Thiết kế và chế tạo bộ điều khiển hạn chế rung lắc cho cầu trục

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN HẠN CHẾ RUNG LẮC CHO CẦU TRỤC GVHD: TS NGUYỄN QUANG SÁNG SVTH: LƯU TIẾN PHÁT MAI VĂN DUY NGUYỄN THÀNH LUÂN S K L Tp Hồ Chí Minh, tháng 8/2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN HẠN CHẾ RUNG LẮC CHO CẦU TRỤC GVHD : TS NGUYỄN QUANG SÁNG SVTH : LƯU TIẾN PHÁT MSSV : 19146233 MAI VĂN DUY MSSV : 19146168 NGUYỄN THÀNH LUÂN MSSV : 19146212 KHÓA : 2019 - 2023 NGÀNH : CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn công nghệ kỹ thuật điện tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Học Kỳ II / năm học 2023 Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Quang Sáng Sinh viên thực : Lưu Tiến Phát MSSV: 19146233 ĐThoại: 0931237202 Mai Văn Duy MSSV: 19146168 ĐThoại: 0366285559 Nguyễn Thành Luân MSSV: 19146212 ĐThoại: 0961410121 1.Mã số đề tài: 22223DT34 Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN HẠN CHẾ RUNG LẮC CHO CẦU TRỤC Các số liệu, tài liệu ban đầu: • Bài nghiên cứu Vo Thanh Vinh đề tài “ANTI-SWAY ALGORITHM AND ITS IMPLEMENTATION FOR INDUSTRIAL OVWRHEAD AND GANTRY CRANES” UNIVERSITY OF VAASA FACULTY OF TECHNOLOGY TELECOMMUNICATIONS ENGINEERING Nội dung đồ án: • Nghiên cứu phương pháp, thiết kế cho hạn chế rung lắc cầu trục • Thiết kế, chế tạo điều khiển giảm rung lắc cho cầu trục • Thực nghiệm, đánh giá, cải tiến hiệu suất giảm dao động rung lắc • Tích hợp hệ thống điều khiển hạn chế rung lắc qua điều khiển từ xa Các sản phẩm dự kiến • Bộ điều khiển hạn chế hạn chế rung lắc cho cầu trục • Tập vẽ thiết kế • Báo cáo • Tài liệu hướng dẫn Ngày giao đồ án: 15/3/2023 Ngày nộp đồ án: 19/7/2023 Ngơn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh   Tiếng Việt Tiếng Việt ■ ■ TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) Được phép bảo vệ (GVHD Ký, ghi rõ họ tên) LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN HẠN CHẾ RUNG LẮC CHO CẦU TRỤC - GVHD: TS Nguyễn Quang Sáng - Họ tên sinh viên 1: Lưu Tiến Phát MSSV: 19146233 Địa sinh viên: đường Mạc Đĩnh Chi, khu phố Tân Hịa, phường Đơng Hịa, thành phố Dĩ An, tỉnh Bình Dương Số điện thoại liên lạc: 0931237202 Email: 19146233@student.hcmute.edu.vn - Họ tên sinh viên 2: Mai Văn Duy MSSV: 19146168 Địa sinh viên: đường số 09, phường Trường Thọ, thành phố Thủ Đức, thành phố Hồ Chí Minh Số điện thoại liên lạc: 0366285559 Email: 19146168@student.hcmute.edu.vn - Họ tên sinh viên 3: Nguyễn Thành Luân MSSV: 19146212 Địa sinh viên: đường Nguyễn Văn Quá, phường Đông Hưng Thuận, quận 12, thành phố Hồ Chí Minh Số điện thoại liên lạc: 0961410121 Email: 19146212@student.hcmute.edu.vn - Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): tháng năm 2023 - Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình tơi nghiên cứu thực Tơi khơng chép từ viết cơng bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, Ngày Tháng năm 2023 Ký tên NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Tp.HCM, ngày… tháng… năm 2023 Giáo viên hướng dẫn NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Tp.HCM, ngày… tháng…năm 2023 Giáo viên phản biện LỜI CẢM ƠN Nhóm chúng em kết thúc quãng thời gian học tập nghiên cứu Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh, kèm theo việc hoàn thành đồ án tốt nghiệp Quãng thời gian trường khơng hội để