Thiết kế và thi công dây chuyền phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng PLC s7 1200 và cánh tay rotbot khí nén

MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC BẢNG VẼ LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG 1.1.1 Giới Thiệu Chung 1.1.2 Dây Chuyền Sản Xuất Tự Động Hóa 1.1.3 Các Hệ Thống Sản Xuất Tự Động Và Phân Loại Sản Phẩm Hiện Nay 1.2 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO CHIỀU CAO 13 1.2.1 Đặt Vấn Đề 13 1.2.2 Mục Tiêu Thiết Kế Hệ Thống 13 1.2.3 Phạm Vi Và Nội Dung Thiết Kế Hệ Thống 14 CHƯƠNG 15 CƠ SỞ LÍ THUYẾT 15 2.1 Ý TƯỞNG THIẾT KẾ 15 2.2 PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ .15 2.2.1 Hệ Thống Băng Tải 15 2.2.2 Phương Án Lựa Chọn Động Cơ 17 2.2.3 Phương Án Lựa Chọn Bộ Truyền Dẫn Động 19 2.2.4 Phương Án Lựa Chọn Cơ Cấu Đẩy Và Gắp Sản Phẩm 20 2.2.5 Phương Án Lựa Chọn Cảm Biến Sản Phẩm .21 2.2.6 Phương Án Lựa Chọn Cánh Tay Gắp Sản Phẩm 22 2.2.7 Phương Án Lựa Chọn Thiết Bị Trên Hệ Thống 24 2.2.8 Phương Án Lựa Chọn Điều Khiển Trên Hệ Thống 33 CHƯƠNG 37 TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 37 3.1 THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ 37 Trang 3.1.1 3.1.2 Thiết Kế Bộ Truyền Xích 37 Thiết Kế Băng Tải 37 3.1.3 Thiết Kế Hệ Thống Cánh Tay 38 3.2 THIẾT KẾ PHẦN ĐIỆN 41 3.2.1 Sơ Đồ Của Hệ Thống 41 3.2.2 Chọn Thiết Bị Cho Hệ Thống 42 3.2.3 Sơ Đồ Đấu Nối Điện 42 3.2.4 Thiết Kế Chương Trình Điều Khiển Hệ Thống 43 CHƯƠNG 46 THI CÔNG HỆ THỐNG 46 4.1 GIỚI THIỆU 46 4.2 THI CÔNG HỆ THỐNG 46 CHƯƠNG 50 KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ 50 5.1 KIỂM THỬ MƠ HÌNH 50 5.2 ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 50 CHƯƠNG 54 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 54 6.1 KẾT LUẬN 54 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 54 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 56 PHỤ LỤC 57 Chương Trình hệ thống 57 Trang DANH MỤC HÌNH VẼ Hình Tên Trang Hình 1.1 Dây chuyền sản xuất sữa nhà máy sữa VINAMILK 10 Hình 1.2 Sử dụng cánh tay robot hàn cắt kim loại 10 Hình 1.3 Hệ thống phân loại theo màu 11 Hình 1.4 Hệ thống phân loại theo vật liệu 11 Hình 2.1 Băng tải 15 Hình 2.2 Cấu Tạo Băng tải 16 Hình 2.3 Động DC KM3448A 18 Hình 2.4 Động bước 18 Hình 2.5 Bộ truyền xích 20 Hình 2.6 Pittong khí nén 21 Hình 2.7 Cảm biến quang thu phát chung 22 Hình 2.8 Vịng bi bạc đạn 24 Hình 2.9 Relay OMRON 8C-24VDC 24 Hình 2.10 Van khí nén 5/2 29 Hình 2.11 Kí hiệu van đảo chiều 29 Hình 2.12 Van tiết lưu 29 Hình 2.13 Kí hiệu van tiết lưu 29 Hình 2.14 Nút nhấn 30 Hình 2.15 Cảm biết hành trình xi lanh D-M9N 30 Hình 2.16 Máy nén khí bình trích khí nén 31 Hình 2.17 Đầu nối nhanh ống dẫn khí nén 32 Hình 2.18 Thành phần PLC 33 Hình 2.19 Nguyên lý hoạt động PLC 34 Hình 2.20 PLC S7-1200 35 Hình 2.21 Module 16 DI 35 Hình 2.22 Module DO 35 Hình 3.1 Sơ đồ truyền đai 29 Hình 3.2 Sơ đồ băng tải 29 Trang Hình 3.3 Sơ đồ cánh tay robot 31 Hình 3.4 Sơ đồ khối hệ thống 33 Hình 3.5 Sơ đồ tổng