OUT NOT) sẽ kích hoạt bit gán cho lệnh này ở trạng thái ON khi điều kiện thực thi trước đó là ON, và sẽ reset bit về OFF khi điều kiện trước là OFF Chức năng của lệnh OUTPUT tương tự như cuộn dây trong sơ đồ điện; khi cuộn dây nhận được điện từ tiếp điểm trước đó, nó sẽ hút (đóng) hoặc nhả (mở) tiếp điểm đi kèm.

Tiếp điểm 00000 là điều kiện thực thi của cuộn dây 100.00

Lệnh END(01) đánh dấu điểm kết thúc của chương trình, và mặc dù một chương trình có thể chứa nhiều lệnh END(01), PLC chỉ xử lý các lệnh từ đầu chương trình đến lệnh END đầu tiên Sau đó, chương trình sẽ bắt đầu lại từ lệnh đầu tiên Nếu không có lệnh END, khi PLC chuyển sang chế độ RUN, màn hình bộ lập trình cầm tay sẽ hiển thị lỗi "NO END INSTR" và chương trình sẽ không được thực hiện.

Chương trình dạng sơ đồ bậc thang và dạng Mnemonic đều thiếu lệnh END(01), dẫn đến việc báo lỗi và không thể thực thi.

Lệnh SET sẽ kích hoạt bit lên trạng thái ON khi điều kiện thực thi là ON Bit này sẽ giữ trạng thái ON cho đến khi lệnh RESET (RSET) được thực hiện để đưa nó về trạng thái OFF, bất kể điều kiện thực thi của lệnh SET là ON hay OFF.

N = Số của timer hiện dùng (Timer Number) (số hợp lệ là từ 000 - 127)

Giá trị đặt trước Set Value (SV) được tính theo đơn vị 0,1 giây và phải ở dạng số BCD hoặc nằm trong một Word chứa giá trị BCD SV cần nằm trong khoảng từ 0000 đến 9999, tương đương với 0 đến 999,9 giây.

Khi điều kiện thực thi của hàm TIM được đặt thành ON, hàm TIM sẽ bắt đầu đếm ngược thời gian từ giá trị đã được cài đặt trước cho đến khi đạt giá trị 0 Khi thời gian đạt 0, cờ hoàn thành (completion flag) TIMn sẽ được kích hoạt ở trạng thái ON Cờ hoàn thành này sẽ giữ ở trạng thái ON cho đến khi đầu vào điều kiện thực hiện được chuyển về OFF, lúc đó nó sẽ được reset.

5.5 Lệnh đếm Counter a Bộ đếm xuống CNT

Khi bắt đầu, giá trị PV (Present Value) được thiết lập bằng SV (Set Value) Mỗi khi đầu vào xung đếm CP chuyển từ OFF sang ON, giá trị PV sẽ giảm một đơn vị Khi PV giảm xuống 0, cờ báo kết thúc sẽ chuyển sang trạng thái ON và giữ nguyên cho đến khi đầu vào R (Reset) được kích hoạt để reset counter.

Ví dụ: b Bộ đếm lên xuống CNTR

II : Đầu vào đếm tăng

DI : Đầu vào đếm giảm

R : Đầu vào reset giá trị PV

SV : Giá trị đặt trước

Chú ý : Mỗi bộ counter và timer có một số duy nhất từ 0 đến 127 và không được phép dùng trùng lặp trong lệnh đếm/timer khác của chương trình

Số của bộ đếm và timer có 2 cách dùng như sau :

- Khi dùng như một bit, nó được dùng làm cờ báo đã đếm xong (completion flag)

- Khi dùng như một word, nó được dùng để truy cập giá trị đếm hiện tại (PV)

CNTR là một bộ đếm có thể đếm theo hai chiều tăng - giảm:

- Bộ đếm sẽ tăng giá trị của PV (Present Value) lên 1 mỗi khi đầu vào II (Increment Input) chuyển từ OFF lên ON

- Bộ đếm sẽ giảm giá trị của PV (Present Value) đi 1 mỗi khi đầu vào DI (Decrement Input) chuyển từ OFF lên ON

Khi bộ đếm đạt đến 0, giá trị hiện tại của PV sẽ được gán cho SV Đồng thời, cờ báo hoàn thành (completion flag) sẽ được kích hoạt (bit CNTR n, với n là số của counter) và giữ ở trạng thái ON cho đến khi bộ đếm tiếp tục giảm.

Bộ đếm sẽ reset PV về 0 khi đầu vào Reset Input (R) chuyển từ OFF lên

Khi giá trị PV đạt bằng giá trị đặt SV (Set Value), PV sẽ được đặt lại về 0 và cờ báo hoàn thành sẽ hiển thị trạng thái ON cho đến khi bộ đếm tiếp tục tăng.

Khi cả II và DI đều cùng chuyển từ OFF lên ON, bộ đếm vẫn giữ nguyên giá trị

Bài tập 1 Hãy viết chương trình điều khiển bãi đỗ xe tự động Yêu cầu:

Bãi đỗ xe chỉ chứa tối đa là 10 xe Mỗi lần xe vào thì PLC tự động tăng lên

Hệ thống quản lý bãi đỗ xe hoạt động thông qua cảm biến tại CB1, tự động giảm số lượng xe khi xe ra khỏi CB2 Nếu còn chỗ trống, đèn xanh sẽ sáng, trong khi đèn đỏ sẽ báo hết chỗ khi đạt 10 xe Mạch điện được trang bị nút ON và OFF để điều khiển hoạt động của hệ thống.

Bài tập 2: Thiết kế hệ thống bơm nước dưới hầm mỏ thỏa mãn yêu cầu sau:

- Mực nước được đo bởi 2 sensor S1,S2

- Nhằm đảm bảo vận hành kinh tế, các bơm được điều khiển hoạt động như sau:

PLC DELTA

Giới thiệu chung về PLC DELTA

PLC Delta là thiết bị điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Control) cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua ngôn ngữ lập trình, thay vì sử dụng mạch số Với chương trình điều khiển tích hợp, PLC trở thành bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ dàng thay đổi thuật toán và đặc biệt thuận tiện trong việc trao đổi thông tin với các PLC khác hoặc máy tính.

PLC Delta nổi bật với khả năng tích hợp các mô-đun chuyên dụng, cho phép kết nối trực tiếp với nhiều loại cảm biến như PT100, cặp nhiệt và bộ đếm tốc độ cao Ngoài ra, mô-đun truyền thông của PLC Delta hỗ trợ kết nối với nhiều thiết bị truyền thông tiêu chuẩn, sử dụng các kiểu truyền dẫn đa dạng.

PLC của Delta với các loại Modem như : DVP – ES, SC, SX, SA, EX, PM,

SV trong đó dòng Modem DVP – SV có cổng kết nối Ethernet

Hình 5 PLC Hãng Delta dòng DVP – SV cổng truyền thông Ethernet

Giới thiệu Series DVP-SV có cổng kết nối Ethernet Đặc điểm

Module mở rộng song song kết nối bên trái tốc độ cao của series SV cho phép kết nối truyền thông với hầu hết các mạng giao diện như Internet, DeviceNet, và ProfiBus, cùng với các module nhiệt độ và analog để đáp ứng yêu cầu điều khiển tức thì Series SV hỗ trợ 16 loại module mở rộng đặc biệt, bao gồm digital, analog, điều khiển trục và giao tiếp truyền thông, cho phép kết nối 8 module bên trái và 8 module bên phải Tính năng tích hợp phát xung ngõ ra 4 trục 200KHz độc lập cùng với 2 nhóm nội suy tuyến tính/cong giúp đơn giản hóa giải pháp điều khiển vị trí.

Dung lượng chương trình: 16K Steps

Tốc độ thực hiện chỉ dẫn: 0.24μS (chỉ dẫn cơ bản)

Công truyền thông: Built-in RS-232 và RS-485, tương thích với chuẩn MODBUS ASCII / RTU giao tiếp Protocol

Xung tốc độ cao ở ngõ ra: Hỗ trợ xung ngõ ra tốc độ cao 4-point (Y0, Y2, Y4, Y6), 2 nhóm xung ngõ ra pha A/B (Y0, Y1) (Y2, Y3) và 2 nhóm (Y0 ~ Y3

& Y4 ~ Y7) nội suy 2 trục Tất cả các ngõ ra có thể phát xung đạt đến 200KHz

Built-in 4 nhóm đếm tốc độ cao trên phần cứng Độ rộng băng thông có liên quan đến dãy tối đa (max) của bộ đếm đơn

Các dạng Modul đặc biệt của PLC hãng Delta

PLC Delta được trang bị nhiều loại mô-đun chuyên dụng, cho phép kết nối với các tín hiệu khác nhau như dòng điện, áp suất, cảm biến PT100, cặp nhiệt và tín hiệu đếm xung tốc độ cao Điều này giúp PLC Delta có khả năng tích hợp và kết nối với nhiều thiết bị khác nhau, nâng cao tính linh hoạt trong các ứng dụng công nghiệp.

MODUL PT100: Cho phép kết nối trực tiếp với sensor là PT100

Hình 7 Modul ghép nối PT100 PLC hãng Delta

Modul vào tương tự: ( Dạng dòng và áp)

Hình 8 Modul vào tương tự dạng dòng và áp PLC hãng Delta

2 Địa chỉ các ngõ vào/ ra

The Delta DVP-S Series PLCs feature a compact design, with the MPU (Main Processor Unit) supporting a maximum of 16 input channels in the DVP-28SV2 model Additionally, these PLCs offer a high number of output channels, making them suitable for various automation applications.

Trong thực tế, nhiều bài toán yêu cầu nhiều ngõ vào ra hơn so với PLC DVP-28SV2, do đó cần lắp thêm Module mở rộng Công ty TNHH Tự Động Hóa Toàn Cầu xin hướng dẫn khách hàng cách đánh địa chỉ ngõ vào/ra cho Module mở rộng của Hãng Delta.

Qui tắc 1: Địa chỉ ngõ vào ra cho Module gần nhất

Trên MPU, số lượng ngõ vào và ngõ ra không quan trọng, vì Module mở rộng gần MPU nhất sẽ luôn được đánh địa chỉ bắt đầu từ X2.0 và Y2.0.

Khi sử dụng MPU DVP-14SS2, các ngõ vào được xác định từ X0 đến X7 và ngõ ra từ Y0 đến Y5 Khi lắp thêm module mở rộng DVP16SP11T (8DI/8DO) gần MPU, địa chỉ ngõ vào của module này sẽ là X2.0 đến X2.7, trong khi địa chỉ ngõ ra sẽ là Y2.0 đến Y2.7 Các địa chỉ X1.0 đến X1.7 và Y6, Y7, Y1.0 đến Y1.7 sẽ không được sử dụng và được coi là không tồn tại.

Qui tắc 2: Địa chỉ sẽ đươc bảo lưu cho module kế tiếp nếu module phía trước bị không có ngõ vào hoặc ra

Xét ví dụ về cách ghép nối ở hình trên, xem module mở rộng thứ 2 và thứ

Trong hệ thống điều khiển, module mở rộng thứ hai DVP08SM11N (8DI) không có ngõ ra, dẫn đến việc các địa chỉ Y3.0 đến Y3.7 sẽ được gán cho module mở rộng liền kề, là module thứ ba DVP06SN11R Cần lưu ý rằng module thứ ba chỉ có địa chỉ từ Y3.0 đến Y3.5, do đó hai địa chỉ Y3.6 và Y3.7 sẽ không được bảo lưu cho module thứ tư Module thứ tư sẽ bắt đầu từ địa chỉ Y4.0 trở đi, trong khi Y3.6 và Y3.7 sẽ không được xem là tồn tại.

3 Kết nối dây giữa PLC với thiết bị ngoại vi Đầu vào điện áp 24vDC dòng 5mA Đầu ra T chịu được điện áp 30vDC và dòng là 0.3A

4 Giới thiệu phần mềm lập trình

Bước 1 : Download phần mềm về và giải nén Sau đó chạy file Setup

Bước 2 : Tiếp tục chọn Next và cứ làm vậy cho đến khi kết thúc

Bước 3 : Sau khi hoàn tất bạn mở chương trình và giao diện của phần mềm sẽ được hiện ra

5.1 Các phép toán nhị phân a Tiếp điểm thường mở: Load A contact (LD)

Toán hạng n: X, Y, M, S, T, C b Tiếp điểm thường đóng

Toán hạng n: X, Y, M, S, T, C c Tiếp điểm phát hiện sườn lên

“đầu vào” từ 0 lên 1 Toán hạng n: X, Y, M, S, T, C d Tiếp điểm phát hiện sườn xuống

“đầu vào” từ 1 xuống 0 Toán hạng n: X, Y, M, S, T, C e Lệnh đầu ra OUT

Toán hạng n : Y, M, S Chỉ sử dụng một lệnh out cho 1 địa chỉ f Lệnh SET

Giá trị của các bit địa chỉ n sẽ bằng 1 khi đầu vào lệnh là 1 Ngược lại, nếu đầu vào lệnh là 0, bit này sẽ giữ nguyên trạng thái hiện tại.