nhóm tích lũy kiến thức chuyên ngành, mà nhận dạy dỗ lý tưởng, đạo đức sống từ nhà trường thầy cô Những kiến thức đồ hướng dẫn thiếu cho nghiệp sống sau cho nhóm chúng em Trước hết, nhóm xin gửi lời cảm ơn đến gia đình, bạn bè người xung quanh ln động viên tạo điều kiện thuận lợi để nhóm hồn thành qng đường đại học đồ án tốt nghiệp Nhóm xin gửi lời tri ân tới toàn thể giáo viên Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM khoa Đào tạo Chất lượng cao, với lịng biết ơn chân thành Ngồi ra, nhóm chúng em muốn bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc tới thầy Nguyễn Quang Sáng, người hết lịng hướng dẫn, truyền lửa cho nhóm nhóm chúng em gặp khó khăn thử thách việc nghiên cứu giải vấn đề đồ án, đồng thời ln sẵn lịng đưa lời khuyên hỗ trợ để nhóm chúng em hồn thành đồ án tốt nghiệp Nhóm thiếu lời cảm ơn đến công ty TNHH thương mại dịch vụ khí MINH TÂN hỗ trợ nhóm chúng em thiết bị cầu trục để hồn sản phẩm đồ án Nhóm chúng em xin cảm ơn hội đồng bảo vệ đồ án tốt nghiệp năm 2023 dành thời gian quý báu để lắng nghe đóng góp ý kiến, phản hồi vơ thiết thực bổ ích cho nhóm Cuối cùng, nhóm nỗ lực hồn thiện đồ án tốt nghiệp cách tốt có thể, giới hạn thời gian, kinh phí kỹ kinh nghiệm chưa đủ mạnh, nên chắn có sai sót Nhóm chúng em mong nhận ý kiến đóng góp từ thầy cô người đại diện công ty để nhóm chúng em tiếp tục hồn thiện tương lai Xin chân thành cảm ơn! TÓM TẮT THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN HẠN CHẾ RUNG LẮC CHO CẦU TRỤC Trong giới cơng nghiệp ngày nay, an tồn lao động ln ưu tiên hàng đầu mà yêu cầu bắt buộc, đặc biệt ngành sản xuất vận chuyển hàng hóa Trong lĩnh vực này, vấn đề an toàn lao động đặc biệt quan trọng vận hành cầu trục hàng nặng, công cụ mà ngành công nghiệp thiếu Tải trọng lắc lư, hay gọi độ dao động lắc tải trọng, trình di chuyển cầu trục, coi vấn đề nghiêm trọng ảnh hưởng đến khả vận hành hiệu cầu trục Điều không ảnh hưởng đến thời gian đợi sản xuất mà yếu tố quan trọng để trì hiệu suất cơng việc, mà gây thiệt hại nghiêm trọng tài sản người lao động xảy tai nạn Vì nhóm chúng em tập trung nghiên cứu vấn đề này, tìm hiểu phương pháp giảm độ lắc lư trình vận chuyển hàng hóa cầu trục Nhóm dành thời gian để tìm hiểu thực nghiệm cách mà nguyên lý giảm độ lắc ảnh hưởng đến hiệu suất, độ tin cậy an toàn lao động Nếu thực cách, việc kiểm sốt độ lắc lư cầu trục giảm đáng kể độ trễ hàng đợi sản xuất Nhóm nghiên cứu phương pháp thuật tốn để điều khiển động cơ, với việc chọn lựa sử dụng thiết bị phù hợp đồ án Việc cho nhóm chúng em hội để hiểu rõ cách thiết bị hoạt động cách chúng tối ưu hóa để hoạt động hiệu Tồn q trình nghiên cứu thực hành nhóm tập trung vào việc tìm hiểu tìm kiếm giải pháp cho vấn đề lắc lư vận chuyển hàng hóa cầu trục Nhóm hy vọng rằng, thơng qua nghiên cứu đồ này, nhóm chúng em đóng góp vào việc cải thiện an tồn lao động hiệu suất ngành vận chuyển hàng hóa Sinh viên thực ABSTRACT DESIGN AND FABRICATION OF A CONTROL SYSTEM TO MINIMIZE VIBRATION FOR STRUCTURES In today's industrial world, occupational safety is always a top priority but also a mandatory requirement, especially in the manufacturing and shipping industry In this field, occupational safety is especially important when operating heavy-duty cranes, one of the tools that the industry cannot without Swing loads, also