thể hệ thống 34 Hình 3.6 Sơ đồ điện hệ thống 35 Hình 3.7 Sơ đồ grafcet hệ thống 36 Hình 4.1 Thi cơng phần băng tải 45 Hình 4.2 Bề mặt ngồi tủ điện 46 Hình 4.3 Phần bên tủ điện 47 Hình 5.1 Mơ hình tổng thể hệ thống 49 Hình 5.2 Mặt tủ điện sau hồn thành Hình 5.3 Cánh tay máy hồn chỉnh Hình 5.4 Giao diện giám sát hệ thống DANH MỤC BẢNG VẼ Bảng Tên Trang Bảng Phân loại băng tải 17 Bảng Phân công địa vào 44 Bảng Bảng kết thực nghiệm 48 Trang LỜI NÓI ĐẦU Hiện cơng nghiệp đại hóa đất nước, u cầu ứng dụng tự động hóa ngày cao vào đời sống sinh hoạt, sản xuất (yêu cầu điều khiển tự động, linh hoạt, tiện lợi, gọn nhẹ ) Mặc khác, nhờ công nghệ thông tin công nghệ điện tử phát triển nhanh chóng làm xuất loại thiết bị điều khiển khả trình PLC Điều khẳng định chiến lược phát triển tồn diện khoa học công nghệ, đồng thời từ có nhìn tổng quan hơn, bao qt hơn, hướng đến phát triển toán diện lĩnh vực nhằm theo kịp phát triển nước khu vực Từ áp dụng biện pháp công nghệ, thành đạt ứng dụng vào phát triển công nghiệp cách hiểu [1] Để thực công việc cách khoa học nhằm đạt số lượng sản phẩm lớn, nhanh mà lại tiện lợi kinh tế Các công ty, xí nghiệp sản xuất thường sử dụng cơng nghệ lập trình PLC giảm sức lao động cơng nhân mà sản xuất lại đạt hiểu cao đáp ứng kịp thời cho đời sống xã hội Qua đồ án tốt nghiệp nhóm chúng em giới thiệu lập trình PLC ứng dụng vào “Thiết kế chế tạo dây chuyền phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng PLC S7-1200 cánh tay robot khí nén” Mơ hình nhóm chúng em xây dựng từ mơ hình tham khảo Vì kiến thức cịn hạn chế thời gian tìm hiểu có hạn nên đồ án nhóm chúng em chưa thể phát huy tưởng vào mơ hình “Thiết kế chế tạo dây chuyền phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng PLC S7-1200 cánh tay robot khí nén” Rất phức tạp khí khó để thực Ở nhóm chúng em xin đưa mơ hình thu nhỏ hệ thống mà hiệu tương đối ổn định Rất mong giúp đỡ thầy cô giáo, đặc biệt giúp đỡ thầy Trần Vi Đô hướng dẫn chúng em thực đồ án Chúng em xin chân thành cảm ơn! TP Hồ Chí Minh, Ngày 20 Tháng 12 Năm 2019 Sinh viên thực hiện: Phạm Huy Hoàng Trần Ngọc Luân Trang CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG 1.1.1 Giới Thiệu Chung 1.1.1.1 Đặt Vấn Đề Ngày với phát triển nghành khoa học kỹ thuật, điều khiển tự động đóng vai trị quan trọng lĩnh vực khoa học kỹ thuật, quản lý, công nghiệp tự động hóa, cung cấp thơng tin Do phải nắm bắt vận dụng cách có hiệu nhằm góp phần vào phát triển khoa học kỹ thuật giới nói chung phát triển kỹ thuật điều khiển tự động nói riêng Một khâu tự động dây chuyền sản xuất tự động hóa số lượng sản phẩm sản xuất băng tải vận chuyển sử dụng hệ thống nâng gắp phân loại sản phẩm [7] Tuy nhiên doanh nghiệp vừa nhỏ việc tự động hóa hồn tồn chưa áp dụng khâu phân loại, đóng bao bì mà cịn sử dụng nhân cơng, nhiều cho suất thấp chưa đạt hiểu cao Từ điều nhìn thấy thực tế sống kiến thức mà chúng em học trường muốn tạo hiệu suất lao động lên gấp nhiều lần, đồng thời đảm bảo độ xác