Đề tài thiết k ế và chế tạo tay gắp mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nông sản

TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM K Ỹ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ   - - BÁO CÁO ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ  ĐỀ TÀI: “THIẾT K Ế VÀ CHẾ TẠO TAY GẮP MỀM CHO HỆ THỐNG ĐÓNG GĨI, PHÂN LOẠI RAU CỦ NƠNG SẢN”  GVHD: TS Bùi Hà Đứ c Sinh viên thự c MSSV Hoàng Minh Tuấn 19146418 Trần Quốc Huy 19146341 Trần Văn Thế  19146394 TP Hồ Chí Minh, tháng 01 năm 2021    ĐIỂM SỐ  TIÊU CHÍ NỘI DUNG TRÌNH BÀY TỔNG ĐIỂM NHẬN XÉT  Ký tên GVHD Bùi Hà Đức   MỤC LỤC CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN GIỚ I THIỆU ĐỀ TÀI 1.1 Giớ i thiệu đề tài 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Giớ i hạn đề tài CHƢƠNG 2: CƠ SỞ  LÝ THUYẾT 2.1 Các loại tay gắp mềm 2.2 Ảnh hƣở ng tham số hình học ngón tay 11 2.3 Mơ hình tốn học 17 2.4 Phƣơng pháp gia công  19 CHƢƠNG 3: THIẾT K Ế CƠ KHÍ  22 3.1 Yêu cầu k ỹ thuật 22 3.2 Thiết k ế các chi tiết 22 3.2.1 Thiết k ế ngón tay mềm 24 3.2.2 Thiết k ế giá đỡ   ngón tay 25 CHƢƠNG 4: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 30 4.1 K ết quả thiết k ế 3D ngón tay mềm 30 4.2 K ết quả mơ ngón tay phần mềm Ansys 30 4.2.1 Các bƣớ c mô phần mềm 31 4.2.2 K ết quả mô 33 CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN 36 5.1 K ết luận 36 5.2 Hƣớ ng phát triển 36 TÀI LIỆU THAM KHẢO 37   PHỤ LỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Một vài cơng trình nghiên cứu Soft gripper gần đây  Hình 2.1: Cobot soft gripper Hình 2.2: The OnRobot Soft Gripper Hình 2.3: Octopus Gripper 10 Hình 2.4: Dạng mắt cắt bán nguyệt 11 Hình 2.5: Các tham s ố hình học ngón tay mề m 12 Hình 2.6: Ảnh hưở ng tham số e tới độ uốn a Qũy đạo uốn b Lực đầu 12 Hình 2.7: Ảnh hưở ng tham số t tới độ uốn a Qũy đạo uốn b Lực đầu 13 Hình 2.8: Ảnh hưở ng tham số u tới độ uốn a Qũy đạo uốn b Lực đầu 14 Hình 2.9: Tổng hợ   p mối quan hệ ứng suất –  biến dạng độ cứng 15 Hình 2.10: Giản đồ moment uốn 17 Hình 2.11: Cơng nghệ in 3D Fused Deposition Modeling 20 Hình 3.1: Các chi tiết tay gắ p mề m 23 Hình 3.2: Bản vẽ lắ p ghép chi tiết tay gắ p mề m 24 Hình 3.3: Ngón tay mề m khơng có áp suất có áp suất 25 Hình 3.4: Hình ảnh 3D đầu nối cứng 27 Hình 3.5: Hình ảnh 3D chi tiết đế k ẹ p 28 Hình 3.6: Hình ảnh 3D cánh tay gắp đơn giản 29 Hình 4.1: K ết quả thiết k ế 3D ngón tay mềm hình c 30 Hình 4.2: Gán vật liệu nhậ p thơng số vật liệu cho q trình mơ 31 Hình 4.3: Các bề mặt chịu áp suất 32 Hình 4.4: Chia lướ i tam giác cho ngón tay 33   PHỤ LỤC BẢNG Bả ng 1: So sánh k ết quả uốn ngón tay ở  áp suất 20 kPa 60 kPa 11 Bả ng 2: Bả ng tham số hình