known as load oscillations, during crane travel, are considered to be the most serious problem affecting the efficient operation of cranes This not only affects production lead times, but is also an important factor for maintaining work efficiency, but can also cause serious damage to property and workers if an accident occurs Our team has focused on this problem, learning about methods that can reduce swaying during the transportation of goods by crane The team took the time to learn and experiment with how the principles of vibration reduction can affect performance, reliability and safety If done properly, crane sway control can significantly reduce production queue latency The team has studied methods and algorithms for motor control, along with the selection and use of suitable devices in this project This gave us the opportunity to better understand how the devices work and how they can be optimized to work at their best The entire research and practice of the group is focused on understanding and finding a solution to the problem of swaying in the transportation of goods by crane The team hopes that, through the study of this item, we can contribute to the improvement of worker safety and performance in the freight industry CHƯƠNG KẾT QUẢ VÀ THỰC NGHIỆM Sau trình nghiên cứu thực nghiệm hệ thống điện chương trình lắp đặt sử dụng cho hệ thống cẩu Trong phần nhóm trình bày thơng số, kết q trình lắp đặt, thực nghiệm hệ thống cẩu trục thực tế sử dụng nhà xưởng khí 7.1 Kết Sau tính tốn, chọn lựa hệ thống điện điều khiển chống rung lắc cầu trục hệ thống điện lắp đặt trải qua giai đoạn kiểm tra thực nghiệm cơng xưởng, nhóm tổng hợp kết sau: Hình 7.1: Tổng quan ảnh kết 7.1.1 Kết cấu khí Hệ thống cụm cấu khí hoạt động ổn định đáp ứng nhu khả vận hành nhà xưởng khoảng thời gian dài Việc lắp thêm hệ thống tủ không cản trở việc hoạt động trơn tru cấu trục Các đồ gá hệ thống tủ cứng cáp bảo đảm an toàn trình hoạt động thời gian dài 7.1.2 Hệ thống điện – điều khiển Hệ thống dây dẫn điện lựa chọn thiết kế kỹ lưỡng, đảm bảo đáp ứng đầy đủ yêu cầu an toàn điện Các thành phần điện lựa chọn dựa rõ 88 ràng, tối ưu khả sử dụng chi phí, đồng thời đáp ứng đầy đủ yêu cầu điều khiển đặt Bộ tín hiệu đầu vào từ nút nhấn cảm biến đo góc trải qua q trình rà sốt nhiều lần trước đưa vào sử dụng, nhằm đảm bảo tính an tồn khẩn cấp q trình vận hành Nguồn điện cung cấp cho máy lấy từ nguồn điện ba pha ổn định an toàn nhà xưởng, đảm bảo mức ổn định cao đáng tin cậy 7.1.3 Thông số cầu trục Bảng 7.1: Thông số hệ thống cầu trục STT Chức Thông số Tải trọng nâng 2,8 Chiều cao nâng hạ mét Chiều dài cáp thực tế mét Tốc độ nâng hạ 7,5 mét/phút Tốc độ di chuyển Pa lăng 18 mét/phút Công suất nâng hạ 4,5 kW Công suất di chuyển Pa lăng 0,4kW Tay bấm điều khiển từ xa 100 mét Nguồn điện sử dụng 380V - pha - 50Hz 10 Loại phanh Phanh đĩa điện tử 11 Cấp điện pa lăng Thanh dẫn điện an toàn 3P-50A 7.2 Thực nghiệm khả hạn chế rung lắc cho cầu trục Hệ thống điện điều khiển hạn chế rung lắc cầu trục sử dụng hạn chế rung lắc cầu trục trình hoạt động cầu từ lúc bắt đầu hoạt động đến kết thúc so với hệ thống điện cầu trục với độ lệch góc đề đưa 2o Trong q trình hoạt động tín hiệu góc ln đọc để xử lý bảo đảm q trình hoạt động ln ổn định cân Quá trình gây rung lắc mạnh lúc cầu trục dừng lại gây