S: Địa chỉ của thiết bị

Giá trị của các bit có địa chỉ n sẽ trở thành 0 khi đầu vào lệnh bằng 1, trong khi nếu đầu vào lệnh bằng 0, bit này sẽ giữ nguyên trạng thái hiện tại.

S: Địa chỉ của thiết bị cần Reset

- Chưa tác động X0 thì Y0 = 1, khi tác động X0 thì Y0= 0 i Timer trễ không nhớ - Timer TMR

S1: Số hiệu của Timer (T0 – T255) S2: Giá trị đặt (K: giây hoặc D: mili giây)

Khi tín hiệu được cấp vào, timer sẽ bắt đầu hoạt động Sau khoảng thời gian đã được cài đặt, đầu ra của timer sẽ tác động và làm thay đổi trạng thái của các tiếp điểm.

Khi ngõ vào ngừng tác động thì reset và dừng hoạt động Timer

- Bật X0 sau 5s tiếp điểm T0 đóng lại làm đèn Y0 sáng

- Nhưng nếu tắt X0 lập tức đèn tắt và hàm thời gian bị reset k Counter đếm lên - CNT

S1: Số hiệu của Counter (C0 – C199) S2: Giá trị đặt

Giá trị của bộ đếm CV tăng lên 1 khi tín hiệu ngõ vào chuyển từ 0 sang 1 Ngõ ra Q sẽ được kích hoạt khi CV lớn hơn hoặc bằng PV Nếu trạng thái R Reset được kích hoạt, giá trị của bộ đếm CV sẽ trở về 0.

Ví dụ: Nếu cảm biến tác động thì sẽ đếm lên 1, khi đếm đến 10 thì đèn sáng

5.2 Các phép toán số a Lệnh so sánh

S1: Giá trị so sánh thứ nhất S2: Giá trị so sánh thứ hai

D: Kết quả so sánh (trả kết quả cho 3 giá trị liên tiếp)

S1: K, H, KnX, KnY, KnS, T, C, D, E, F S2: K, H, KnX, KnY, KnS, T, C, D, E, F D: Y, M, S

2.4.3 Xử lý tín hiệu Analog

Nếu T0 < T50 thì M2 = 1 b Lệnh di chuyển dữ liệu

S: Dữ liệu nguồn D: Dữ liệu đích Toán hạng:

S: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F D: KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F

S1: Toán hạng 1 S2: Toán hạng 2 D: Kết quả của phép cộng Cộng S1 với S2 và kết quả được lưu trong D Toán hạng:

S1: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F S2: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F D: KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F d Lệnh trừ

S1: Số trừ S2: Số bị trừ D: Kết quả của phép trừ Trừ S1 đi S2 và kết quả được lưu trong D Toán hạng:

S1: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F S2: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F D: KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F e Lệnh nhân

Nhân S1 với S2 và kết quả được lưu trong D Toán hạng:

S1: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F S2: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F D: KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F f Lệnh chia

Chia S1 cho S2 và kết quả được lưu trong D Toán hạng:

S1: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F S2: K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F D: KnY, KnM, KnS, T, C, D, E, F

5.3 Xử lý tín hiệu analog

Module đầu ra tương tự DVP04DA-H

Chức năng và cấu tạo a) Chức năng

Mô-đun đầu ra tương tự DVP04DA cho phép đọc và ghi dữ liệu thông qua cấu trúc lệnh FROM/TO trong chương trình của bộ điều khiển PLC Delta Mô-đun này có khả năng nhận 12 bit dữ liệu số từ 4 nhóm và chuyển đổi thành 4 đầu ra tương tự dưới dạng điện áp hoặc dòng điện.

Chương trình cho Modul DVP04DA có thể được cập nhật qua chuân truyền thông RS-485

Người sử dụng có thể tùy chọn tín hiệu đầu ra dưới dạng điện áp hoặc dòng điện thông qua việc kết nối dây ngoài Điện áp đầu ra có thể điều chỉnh trong khoảng từ 0 đến +10VDC với độ phân giải 2.5 mV, trong khi dòng điện đầu ra dao động từ 0 đến 20mA với độ phân giải 5A.

