Nghiên cứu, thi công mô hình hệ thống lái trợ lực điện

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỀ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ NGHIÊN CỨU, THI CƠNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN GVHD: ThS VĂN ÁNH DƯƠNG SVTH: ÂU HỮU TÀI NGUYỄN QUANG VINH SKL0010086 Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/2022 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THI CÔNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN GVHD: ThS VĂN ÁNH DƯƠNG SVTH: ÂU HỮU TÀI 18145224 NGUYỄN QUANG VINH 18145288 Ngành: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ Thành phố Hồ Chí Minh, tháng năm 2022 CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc TP Hồ Chí Minh, ngày 15 tháng năm 2022 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THI CƠNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN Họ tên sinh viên: Âu Hữu Tài MSSV: 18145224 ĐT: 0385661706 Nguyễn Quang Vinh MSSV: 18145288 ĐT: 0363016540 NỘI DUNG: I Đặt vấn đề nghiên cứu Giới hạn đề tài Tổng quan hệ thống lái Kết cấu hoạt động hệ thống lái trợ lực điện Thi cơng mơ hình mơ hoạt động hệ thống lái trợ lực điện Chuyển đổi tải khí thành tải điện tử Kết luận đề nghị Tài liệu tham khảo II TÀI LIỆU THAM KHẢO: III TRÌNH BÀY: • 01 thuyết minh đồ án + file mềm • Upload lên google drive khoa file thuyết minh đồ án (word, powerpoint, poster) IV THỜI GIAN THỰC HIỆN: a Ngày bắt đầu: 15 tháng năm 2022 b Ngày hoàn thành: 17 tháng năm 2022 Trưởng môn GVC.TS Dương Tuấn Tùng Tp.HCM, ngày 15 tháng năm 2022 Giáo viên hướng dẫn ThS Văn Ánh Dương CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh Phúc ******* PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên Sinh viên: Âu Hữu Tài MSSV: 18145224 Nguyễn Quang Vinh MSSV: 18145288 Ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật Ơ tơ Tên đề tài: Nghiên cứu thi cơng mơ hình hệ thống lái trợ lực điện Họ tên Giáo viên hướng dẫn: ThS Văn Ánh Dương NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại: 6.Điểm: ………… (Bằng chữ: ………… …………………………………… ) Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng 08 năm 2022 Giáo viên hướng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên) CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh Phúc ******* PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên Sinh viên: Âu Hữu Tài MSSV: 18145224 Nguyễn Quang Vinh MSSV: 18145288 Ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật Ơ tô Tên đề tài: Nghiên cứu thi công mô hình hệ thống lái trợ lực điện Họ tên Giáo viên phản biện: ThS Thái Huy Phát NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại: Điểm: ……… (Bằng chữ: ………………………………………………… ) Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng 08 năm 2022 Giáo viên phản biện (Ký & ghi rõ họ tên) LỜI CẢM ƠN Sau tháng thực nghiên cứu đề tài “Nghiên cứu thi cơng mơ hình hệ thống lái trợ lực điện” hoàn thành Ngoài cố gắng, nỗ lực nhóm nhận nhiều giúp đỡ, góp ý, quan tâm khích lệ đến từ gia đình, nhà trường, thầy bạn bè q trình nghiên cứu Em xin cảm ơn tất thầy cô trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TpHCM truyền đạt kiến thức quý báu cho chúng em suốt trình học tập Đặc biệt em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy Văn Ánh Dương, thầy trực tiếp hướng dẫn, bảo động viên tinh thần cho chúng em suốt trình làm đề tài Tuy nhiên, vốn kiến thức nhiều hạn chế khả tiếp thu thực tế nhiều bỡ ngỡ Mặc dù chúng em cố gắng chắn tiểu luận khó tránh khỏi thiếu sót nhiều chỗ cịn chưa xác, kính mong thầy xem xét góp ý để tiểu luận em hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn! i MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU v DANH MỤC HÌNH ẢNH vi DANH MỤC BẢNG BIỂU ix CHƯƠNG ĐẶT VẤN ĐỀ .1 1.1 Lý chọn đề tài .1 1.2 Mục tiêu nghiên cứu 1.3 Nhiệm vụ nghiên cứu 1.4 Đối tượng nghiên cứu 1.5 Phương pháp nghiên cứu CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Tổng quan hệ thống lái .3 2.1.1 Giới thiệu hệ thống lái trợ lực điện 2.1.1.1 Lịch sử hình thành hệ thống lái trợ lực điện 2.1.1.2 Phân tích, so sách ưu nhược điểm hệ thống lái sử dụng trợ lực điện hệ thống trợ lực lái thủy lực 2.1.2 Cấu tạo hệ thống lái trợ lực điện 2.1.2.1 Vô lăng trục lái .9 2.1.2.2 Dẫn động lái 10 2.1.2.3 Cơ cấu lái 10 2.1.2.4 Trợ lực lái 12 2.1.3 Nguyên lý hoạt động hệ thống lái trợ lực điện .21 2.2 Các loại hệ thống lái trợ lực điện 25 2.2.1 Trợ lực cột lái – Column EPS ( EPSc ) 25 2.2.2 Trợ lực lái đơn – Single-Pinion EPS ( EPSp ) .27 ii 2.2.3 Trợ lực lái kép – Dual-Pinion EPS ( EPSdp ) 28 2.2.4 Trợ lực lái điện trục song song – Parallel Axis EPS ( EPSapa ) 30 CHƯƠNG 3: THI CƠNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN PHỤC VỤ GIẢNG DẠY .34 3.1 Thi cơng mơ hình 34 3.1.1 Tìm hiểu, lựa chọn ECU trợ lực lái phù hợp 34 3.1.2 Thiết kế bảng điều khiển, đo kiểm 36 3.2 Cải tiến mơ hình 36 3.2.1 Đo kiểm xung tốc độ xe 36 3.2.2 Màn hình hiển thị LCD 39 3.2.3 Chuyển đổi tải khí thành tải điện tử 40 3.3 Mô bằng phần mềm .48 3.3.1 Mơ tín hiệu tốc độ .48 3.3.2 Mơ mơ hình 50 3.4 Phục hồi mô hình 51 3.4.1 Chuẩn bị dụng cụ 51 3.4.2 Tháo rã chi tiết mơ hình 51 3.4.3 Sơn chi tiết .52 3.3.4 Lắp đặt mơ hình sau sơn 53 Chương 4: CÁC BÀI TẬP TRÊN MƠ HÌNH 54 4.1 Kiểm tra chi tiết mơ hình .54 4.1.1 Vô lăng 54 4.1.2 Rô tuyn lái 54 4.1.3 Thước lái 55 4.2 Đo kiểm mơ hình .55 4.2.1 Kiểm tra cảm biến mô men 56 iii 4.2.2 Kiểm tra điện áp chân ECU trợ lực lái 57 4.3 Hiệu chỉnh góc lái (hiệu chỉnh điểm “0” cảm biến mô men) 57 4.3.1 Hiệu chỉnh điểm “0” với thiết bị chẩn đoán (Intelligant tester): 58 4.3.2 Hiệu chỉnh điểm “0” khơng có máy chẩn đốn .59 4.4 Chẩn đoán 60 4.5 Tạo lỗi hệ thống 62 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO 65 iv DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU ABS: Anti-lock Braking System CAN: Control Area Network ECU : Electronic Control Unit EPS : Electric Power Steering HPS : Hydraulic Power Steering v − Tháo đội − Tháo giảm xóc − Tháo thước lái, bệ thước lái − Rửa dọn chuẩn bị cho công tác xử lý bề mặt trước sơn Hình 3.22: Các chi tiết sau tháo rã 3.4.3 Sơn chi tiết Sau xử lí bề mặt chi tiết nhẵn bóng, tiến hành che chi tiết khác màu sơn lại chi tiết Các chi tiết sơn phòng sơn để đảm bảo khơng bám bụi Hình 3.23: Các chi tiết sau xử lý bề mặt sơn 52 3.3.4 Lắp đặt mơ hình sau sơn Sau sơn chi tiết để khô, tiến hành lắp đặt lại mơ hình, quy trình lắp đặt ngược lại với quy trình tháo rã Sau lắp đặt kiểm tra lại tồn mơ hình trước hồn thành mơ hình Hình 3.24: Mơ hình sau phục hồi 53 Chương 4: CÁC BÀI TẬP TRÊN MƠ HÌNH 4.1 Kiểm tra chi tiết mơ hình 4.1.1 Vơ lăng − Phương pháp kiểm tra: • Quan sát bề mặt vơ lăng • Quay vơ lăng, độ rơ vơ lăng khơng vượt q 10˚ • Sử dụng lực kế đo lực tác dụng lên vô lăng, giá trị phải nằm khoảng từ 15 – 25N có trợ lực − Các hư hỏng thường gặp: • Vơ lăng bị nứt gãy, biến dạng • Vơ lăng bị rơ vượt q giá trị cho phép • Vơ lăng bị trợ lực − Cách khắc phục: thay vô lăng, kiểm tra lại hệ thống trợ lực 4.1.2 Rô tuyn lái − Triệu chứng hư hỏng: đánh lái có tiếng kêu, độ rơ vơ lăng lớn − Phương pháp kiểm tra: • Quan sát cao su chắn bụi có bị rách khơng • Quan sát rơ tuyn có bị biến dạng, nứt, gãy khơng • Lắc bánh xe theo phương ngang, rơ tuyn bị mịn hư hỏng, bánh xe có độ rơ theo phương ngang − Các hư hỏng thường gặp: • Rách cao su chắn bụi • Biến dạng,bó kẹt, gãy, nứt rơ tuyn • Rơ tuyn bị rơ, lỏng 54 Hình 4.1: Rô tuyn lái bị hư hỏng − Cách khắc phục: thay rô tuyn 4.1.3 Thước lái − Triệu chứng hư hỏng: đánh lái phát tiếng kêu, khó đánh lái, kiểm tra rô tuyn không hư hỏng − Phương pháp kiểm tra: • Quan sát cao su chắn bụi thước lái có bị rách khơng • Đặt bánh xe vị trí trung tâm, lắc bánh xe theo phương ngang, kiểm tra độ rơ, xác định rô tuyn khơng hư hỏng bánh xe có độ rơ nghi ngờ hư hỏng thước lái Quay vơ lăng sang hết phía trái phải, lắc bánh xe khơng cịn độ rơ xác định hư hỏng thước lái • Tháo kiểm tra độ đảo bằng đồng hồ so Độ đảo phải nằm giá trị cho phép Độ đảo cực đại 3mm Hình 4.2: Kiểm tra độ đảo − Các hư hỏng thường gặp: • Rách cao su chắn bụi • Cong, vênh, mịn − Cách khắc phục: thay 4.2 Đo kiểm mơ hình − Dụng