Đồ án tốt nghiệp đề tài thiết k ế và chế tạo tay gắp mềm chohệ thống đóng gói, phân loại rau củ nông sản

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM K Ỹ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY  ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: “Thiết k ế và chế tạo tay gắp mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nơng sản”  Giảng viên hướ ng dẫn:  TS BÙI HÀ ĐỨ C Sinh viên thực hiện:  Khóa:  HỒNG MINH TUẤN 19146418 TR ẦN QUỐC HUY 19146341 TR ẦN VĂN THẾ  19146394 2019 –  2023 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM K Ỹ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ   ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: “Thiết k ế và chế tạo tay gắp mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nơng sản”  Giảng viên hướ ng dẫn:  TS BÙI HÀ ĐỨ C Sinh viên thực hiện:  Khóa:  HOÀNG MINH TUẤN 19146418 TR ẦN QUỐC HUY 19146341 TR ẦN VĂN THẾ  19146394 2019 –  2023 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2023    TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM   Độc lập - Tự –  Hạnh phúc  Bộ môn: Cơ Điện Tử   NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Học kỳ II / năm học 2022 –  2023 Giảng viên hướng dẫn: TS Bùi Hà Đức  Sinh viên thực hiện: Hoàng Minh Tuấn MSSV: 19146418 Điện thoại: 0972516820 Trần Quốc Huy  MSSV: 19146341 Điện thoại: 0387917567 Trần Văn Thế  MSSV: 19146394 Điện thoại: 0372685865  Mã số đề tài: 22223DT92  –  Tên đề tài : Thiết kế chế tạo tay  gắp mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nơng sả n.   2 Các số liệu , tài li ệu ban đầu: Kết mơ phỏng.   3. Nội dung đồ án:  Thiết kế, mô gia công tay gắp mềm cho hệ thống phân loại, đóng gói nơng sản   Đánh giá ảnh hưởng  thông số thiết kế lên lực kẹp, độ biến dạng tay gắp mềm   Các sản phẩm dự kiến   Báo cáo thuyết minh, Mơ hình sản phẩm  5 Ngà y giao đồ án: 15/03/2023  Ngày nộp đồ án: 15/07/2023 Ngơn ngữ trình bày: Bản báo cáo:   Tiếng Anh  Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  i Tiếng Việt   Tiếng Việt   ☐ TRƯỞNG KHOA  TR ƯỞNG BỘ MÔN  GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN  (Ký, ghi rõ họ tên)  (Ký, ghi rõ họ tên)  (Ký, ghi rõ họ tên)  Được phép bảo vệ  (GVHD ký, ghi rõ họ tên)  ii LỜ I CAM K ẾT - Tên đề tài: Thiết kế chế tạo tay gắp mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nông sản  - GVHD: TS Bùi Hà Đức   - Họ tên sinh viên:  Hoàng Minh Tuấn MSSV: 19146418 Điện thoại: 0972516820  Trần Quốc Huy MSSV: 19146341 Điện thoại: 0387917567 Trần Văn Thế MSSV: 19146394 Điện thoại: 0372685865 -  Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): 15/07/2023  - Lời cam kết: “Tơi  xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình chún g nghiên cứu thực Chúng không chép từ viết nào đã cơng bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, xin hồn tồn chịu trách nhiệm”   Tp Hồ Chí Minh, ngày Ký tên iii tháng năm 2023  LỜ I CẢM ƠN  Trong suốt năm học Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM, chúng em thầy bảo tận tình, giảng dạy cho chúng em khơng kiến thức chun ngành mà cịn kiến thức sống bổ ích để chúng em ngày trưởng thành hơn.  