- Không nối tín hiệu đầu ra với nguồn

- Nếu có nhiễu từ tải đầu các trạm thì cần phải nối thêm tụ có giá trị từ 0,1~0,47 F 25V để lọc nhiễu

LẮP ĐẶT MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN BẰNG PLC

Giới thiệu các mô đun thực hành

1.2 Cảm biến Động Cơ đấu sao Động Cơ đấu tam giác

Cảm biến cảm ứng từ Cảm biến điện dung

- Kết nối cảm biến vào PLC

Kết nối ngõ vào cảm biến kiểu NPN

Kết nối ngõ vào cảm biến kiểu PNP

1.3 Kết nối nút nhấn công tắc hành trình vào PLC

- Kết nối nút nhấn, công tắc hành trình vào PLC

Các mô hình và bài tập ứng dụng

2.1 Mô hình thang máy xây dựng

Mô hình bao gồm: một thang máy

Yêu cầu: Khi nhấn phím bấm thang máy ON ( khi buồng trong thang máy đã chứa đầy vật liệu – có cảm biến khối lượng )

+ Nếu chưa đầy thang máy không chạy lên

+ Khi thang máy đầy, thang chạy lên và dừng lại

+ Khi vật liệu chuyển ra bên ngoài hết,người vận hành bấm nút ON thì thang máy mới được chạy xuống

2.1.2 Trình tự thực hành: a Quy định địa chỉ ngõ vào/ra:

Ngõ vào Ngõ ra Địa chỉ Mô tả Đại chỉ Mô tả

I0.0 Nút ON Q0.0 Thang máy lên (K1)

I0.1 Cảm biến khối lượng Q0.1 Thang máy xuống(K2) I0.3 Cảm biến khối lượng rổng

I0.3 Hành trình trên b Vẽ sơ đồ kết nối thiết bị: c Viết chương trình điều khiển: d Chạy mô phỏng chương trình:

Chương trình điều khiển thang máy hoạt động theo yêu cầu sau:

- Chọn tầng bằng các phím GND, 1, 2 và 3 Có các cảm biến vị trí V0, V1, V2 và V3 để biết thang đang ở tầng nào

Khi nhấn phím 1, động cơ sẽ hoạt động để kéo thang máy từ tầng trệt lên tầng 1, sau đó dừng lại Chuông sẽ kêu, cửa thang mở trong vòng 10 giây trước khi tự động đóng lại Các phím khác sẽ hoạt động tương tự.

- Nếu không có phím chọn khác thì động cơ hoạt động đưa thang về tầng trệt chờ

- Động cơ đi lên = quay thuận Động cơ đi xuống = quay ngược

2.2 Mô hình động cơ Y-∆ ĐIỀU KHIỂN ĐC KĐB 3 PHA QUAY THUẬN – NGHỊCH, MỞ MÁY Y/

- Điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha:

+ Quay thuận – nghịch trực tiếp

( Thực hiện đảo chiều khi động cơ đang làm việc ở chế độ đấu  )

2.2.2 Trình tự thực hành a Vẽ giản đồ thời gian: b Quy định địa chỉ ngõ vào/ra:

Ngõ vào Ngõ ra Địa chỉ Mô tả Đại chỉ Mô tả

000.00 Nút nhấn D 01000 Động cơ quay thuận 000.01 Nút nhấn MT 01001 Động cơ quay ngược 000.02 Nút nhấn MN 01002 Động cơ đấu Y

01003 Động cơ đấu  c Vẽ sơ đồ kết nối thiết bị:

Sơ đồ kết nối PLC với thiết bị ngoại vi d Viết chương trình điều khiển: e Chạy mô phỏng chương trình:

BÀI TẬP THỰC HÀNH: Điều khiển động cơ 1 pha bơm nước giếng lên hồ chứa với yêu cầu sau:

- Nước hồ cạn động cơ chạy

- Nước hồ đầy động cơ dừng

- Khi động cơ đang chạy nếu nước trong ống không có 30 giây sau động cơ dừng lại, chuông kêu báo mồi nước

2.3 Mô hình trộn hóa chất

Hệ thống bao gồm 4 bình chứa, mỗi bình được trang bị bơm để chuyển chất lỏng qua toàn bộ hệ thống Các cảm biến được lắp đặt để phát hiện mức độ chất lỏng trong mỗi bồn, đảm bảo bồn không bị cạn hay đầy quá mức Bồn 2 có phần tử nung nóng và cảm biến nhiệt để kiểm soát nhiệt độ Bồn 3 được thiết kế với cần khuấy, giúp trộn lẫn hai thành phần chất lỏng từ bồn 1 và bồn 2 Đặc biệt, bồn 3 và bồn 4 có dung tích gấp đôi so với bồn 1 và bồn 2, tối ưu hóa quy trình xử lý.