cụ kiểm tra: đồng hồ VOM, bảng giá trị tiêu chuẩn 55 − Phương pháp kiểm tra: Sử dụng đồng hồ VOM để kiểm tra điện áp, điện trở Giá trị điện áp phải nằm giá trị cho phép bảng giá trị tiêu chuẩn 4.2.1 Kiểm tra cảm biến mơ men − Cảm biến mơ men có chân: TRQV, TRQ1, TRQ2, TRQG đó: • TRQV: nguồn cấp cho cảm biến 7.5 – 8.5 V • TRQ1: tín hiệu thứ cảm biến • TRQ2: tín hiệu thứ hai cảm biến • TRQG: nối mass cảm biến Bảng 4.1: Bảng giá trị tiêu chuẩn cảm biến mô men Ký hiệu chân TRQV - TRQG Tình trạng cảm biến Điện áp tiêu chuẩn Mở công tắc máy ON 7,5 – 8,5 V Công tắc máy ON, không đánh lái 2,3 – 2,7 V - Công tắc máy ON - Đánh lái sang trái TRQ1 – TRQG 0,3 – 2,5 V - Xe đứng yên - Công tắc máy ON - Đánh lái sang phải 2,5 – 4,7 V - Xe đứng yên - Công tắc máy ON - Đánh lái sang trái TRQ2 - TRQG 0,3 – 2,5 V - Xe đứng yên - Công tắc máy ON - Đánh lái sang phải 2,5 – 4,7 V - Xe đứng yên 56 4.2.2 Kiểm tra điện áp chân ECU trợ lực lái Bảng 4.2: Bảng giá trị tiêu chuẩn chân ECU trợ lực lái Ký hiệu (số) PIG - PGND PGND – Mass thân xe M1 - PGND Mô tả ký hiệu chân Tình trạng Điều kiện tiêu chuẩn Cầu chì EPS Thường trực 11 – 14V Mass thân xe Thường trực < Ohms Mô tơ trợ lực IG/SW on, đánh 11 – 14 V lái sang trái M2 - PGND Mô tơ trợ lực IG/SW on, đánh lái 11 – 14 V sang phải 108 – 132 Mạng CAN IG/SW tắt IG - PGND Cầu chì IG ECU IG/SW on 11 – 14 V TS - PGND DLC3 IG/SW on 11 – 14 V CANH - CANL Ohms IG/SW on, đánh lái TRQ1 - PGND Cảm biến mô men sang trái phải 0,3 – 4,7 V IG/SW on, đánh lái TRQ2 – PGND Cảm biến mô men TRQV - PGND Cảm biến mô men IG/SW on 7,5 – 8,5 V TRQG - PGND Cảm biến mô men Thường trực < Ohms sang trái phải 0,3 – 4,7 V Dùng máy đo SIL - PGND SPD - PGND DLC3 Tín hiệu tốc độ xe xung IG/SW on Dùng máy đo xung 4.3 Hiệu chỉnh góc lái (hiệu chỉnh điểm “0” cảm biến mô men) Hiệu chỉnh điểm “0” cảm biến mômen lúc thực hiện, mà thực hiện hiệu chỉnh điểm “0” khi: 57 • Thay cụm thước lái trục lái có chứa cảm biến mơ men • Thay ECU điều khiển hệ thống lái EPS • Thay vô lăng lái • Thay cấu lái • Có sai khác lực lực đánh lái sang trái phải 4.3.1 Hiệu chỉnh điểm “0” với thiết bị chẩn đoán (Intelligant tester): − Khi tiến hành khởi tạo điểm “0” hiệu chỉnh ta cần ý thực sau: Vô lăng lái phải vị trí trung tâm bánh xe dẫn hướng phải thẳng phía trước, khơng chạm vào vô lăng thời gian hiệu chỉnh − Các bước thực hiện: • Kết nối thiết bị kiểm tra với giắc chẩn đốn DLC3 • Mở cơng tắc máy thiết bị kiểm tra • Khởi tạo điểm “0” thực chỉnh điểm “0” thao tác theo hướng dẫn hình thiết bị chẩn đốn • Xác định mã tín hiệu ngõ thiết bị chẩn đốn khơng có báo mã hư hỏng q trình hồn thành • Nếu thiết bị chẩn đốn có báo mã chẩn đốn, q trình khởi tạo chưa thực Bảng 4.3: Bảng mã