Trải qua giai đoạn khó khăn trong suốt hành trình học tập, cuối chúng em hồn thành đề tài khóa luận tốt nghiệp thành cơng Chúng em có kết tốt đẹp vậy là nhờ giúp đỡ tận tâm, bảo giảng dạy nhà trường thầy cô   Chúng em xin chân thành cảm ơn tới trường, khoa giảng viên tận tâm dạy chúng em suốt thời gian qua.  Đặc biệt, chúng em xin gửi lời cảm ơn tới giảng viên hướng dẫn –   thầy –   TS Bùi Hà Đức  hướng dẫn nhiệt tình,  giúp đỡ,  góp ý, bảo chia sẻ kinh nghiệm để chúng em hồn thiện khóa luận tốt nhất.  Cuối cùng, nhóm xin cảm ơn tất người   l uôn động viên, là  nguồn động lực, chổ dựa tịnh thần lúc khó khăn  để nhóm hồn thành xuất sắc khóa luận tốt nghiệp  Nhóm sinh viên thực hiện  iv TÓM TẮT ĐỒ ÁN TÊN ĐỀ TÀI  Thiết kế và chế tạo tay gắp mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nông sản   Đề tài hướng đến thiết kế, chế tạo tay gắp làm  từ vật liệu mềm, sử dụng để gắp loại sản phẩm mềm, mỏng manh, dễ vỡ, dễ bị dập nát, cụ thể  các loại rau củ, trái nơng sản có kích thước nhỏ.  Về phần khí, nhóm thiết kế cụm tay gắp mềm gồm ngón sử dụng vật liệu  chế tạo nhựa TPU, gia công công nghệ in 3D Cụm gắp điều khiển hệ thống khí nén gắp, giữ hay thả vật theo yêu câu Để thuận tiện cho việc kiểm nghiệm gắp vật thực tế, nhóm thiết kế thêm cấu gắp bậc tự chuyển động tịnh tiến theo trục z    Nhóm sử dụng phần mềm Ansys để mơ kiểm tra xem kiểu dạng thiết kế ngón tay mềm có phù hợp với khả gắp vật Sau đó, cách dùng xử lý ảnh sử dụng ngơn ngữ lập trình Python để kiểm tra góc uốn thực tế so sánh với kết mô phỏng, nhóm tìm góc uốn cần thiết để gắp vật Kết bước đầu nhóm chế tạo thành cơng mơ hình  gắp giữ vật chắn Tuy nhiên, k ết thực nhóm cịn nhiều thiếu sót cần cải thiện để sản  phẩm hồn thiện, chỉnh chu hơn. Nhóm có số ý kiến đề xuất phát triển sau: nghiên cứu vật liệu mềm uốn cong mức áp suất khí thấp lực gắp lớn; tích hợp cảm biến vào ngón tay mềm đề khảo sát, đưa liệu tính tốn xác Sau đồ án này, nhóm hy vọng hệ sinh viên nghiên cứu tiếp đề tài này, cải thiện thiếu sót mà nhóm cịn gặp phải để qua đó, sản phẩm sớm đưa vào ứng dụng thực tiễn  Nhóm sinh viên thực hiện  v ABSTRACT PROJECT TITLE Design and manufacture of soft gripper for the packaging and sorting system of agricultural products The topic tends to design and manufacture gripper made from soft materials, that is used to pick up soft, fragile, easily crushed products, specifically vegetables and fruits of small size As for the mechanical part, our team designed soft fingers using TPU material, which were manufactured by 3D printing technology The gripper was controlled by a pneumatic system that can pick, hold or drop objects as required To facilitate the actual gripping test, our team added a 1-degree-of-freedom actuator with reciprocating motion along the z-axis Our team used Ansys software to simulate and test whether the soft