học ngón tay mềm 14 Bả ng 3: Hệ số tương quan R   của mô hình Yeoh 15 Bả ng 4: Các số vật liệu tương ứng vớ i mô hình Yeoh 16 Bả ng 5: Bả ng thông số nhựa ABS 26 Bả ng 6: K ết qu ả mô độ uốn c ngón tay mềm vớ i áp suất đầu vào khác 35   LỜI NĨI ĐẦU Trong cơng cơng nghiệ p hóa đại hóa đất nướ c ngày nay, tự động hố ngày đóng vai trị quan trọng vào mặt c đờ i sống sản xuất Cùng vớ i sự phát triển công nghệ, nhu cầu xuất công nghiệp điều khiển tự  động quy trình sản địi hỏi sự linh hoạt, nhanh chóng gọn nhẹ ngày ưu tiên.  Trong năm gần đây, tay gắ p mềm hướ ng nghiên cứu phát triển lĩnh vực Robot tính linh ho ạt cao, thân thiện vớ i mơi trườ ng ngườ i Thế giới có bướ c tiến việc nghiên cứu, chế  tạo ứng dụng tay gắ p mềm nghiệ p, công nghiệp, Việt đờ i s ống ứng d ụng nông đặc biệt khâu phân loại nông sản Tuy nhiên, Nam đề tài mớ i mẽ  chưa thực s ự thu hút nhiều nhà nghiên cứu nên chưa có nhiều nghiên cứu liên quan Bên cạnh đó, nước ta thúc đẩ y mạnh sự nghiệ p cơng nghiệ p hóa, hi ện đại hóa sản xuất đờ i s ống, dẫn đến nhu cầu áp dụng cơng nghệ ngày gia tăng. Vì lý trên, đồ  án truyền động khí này, nhóm lựa chọn đề tài “Thi ế t k ế  chế  t ạo tay g ắ p mềm cho hệ thống đóng gói, phân loạ i rau c ủ nơng sản”   làm đề  tài nghiên cứu  Nhóm xin chân thành cảm hỗ tr ợ , tạo ơn thầy hướ ng dẫn  –   PGS.TS Bùi Hà Đức điều kiện để nhóm hồn thành đồ án Trong q trình thực có điều sai sót, kính mong ban lãnh đạo khoa, q thầy khoa thơng cảm, nhóm nghiên cứu xin chân thành cảm ơn!  CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN GIỚ I THIỆU ĐỀ TÀI 1.1 Giớ i thiệu đề tài Trong năm gần đây, Robot mềm hướ ng nghiên cứu phát triển lĩnh vực Robot tính linh ho ạt cao, thân thiện với môi trườ ng ngườ i Thế  giới có bướ c tiến việc nghiên cứu, chế  tạo ứng dụng robot mềm đờ i sống Tuy nhiên, Việt Nam, mảng nghiên cứu mớ i mẽ  chưa thực sự  thu hút nhiều nhà nghiên cứu nên chưa có nhiều nghiên cứu liên quan Bên cạnh đó, nước ta thúc đẩ y mạnh sự nghiệ p cơng nghiệ p hóa, đại hóa sản xuất đờ i sống, dẫn đến nhu cầu ngày gia tăng.  Đặc biệt, nướ c ta quốc gia có thế  mạnh về sản xuất nông nghiệ p, nhiên nông nghiệ p v ẫn chưa đượ c áp dụng r ộng rãi công nghệ  vào quy trình sản xuất, vớ i việc áp dụng công nghệ tay gắ p mề m vào việc gắ p phân loại nông sản sẽ giúp tiế t kiệm thời gian, tăng suất sản  phẩ m Tại Hội nghị Qu ốc t ế về Robot t ự  động hóa diễn tạ i Karlsruhe, Pháp, nhóm nhà nghiên cứu gồ m Christian Duriez INRIA Team cho mắt công trình liên quan đến điề u khiển robot mề m thờ i gian thực dựa  phương pháp Phầ n tử  hữu hạn Nghiên cứu sử dụng FEM phương pháp Lagrange để tính tốn ma tr ận liên quan đến vùng cuối bộ  