lỗi khởi tạo hiệu chỉnh điểm “0” TT Mã lỗi Điều kiện phát Vùng bị cố - Hiệu chỉnh lại điểm “0” cảm C1515/15 Điểm “0” chưa khởi tạo biến mô men - Cụm trục lái cảm biến mô men - Quá trình hiệu chỉnh điểm “0” C1516/16 Hiệu chỉnh điểm “0” chưa hồn thành cảm biến mơ men thất bại - Cụm trục lái cảm biến mô men 58 C1531/31 C1532/32 C1533/33 C1534/34 C1535/35 Mạch điện EPS ECU có cố ECU trợ lực lái có cố Vơ lăng lái lỗi vị trí 4.3.2 Hiệu chỉnh điểm “0” khơng có máy chẩn đốn Khi tiến hành khởi tạo điểm “0” hiệu chỉnh ta cần ý thực sau: Vơ lăng lái phải vị trí trung tâm vả bánh xe dẫn hướng phải thẳng phía trước, không chạm vào vô lăng thời gian hiệu chỉnh * Khởi tạo điểm “0” − Các bước thực sau • Xe đứng n cơng tắc máy ngắt • Sử dụng SST (đoạn dây dẫn điện) kết nối giắc TS CG giắc DLC3 • Sử dụng SST kết nối giắc TC CG giắc DLC3 • Mở cơng tắc máy • Ngắt kết nối kết nối lại chân TC giắc DLC3 từ 20 lần trở lên vịng 20 giây • Kiểm tra lại mã lỗi C1515/15: Nếu có xuất trình khởi tạo điểm “0” chưa thực • Nếu khơng có mã lỗi C1515/15 q trình hồn tất Hình 4.3: Sơ đồ chân giắc chẩn đoán 59 * Hiệu chỉnh điểm “0” Trước hiệu chỉnh ta kiểm tra xem mã chẩn đoán xảy ngoại trừ mã chẩn đốn C1515/15 − Các bước thực sau: • Xe đứng n cơng tắc máy ngắt • Sử dụng SST kết nối giắc TS CG giắc DLC3, đồng thời mở cơng tắc máy • Chờ sau giây đèn P/S sáng nhấp nháy với tần số 4Hz (theo chu kỳ 0,25 giây, tức đèn P/S sáng 0,125 giây tắc 0,125 giây) • Ngắt kết nối TS CG • Kiểm tra xác định lại mã lỗi: C1515/15; C1516/16; C1531/31; C1532/32; C1533/33; C1534/34; C1535/35 4.4 Chẩn đoán − Dụng cụ cần thiết: máy chẩn đoán − Phương pháp kiểm tra: kết nối máy chẩn đoán, chẩn đoán tra kết với bảng mã lỗi Hình 4.5: Sơ đồ chân giá trị điện áp chân giắc chẩn đoán 60 Bảng 4.4: Bảng mã lỗi chẩn đoán Mã lỗi Thiết bị lỗi C1511 Cảm biến mô men C1512 Mạch điện cảm biến mô men C1513 Mạch điện cảm biến mô men C1514 Mạch nguồn cảm biến mô men Vùng hư hỏng - Bộ cảm biến - ECU trợ lực lái - Bộ cảm biến - ECU trợ lực lái - Bộ cảm biến - ECU trợ lực lái - Bộ cảm biến - ECU trợ lực lái - Hiệu chỉnh lại điểm C1515 Điểm chưa khởi tạo cảm biến mô men - Cụm trục lái cb mô men - Quá trình hiệu chỉnh điểm C1516 Hiệu chỉnh điểm chưa hồn thành cảm biến mơ men thất bại - Cụm trục lái cb mô men C1517 Cảm biến mô men C1524 Mô tơ trợ lực - Bộ cảm biến - ECU trợ lực lái - Bộ cảm biến, mô tơ - ECU trợ lực lái C1531 C1532 C1533 Mạch điện EPS trợ lực lái có cố ECU trợ lực lái C1534 C1535 Vô lăng lái lỗi vị trí - Cầu chì nguồn IG C1551 Nguồn IG - Mạch cấp nguồn IG - ECU trợ lực lái 61 4.5 Tạo lỗi hệ thống Ngoài hư hỏng thơng thường cấu khí hệ thống lái trợ lực điện, xảy hư hỏng phần điều khiển, tín hiệu hệ thống