cao Nên chúng em định thiết kế thi công mô hình sử dụng băng chuyền để phân loại sản phẩm gần gũi với thực tế, thực tế có nhiều sản phẩm sản xuất địi hỏi phải có kích thước tương đối xác thật có ý nghĩa chúng em, góp phần làm cho xã hội ngày phát triển mạnh hơn, để xứng tầm với phát triển giới 1.1.1.2 Tự Động Hóa Tự động hóa dùng để công việc thực mà khơng có giúp đỡ can thiệp trực tiếp người Tự động hóa có nghĩa thực nhiệm vụ đặc biệt với giúp đỡ mạch điện truyền truyền động điện[14] Tự động hóa ln ln chứng tỏ ý tưởng có hiệu hầu hết nghành công nghiệp công ty, mà đối phó với sản xuất, vốn hàng hóa tiêu dùng Bất kỳ loại hình sản xuất sẵn sàng tạo điều kiện thuận lợi cách tự động hóa Hệ thống tự động hóa hệ thống có điện – điện tử khí Ví dụ điều khiển băng tải phân loại sản phẩm có phần phần khí phần điện Phần Trang khí gồm có băng tải, cánh tay cịn phần điện tồn hệ thống cấp điện cho động hoạt động, cấp điện cho role đóng mở van khí Như vậy, tự động hóa q trình thay tác động bắp người thực q trình cơng nghệ chuyển động máy 1.1.1.3 Vai Trị Của Tự Động Hóa Tự động hóa trình sản xuất cho phép giảm giá thành nâng cao suất lao động Trong thời đại, q trình sản xuất ln điều khiển theo quy luật kinh tế Có thể nói giá thành yếu tố quan trọng xác định nhu cầu phát triển tự động hóa Khơng sản phẩm cạnh tranh giá thành sản phẩm cao sản phẩm loại mà có tính tương đương với hãng khác Trong bối cảnh kinh tế phải đối phó với tượng lạm phát, chi phí cho vật tư, lao động, quảng cáo bán hàng ngày tăng buộc cơng nghiệp chế tạo phải tìm kiếm phương pháp sản xuất tối ưu để giảm giá thành sản phẩm Mặc khác nhu cầu nâng cao chất lượng sản phẩm làm tăng mức độ phức tạp q trình gia cơng Khối lượng cơng việc đơn giản cho phép trả lương thấp giảm nhiều Chi phí cho đào tạo nhân cơng đội ngũ phục vụ, giá thành thiết bị tăng theo Đây động lực mạnh kích thích phát triển tự động hóa Tự động hóa q trình sản xuất cho phép cải thiện điều kiện sản xuất Các trình sản xuất sử dụng nhiều lao động sống dễ ổn định giấc, chất lượng gia cơng suất lao động, gây khó khăn cho việc điều hành quản lý sản xuất Các trình sản xuất tự động cho phép loại bỏ nhược điểm Đồng thời tự động hóa thay đổi tính chất lao động, cải thiện điều kiện làm việc công nhân, khâu độc hại, nặng nhọc, có tính lặp lặp lại nhàm chán, khắc phục dần khác lao động trí óc lao động chân tay Tự động hóa q trình sản xuất cho phép đáp ứng cường độ lao động sản xuất đại Với loại sản phẩm có số lượng lớn đinh, bóng đèn điện khơng thể sử dụng q trình sản xuất thủ cơng để đáp ứng sản lượng yêu cầu với số lượng nhỏ Tự động hóa q trình sản xuất cho phép thực chun mơn hóa hốn đổi sản xuất Chỉ có số sản phẩm phức tạp chế tạo hồn tồn nhà sản xuất Thơng thường hãng sử dụng nhiều nhà thầu để cung cấp phận riêng lẻ cho mình, sau tiến hành liên kết, lắp ráp thành sản phẩm tổng thể Các sản Trang phẩm phức tạp ôtô, máy bay… chế tạo theo phương thức có nhiều ưu điểm Các nhà thầu chuyên sâu với