phận chấ p hành bộ phận truyền động Sau đó, mộ t thuật tốn sử dụng ma tr ận để tìm lờ i giả i cho yêu cầu ban đầu Để minh họa phương pháp, nhóm tác giả  tạo b ằng mẫu thử có c ấu trúc nối tiế p cấu trúc song song, sau kiể m nghiệm thông qua mẫu robot mềm đượ c làm từ silicone Khơng dừng lại ở   phương pháp đúc để chế  tạo ngón tay robot mềm, năm 2016, Hong Kai Yap cộng sự đã in tr ực tiế p ngón tay robot mềm, nghiên cứu cơng nghệ in 3D k ỹ thuật cao để  đồng thờ i mô trình biến dạng Abaqus Việc thực nghiệ m v ề  ứng d ụng c tay gắ p mềm đượ c mở   r ộng thông qua thực nghiệ m gắ p hộ p thức ăn Zhongkui Wang, việc thí nghiệm vài cấu trúc vật liệ u cấu thành nên tay gắp, cho tay gắ p mềm Wang tìm cấu trúc tối ưu để gắp đượ c vật có tr ọng lượ ng lớ n ứng vớ i áp suất khí cung cấ p nhỏ nhất Vấn đề  về thiết k ế cấu trúc tay gắ p mềm sau quan tâm hơn, nhiều nhà nghiên cứu cấu trúc tối sử d ụng thuật toán tối ưu hóa hình học để thu đượ c ưu Trong Hội nghị Quốc tế về Khoa học Công nghệ lần thứ XXII tạ i USA Hội nghị Quốc tế về Robot Hệ thống 2017 Canada, Hongying Zhang cộng sự  thông minh năm cho mắt thiết bị  gắ p mề m đượ c tối ưu hóa hình ng Về mặt bản, ngón tay mềm thiết bị gắ p có hình dạng ống chữ  nhật r ỗng, cách sử dụng thuật toán tối ưu để  thay đổi tham s ố hình học, tác giả thu đượ c cấu trúc tối ưu ngón tay gắp, sau mơ q trình biến dạng Abaqus Chưa dừng lại ở   đó, năm 2018, Hongying Zhang phát triển thiết b ị gắ p mềm đượ c tối ưu hóa hình dạng đa vật liệu Một cơng cụ  triển khai mớ i cách k ết hợ   p mã hóa Abaqus/CAE Matlab Trong công c ụ  mớ i này, Abaqus/CAE chỉ giải phương trình trạng thái phương trình điều chỉnh, mã hóa Matlab xử  lý bướ c cịn lại, bao gồm khở i t ạo, lọc cậ p nhật biế n thiết k ế và xử lý hậu k ỳ Đối vớ i vấn đề tối ưu hóa cấu trúc liên k ết tự  xác định, sẽ có k ết quả tối ưu tự  động miễn mơ hình t ối ưu hóa đượ c xác định lại mã Matlab, Abauqs/CAE s ẽ  kiể m sốt hồn tồn phân tích FEM Do đó, cơng cụ mớ i có thể mở  r ộng cho vấn đề tối ưu hóa tự  xác định vớ i chi phí phát tri ển thấ p Hình 1.1: Một vài cơng trình nghiên cứ u Soft gripper gần đây  Tại Việt Nam, Soft-robot hướng đối Có r ất cơng trình nghiên c ứu hay báo khoa học ở  Việt Nam nói về robot mềm Tuy nhiên vớ i cách nhìn mớ i phát triển, nhiều nhà khoa học, nhà nghiên cứu c Việt Nam chuyển hướ ng hay quan tâm tới lĩnh vực Có thể  k ể  đến cơng trình nghiên cứu khoa học TS Phùng Văn Bình sinh viên đến từ Học viện K ỹ thuật Quân sự khi chế tạo thành công mơ mơ hình thiế t bị tay gắ p mềm ngón đượ c truyền động khí nén Về cấu tạo, thiết b ị  gắ p gồm c ụm cứng cố  định ngón tay mềm đượ c tạo nên từ  phần khác (nắ p, lớ   p giấy thân) Các ngón tay mềm đượ c tạo nên từ silicon RTV 225 đượ c chế tạo từ  phương pháp đúc khn Bên ngón tay  là khoang r ỗng, đượ c truyền động khí nén, nhờ   lớ  p giấy (có vai trị lớ  p trung hịa) ngón tay sẽ uốn cong, từ đó tạo biến dạng cần thiết để  nâng gắ p vật Bằng thực nghiệm đối chiếu k ết quả  thực Hình 3.1: Các chi tiết tay gắp mềm Ngón tay mềm Đầu nối cứ ng Đế k ẹp Các chi tiết gắn đượ c lắ p ghép chặt chẽ vớ i nhau, cụ thể: ngón tay mềm đượ c vào đầ u nối c ứng, đầu nối c ứng có phần đượ c ghép chặt vớ i vít nên đả m bảo ngón tay sẽ đượ c giữ chặt có áp suất khí vào Sau đó, lắ p ghép phần đầu nối cứng với đế k ẹp bằ ng vít M2 Ở đây nhóm chọ n thiế t k ế vớ i kiểu lắ p ghép ngón tay theo mơ hình l ắp đặt có thể điều chỉnh theo chu vi Vớ i ki ểu thiết k ế  này, có ưu điểm là: dễ dàng gắ p tồn b ộ vật cách xác; đảm bảo khơng bị  gắ p lệch hay trượ t sản phẩm; có thể  điề u chỉnh khoảng cách ngón tay s ản phẩm để gắp vớ i chu vi vật thể 23 Hình 3.2: Bản vẽ lắp ghép chi tiết tay gắp mềm 3.2.1 Thiết k ế ngón tay mề m Yêu cầu k ỹ thuật: -  Ngón tay mề m có áp suất khí vào chỉ cong theo dọc tr ục - Không bị giãn dài dọc tr ục - Lỗ khí đượ c ghép kín với ơng khí để khơng bị rị r ỉ khỉ ra bên ngồi  Ngun lý hoạt động: Khi dẫn khí vớ i áp suất dương vào bên khoang ngón tay mề m, với đặc điểm bền, mềm dẻo, dai, khó đứt chịu va đậ p cao nhựa TPU, khoang chứa căng phồng làm cho phần nắ p xa ngón tay bị uốn cong về  phía ngượ c l ại vớ i khoang, giúp chúng có thể nắm chặt sản phẩm cầ n gắ p Chức năng: giúp gắ p vật không gây tổn thương vật lý nhờ   đặc điểm mề m, dẻo vật liệu chế tạo Bộ phậ n ngón tay mềm gồm có: 24 Thân ngón tay gồm: 11 khoang chứa khí, khoang cách 10mm - Chiều dài ngón tay 120mm Đế ngón tay: nhựa mề m mỏng dày 3mm - a P = b P > Hình 3.3: Ngón tay mềm khơng có áp suất có áp suất   Ngón tay mềm có đặc tính sau: - Khả năng áp dụng: phù hợp để gắ p loại sả n phẩm dướ i điều kiện - Độ an toàn: an toàn v ới ngườ i không gây hại cho sản phẩm gắ p - Sự thuận tiện: tháo lắp đơn giản 3.2.2 Thiết k ế giá đỡ  ngón tay Giá đỡ   ngón tay bao gồm đầu nối c ứng đế k ẹ p vớ i t chiều dài mm Đầu nối cứng đế k ẹp ngón tay đượ c chế tạo công nghệ in 3D FDM vật liệu in nhựa ABS 25  Nhựa ABS có đặc tính c ứng, khơng giịn, cân tốt độ b ền kéo, va đập, độ cứng bề mặt, độ r ắn, độ chịu nhiệt đặc tính về điện Tính chất đặc trưng có độ b ền học cao, độ c ứng cao, độ  ổn định dướ i tải tr ọng tốt Nhựa ABS chịu nhiệt tương đương tốt Acetal, PC ở  nhiệt độ phịng Thuộc tính chung Giá trị  Tr ọng lượ ng riêng 1.05 g/cm o Modun kéo (73 F) 0.3 Mpi Độ bền kéo (biến dạng) 5.0 Kpsi Độ dai va đậ p (73oF) 2.5 –  12.0 