quán tính làm gây tượng rung lắc rõ rệt Từ nhóm dùng dùng q trình lúc dừng lại cầu trục để đo lấy kết thực nghiệm với trường hợp đặt có tải, không tải độ dài dây khác để lấy kết cách trực quan 89 Dưới kết so sánh q trình hoạt động có sử dụng thuật toán điều khiển sử dụng điều khiển biến tần Quá trình thực với đoạn đường di chuyển 4m, vận tốc mức cực đại 18 mét/phút thời gian giảm tốc dừng lại Hình 7.2: Biểu diễn cách thực nghiệm kết Trường hợp thứ 1: với độ dài dây đo 3,8m, khơng có tải trọng móc cầu, đoạn đường 3m Hình 7.3: Kết thử nghiệm sử dụng biến tần điều khiển biên độ +x Hình 7.4: Kết thử nghiệm sử dụng biến tần điều khiển biên độ Hình 7.5: Kết thử nghiệm sử dụng biến tần điều khiển biên độ -x 90 Hình 7.6: Kết thử nghiệm sử dụng thuật toán điều khiển biên độ +x Hình 7.7: Kết thử nghiệm sử dụng thuật toán điều khiển biên độ Hình 7.8: Kết thử nghiệm sử dụng thuật tốn điều khiển biên độ -x Q trình thực nghiệm để lấy kết xác nhất, nhóm lấy kết biên độ dao động sau hệ thống cầu trục điều khiển dừng lại Các hình kết biên độ dao động hồn tất q trình hoạt động dừng lại vị trí với phương pháp điều khiển để so sánh kết thời gian để phương pháp thực biên độ dao động 2s 91 Bảng 7.2: Kết thực nghiệm với trường hợp Trong lần chạy thử nghiệm với hệ thống điều khiển, hệ điều khiển dùng biến tần sử dụng hệ thống cầu nhà xưởng hệ điều khiển sử dụng thuật tốn điều khiển nhóm thực Với kết bảng 7.2, thấy kết trình hoạt động điều khiển có dùng thuật tốn giới hạn 45% độ lắc với hệ thống điều khiển Trường hợp thứ 2: với độ dài dây đo 3,8m, có 80kg tải trọng móc cầu, đoạn đường 3m Hình 7.9: Hình thể vị trí biên độ +x hai phương pháp 92 Hình 7.10: Hình thể vị trí hai biên độ hai phương pháp Hình 7.11: Hình thể vị trí biên độ -x hai phương pháp Từ hình 7.9 đến hình 7.11 kết biên độ dao động hồn tất q trình hoạt động dừng lại vị trí với phương pháp điều khiển để so sánh kết thời gian để phương pháp thực biên độ dao động 2s Bảng 7.3: Kết thực nghiệm với trường hợp 93 Với kết bảng 7.3, ta thấy có tải độ tải làm hạn chế bớt độ lắc kết trình hoạt động điều khiển có dùng thuật tốn giới hạn 64% độ lắc với hệ thống điều khiển Trường hợp thứ 3: với độ dài dây đo 2,5m, khơng có tải trọng móc cầu, đoạn đường 3m Hình 7.12: Hình thể vị trí biên độ +x hai phương pháp Hình 7.13: Hình thể vị trí hai biên độ hai phương pháp 94 Hình 7.14: Hình thể vị trí biên độ -x hai phương pháp Từ hình 7.12 đến hình 7.14 kết biên độ dao động hồn tất q trình hoạt động dừng lại vị trí với phương pháp điều khiển để so sánh kết thời gian để phương pháp thực biên độ dao động 2s Bảng 7.4: Kết thực nghiệm với trường hợp Với kết bảng 7.4, ta thấy độ dài dây thu ngắn lại làm hạn chế bớt độ lắc kết trình hoạt động điều khiển có dùng thuật tốn giới hạn 61% độ lắc với hệ thống điều khiển 95 Trường hợp thứ 4: với độ dài dây đo 2,5m, có tải 80kg trọng móc cầu, đoạn đường 3m Hình 7.15: Hình thể vị trí biên độ +x hai phương pháp Hình 7.16: Hình thể vị trí hai biên độ hai phương pháp 96 Hình 7.17: Hình thể vị trí biên độ -x hai phương pháp Từ hình 7.15 đến hình 7.17 kết biên độ dao động hoàn tất trình hoạt động dừng lại vị trí với phương pháp điều khiển để so sánh kết thời gian để phương pháp thực biên độ dao động 1s Bảng 7.5: Kết thực nghiệm với trường hợp Với kết bảng 7.5, ta thấy độ dài dây thu ngắn lại cộng với có thêm tải trọng làm hạn chế bớt độ lắc rõ rệt kết trình hoạt động điều khiển có dùng thuật tốn giới hạn 54% độ lắc với hệ thống điều khiển Sau trình thực nghiệm thu kết kiểm tra với trường hợp hệ cầu trục, ta thấy phương pháp sử dụng thuật toán điều khiển làm giảm 50% độ lắc phương pháp điều khiển cầu trục cũ sử dụng 97 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Những mặt đạt Hệ thống điều khiển hạn chế rung lắc cho cầu trục thiết kế, tính tốn lắp đặt hoàn thiện hệ thống cầu trục xưởng Đặc biệt, q trình phát triển hệ thống này, nhóm chúng em đảm bảo tuân thủ yêu cầu an tồn điện Nhóm thực thử nghiệm hệ thống điện hệ cầu trục thật, giúp nhóm dễ dàng nhìn nhận thực điều chỉnh cần thiết trình lập trình điều khiển hệ thống Qua thực nghiệm, nhóm chúng em tinh chỉnh thông số điều khiển để phù hợp với điều kiện hoạt động thực tế Hệ thống điều khiển mang lại hiệu đáng kể, đặc biệt việc giảm tượng lắc lư trình vận hành cầu trục cũ Nhờ việc ước lượng dự đoán chuyển động dựa thơng số góc lệch thu từ cảm biến, hệ thống có khả điều chỉnh tham số cách xác để giữ cho tải trọng ln ổn định, tránh dao động Kết hệ thống giảm 50% độ lắc lư so với phương pháp điều khiển cũ cầu trục trường hợp Hệ thống điều khiển xây dựng dựa kiến thức mà nhóm chúng em học, việc đọc tín hiệu Analog từ cảm biến PLC, điều khiển truyền thông RS485 từ PLC tới biến tần Từ đó, nhóm chúng em kết nối điều chỉnh thiết bị để hệ thống điều khiển hoạt động cách hoàn chỉnh, đáp ứng tốt yêu cầu vận hành Nhóm thực nghiên cứu sâu phương pháp điều khiển dựa việc ước lượng dự đoán chuyển động, áp dụng thành cơng vào hệ thống điều khiển Nhóm chúng em xây dựng giải thuật điều khiển hiệu quả, đáp ứng triệt để yêu cầu vận hành hoạt động theo quy trình hoạt động tuần tự, kiểm soát cầu trục từ lúc khởi động đến kết thúc Bên cạnh đó, nhóm chúng em xây dựng mơ hình hóa, mơ hóa cho hệ thống điện – điều khiển hồn thành thi cơng bảng điện, tủ điện Đặc biệt, nhóm chúng em tập trung vào việc hòa quyện phần cứng với dịng chương trình để giải toàn điều kiện giải thuật điều khiển, tạo hệ điều khiển mượt mà, ổn định hiệu Khi áp dụng hệ thống vào hệ thống cầu trục, nhóm chúng em cải thiện đáng kể trình vận hành Hệ thống điều khiển giúp rút ngắn thời gian nâng hạ di chuyển, cải thiện độ xác, ổn định, tăng hiệu suất tuổi thọ hệ thống Đặc biệt, việc giảm rung lắc tăng cường đáng kể tính an tồn độ tin cậy 98 q trình vận hành, giảm nguy tai nạn, giảm thiệt hại cho hệ thống giảm tác động, căng thẳng lên cấu trúc phận khác cầu trục Từ yêu cầu điều kiện toán thực tế từ giáo viên hướng dẫn, nhóm chúng em chuyển hóa điều kiện thành cơng việc cụ thể cho giai đoạn thiết kế thực nghiệm Đặc biệt vấn đề mấu chốt đề tài này, giải thuật phương pháp điều khiển Bên cạnh đó, qua q trình làm việc, nhóm chúng em phát triển khả nghiên cứu hoàn thiện sản phẩm cơng nghệ có đủ khả áp dụng vào thực tế sản xuất Những cải tiến kết cho thấy hệ thống điều khiển hạn chế rung lắc cho cầu trục khơng tối ưu hóa q trình vận hành mà cịn tạo mơi trường làm việc an toàn hơn, tiết kiệm thời gian tăng hiệu suất lao động Những mặt hạn chế đề tài Qua trình hoạt động thực tế xưởng trình nghiên cứu thực đề tài, nhóm nhận thấy cịn số hạn chế sau: Hiện tại, hệ thống cầu trục nhóm có khả điều khiển trục Điều có nghĩa là, q trình hoạt động, nhóm