Thiết kế mô hình robot lau kính

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT MÁY TÍNH THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT LAU KÍNH GVHD: TH.S NGUYỄN NGƠ LÂM SVTH : TRẦN ĐỨC ANH SKL011180 Tp Hồ Chí Minh, tháng 6/2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT MÁY TÍNH THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT LAU KÍNH SVTH: TRẦN ĐỨC ANH MSSV: 17119003 GVHD: THS NGUYỄN NGƠ LÂM TP HỒ CHÍ MINH – 06/2023 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** -Tp Hồ Chí Minh, ngày 26 tháng 06 năm 2023 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Trần Đức Anh MSSV: 17119003 Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Máy tính Lớp: 17119CL2 Giảng viên hướng dẫn: ThS Nguyễn Ngô Lâm ĐT: 0339023642 Ngày nhận đề tài: 6/3/2023 Ngày nộp đề tài: 1/7/2023 Tên đề tài: Thiết kế hệ thống Robot lau kính Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Tìm hiểu loại robot lau kính nguyên lý hoạt động chúng - Tìm hiểu module điều khiển, cảm biến phù hợp với thiết kế - Đưa giải pháp thiết kế phù hợp, tối ưu hóa chức mơ hình - Xây dựng mơ hình, bố trí cảm biến hợp lý Nội dung thực hiện: - Thiết kế thi công phần cứng: ● Lập trình module cảm biến, giao tiếp với vi điều khiển ● Thiết kế, thi công khối điều khiển ● Lập trình hệ thống phần cứng - Chạy thử chỉnh sửa, viết báo cáo luận văn - Báo cáo đề tài tốt nghiệp Sản phẩm: Mơ hình robot lau kính, module kết nối với bảng mạch in thiết bị điều khiển TRƯỞNG NGÀNH GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Nguyễn Ngô Lâm MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i LỜI CAM ĐOAN ii TÓM TẮT iii DANH MỤC HÌNH ẢNH iv DANH MỤC BẢNG vi DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT vii Chương TỔNG QUAN .1 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ .1 1.2 MỤC TIÊU 1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 1.4 GIỚI HẠN .2 1.5 BỐ CỤC Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG .4 2.2 CHUẨN GIAO TIẾP 18 Chương TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 26 3.1 YÊU CẦU VÀ SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG .26 3.2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHẦN CỨNG .29 Chương THI CÔNG HỆ THỐNG 40 4.1 GIỚI THIỆU 40 4.2 THI CÔNG HỆ THỐNG .40 4.3 ĐĨNG GĨI VÀ THI CƠNG MƠ HÌNH 45 4.4 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG 47 4.5 DỰ TỐN THIẾT KẾ MƠ HÌNH 54 Chương KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ .56 5.1 KẾT QUẢ THI CÔNG PHẦN CỨNG .56 5.2 KẾT QUẢ HOẠT ĐỘNG 58 5.3 NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ .61 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 62 6.1 KẾT LUẬN 62 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO 64 LỜI CẢM ƠN Đầu tiên, xin gửi lời cảm ơn chân thành tới thầy Nguyễn Ngô Lâm quan tâm, giúp đỡ tận tình hướng dẫn tơi hồn thành kỳ đồ án Ngồi ra, tơi xin chân thành cảm ơn thầy cô Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh nói chung thầy khoa Điện – Điện tử nói riêng truyền đạt cho kiến thức đại cương chuyên ngành, để tơi có kĩ vững vàng tạo điều kiện giúp đỡ tơi suốt q trình học tập làm việc Tôi gửi lời đồng cảm ơn đến bạn sinh viên Khoa