Điều khiển tay máy 4 bậc ứng dụng thị giác máy phân loại sản phẩm theo mã qr

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY BẬC ỨNG DỤNG THỊ GIÁC MÁY PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÃ QR GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM SVTH: HUỲNH TẤN PHÁT NGUYỄN THÀNH LONG SKL009729 Tp Hồ Chí Minh, tháng 12/2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY BẬC ỨNG DỤNG THỊ GIÁC MÁY PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÃ QR GVHD: ThS Lê Hoàng Lâm Sinh viên thực hiện: Huỳnh Tấn Phát 18151100 Nguyễn Thành Long 18151091 TP HỒ CHÍ MINH – 12/2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: ThS Lê Hoàng Lâm Sinh viên: Huỳnh Tấn Phát Nguyễn Thành Long MSSV: 18151100 SĐT: 0387428264 MSSV: 18151091 SĐT: 0853378777 Tên đề tài: Điều khiển tay máy bậc ứng dụng thị giác máy phân loại sản phẩm theo mã QR Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Tài liệu động servo driver MR-J4-B - Thông số kĩ thuật PLC Mitsubishi Q03UDECPU - Thông số kĩ thuật Motion CPU QD172DSCPU - Thông số giá bán camera công nghiệp Cognex - Các bước tính tốn động học thuận nghịch cho Robot Nội dung thực hiện: - Tính tốn động học cho tay máy bậc - Tìm hiểu điều khiển PLC Mithsubishi Q03UDECPU, CPU Motion - Tìm hiểu Driver Servo - Kết nối Driver MR-J4 với động Servo kết nối CPU Motion với Driver MR-J4 -Tìm hiểu tiến hành giao tiếp PLC Q03UDECPU với CPU Motion - Lắp sơ đồ dây thiết bị phần cứng - Viết chương trình điều khiển cho Robot Sacra bậc thuật toán xử lí cho Camera Cognex - Thiết kế giao diện điều khiển cho Robot Các sản phẩm dự kiến: - Mơ hình phần cứng Robot Scara bậc i Ngày giao đồ án: 06/09/2022 Ngày nộp đồ án: 30/12/2022 Ngơn ngữ trì nh bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh  Trình bày bảo vệ: Tiếng Việt x Tiếng Anh  Tiếng Việt x TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) ii TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN -o0o TP Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2022 PHIẾU NHẬN XÉT KHOÁ LUẬN TỐT NGHIỆP (Dành cho giáo viên hướng dẫn) Về nội dung đề tài khối lượng thực hiện: …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… Ưu điểm …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… Nhược điểm: …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… Đề nghị cho bảo vệ: Có, Khơng Đánh giá loại: Điểm: (Bằng chữ: ) TP Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2022 Giáo viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) iii TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC -o0o TP Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2022 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Huỳnh Tấn Phát MSSV: 18151100 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Thành Long MSSV: 18151091 Tên đề tài: Điều khiển tay máy bậc ứng dụng thị giác máy tính phân loại sản phẩm theo mã QR Tuần Nội dung - Tra cứu thông số PLC Mitshubishi, Driver Servo - Xác định kích thước thơng số Robot - Tìm hiểu trình tự nối dây thiết bị phần cứng - Tìm hiểu sử dụng phần mềm lập trình điều khiển - Xác định trục tính tốn động học cho Robot - Tìm hiểu cách điều khiển động Servo - Xác định giá trị đầu vào set parameter cho driver - Tìm hiểu mạng Servo-SSCNET III/H - Tìm hiểu chương trình SFC giao tiếp CPU Q03UDECPU với CPU Motion QD172DS - Bắt đầu viết báo cáo - Giao tiếp Camera Cognex với CPU Q03UDE - Viết chương trình điều khiển cho Robot - Viết chương trình điều khiển cho Robot - Tìm hiểu