Nhóm chúng em đưa thêm vào mơ hình hệ thống tạo lỗi, bỏ qua hư hỏng khí thơng thường, nhóm chúng em tạo lỗi vào hệ thống điều khiển Hệ thống tạo lỗi cảm biến mô men hệ thống lái trợ lực điện Trên cảm biến mơ men có dây lỗi để bạn sinh viên đo kiểm khắc phục Hình 4.6: Hệ thống tạo lỗi mơ hình - Tín hiệu TRQV • Hoạt động: Khi tạo lỗi vào tín hiệu nguồn dương cho cảm biến TRQV (tắt công tắc), tương tự trường hợp đứt dây thực tế, cảm biến hồn tồn khơng hoạt động tất tín hiệu cịn lại Mơ hình tính trợ lực lái • Đo kiểm: tất dây TRQV, TRQ1, TRQ2 đo áp so với dây TRQG cho kết 0V • Cách khắc phục: bật lại công tắc TRQV khởi động lại mơ hình - Tín hiệu TRQ1 TRQ2 • Hoạt động: tạo lỗi vào tín hiệu TRQ1 TRQ2 (tắt công tắc), tương tự trường hợp đứt dây thực tế, mơ hình tính trợ lực • Đo kiểm: đo điện áp dây TRQV TRQG có điện áp 8V, đo TRQ1 TRQ2 so với TRQG cho kết 0V • Cách khắc phục: bật lại công tắc TRQ1 TRQ2 khởi động lại mô hình - Tín hiệu TRQG 62 • Hoạt động: Khi tạo lỗi vào tín hiệu nguồn dương cho cảm biến TRQG (tắt công tắc), tương tự trường hợp đứt dây thực tế, cảm biến hồn tồn khơng hoạt động Mơ hình tính trợ lực lái • Đo kiểm: tất dây TRQV, TRQ1, TRQ2 đo áp so với dây TRQG cho kết 0V, đo với cực âm ắc qui ta tín hiệu TRQV 8V • Cách khắc phục: bật lại công tắc TRQG khởi động lại mơ hình 63 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN Tuy khơng hồn hảo nhóm tìm hiểu có thêm kiến thức hệ thống lái trợ lực điện nói riêng hệ thống điều khiển chuyển động ô tơ nói chung Thấy xu đại hóa q trình điều khiển xe Thơng qua đề tài “Nghiên cứu thi cơng mơ hình hệ thống lái trợ lực điện” nhóm chúng em học hỏi, tích luỹ thêm kiến thức đạt mục tiêu như: • Tìm hiểu sở lý thuyết tổng quan hệ thống lái • Phân tích ưu, nhược điểm loại hệ thống lái • Kết cấu hoạt động hệ thống lái trợ lực điện • Thi cơng mơ hình mơ hoạt động hệ thống lái trợ lực điện • Chuyển đổi tải khí thành tải điện tử Ngồi ra, thực giúp chúng em trang bị thêm kỹ làm việc nhóm, xử lí tình huống, rèn luyện tinh thần vượt qua áp lực Tất giúp chúng em tự tin lao động làm việc sau trường Nhóm chúng em lần xin chân thành cảm ơn Thầy ThS Văn Ánh Dương, ThS Thái Huy Phát tất Thầy Khoa Cơ Khí Động Lực giúp đỡ, tạo điều kiện để chúng em hồn thành đề tài Nhóm thực hiện: Âu Hữu Tài Nguyễn Quang Vinh 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] https://arduino.vn/gioi-thieu-ve-arduino [2] ThS Nguyễn Trọng Thức, “Bài giảng môn Vi điều khiển ứng dụng” [3] TS Huỳnh Phước Sơn, “Bài giảng môn Điều khiển chuyển động ô tô” Tiếng Anh [1] https://carmanualshub.com/toyota-yaris-pdf-workshop-and-repair-manuals/ [2] Toyota Yaris Repair Manuals [3] Toyota Technician Training Material 65 S K L 0