Điện - Điện Tử trao đổi, chia sẻ kiến thức kinh nghiệm quý báu thời gian thực đề tài Và lời cuối cùng, cảm ơn công sinh thành dưỡng dục cha mẹ gia đình, người nuôi nấng dạy dỗ nên người, người san sẻ biết buồn vui, nguồn động lực để tơi cố gắng, phấn đấu nỗ lực không ngừng để ngày hôm Bên cạnh đó, tơi xin cảm ơn bạn bè, người với qua biết gian nan thử thách Xin chân thành cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2023 Nhóm sinh viên thực Trần Đức Anh i LỜI CAM ĐOAN Tên đề tài: “Thiết kế hệ thống robot lau kính” GVHD: ThS Nguyễn Ngơ Lâm Họ tên sinh viên 1: Trần Đức Anh MSSV: 17119003 Lớp: 17119CL2 Số điện thoại liên lạc: 033 902 36 42 Email: 17119003@student.hcmute.edu.vn “Bài luận văn tốt nghiệp thực nghiên cứu tiến hành thực Tôi xin đảm bảo cam kết với hội đồng phản biện, quý thầy cô giáo không sử dụng hay thực hành vi gian lận, chép tài liệu văn nào, công bố rộng rãi mà khơng trích dẫn nguồn khơng cho phép Nếu có vi phạm xảy trình thực đề tài này, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Nhóm thực đề tài Trần Đức Anh ii TÓM TẮT Luận văn trình bày tồn q trình thiết kế thi cơng mơ hình robot lau kính Robot có khả di chuyển bề mặt thẳng đứng dùng với mục đích lau bề mặt mà robot qua Robot hoạt động chế độ cầm tay điều khiển điều khiển thiết kế riêng biệt Hệ thống bao gồm board mạch xử lí chính, động khơng chổi than với điều dòng dùng nguồn từ adapter cung cấp cho động để giúp robot di chuyển bề mặt thẳng đứng, cảm biến khoảng cách để phát gờ kính, hố.Hệ thống sử dụng module Bluetooth để giao tiếp khơng dây Bên cạnh cịn có điều khiển dùng để điều khiển hệ thống robot gồm có kit để điều khiển, nút nhấn, nguồn riêng module Bluetooth giao tiếp từ xa Để thực đề tài gia công phần khung xe đủ cứng để chịu áp lực động khơng đồng từ giúp robot chuyển bề mặt thẳng đứng Dùng động giảm tốc bánh lốp để di chuyển mặt kính Phần điều khiển động tơi dùng mạch cầu H L298N để điều hướng, điều tốc cho robot Sử dụng cảm biến khoảng cách, cảm biến vật cản để xác định gờ kính Sử dụng cảm biến gia tốc hướng để xác định hướng di chuyển thẳng đứng Sử dụng thêm module Bluetooth thiết kế mạch điều khiển để điều khiển từ hệ thống điều khiển xa robot lau kính iii DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Ducted fan ký hiệu Hình 2.2 Mạch điểu tốc ESC ký hiệu .6 Hình 2.3 Động DC giảm tốc V1 ký hiệu Hình 2.4 Module L298N ký hiệu Hình 2.5 Động bơm chìm mini ký hiệu Hình 2.6 Relay 5V ký hiệu Hình 2.7 Module LCD1602 ký hiệu .10 Hình 2.8 Module I2C ký hiệu .10 Hình 2.9 Joystick ký hiệu 11 Hình 2.10 Cảm biến khoảng cách ký hiệu 12 Hình 2.11 Cảm biến siêu âm HC-SR04 ký hiệu 13 Hình 2.12 Cảm biến gia tốc hướng GY-61 ký hiệu 13 Hình 2.13 Module Bluetooth ký hiệu 14 Hình 2.14 Module Hạ Áp Buck DC-DC ký hiệu 15 Hình 2.15 Module Hạ Áp AMS1117 ký hiệu 16 Hình 2.16 Arduino Mega ký hiệu 17 Hình 2.17 Arduino Nano ký hiệu 18 Hình 2.18 Tổng quan bus I2C 18 Hình 2.19 Khung liệu truyền I2C 19 Hình 2.20 Master gửi điều kiện khởi động đến slave I2C .20 Hình 2.21 Master gửi cho slave địa muốn giao tiếp I2C .20 Hình 2.22 Master gửi nhận khung liệu I2C .20 Hình 2.23 Slave gửi bit ACK cho master nhận khung thành cơng I2C .21 Hình 2.24 