thuật tốn xử lí ảnh Camera - Viết chương trình điều khiển cho Robot - Tìm hiểu thuật tốn xử lí ảnh Camera 10 - Nghiên cứu giải thuật SFC Xác nhận GVHD iv 11 - Viết chương trình giải thuật SFC - Giao tiếp phần mềm điều khiển với CPU 12 - Tìm thuật tốn xử lí ảnh - Ứng dụng giải thuật SFC cho camera 13 - Viết chương trình điều khiển - Viết giải thuật xử lí ảnh cho camera 14 - Hoàn thiện hệ thống - Kiểm chứng robot - Viết báo cáo 15 - Viết báo cáo - Kiểm tra lại hệ thống tủ điện v LỜI CẢM ƠN Đầu tiên, nhóm chúng em xin phép gửi lời cảm ơn chân thành đến tất thầy cô thuộc Khoa Đào tạo Chất lượng cao Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh bỏ sức lực, tâm huyết thân để truyền đạt lại kiến thức quý giá đến cho nhóm em bạn sinh viên, ln nghề khơng qn trao cho chúng em lời động viên chân thành nhầm tạo thêm động lực để hết quãng đường Đại học Bên cạnh đó, để hồn thành báo cáo này, nhóm chúng em nhận hỗ trợ, giúp đỡ nhiều bạn bè, thầy Với đóng góp, khích lệ to lớn người, cho phép nhóm chúng em bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến tất người tạo điều kiện giúp đỡ trình học tập thực báo cáo Ngồi nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Lê Hoàng Lâm, giảng viên hướng dẫn chúng em suốt q trình làm đồ án tốt nghiệp,nhóm chúng em biết ơn thầy ln tận tình bảo sai sót, giúp chúng em rút nhiều kinh nghiệm giai đoạn vừa qua, đồng thời tạo nhiều điều kiện thuận lợi để nhóm hồn thành kịp tiến độ luận văn tốt nghiệp Một lần chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Cuối cùng, nhóm xin gửi lời cảm ơn đến người bạn, anh chị trước thành viên Lab bên cạnh giúp đỡ, hỗ trợ động viên nhóm, giúp nhóm có thêm nhiều động lực để hoàn thành tốt luận văn tốt nghiệp Với báo cáo này, nhóm cịn hạn hẹp kinh nghiệm hạn chế thời gian nên xảy sai sót trình làm điều khơng thể tránh khỏi Nhóm chúng em mong nhận hướng dẫn, đóng góp ý kiến thầy để nhóm bổ sung, nâng cao kiến thức Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn vi MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i PHIẾU NHẬN XÉT KHOÁ LUẬN TỐT NGHIỆP iii LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP iv LỜI CẢM ƠN vi MỤC LỤC vii DANH SÁCH HÌNH ẢNH x DANH SÁCH BẢNG xiv CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Giới hạn đề tài 1.4 Nội dung nghiên cứu 1.5 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.6 Phương pháp nghiên cứu CHƯƠNG 2.1 CƠ SỞ LÝ THUYẾT Tổng quan PLC 2.1.1 Giới thiệu PLC 2.1.2 Cấu tạo PLC 2.1.3 Ưu điểm nhược điểm PLC 2.1.4 Ứng dụng PLC 2.2 Bộ điều khiển PLC dòng Q Mitsubishi 2.2.1 Cấu tạo PLC dòng Q 2.2.2 Nguyên lý hoạt động PLC 2.3 Tổng quan Encoder 2.3.1 Định nghĩa Encoder vii 2.3.2 Cấu tạo Encoder 10 2.3.3 Phân loại Encoder 10 2.3.4 Nguyên lý hoạt động Encoder 12 2.4 Tổng quan Servo 12 2.4.1 Định nghĩa Servo 12 2.4.2 Phân loại Servo 12 2.4.3 Cấu tạo AC Servo 13 2.4.4 Nguyên lý làm việc Servo 14 2.4.5 Ưu điểm nhược điểm động AC Servo 14 2.5 Tổng quan điều khiển Servo 15 2.6 Công nghệ Thị giác máy 17 2.6.1 Khái niệm điểm ảnh 17 2.6.2 Khái niệm độ phân giải ảnh 17 2.6.3 Tốc độ khung hình( FPS) 17 2.6.4 Khái niệm Thị giác máy( Machine Vision) 18 2.6.5 Chức cách thức hoạt động công nghệ Thị giác máy 18 2.6.6 Lợi ích việc sử dụng công nghệ Thị giác máy 19 2.6.7 Ứng dụng Thị giác máy 20 2.7 Ngơn ngữ lập trình Motion SFC 21 2.7.1 Giới thiệu ngôn ngữ SFC 21 2.7.2 Cơ cấu hoạt động chương trình SFC chuyển động 22 2.7.3 Kí hiệu ngôn ngữ Motion SFC 24 2.8 Lý thuyết Robot 27 2.8.1 