Hoạt động của hê thống như sau:

Bồn 1 và bồn 2 được đổ đầy từ các bồn chứa kiềm và polime riêng biệt thông qua bơm 1 và bơm 2 Bơm 1 và bơm 2 ngưng hoạt động khi có tín hiệu từ cảm biến báo bồn đầy Phần tử nung nóng trong bồn 2 được kích hoạt nâng nhiệt độ polime lên 60 0 C Khi cảm biến nhiệt báo tín hiệu thì tắt bộ nung và kích hoạt bơm 3, bơm 4 để chuyển hỗn hợp dung dịch vào bồn 3 Cần khuấy được kích hoạt khi bồn này có dung dịch và trong khoảng tối thiểu 60s Khi bồn 3 đầy, bơm 3 và bơm 4 dừng hoạt động Nếu thời gian khuấy lớn hơn 60s, bơm 5 sẽ chuyển dung dịch vào bồn 4 thông qua một bộ lọc Bơm 5 dừng hoạt động khi bồn 4 đầy và bồn 3 cạn Cuối cùng, sản phẩm dung dịch được đưa vào bồn chứa lưu trữ nhờ bơm 6 Quá trình xử lý đến đây kết thúc và bắt đầu một chu trình mới

- Vẽ mạch động lực và sơ đồ kết nối PLC với thiết bị ngoại vi

- Dùng PLC S7-1200, PLC của hãng Omron, Delta viết chương trình

2.4 Đo chiều dài và xắp xếp vật liệu

Hệ thống kiểm tra loại sản phẩm (dài hay ngắn) và sắp xếp sản phẩm được thiết kế với hai công tắc hành trình nam châm SM1 (trạng thái ban đầu) và SM2 (trạng thái ra) gắn trên xylanh, giúp xylanh trở về vị trí ban đầu nhờ vào lò xo.

- Nhấn nút Khởi động băng tải chạy, nhấn nút Dừng khi đó băng tải dừng

- Nếu sản phẩm loại ngắn đưa vào khay B1

- Nếu sản phẩm loại dài đưa vào khay B2

- Nhấn nút Khởi động băng tải chạy, nhấn nút Dừng khi đó băng tải dừng

- S1 tác động-dừng băng tải, nếu

+ S2 tác động, S3 không tác động khi đó xylanh P sẽ đẩy sản phẩm vào khay B1 + S2 và S3 đều tác động, tiếp tục chạy băng tải để đưa sản phẩm vào khay B2

Thiết kế lập trình điều khiển băng tải phân loại sản phẩm theo màu (trắng, vàng, xanh) với yêu cầu như sau: Ấn M mạch sẵn sàng hoạt động

Khi cảm biến 1 phát hiện có vật thì xilanh 4 hoạt động để đẩy sản phẩm vào băng tải và băng tải bắt đầu hoạt động

Khi cảm biến màu phát hiện vật, băng tải sẽ dừng lại và xilanh tương ứng hoạt động để đẩy sản phẩm vào khay Sau 0,7 giây, xilanh sẽ dừng và băng tải tiếp tục hoạt động.

Nếu sau 10 giây không phát hiện sản phẩm, mạch sẽ tạm dừng hoạt động Khi có sản phẩm xuất hiện, mạch sẽ tiếp tục hoạt động bình thường.

Trong quá trình hoạt động nếu gặp sự cố quá tải thì băng tải dừng và đèn báo quá tải sáng nhấp nhày

Trong quá trình hoạt động ấn nút D thì mạch dừng

2.5 Mô hình máy bán trà, cà phê

2.5.1 Yêu cầu công nghệ: Điều khiển các máy bán cafe, trà tại các nơi công cộng

Công nghệ : Giả sử ban đầu cốc luôn được đặt tại nơi rót và chỉ có thức uống được lựa chọn là trà hoặc cafe

Để sử dụng máy pha chế, đầu tiên bạn cho đồng xu vào và chọn loại nước uống là trà hoặc cà phê, khi đó đèn báo tương ứng sẽ sáng lên Tiếp theo, bạn có thể chọn thêm sữa hoặc đường; nếu không muốn chọn, bạn có thể bỏ qua bước này Để hoàn tất quá trình lựa chọn, hãy ấn nút Finish Lúc này, van xả sẽ mở để pha chế các loại thức uống đã chọn, đường và sữa sẽ được thêm vào trong vòng 10 giây kể từ khi ấn nút Finish Khi cảm biến báo cốc đã đầy, van xả sẽ tự động ngừng Cuối cùng, để lấy cốc ra, bạn chỉ cần ấn nút Cup_remove.