Master gửi điều kiện dừng đến slave I2C .21 Hình 2.25 Master gửi điều kiện dừng đến slave I2C .21 Hình 2.26 Sơ đồ khối UART 22 Hình 2.27 Truyền thông UART 22 Hình 2.28 Sơ đồ khối OneWire 24 Hình 2.29 Biểu đồ dạng sóng truyền theo thời gian OneWire 24 Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 27 Hình 3.2 Sơ đồ khối hệ thống robot 27 iv Hình 3.3 Khối nút nhấn điều khiển 29 Hình 3.4 Khối hiển thị điều khiển 30 Hình 3.5 Khối giao tiếp Bluetooth điều khiển 31 Hình 3.6 Khối xử lý trung tâm điều khiển 32 Hình 3.7 Khối nguồn điều khiển .33 Hình 3.8 Khối cảm biến Hệ thống robot 34 Hình 3.9 Khối chấp hành Hệ thống robot 35 Hình 3.10 Khối giao tiếp Bluetooth robot lau kính 36 Hình 3.11 Khối xử lý trung tâm Hệ thống robot 37 Hình 3.12 Khối nguồn Hệ thống robot .38 Hình 4.1 Sơ đồ mạch in hệ thống điều khiển từ xa 43 Hình 4.2 Sơ đồ mạch in hệ thống robot lau kính 44 Hình 4.3 Mạch thực tế sau thiết kế thi công 44 Hình 4.4 Mơ hình hệ thống robot lau kính 45 Hình 4.5 Mơ hình hệ thống điều khiển từ xa .46 Hình 4.6 Lưu đồ giải thuật hệ thống đóng/mở cửa 47 Hình 4.7 Lưu đồ giải thuật hệ thống robot .49 Hình 4.8 Giao diện phần mềm Arduino IDE 51 Hình 5.1 Mơ hình hệ thống .56 Hình 5.2 Màn hình LCD hiển thị 57 Hình 5.3 Mạch điện hệ thống 57 Hình 5.4 Màn hình hệ thống điều khiển khởi động .58 Hình 5.5 Màn hình hệ thống điều khiển nhận liệu 59 Hình 5.6 Màn hình hệ thống điều khiển máy bơm bật 59 Hình 5.7 Hệ thống cảnh báo gặp gờ kính 60 Hình 5.8 Hệ thống cảnh báo gặp hố 60 v 4.4.2 Giới thiệu Arduino Arduino tảng điện tử mã nguồn mở dựa phần cứng phần mềm dễ sử dụng Board mạch Arduino đọc tín hiệu vào ra, giao tiếp điều khiển module Arduino sử dụng ngơn ngữ lập trình Arduino (dựa C++) phần mềm Arduino IDE Hình 4.8 Giao diện phần mềm Arduino IDE Có nhiều dịng vi điều khiển khác sản xuất nhà sản xuất Atmel, Espressif, STMicroelectronics, Microchip, NXP Semiconductors, … Arduino IDE tập hợp thư viện lập trình cho loại vi điều khiển thành chuẩn thư viện thống mang tính kế thừa Arduino đơn giản hóa q trình làm việc với vi điều khiển, với ưu điểm sau:  Đa tảng: Arduino IDE dụng nhiều hệ điều hành như: Linux, Macintosh OSX Windows  Mơi trường lập trình tối ưu, dễ hiểu: Arduino IDE phù hợp cho người bắt đầu lập trình, đặc biệt có tính linh hoạt cao nên người dũng dễ nâng cao tận dụng  Phần mềm mã nguồn mở mở rộng: Arduino IDE phát hành dạng mã nguồn mở, thư viện lập trình sẵn lập trình viên có nhiều kinh nghiệm 51  Phần cứng nguồn mở mở rộng: Các bảng vẽ bo mạch Arduino xuất theo giấy phép Creative Commons, nhà thiết kế mạch có kinh nghiệm tạo phiên riêng họ, mở rộng cải thiện 4.4.3 Các thư viện sử dụng 4.4.3.1 Các thư viện sử dụng cho Arduino Nano  Thư viện LiquidCrystal_I2C: Cho dành cho Led LCD I2C 16x2 Thư viện tương thích với kiến trúc AVR như: Arduino Micro, Arduino Leonardo, Arduino Mega, Arduino Nano, Arduino Uno, Arduino Yún Bảng 4.2 Bảng hàm sử dụng thư viện LiquidCrystal_I2C Hàm sử dụng Chức lcd.init() Khởi tạo cho LCD lcd.backlight() Bật đèn lcd.setCursor(0, 0) Đặt trỏ vị trí 0,0 lcd.print() Xuất giá trị lên hình LCD  Thư viện SoftwareSerial: Thư viện dùng để giao tiếp chân digital board mạch arduino Bảng 4.3 Bảng hàm sử