chưa có khả thực q trình vận hành song song nhiều trục Đây hạn chế mà nhóm nỗ lực nghiên cứu cải tiến để hệ thống trở nên linh hoạt hiệu việc đáp ứng nhu cầu vận hành đa dạng Một vấn đề khác đến từ thiết bị cảm biến sử dụng Cụ thể, thời gian trễ q trình cảm biến gửi thơng tin đến hệ thống điều khiển hạn chế đáng kể Điều ảnh hưởng đến khả đáp ứng nhanh hệ thống, làm cho q trình điều khiển khơng mượt mà kịp thời mong muốn Việc hiểu việc cải thiện khả phản hồi nhanh chóng xác từ cảm biến yếu tố then chốt để nâng cao hiệu suất hiệu hệ thống điều khiển Vì vậy, nhóm tìm kiếm giải pháp để giảm bớt thời gian trễ nâng cao tốc độ phản hồi cảm biến Hướng phát triển đề tài Trong tương lai, hệ thống điều khiển hạn chế rung lắc cầu trục cần có cập nhật cải tiến như: - Đầu tiên, việc xây dựng thuật tốn điều khiển hồn chỉnh cho phép hệ thống làm việc song song hai trục kết hợp trình nâng hạ Điều khơng giúp tăng cường khả kiểm sốt mà cịn tối ưu hóa q trình hoạt động Thuật tốn cần phải thiết kế để đáp ứng cách 99 linh hoạt với thay đổi biến hệ thống, tải trọng, vận tốc, hướng tải trọng - Thứ hai, thay đổi thiết bị cảm biến đo góc giúp cải tiến hiệu suất hệ thống Cảm biến cần phải có khả đọc tín hiệu xác nhanh chóng, đồng thời cải tiến vị trí đặt đồ gá để thu giá trị xác độ lắc dây cáp Việc đảm bảo hệ thống đáp ứng nhanh chóng với thay đổi mơi trường trì ổn định trình vận hành - Cuối cùng, việc áp dụng hệ thống điều khiển cho loại cầu trục lớn với hai dầm kết hợp với động có thắng mở rộng khả ứng dụng hệ thống Việc không tăng cường đa dạng loại cầu trục mà hệ thống làm việc, mà cịn cung cấp giải pháp hiệu cho loại cầu trục lớn hơn, phức tạp sử dụng thị trường 100 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt [1] Huỳnh Văn Hồng – Đào Trọng Thường, TÍNH TỐN MÁY TRỤC, NXB KHKT, Hà Nội, 1975 (TLTK sách) [2] Văn Hữu Thịnh, TÍNH TỐN THIẾT KẾ MÁY NÂNG CHUYỂN, NXB ĐHQG TP.HCM, 2016 (TLTK sách) [3] Hiệu suất động cơ, [Online] Available: https://aircompressorvietnam.com/bai-viet/hieu-suat-dong-co/ [Accessed 06 2023] [4] Dây Nối Đất Bảo Vệ (Pe), [Online] Available: https://vnk.edu.vn/he-thongdien/day-noi-dat-bao-ve-pe-va-day-trung-tinh/ [Accessed 06 2023] [5] “Instruction manual,” động hút chân không, [Online] Available: https://www.buschvacuum.com/documents/10180/403366/BuschInstruction-Manual-RA-0025-0100-F-en-0870209168-0001.pdf [Accessed 06 2023] Tiếng anh [6] Vo Thanh Vinh, ANTI-SWAY ALGORITHM AND ITS IMPLEMENTATION FOR INDUSTRIAL OVERHEAD AND GANTRY CRANES [7] Nur Iffah Mohamed Azmi, Nafrizuan Mat Yahya, Ho Jun Fu and Wan Azhar Wan Yusoff Optimization of the PID-PD parameters of the overhead crane control system by using PSO algorithm MATEC Web of Conferences 255(5):04001, December 2019 [8] Dianwei Qian Anti-Sway Control for Cranes De Gruyter, 2018 [9] Marco Giacomelli1 , Marco Faroni1 , Domenico Gorni1 , Alberto Marini1 , Luca Simoni1 , and Antonio Visioli1, Model Predictive Control for operatorin-the-loop overhead cranes] Nguồn khác [10] https://dl.mitsubishielectric.com/dl/fa/document/catalog/inv/l06098eng/l060 98engc.pdf [11] https://library.e.abb.com/public/b84b487203e741bfaa7bbb277ae25794/ACS 880_crane_control_brochure_3AUA0000157591_RevC_lowres.pdf [12] https://www.manualslib.com/manual/1988590/Mitsubishi-Electric-800Series.html?page=473 101 S K L 0