sản phẩm Việc nghiên cứu, cải tiến phải thực vùng chun mơn hẹp, có chất lượng cao hơn, tiến độ nhanh Sản xuất nhà thầu có điều kiện chuyển thành sản xuất hàng khối Do nhà thầu tham gia vào trình sản xuất sản phẩm phức tạp đóng vai trị nhà cung cấp cho nhiều hãng khác nhau, nên khả tiêu chuẩn hóa sản phẩm cao Điều cho phép ứng dụng nguyên tắc hoán đổi điều kiện dẫn tới hình thành dạng sản xuất hàng khối chế tạo sản phẩm phức tạp, số lượng Tuy nhiên, khơng nên q đề cao tầm quan trọng tiêu chuẩn hố Khơng có tiêu chuẩn hóa sản xuất gây cản trở cho việc hoán chuyển mức độ định, làm tăng tiêu tốn thời gian cho trình sản xuất sản phẩm phức tạp khơng thể làm cho q trình khơng thể thực Có thể nói tự động hóa giữ vai trò quan trọng việc thực tiêu chuẩn hóa có sản xuất tự động hóa cho phép chế tạo sản phẩm có kích cỡ đặc tính khơng thay đổi với số lượng lớn cách hiệu nhất[14] Tự động hóa q trình sản xuất cho phép thực cạnh tranh đáp ứng điều kiện sản xuất Nhu cầu sản phẩm định mức độ áp dụng tự động hóa cần thiết q trình sản xuất Đối với sản phẩm phức tạp tàu biển, giàn khoan dầu sản phẩm có kích cỡ, trọng lượng lớn khác, số lượng Thời gian chế tạo kéo dài từ vài tháng đến vài năm Khối lượng lao động lớn Việc chế tạo chúng dây chuyền tự động cao cấp không hiệu không nên Mặt khác sản phẩm bóng đèn điện, ơtơ, loại dụng cụ điện dân dụng thường có nhu cầu cao tiềm thị trường lớn, lại nhiều hãng chế tạo Trong nhiều trường hợp, lợi nhuận riêng đơn vị sản phẩm bé Chỉ có sản xuất tập trung với số lượng lớn dây chuyền tự động, suất cao làm cho giá thành sản phẩm thấp, hiệu kinh tế cao Sử dụng trình sản xuất tự động hóa trình độ cao trường hợp cần thiết Chính yếu tố tác nhân tốt kích thích q trình cạnh tranh chế kinh tế thị trường Cạnh tranh loại bỏ nhà sản xuất chế tạo sản phẩm chất lượng thấp, giá thành cao Cạnh tranh bắt buộc nhà sản xuất phải cải tiến công nghệ, áp dụng tự động hóa q trình sản xuất để tạo sản phẩm tốt với giá rẻ Có nhiều ví dụ nhà sản xuất Trang khơng có khả khơng muốn cải tiến công nghệ áp dụng tự động hóa sản xuất nên dẫn đến thất bại thị trường[3] 1.1.2 Dây Chuyền Sản Xuất Tự Động Hóa 1.1.2.1 Khái Niệm Dây chuyền sản xuất tự động có đặc điểm sau: + Là hệ thống thiết bị để sản xuất hay vài loại sản phẩm định với sản lượng lớn + Hệ thống thiết bị tự động thực nhiệm vụ gia công theo quy trình cơng nghệ định, cần người theo dõi kiểm tra + Nguyên liệu hay bán thành phần dời chỗ theo nhịp sản xuất từ vị trí gia cơng đến vị trí gia cơng khác theo cấu chuyển động Theo lịch sử phát triển tự động hóa dây chuyền tự động có thực tế là: + Dây chuyền máy vạn cải tiến + Dây chuyền gồm máy chuyên dùng + Dây chuyền gồm máy tổ hợp + Dây chuyền gồm máy chun mơn hóa + Dây chuyền gồm máy CNC 1.1.2.2 Cơ Cấu Vận Chuyển Phôi Trên Băng Chuyền Để vận chuyển loại phôi không quay lúc gia công, người ta thường dùng cấu sau: + Cơ cấu tịnh tiến có chấu đẩy + Cơ cấu tịnh tiến quay có chấu kẹp đẩy + Cơ cấu tay địn có má kẹp nâng