dụng thư viện SoftwareSerial Hàm sử dụng SoftwareSerial Chức Chọn đối tượng truyền Bluetooth(RX_PIN, TX_PIN) Serial.begin(9600) Đặt tốc độ baud 9600 cho cổng giao tiếp Bluetooth.begin(9600) Đặt tốc độ baud 9600 cho đối tượng giao tiếp Serial.println() In liệu tới chân truyền đối tượng Bluetooth In ký tự xuống dòng Bluetooth.print() Nhận liệu từ đối tượng bool PICC_ReadCardSerial() Đọc thông tin thẻ RFID  Thư viện StringSplitter: Thư viện tương thích với tất kiến trúc board mạch arduino dùng để bổ sung chức tách chuỗi C++ Bảng 4.4 Bảng hàm sử dụng thư viện StringSplitter Hàm sử dụng Chức 52 StringSplitter(data, '-', 6) Tách chuỗi data thành (từ tới 5) phần ngăn cách dấu “-” getItemAtIndex(1) Lấy phần tử thứ sau tách chuỗi Bluetooth.begin(9600) Đặt tốc độ baud 9600 cho đối tượng giao tiếp Serial.println() In liệu tới chân truyền đối tượng Bluetooth In ký tự xuống dòng Bluetooth.print() Nhận liệu từ đối tượng 4.4.3.2 Các thư viện sử dụng cho Arduino Mega  Thư viện StringSplitter: dùng tương tự thư viện dùng cho Arduino Nano  Thư viện ADXL335: Thư viện dùng để khai báo sử dụng cảm biến gia tốc hướng mơ hình Bảng 4.5 Bảng hàm sử dụng thư viện ADXL335 Hàm sử dụng accelerometer.begin() Chức Khởi tạo module gia tốc đọc giá trị ghi Accelerometer.readX() Accelerometer.readY() Accelerometer.readZ() accelerometer.getAcceleration(&x, Đọc giá trị giá trị X Y Z &y, &z)  Thư viện SharpIR: Thư viện dùng để khai báo đọc cảm biến khoảng cách Bảng 4.6 Bảng hàm sử dụng thư viện StringSplitter Hàm sử dụng SharpIR.distance() Chức Trả giá trị khoảng cách đo từ cảm biến 53 4.5 DỰ TỐN THIẾT KẾ MƠ HÌNH Bảng 4.7 Bảng dự tốn thiết kế mơ hình Đơn giá STT Tên linh kiện Giá linh kiện (VNĐ) Số lượng Tổng tiền (VNĐ) Arduino Mega 370,000 370,000 Arduino Nano 115,000 115,000 650,000 475,000 475,000 QX-Motor 64mm Ducted fan 12 Blades 650,000 ESC Hobbywing SkyWalker – 80A Động DC giảm tốc V1 28,000 56,000 Module L298N 32,000 32,000 LCD16x2 40,000 40,000 Module I2C 60,000 60,000 Joystick 10,000 10,000 10 module giảm áp buck DC-DC 135,000 135,000 11 Module hạ áp AMS1117 6,000 6,000 110,000 12 Cảm biến khoảng cách hồng ngoại Analog SHARP GP2Y0A02YK0F 110,000 13 Cảm biến siêu âm HC-SR04 58,000 58,000 14 Động bơm mini 13,000 13,000 15 Cảm biến gia tốc hướng GY-61 180,000 180,000 16 Module Bluetooth HC-05 120,000 120,000 17 Nguồn tổ ong 12V-10A 115,000 115,000 18 Jack adapter DC hàn 3,000 3,000 19 Công tắc hành trình mini 1,000 2,000 20 Nút nhấn bập bên 4,000 8,000 21 Dây bus loại 20,000 10 200,000 54 Tổng 33 2,758,000 Dựa số liệu thu thập từ bảng dự toán trên, với thời gian thiết kế thi công suốt tháng Nhóm sử dụng số tiền 2,758,000 VNĐ để mua linh kiện thiết kế Đồng thời nhóm cịn trả thêm số chi phí phát sinh thi cơng xây dựng mơ hình Để giảm tải tối đa nguồn chi phí, nhóm sử tận dụng số linh kiện có sẵn từ đề tài thực trước Trong tương lai, nhóm lên kế hoạch để tối ưu việc lựa chọn linh kiện cho hệ thống phân bố thời gian làm việc hiệu để có hiệu suất tốt 55 Chương KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ Sau trình nghiên cứu, thực đề tài “Thiết kế mơ hình robot lau kính” Kết sản phẩm nhóm đạt tiêu chí sau:  Hệ thống robot lau kính hút di