ft-lb/in  o Giớ i hạn nhiệt độ làm việc 167 - 185 F Độ co ngót 0.4 –  0.7%  o  Nhiệt độ hóa mề m Vicat 137 F  o  Nhiệt độ hóa thủy tinh 185 - 240 F  Nhiệt độ chu trình 410 - 518 F  Nhiệt độ khuôn 122 - 176 F  Nhiệt độ sấy 176 - 185 F  o  o  o Thờ i gian sấy 2.0 –  4.0 h Bảng 5: Bảng thông số nhự a ABS   Đầu nối cứng Chức năng: Giữ chặt đầu ngón tay mềm đượ c lắ p ghép với đế k ẹ p 26 Hình 3.4: Hình ảnh 3D đầu nối cứ ng Đầu nối c ứng gồm phần: nửa nửa hình Thiết k ế  đầu n ối c ứng cần đảm bảo gắn ngón tay mềm vào đầu n ối ngón tay phải đượ c giữ cố định Trong q trình lắ p ráp, ngón tay mềm lắ p xun qua lỗ phía c đầu nối Sau đó, nửa dướ i c đầu nối đượ c lắ p lên phía c ngón tay, hai phần c ốc đượ c lắ p vào nửa dướ i, lỗ dẫn khí đầu nối đượ c cố định vớ i vít Ở trong khoang phần nửa có thiết k ế thêm gờ   ở   vơi chiều dày 3mm để giữ chặt ngón tay khơng bị bung có áp suất truyền vào  Đế k ẹ p Chức năng: dùng để  k ẹ p ngón tay lại k ết nối module bên Yêu cầu k ỹ thuật: - Biến dạng khơng đá ng k ể khi ngón tay mềm co duỗi - Có thể lắ p ghép vớ i nhiều cánh tay robot 27 Hình 3.5: Hình ảnh 3D chi tiết đế k ẹp Đế k ẹp đượ c thiết k ế gồm nhánh để có thể lắ p phần đầu nối cứng chứa ngón tay, đồng thờ i mặt đế k ẹ p có lỗ  dùng để cố  định đế  k ẹ p vào điểm thao tác cuối robot Do yêu cầu c ần gắ p vật có hình dáng đa dạng, chúng em thiết k ế phần đế k ẹp có đầ u phân bố  theo hình vng K ết nối gi ữa đế k ẹ p với đầu nối  bằng vít giúp việc lắ p ráp thuận tiện đơn giản hơn.  Tuy nhiên, ở  chi tiết đế k ẹp, đượ c lắ p ghép vớ i ngón tay mềm đồng thờ i ngón tay mềm bơm khí vào, do áp suất khí làm ngón tay cong l ại sẽ  ảnh hưở ng t ới đế k ẹ p, làm nhánh c đế k ẹ p sẽ bị cong xuống Nhưng đượ c làm chất li ệu nhựa c ứng ABS với đặc tính cứng, khơng giịn, độ c ứng cao ổn định dướ i tải tr ọng tốt nên ảnh hưởng không đáng kể Để thuận tiện cho việc mô trình hoạt động gắ p vật tay gắ p mềm, nhóm thiết k ế  cánh tay đơn giản đượ c lắ p ghép vớ i tay gắ p mềm hình   28 Hình 3.6: Hình ảnh 3D cánh tay gắp đơn giản 29 CHƢƠNG 4: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 4.1 K ết quả thiết k ế 3D ngón tay mềm Từ  chương 3, nhóm tính tốn thiết k ế  3D hình dạng ngón tay mềm hình   Hình 4.1: K ết quả thiết k ế 3D ngón tay mềm hình cắt Để kiểm nghiệm khả năng uốn ngón tay mềm có áp suất vào, nhóm cho chạy mơ phần mề m Ansys vớ i mong muốn kiểm tra xác góc uốn tương ứng vớ i áp suất để tiến hành gia cơng sản phẩ m xác 4.2 K ết quả mơ ngón tay phần mềm Ansys Ansys phần mề m giải phương pháp số, chúng giải mơ hình hình học thực Ansys cho phép xây dựng mơ hình 2D 3D v ớ i kích thướ c thực, hình dáng đơn giản hóa Trong toán két c