Giới thiệu robot 27 2.8.2 Ứng dụng robot 28 2.8.3 Giới thiệu robot Scara 28 CHƯƠNG 3.1 THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG 31 Yêu cầu hệ thống 31 viii CHƯƠNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ROBOT 4.3.2.3 Lưu đồ giải thuật gắp thả vật robot BẮT ĐẦU CHƯƠNG TRÌNH CAMERA QT ĐƯỢC VẬT XỬ LÍ TÍN HIỆU VÀ GỬI VỀ PLC VẬT S Sai Đúng VẬT P Sai Đúng VẬT K Sai Đúng VẬT T Sai Đúng TÍNH TỐN VỊ TRÍ, THỜI GIAN VÀ TỐC ĐỘ GẮP VẬT CHO ROBOT ROBOT CHẠY GẮP VẬT VẬT S Sai Đúng VỊ TRÍ THẢ VẬT S VẬT P Đúng VỊ TRÍ THẢ VẬT P Sai VẬT K Sai Đúng VẬT T VỊ TRÍ THẢ VẬT K Sai Đúng VỊ TRÍ THẢ VẬT T TÍNH TỐN VỊ TRÍ, THỜI GIAN VÀ TỐC ĐỘ THẢ VẬT CHO ROBOT ROBOT CHẠY THẢ VẬT KẾT THÚC CHƯƠNG TRÌNH Hình 4.14 Lưu đồ giải thuật gắp thả vật ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 80 CHƯƠNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ROBOT Khi hệ thống bắt đầu hoạt động, vật băng tải qua vùng quét camera, camera nhận diện mã QR tiến hành xử lí tín hiệu gửi cho PLC, sau PLC dựa theo chương trình điều khiển nạp vào để tính tốn xác định thời gian tọa độ để gắp vật xác BẮT ĐẦU CHƯƠNG TRÌNH CAMERA QUÉT ĐƯỢC VẬT XỬ LÍ TÍN HIỆU VÀ GỬI VỀ PLC VẬT S Sai Đúng VẬT P Đúng Sai VẬT K Đúng Sai VẬT T Sai Đúng TÍNH TỐN VỊ TRÍ, THỜI GIAN VÀ TỐC ĐỘ GẮP VẬT CHO ROBOT ROBOT CHẠY GẮP VẬT Hình 4.15 Lưu đồ gắp vật Tiếp theo, chương trình xác định vật chuẩn bị gắp tương ứng với mã QR để xác định vị trí thả xác, đồng thời tính tốn thời gian vận tốc cho phù hợp để gắp vật liên tục mà không bị trễ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 81 CHƯƠNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ROBOT ROBOT CHẠY GẮP VẬT VẬT S Sai Đúng VỊ TRÍ THẢ VẬT S VẬT P Đúng VỊ TRÍ THẢ VẬT P Sai VẬT K Đúng VỊ TRÍ THẢ VẬT K Sai VẬT T Sai Đúng VỊ TRÍ THẢ VẬT T TÍNH TỐN VỊ TRÍ, THỜI GIAN VÀ TỐC ĐỘ THẢ VẬT CHO ROBOT ROBOT CHẠY THẢ VẬT KẾT THÚC CHƯƠNG TRÌNH Hình 4.16 Lưu đồ thả vật ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 82 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN 5.1 Kết 5.1.1 Hệ thống cánh tay robot gấp thả vật Sau q trình thực đề tài, nhóm hồn thiện mơ hình cánh tay robot bậc scara bao gồm không gian lám việc cho cánh tay robot hệ thống tủ điện cho mơ hình Hình 5.1 Mơ hình cánh tay robot gấp vật ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 83 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN Hình 5.2 Hệ thống tủ điện hồn thiện 5.1.2 Giao diện điều khiển Với đề tài để điều khiển quan sát số liệu hoạt động hệ thống, nhóm thiết kế trình giao diện điều khiển dựa phầm mềm GT Designer sử dụng giao diện SoftGOT2000 bao gồm nhiều cửa sổ, cửa sổ đảm nhiệm chức khác nhằm giúp đơn giản lại không gian hiển thị cửa sổ giúp người sử dụng dễ quan sát dễ điều khiển Hình 5.3 Giao diện hình Giao diện hình chính(MAIN SREEN) cửa sổ giao diện điều khiển, bao gồm nút bật tắt servo( SERVO ON SERVO OFF), đèn báo trạng thái ô hiển thị giá trị thực robot Khi bấm Servo On, hệ thống Driver kích hoạt cho phép điều khiển động chế độ auto manual giao diện điều khiển sử dụng ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 84 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN Hình 5.4 Giao diện hình Jog Giao diện hình Jog(JOG OPERATION) cửa sổ cho phép người điều khiển nhập tốc độ Jog thủ cơng trục robot đến vị trí mong muốn, đồng thời tích hợp nút set home cho trục sau Jog đến vị trí mong muốn Hình 5.5 Lưu đồ sử dụng giao diện Jog ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 85 