chuyển bề mặt kính dựng nghiêng 45 độ  Hệ thống điều khiển nhận liệu từ hệ thống robot hiển thị liệu thời gian hoạt động hệ thống robot lên hình LCD  Hệ thống điều khiển bặt/tắt hoạt động hệ thống robot, hệ thống máy bơm cấp ẩm điều hướng di chuyển robot  Khi di chuyển bề mặt kính hệ thống điều khiển cảnh báo gặp gờ kính hố đồng thời cưỡng chế dừng hoạt động tiến tới 5.1 KẾT QUẢ THI CÔNG PHẦN CỨNG Sản phẩm thực tế nhóm qua q trình thiết kế thi công, xây dựng hệ thống gồm mô hình robot lau kính, hộp hệ thống điều khiển từ xa hình Hình 5.1 Mơ hình hệ thống 56 Màn hình LCD hiển thị thơng tin trạng thái bật/tắt máy bơm, thời gian hoạt động, khoảng cách với gờ kính, giá trị cảm biến góc nghiêng Hình 5.2 Màn hình LCD hiển thị Mạch điện hệ thống kết nối Các module cảm biến kết nối với bảng mạch dây bus, bảng mạch có ghi rõ tên phòng để dễ dàng kết nối dây sửa lỗi Hình 5.3 Mạch điện hệ thống 57 5.2 KẾT QUẢ HOẠT ĐỘNG Khi vừa cấp nguồn cho hai hệ thống:  Hệ thống robot khởi động chờ tín hiệu cho phép từ hệ thống điều khiển từ xa  Hệ thống điều khiển từ xa khởi động hiển thị thống số mặc định Hình 5.4 Màn hình hệ thống điều khiển khởi động Khi nhấn nút B1 từ hệ thống điều khiển:  Hệ thống điều khiển bắt đầu đếm thời gian hiển thị lên hình LCD Đồng thời hệ thống điều khiển gửi tín hiệu cho phép đến robot  Khi hệ thống robot cần giây để xử lý tín hiệu cho phép, cho phép nhận tín hiệu điều khiển khác, truyền nhận liệu với hệ thống điều khiển 58 Hình 5.5 Màn hình hệ thống điều khiển nhận liệu Sau giây sau tín hiệu cho phép hoạt động kích hoạt Dữ liệu cảm biến hiển thị lên mà hình LCD hệ thống điều khiển Hình 5.5 Ngồi hình LCD cịn hiển thị trạng thái hoạt động máy bơm nước bật hay tắt (ban đầu máy bơm tắt) Hình 5.6 Màn hình hệ thống điều khiển máy bơm bật Khi nút nhấn B1 bấm lại lần nữa:  Thời gian hoạt động hệ thống robot dừng lại hiển thị hình LCD Đồng thời hệ thống điều khiển ngừng nhận liệu cảm biến từ hệ thống robot Đồng thời phát tín hiệu cho phép false  Đối với hệ thống robot, toàn hoạt động robot bị dừng lại, hệ thống quạt hút giảm dần ngừng hẳn, ngoại trừ hoạt động nhận liệu module Bluetooth để chờ tín hiệu cho phép hệ thống robot hoạt động lại 59 Hình 5.7 Hệ thống cảnh báo gặp gờ kính Khi robot gặp gờ kính:  Đối với hệ thống điều khiển: xuất tín hiệu cảnh báo lên hình LCD Hình 5.7  Đối với hệ thống robot: obot khơng nhận tín hiệu tiến lên từ điều khiển Hình 5.8 Hệ thống cảnh báo gặp hố Khi robot gặp hố:  Đối với hệ thống điều khiển: xuất tín hiệu cảnh báo lên hình LCD Hình 5.7  Đối với hệ thống robot: tương tự gặp hố, robot không nhận tín hiệu tiến lên từ điều khiển 60 5.3 NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Sau nghiên cứu thực đồ án tốt nghiệp với đề tài “Thiết kế hệ thống robot lau kính”, Nhóm có nhận xét, đánh giá sau Bảng 5.1 Số liệu thực nghiệm STT Kết thực nghiệm Hoạt động cảm biến Hoạt động quạt hút động Hoạt động máy bơm Thời gian khởi động Hoạt động việc truyền/nhận liệu Hoạt động khối nguồn Đánh giá Hoạt động ổn định Hoạt động tương đối ổn định, ồn Hoạt động ổn định Hệ thống cần giây để khởi động Hoạt động ổn định, xử lý lệnh tương đối nhanh Cấp nguồn ổn định, hiệu Nhìn chung, mơ hình hệ thống đảm bảo hoạt động yêu cầu đề ra, hệ thống tương đối ổn định Nhưng hệ thống hoạt động phụ thuộc vào khoảng cách tối đa module giao tiếp Bluetooth Bên cạnh đó, hệ thống giải vấn đề tốc độ truyền, nhận xử lý liệu hệ thống robot lau kính hệ thống điều khiển từ xa 61 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 KẾT LUẬN 6.1.1 Kết đạt Sau trình nghiên cứu thi cơng tổng hợp lại kết đạt so với mục tiêu đặt Nhóm đạt số u cầu sau:  Hệ thống robot lau kính hút di chuyển bề mặt kính dựng nghiêng 45 độ  Hệ thống điều khiển đọc liệu từ robot liệu thời gian sử dụng lên hình LCD  Hệ thống điều khiển bặt/tắt hoạt động hệ thống robot, hệ thống máy bơm cấp ẩm điều hướng di chuyển robot  Robot bám di chuyển bề mặt kính đồng thời cảnh báo gặp gờ kính hố Qua đó, nhóm rút nhiều học kinh nghiệm sau:  Nghiên cứu tự tay thiết kế phần khung cho robot sử dụng vật liệu bìa formex, hộp nhựa cứng, miếng rửa chén  Giao tiếp với nhiều loại cảm biến khác nhau, tổng hợp xử lý liệu, bên cạnh cịn sử dụng thuật tốn lọc nhiễu cho cảm biến  Xử lí nhanh phải đáp ứng yêu cầu xử lý gần thời gian thực  Nghiên cứu, hoàn thiện sử dụng thành thạo board mạch Arduino ngơn ngữ lập trình C/C++  Kỹ nghiên cứu, đọc tài liệu tiếng việt tiếng anh 6.1.2 Những điểm hạn chế  Hệ thống robot lau kính chưa hút di chuyển bề mặt kính dựng đứng (90 độ)  Chưa thiết kế chế độ điều khiển tự động  Chưa lựa chọn động giảm tốc phù hợp với mơ hình  Kích thước, khối lượng mơ hình cịn lớn  Chưa có cảm biến kiểm tra mực nước bình chứa dung dịch lau kính 62  Chưa khắc phục vấn đề tiếng ồn chạy động phản lực  Chưa thiết kế pin chạy dự phòng cho hệ thống robot lau kính 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Từ hạn chế trên, nhóm đề hướng phát triển cho đề tài sau:  Thiết kế robot có khả hút di chuyển ổn định bề mặt kính dựng thẳng đứng  Thiết kế chế độ điều khiển tự động  Lựa chọn động giảm tốc tốt để di chuyển tốt  Giảm kích thước, khối lượng mơ hình robot hoạt động chức  Thiết kế thêm cảm biến mực nước cho bình chứa dung dịch  Nghiên cứu thay đổi thiết kế để giảm tiếng ồn từ động phản lực  Thiết kế thêm pin dự phòng cho robot lau kính 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lori Kilchermann, What is a Ducted Fan?, WikiMotors, 2023 [2] Lê Sỹ Cường, Bộ điều tốc điện tử ESC điều khiển động Brushless DC, Trường ĐHBKHN viện điện tử viễn thông, 2013 [3] DC Electric Motor - Low speed high torque, Etonm Motor [4] Handson Technology, L298N Dual H-Bridge Motor Driver [5] DC Mini Submersible Water Pump, RG Electronics [6] SRG, Songle Relay [7] LCD1602, WaveShare, 2007 [8] PCF8574, Texas Instruments [9] PS2 Joy Stick for Arduino/Raspberry, Handson Technology [10] GP2Y0A02YK0F, Sharp [11] Ultrasonic Ranging Module HC - SR04, ELEC FREAKS [12] ADXL335, Analog Devices [13] HC05-Bluetooth to Serial Port Module, ITead Studio [14] UC3844, Onsemi, 2006 [15] AMS1117, Shikues [16] ATmega2560, Atmel, 2014 [17] ATmega328P, Atmel, 2015 [18] Prernaajitgupta, I2C Communication Protocol, GeeksforGeeks [19] Eric Peňa - Mary Grace Legaspi, UART: A Hardware Communication Protocol Understanding Universal Asynchronous Receiver/Transmitter, 2020 [20] 1-Wire, Wikipedia 64 S K L 0