ấu (structural), Ansys xác định trườ ng chuyển vị, biến dạng, ứng suất phản lực Như tác dụng Ansys để tính tốn kiểm tra độ bền, ứng suất, biến dạng, dao độ ng,  Nhờ   có khả  đồ họa mạnh mẽ giúp cho việc mơ hình cấu trúc r ất nhanh 30 xác, phần xử lý k ết quả cáo cấ p cho phép vẽ các đồ thị nên nhóm lựa chọ n mơ độ biến dạng co duỗi ngón tay mềm phần mềm Ansys 4.2.1 Các bướ c mô phần mềm T ạo bộ phận ngón tay gán v ật liệu Sau vẽ 3D ngón tay mề m hoàn thiện phần mềm Inventor, đưa file với định dạng stp vào phần mề m Ansys Trong phần mề m Ansys, gán vật liệu cho ngón tay “Hyperelastic Materials” với mơ hình “Elastomer Sample (Yeoh)” lựa chọn ở   chương 2.  Chọn khối lượ ng riêng vật liệu 1049 kg/m   hệ  số  mơ hình lần lượ t C10 = 0,13924758 MPa; C20 = 1,76.10-2 MPa; C30 = -2,25.10-4 MPa Hình 4.2: Gán vật liệu nhập thơng số vật liệu cho q trình mơ Sau lựa chọn vật liệu cho ngón tay mềm, thiết lậ p thông số  đưa file 3D vào phầ n mềm Ansys thành công, tiến hành chọn bề mặt bị áp suất khí đầu vào tác động T ạo bề  mặt chịu l ự c 31 Trướ c thêm tải tr ọng, càn phải xác định bề mặt mà tải tr ọng áp suất sẽ  tác động lên Bề  mặt đượ c tạo thành từ  tất cả  mặt khoang bên cấu chấ p hành bề mặt ở   bên b ị  tác động ngón tay cong lại (phần màu xanh lá) Hình 4.3: Các bề mặt chịu áp suất T ạo t ải tr ọng Sau lựa chọn đầy đủ bề  mặt bị  tác động, gán tr ọng lượng tác động cho ngón tay mềm đồng thờ i chọn b ề mặt cố  định c đầu ngón tay để khi có áp suất vào, ngón tay s ẽ đượ c giữ cố định đầu Chia lướ i Tại bước chia lướ i, lần lượ t thiết lậ p thông số như sau:  32 - Physics Preference: Nonlinear Mechanical - Element order: Quadratic Để việc khảo sát xác hơn, nhóm chọn mơ hình chia lướ i tam giác vớ i kích thước chia lướ i 0.08m Sau thiết lậ p hoàn thành, phần mềm cho k ết quả chia lưới hình   Hình 4.4: Chia lƣớ i tam giác cho ngón tay Thiế t l ậ p thờ i gian phân tích Thời gian phân tích đượ c thiết lậ p vớ i thơng số như sau:  - Initial time step: 0.1s - Minimum time step: 0.01s - Maximum time step: 1s Sau hoàn thành tất cả  bướ c trên, tiến hành chọn kiểu k ết quả  mà muốn khảo sát, cụ  thể  là: Deformation, Strain Stress b đầu chạy  phần mề m vớ i áp suất khí đầu vào mong muốn 4.2.2 K ết quả mô Qua bướ c th ực mô Ansys, nhóm thu đượ c k ết quả  sau: 33 Áp suất đầu vào (kPa) K ết quả  Stress Strain 10 20 50 34 80 120 Bảng 6: K ết quả mô độ uốn ngón tay mềm vớ i áp suất đầu vào khác  Nhận xét: tăng áp suất đầu vào, ngón tay s ẽ  cong hướ ng về  phía vật gắ p Tạ i áp suất 120 kPa, ngón tay cong đạ t cực đại có xu hướ ng biến dạng xuyên tâm Từ  k ết quả  trên, để  điều khiển gắ p vật, áp suất đầu vào nằ m khoảng 50 –  80 