finger design pattern was suitable for the ability to grasp objects Then, by using Digital Image Processing with the Python programming language to check the actual bending angle and compare it with the simulation results, our team found the required bending angle to be able to grasp the object As a result, our team successfully built the model and was able to grasp and hold objects firmly However, the team's performance still has many shortcomings that need to be improved in order for the product to be more complete Our team has some suggestions for development as follows: research on new soft materials that can be bent at low gas pressure  but with large gripping force; integrate sensors into the soft finger to survey, give more accurate calculation data After this project, our team hope that the next generation of students can continue to research this topic, improve the shortcomings that our team still encounter so that the product can soon be put into practical application vi MỤC LỤC  NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i   LỜI CAM K ẾT iii   LỜI CẢM ƠN  iv   TÓM TẮT ĐỒ ÁN v   MỤC LỤC vii   DANH MỤC BẢ NG BIỂU ix   DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ  x   DANH MỤC TỪ  VIẾT TẮT xii   CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI   1.1  Giới thiệu đề tài   1.2  Mục tiêu đề tài   1.3  Giới hạn đề tài    1.4  K ết cấu đề tài   CHƯƠNG 2: CƠ SỞ  LÝ THUYẾT   2.1  Các loại tay gắ p công nghiệ p   2.2  Các loại tay gắ p mềm   2.3  Vật liệu đặc trưng tính củ a vật liệu 12   2.4  K ỹ thuật chế tạo 15   2.4.1  Đúc 15   2.4.2  K ỹ thuật in thạch mềm 15   2.4.3  In 3D 15   2.5  Phương pháp truyền độ ng 16   2.5.1  Truyền động có c ấu trúc thụ động với động bên ngoài  16   2.5.2  Bộ truyền động chất đàn hồi lỏng 17   2.5.3  Polyme hoạt tính 19   2.6  Phương pháp gia công   21   2.6.1  Phương pháp đúc silicone 21   2.6.2  Phương pháp in 3D 21   CHƯƠNG 3: THIẾT K Ế, CHẾ  TẠO TAY GẮP MỀM VÀ MƠ PHỎ NG PHÂN TÍCH CHUYỂN ĐỘ NG 26   vii H ình 5.4: G iao di ện quay video K ết quả thu đượ c: H ình 5.5: K ế t quả quay video ngón tay mềm t ại áp suấ t khác 53 5.2.3 Phân tích, xử lý video a Tạo ảnh đen trắng từ ảnh gốc Ảnh RGB từ camera Ảnh HSV Tùy chỉnh khoảng Hue, Saturation, Value ảnh HSV Ảnh đen trắng vật  Sơ đồ 5.2: Quy trì nh chuy ển   ảnh RG B sang HSV Hình ảnh k ỹ thuật số đượ c chụ p từ camera máy ảnh bất k ỳ có kích thước xác định Mỗi pixel ảnh k ỹ thuật số đượ c tạo từ s ự k ết hợ  p màu là: đỏ , lục, lam Trong trình thao tác v ớ i ảnh RGB thông thườ ng (24 bit), ta sẽ chia ảnh làm kênh: Đỏ, Lục, Lam, đó, mỗ i kênh sử dụng bit (0 –  255) để hiển thị cường độ sáng cho màu Tuy nhiên, để  dễ dàng lọc hình ảnh vật hình ảnh thu đượ c từ  máy ảnh, ta phải chuyển đổi ảnh RGB sang ảnh HSV Chúng ta sử dụng mơ hình màu HSV (Hue  –  Saturation –   Value) để chuyển đổi không gian màu từ  BGR sang HSV Sau đó, áp dụng ngưỡ ng màu cam (do ngón tay mềm có màu cam) để t ạo mặt n ạ ch ỉ ch ứa màu cam khung hình