kiểu khớp + Cơ cấu đẩy thủy lực + Băng tải, tải xích 1.1.3 Các Hệ Thống Sản Xuất Tự Động Và Phân Loại Sản Phẩm Hiện Nay 1.1.3.1 Một Số Ví Dụ Về Sản Xuất Tự Động Hiện Nay 1.1.3.1.1 Hệ Thống Sản Xuất Sữa Trang Hình 1.1 – Dây chuyền sản xuất sữa nhà máy sữa VINAMILK VINAMILK sở hữu dây chuyền sản xuất đại Việt Nam Toàn dây chuyền máy móc thiết bị cơng ty dựa cơng nghệ tiên tiến nước giới mà không ngừng nâng cao chất lượng, đảm bảo cung cấp đủ cho thị trường nước nước ngồi 1.1.3.1.2 Hệ Thống Hàn, Cắt Tự Động Hình 1.2 – Sử dụng cánh tay robot hàn cắt kim loại Dây chuyền sản xuất tự động công nghiệp ngày đại, có mức độ tự động hóa ngày cao, suất làm việc chất lượng sản phẩm ngày nâng lên, vai trị cơng nhân ngày thay máy móc Do hiệu làm việc tăng đáng kể 1.1.3.2 Một Số Ví Dụ Về Mơ Hình Phân Loại Sản Phẩm Hiện Nay 1.1.3.2.1 Hệ Thống Phân Loại Theo Màu Trang 10 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ 5.1KIỂM THỬ MƠ HÌNH Sau tồn hệ thống hồn thành, nhóm chúng em đưa vào vận hành thử để kiểm định đạt số kết cụ thể sau: Lần Số sản Phẩm Thời gian/1sp (s) SP Cao SP Thấp Số sản phẩm đạt Số sản Sản phẩm phẩm lỗi lỗi 14s 13s 0 2 15s 12s 0 13s 14s 0 14s 12s 0 14s 12s 0 15s 13s Cao 14s 12s TB 12s 13s 14s 11s 10 13s 12s Bảng – Bảng kết thực nghiệm Trên 10 kết thực trích từ 100 mẫu sản phẩm thực liên tiếp 5.2 ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ Dựa vào kết ta thấy hệ thống chạy ổn định, đạt mục tiêu đề ban đầu Thời gian xử lý sản phẩm nhanh nên áp dụng thực tiễn tăng suất sản phẩm, cụ thể: + Đối với sản phẩm cao thời gian hồn thành trung bình có 15s + Đối với sản phẩm thấp thời gian trung bình có 13s Sản phẩm lỗi vị trí vật đặt gần nên cánh tay gắp chạm sản phẩm phía nên bị văng ngồi Trang 50 Nhóm chúng em test 100 sản phẩm liên tiếp kết đạt tương đối xác Mơ hình tính tốn chi tiết phần điện khí nên hệ thống ổn định, ngồi hệ thống thiết kế chi tiết vẽ nên việc lắp ráp sữa chữa dễ dàng có cố hư hỏng Hình 5.1 – Mơ hình tổng thể hệ thống Trang 51 Hình 5.2 – Mặt tủ điện sau hồn thành Hình 5.3 – Cánh tay máy hồn chỉnh Trang 52 Hình 5.4 – Giao diện giám sát hệ thống Trang 53 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 KẾT LUẬN Sau thời gian dài nghiên cứu, xây dựng ý tưởng bắt tay vào việc tính tốn, thi cơng Nhóm chúng em hồn thành đề tài hình “Thiết kế chế tạo dây chuyền phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng PLC S7-1200 cánh tay robot khí nén” Mơ hình đạt độ ổn định tương đối mặt khí vận hành điều khiển Quá trình nghiên cứu xây dựng đề tài giúp chúng em hiểu nhiều thiết bị ứng dụng ngành tự động hóa nhằm nâng cao chất lượng sống người Tuy nhiên, mơ hình nhỏ đồng thời hạn chế mặt kiến thức thời gian nên việc tính tốn thiết kế chưa có sâu được, việc thi cơng mơ hình chưa đạt chuẩn mực định Trên cở mơ hình này, muốn phát triển mơ hình để đưa vào sản xuất cơng nghiệp việc tính tốn phải kĩ lưỡng đến chi tiết nhỏ, kể phần điều khiển Tùy theo chức yêu cầu hệ thống mà ta tính