Thiết kế và viết chương trình điều khiển hệ thống băng tải đóng thuốc vào lọ theo yêu cầu công nghệ sau:

Nhấn nút M để khởi động băng tải M, đưa lọ đến vị trí nhận thuốc Tại vị trí SS2, băng tải M sẽ dừng lại và van xả thuốc V sẽ hoạt động, cho thuốc vào lọ Quá trình bắt đầu với chế độ đóng 4 viên thuốc vào lọ; khi đủ 3 hộp 4 viên, hệ thống tự động chuyển sang chế độ hộp 5 viên Tương tự, khi đủ 3 hộp 5 viên, hệ thống sẽ tiếp tục chuyển sang chế độ hộp 6 viên và đóng 3 hộp, sau đó lặp lại quy trình này.

Khi cảm biến SS1 hoàn tất việc đếm số thuốc đã đặt trước, van V sẽ ngừng hoạt động, trong khi băng tải M tiếp tục di chuyển để đưa lọ thuốc mới đến vị trí nhận thuốc, sau đó quá trình này sẽ lặp lại.

- Ấn D, hệ thống ngừng hoạt động

Cầu trục bắt đầu ở vị trí A Nhấn Start để di chuyển sang phải, chạm B để dừng lại và đi xuống Khi chạm C, cầu trục dừng lại và chờ 5 giây trước khi di chuyển lên Tiếp theo, chạm B để dừng lên và di chuyển sang phải Chạm D để dừng sang phải, sau đó chờ 5 giây trước khi quay sang trái Khi chạm B lần nữa, cầu trục tiếp tục di chuyển sang trái Cuối cùng, chạm A để dừng sang trái và bắt đầu một chu trình mới.

Nhấn Stop: Hệ thống hoạt động hết chu kỳ thì dừng

Bài 1: Công nghệ điều khiển hệ thống cầu trục như hình vẽ

Cầu trục bắt đầu ở vị trí A Nhấn Start để cầu trục di chuyển xuống chạm B, sau đó dừng lại trong 5 giây trước khi đi lên Khi chạm A, cầu trục dừng lại và di chuyển sang phải Tiếp theo, chạm C để dừng và đi xuống Khi chạm D, cầu trục dừng lại, chờ 15 giây rồi đi lên Sau đó, chạm C để dừng lại và di chuyển sang trái Cuối cùng, chạm A để dừng lại sang trái, bắt đầu một chu trình mới.

Nhấn Stop: Hệ thống hoạt động hết chu kỳ thì dừng

Bài 2: Thiết kế lập trình điều khiển cánh tay gắp vật hoạt động theo 3 trục

X,Y,Z và với các hành trình ở 3 trục tương ứng là A, B, C, D, E, F với yêu cầu như sau:

Giả sử ban đầu cánh tay ở các vị trí hành trình A, C, E Ấn M mạch sẵn sàng hoạt động

Khi cảm biến phát hiện vật, cánh tay sẽ hoạt động theo trục Z để gắp vật Khi gặp hành trình F, tay gắp dừng lại để thực hiện gắp Sau khi gắp, hành trình H sẽ dừng tay gắp và trục Z di chuyển ngược lên, gặp hành trình E thì dừng lại Tiếp theo, cánh tay di chuyển theo trục X, gặp hành trình B thì dừng, sau đó di chuyển theo trục Y và dừng lại khi gặp hành trình D Cuối cùng, cánh tay hạ xuống theo trục Z để nhả vật, sau đó di chuyển ngược lại về vị trí xuất phát ban đầu.

Trong quá trình hoạt động ấn nút D thì mạch hoạt động hết chu kỳ rồi dừng

Tiêu đề	Giáo Trình PLC Nâng Cao
Trường học	Trường Cao đẳng nghề
Chuyên ngành	Điện tử công nghiệp
Thể loại	sách giáo trình

Định dạng
Số trang	91
Dung lượng	4,8 MB