kPa 35 CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN 5.1 K ết luận  Nghiên cứu trình bày cách tổng quát trình thiết k ế, chế tạo tay gắ p mề m Sau thờ i gian nghiên c ứu, nhóm đạt đượ c k ết quả:  Thiết k ế và chế tạo đượ c mơ hình tay gắ p mề m  Mô đánh giá khả   chịu áp suất, độ biến dạng c ngón tay thơng qua phần mề m Ansys  Tìm hiểu đượ c phương pháp chế tạo tay gắ p mềm Tuy nhiên, nghiên cứu cịn thiếu sót cần i thiện số vấn đề  để tiế p tục nghiên cứu phát triển tiế p tục ở  đồ án điện tử sắ p tớ i hoàn thiệ n ở  đồ án tốt nghiệ p 5.2 Hƣớ ng phát triển Đây đề tài có tính ứng dụng thực tế cao cơng nghiệ p 4.0 r ất thiế t thực đối vớ i sinh viên chúng em Các kết quả  thu đượ c từ  mô hình thực tế  đánh giá q trình tìm tịi tính tốn c ả  nhóm, qua tạo cảm hứng để hoàn thiện phát triển đề tài thờ i gian sắ p tớ i, c ụ thể là ở  đồ án Cơ điện tử: • Tiế p tục nghiên cứu phát triển tăng tính linh hoạt cho tay gắ p • Đưa thuật tốn điều khiển hợp lý để điều khiển tay gắ p • Thiết k ế tính tốn phần cơng suất • Chọn thiết bị, linh kiện cho sensor, bộ điều khiển • Chọn chương trình điều khiển (code) phù hợ  p • K ết hợ  p xử lý ảnh tay gắ p 36 TÀI LIỆU THAM KHẢO  N H Lộc, Cơ sở   thiế t k ế  máy, NXB ĐH Quốc Gia TP Hồ  Chí Minh, 2016 Tr ịnh Chất, Lê Văn Uyển Tính tốn thiế t k ế h ệ d ẫn động khí , tái lầ n thứ 6, NXB Giáo d ục, Hà Nội B Wang, A McDaid, T Giffney, M Biglari-Abhari and Kean C Aw, “Design, modelling and simulation of soft grippers using new bimorph  pneumatic bending actuators”,  Cogent Engineering, pp 3-6, 2017  Noritsugu T, Kubota M, Yoshimatsu S “Development of pneumatic rotary soft actuator made of silicone rubber [J]” Journal of Robotics & Mechatronics, 2001, 13(1): 17 – 2 SUN Zhong-sheng, Guo Zhong-hua, Tang Wei “Design of wearable hand rehabilitation glove with soft hoop-reinforced pneumatic actuator [J]”.  Journal of Central South University, 2019, 26(1): 106 – 119 Suzuki R, Egawa M, Yamada Y, Nakamura T “Development of a 1-DOF wearable force feedback device with soft actuators and comparative evaluation of the actual objects and virtual objects in the AR space [C] ”// 14th International Conference on Control, Automation, Robotics & Vision Phuket, Thailand, 2016: 1 – 6 Zhang J, Wang H, Tang J, Guo H Modeling and design of a soft  pneumatic finger for hand rehabilitation [C]// Proceeding of the 2015 IEEE International Conference on Information and Automation Lijiang, China, 2015: 2460 – 2465 Z Wang, D S Chathuranga, and S Hirai, “3D Printed Soft Gripper for Automatic Lunch Box Packing”, in The 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics Qingdao, China, December 3-7, 2016 37