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN Hình 5.6 Giao diện hình Position Giao diện hình điều khiển vị trí( POSITION OPERATION) cửa sổ cho phép người dùng lệnh cho robot di chuyển đến vị trí mong muốn khơng gian làm việc cách nhập góc cho trục, nhập tốc độ cho trục, sau ấn ABS robot đến vị trí nhập Hình 5.7 Lưu đồ sử dụng giao diện Position ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 86 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN Hình 5.8 Giao diện hình Kinematic Giao diện hình động học( KINEMATIC) cửa sổ có chức tính tốn động học, robot di chuyển đến vị trí dựa kết tính Đầu tiên nhập giá trị tọa độ vào Px, Py, Pz sau ấn INV để chương trình tính tốn giá trị theta cho robot, cuối ấn Run INV để điều khiển robot chạy đến góc theta tính tốn Hình 5.9 Lưu đồ sử dụng giao diện Kinematics ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 87 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN Hình 5.10 Giao diện hình Conveyor Giao diện hình điều khiển băng tải( CONVEYOR) cửa sổ cho phép người điều khiển tùy ý thay đổi tốc độ băng tải, bật tắt băng tải hoạt động Đồng thời giao diện cịn có chế độ auto manual, chế độ auto robot hoạt động theo chương trình điều khiển lập trình sẵn, hoạt động giải thuật yêu cầu, chế độ manual cho phép điều chỉnh thơng số thủ cơng sử dụng tính cửa sổ như: Jog, Position,Kinematic Với chế độ manual, cần bật Servo On lên để sử dụng chế độ manual, ấn nút manual, chương trình cho phép bạn sử dụng chức Jog, ABS, Inverse Để sử dụng chế độ Auto, bạn cần nhập vào ô Speed bên cửa sổ Conveyor giá trị tốc độ để băng tải chạy, sau nhập xong bấm Conveyor on để băng tải hoạt động, bấm tiếp Auto để kích hoạt giải thuật gắp thả vật cho robot Hình 5.11 Lưu đồ sử dụng giao diện Conveyor ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 88 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN 5.1.3 Điều khiển robot phát vật Nhóm thực mục tiêu đề ban đầu điều khiển thành công robot scara bậc, viết chương trình điều khiển robot ngơn ngữ lập trình Mitsubishi cho phép robot hoạt động chế độ auto manual đồng thời thiết kế giao diện điều khiển Bên cạnh đó, nhóm ứng dụng camera vào hệ thống, cho phép camera quét mã QR sản phẩm chạy băng tải sử dụng giải thuật để phân loại sản phẩm Hình 5.12 Kết phân loại sản phẩm Trong trình chạy thực nghiệm hệ thống, nhóm tiến hành kiểm tra, ước tính tỉ lệ nhận diện vật camera cách đặt liên tục loại 100 sản phẩm đặt ngẫu nhiên liên tục kế camera qt Sau q trình kiểm tra, nhóm xác định tỉ lệ nhận diện vật theo mã camera nhóm tối ưu tóm tắt thành bảng thống kê sau: Bảng 5.1 Khả quét vật camera Sản phẩm phân loại Nhận diện Không nhận diện Độ tin cậy S 97 97% P 99 99% K 97 97% T 98 98% ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 89 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN 5.2 Nhận xét Sau hồn thiện mơ hình giải thuật, nhóm chạy thực nghiệm robot chạy với yêu cầu, khả gắp vật vật đến điểm gắp chưa ổn định Mặc dù camera cố định giá đỡ chân, khả quét camera tương đối ổn định lúc cánh tay robot di chuyển, không rung lắc Về phần quét vật xử lí tín hiệu camera xem tương đối tốt, điều kiện ánh sáng ổn định camera quét mã xác, nhiên dù trang bị hệ thống cố định ánh sáng chịu ảnh hưởng phần ánh sáng môi trường thay đổi mơi trường đột ngột Ngồi q trình làm nhóm tối ưu tốc độ băng tải hoạt động ổn định tối đa vận tốc 1200mm/phút nên tốc độ băng tải lớn 1200mm/phút tốc độ gắp robot khơng đáp ứng kịp để gắp vật dẫn đến