tốn cho phù hợp Chúng em xin cảm ơn tất thầy cô khoa Điện – điện tử truyền đạt cho chúng em kiến thức quý báu dìu dắt chúng em đường học tập giảng đường năm tháng vừa qua Và đặc biệt chúng em xin chân thành cảm ơn đến thầy Trần Vi Đô người hướng dẫn tận tình giúp đỡ chúng em khó khăn kiến thức chun mơn sống để chúng em hồn thành tốt đồ án ngày hôm Tuy nhiên đồ án tương đối hồn chỉnh khơng thể tránh khỏi thiếu sót, mong đóng góp ý kiến quý thầy cô bạn sinh viên để hoàn tốt 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Xây dựng mơ hình thực tế đưa vào sản xuất công nghiệp tự động Cải tiến cấu chấp hành cho cánh tay gọn nhẹ, đảm bảo hoạt động thời gian dài Trang 54 Thiết kế thêm hệ thống gắp phân biệt màu, vật liệu cho hệ thống đa dạng Trang 55 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt [1] Phan Xn Minh, Nguyễn Dỗn Phước (2006), Tự động hóa với S7-200, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền (1998), Truyền Động Điện, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [3] Bùi Tấn Lợi (9-2009), Kỹ Thuật Điện, Đại học bách khoa, Đà Nẵng [4] Giáo Trình Khí Cụ Điện, NXB Hà Nội (2009) [5] http://www.ckbachkhoa.com/tinh-toan-bo-truyen-dai-bid60.html [6] http://www.ckbachkhoa.com/lua-chon-bo-truyen-dai-bid60.html [7].https://translate.google.com.vn/translate?hl=vi&sl=en&u=https://support.industry.s iemens.com/tf/WW/en/posts/rpm-vs-mms/19165%3Fpage%3D0%26pageSize%3D10&prev=search [8] http://luanvan.net.vn/luan-van/de-tai-tinh-toan-bang-tai-28044/ [9] https://vi.wikipedia.org/wiki/Tr%C6%A1n_tr%C6%B0%E1%BB%A3t [10] http://doc.edu.vn/tai-lieu/xac-dinh-cong-suat-momen-va-so-vong-quay-tren-cactruc-85568/ [11] http://thuylucducanh.vn/tin-tuc/Tin-chuyen-nganh/Tong-quan-ve-he-thong-khinen-thuy-luc-3169.aspx [12] https://voer.edu.vn/m/nhung-kien-thuc-co-ban-ve-khong-khi-am/0603aa84 [13] http://hiendaihoa.com/forum/archive/index.php/t-1354.html [14].https://cache.industry.siemens.com/dl/files/465/36932465/att_106119/v1/s71200_ system_manual_en-US_en-US.pdf [15] http://vgc.hcmute.edu.vn/Resources/Docs/SubDomain/vgc/T%C3%A0i%20li%E1%B B%87u%20tham%20kh%E1%BA%A3o%20c%C6%A1%20kh%C3%AD/Chon%20d ong%20co%20va%20ti%20so%20truyen.pdf Trang 56 PHỤ LỤC Chương Trình hệ thống Trang 57 Trang 58 Trang 59 Trang 60 Trang 61 Trang 62 Trang 63 Trang 64 ... sau: + Thi? ??t kế băng chuyền vận chuyển sản phẩm + Thi? ??t kế ngăn chứa sản phẩm + Thi? ??t kế cảm biến để phát sản phẩm + Thi? ??t kế cánh tay robot để gắp sản phẩm đặt vào thùng sản phẩm + Thi? ??t kế hệ... Bảng – Phân công địa vào Trang 45 CHƯƠNG THI CÔNG HỆ THỐNG 4.1 GIỚI THI? ??U Đồ án ? ?Thi? ??t kế chế tạo dây chuyền phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng PLC S7- 1200 cánh tay robot khí nén? ?? kết hợp... ? ?Thi? ??t kế chế tạo dây chuyền phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng PLC S7- 1200 cánh tay robot khí nén? ?? Trong việc thi? ??t kế chế tạo, tự động hóa thể qua trình sau: + Tự động hóa phân loại sản