tình trạng gắp hụt, gắp trúng vật rơi trình di chuyển, xảy tình trạng lệch trục robot khơng gắp vị trí nữa, bắc buộc nhóm phải giảm tốc độ băng tải mức 1200mm/phút để quét vật trạng thái ổn định Về phần tính tốn tọa độ gắp thả vật cho robot chưa tốt, có nhược điểm cánh tay robot gắp vật đầu nam châm khơng hít vật mà hít lệch bên nhóm tính tốn xác định tọa độ hít mã QR mà mã thường nằm lệch bên so với tâm vật ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 90 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận Sau hoàn thành mơ hình hệ thống cánh tay robot Scara bậc ứng dụng giải thuật điều khiển cho robot hoạt động, nhóm em phần hiểu sơ lượt cấu tạo, nguyên lý hoạt động robot Scara, kiến thức quan trọng Servo Encoder Nắm bắt cách thức điều khiển, phương thức giao tiếp thiết bị phần cứng hiểu tổng quan mạng Servo SSCNET III Trong q trình thi cơng mơ hình phần cứng nghiên cứu ứng dụng giải thuật điều khiển việc phát sinh vấn đề khó khăn cần giải việc khơng thể tránh khỏi, với nhóm cịn kinh nghiệm kiến thức chúng em thực đề tài hoàn thành tốt phần tất nhiên số phần khác đạt kết tốt mong đợi Vì sau q trình nghiên cứu, thi cơng điều khiển, nhóm tổng quan ưu điểm nhược điểm mơ hình, từ đút kết kinh nghiệm đánh giá lực nhóm mức Về ưu điểm: - Mơ hình hoạt động ổn định, tương đối xác Với việc sử dụng pin chuyên dụng, hệ thống hoạt động tiếp sau điện Về nhược điểm: - Trong trình vận hành, hệ thống cịn sai số gặp lỗi Thuật tốn phân tích hình ảnh cho camera chưa tối ưu cho nhiều trường hợp Robot chưa gắp vật vật vị trí băng tải 6.2 Hướng phát triển Từ kết đạt sau q trình thực mơ hình, nhóm em suy nghĩ rút vấn đề cần giải quyết, từ vấn đề phát triển ý tưởng khác mang tính ứng dụng thực tế đồng thời phải mang tính hiệu quả, xác - Cải thiện tốc độ hoạt động độ xác cho hệ thống từ ứng dụng vào cơng việc mang tính suất liên tục Nghiên cứu nâng cấp giải thuật camera, mở rộng khả phân tích đối tượng tất mơi trường làm việc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 91 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN - Thiết kế cải tiến phần cứng, tăng khả vận chuyển cho cánh tay robot nhằm đa dạng sản phẩm - Nghiên cứu tích hợp thêm tính xử lí tình gặp cố cho robot giúp thơng tự động làm chậm tốc độ băng tải lại - cánh tay gắp hụt nhận biết gắp lại, tính tự động dừng hoạt động hệ thống gặp cố nguy hiểm thông báo máy chủ… Tích hợp phần mềm chuyên dụng để quan sát trình hoạt động hệ thống thiết bị di động điện thoại, máy tính bảng… ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 92 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] P T N T Thịnh, Giáo trình kỹ thuật robot 2014 [2] Mitsubishi Electric, Q173S(S) &Q172D(S) SV12&22 Programming Manual(Motion SFC) [3] Mitsubishi Electric, Q173D(S) & Q172D(S) Programming Manual (Common) [4] MELSERVO-J4, SSCNET III/H Interface Model MR-J4-_B_(-RJ) Servo Amplifier Instruction Manual [5] Mitsubishi Electric, “ Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU User's Manual” [6] Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU Motion Controller (SV13/SV22) Programming Manual(Real Mode) [7] MELSEC-Q/L, (Application) Serial Communication Module User's Manual [8] Mitsubishi Electric, “Vision System Connection Guide(COGNEX SLM Connection)” [9] Mitsubishi Controller” Electric (2004), “Q173DSCPU/Q172DSCPU Motion [10] Mitsubishi Electric, “Servo Amplifiers & Motors Melservo-J4” [11] MELSEC-Q/L Programming Manual (Common Instruction) 93 S K L 0