Tiế p theo, tìm contour lớ n mặt nạ để xác định vị trí màu cam khung hình Giá tr ị (Hue –  Saturation –  Value) mà nhóm sử dụng: Bảng 5.1: Giá tr ị Hue –  Saturation –  Value sử dụng tách màu cam Giớ i hạn dướ i Giớ i hạn Hue 30 Saturation 50 255 Value 50 255 54 Tại ta thu đượ c m ảng có kích thướ c A [540][960] (540 dòng 960 cột) vớ i giá tr ị 255 đại diện cho màu cam, đại điện cho màu đen   K ết quả thu đượ c: H ình 5.6: K ết  quả thu đượ c sau tách ảnh đen trắng  b Xác định tọa độ các điểm uốn phương trình đườ ng cong Hình ảnh đưa vào xử lý có kích thướ c 960x540 pixel vớ i tr ục X có ca-ro có kích thướ c ca-ro thực tế là 15x15mm Ta có tỷ lệ: 18 = 540 =>= 67,5 ệ ố =ệ ố ∗ 67,155      Suy đượ c công thức chuyển đổi từ pixel sang mm: Từ  đó, nhóm tính tốn chuyển qua đơn vị mm chọn điểm tr ục y sau:  Bảng 5.2: Quy đổi giá tr ị y từ pixel sang mm Y (pixel) Y (mm) 14 3.11 83 18.44 145 32.22 216 48.0 284 63.11 351 78.0 55 Từ những điểm Y đượ c chọn, nhóm sử dụng số hàm để hỗ tr ợ trong việc tìm điểm X:    Tách mảng A điểm Y chọ n thành mảng riêng biệt để dễ xử lý Sử dụng hàm B = np.where( y1 == 255) để tìm tất cả các phần tử có giá tr ị 255 mảng y1, k ết quả sẽ cho mảng B có chứa vị trí có giá tr ị 255 mảng y1 Sau sử d ụng tiếp hàm X = np.min(B) để  tìm giá tr ị nhỏ nhất mảng B (tức tìm vị trí giá tr ị 255 mảng y1) giá tr ị này sẽ là giá tr ị X cần tìm Làm tương tự với điểm y2, y3, y4, y5, y6 K ết quả thu đượ c: H ình 5.7 : Đườ ng cong nội suy Lagrange Bảng 5.3: Giá tr ị 6 điểm uốn xác định Y (mm) X (mm) 3.11 108.22 18.44 103.11 32.22 97.78 48.0 88.22 63.11 74.67 78.0 52.22 Từ k ết quả trên ta có th ể áp dụng nội suy Lagrange để tìm phương trình đườ ng cong ở  mức áp suất là: 56 () = 1.745∗10−  0.0007487  + 0.1262  10.46  +424.8 x6670   5.3 K ết quả kiểm nghiệm độ uốn thự c tế và so sánh vớ i mơ Để kiểm tra k ết quả góc uốn thực tế so vớ i mơ phỏng, nhóm tiến hành quay xử lý video ở  nhiều mức độ áp suất khác vớ i nhiều lần thử nghiệm, sau đưa kế t quả trung  bình cuối để so sánh 40 35    )   e   e   r   g   e    D    (   e    l   g   n    A   g   n    i    d   n   e    B 30 25 20 15 10 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 Pressure (kPa) H ình 5.8: Bi ểu đồ thể  hi ện mố i quan hệ gi ữa   góc uố n –  áp suấ t thự c t ế  Dưới bảng so sánh k ết quả mô thực nghiệm: Bảng 5.4: So sánh độ uốn thực tế và mô ph ỏng Áp suất (kpa) Mô 100 57 Thự c Tế  325 150 200 250 BIỂU ĐỒ SO SÁNH GĨC UỐN THỰC TẾ VÀ MƠ PHỎNG 50 45    )   e   e   r   g   e    D    (   e    l   g   n    A   g   n    i    d   n   e    B 40 35 30 25 20 15 10 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 Pressure (kPa) Thực tế Mơ H ình 5.9: Bi ểu đồ so sánh góc uố n thự c t ế và mơ 58 275 300 325  Nhận xét: Từ k ết quả mô ở  chương kết quả thực nghiệm ở  chương này, thấy r ằng độ uốn cong ở   môi trườ ng mơ so với độ uốn cong thực tế có chút chênh lệch  Nhìn vào biểu đồ hình 5.8 thấy r ằng có mối quan hệ xấ p xỉ tuyến tính áp suất góc uốn K ết quả giữa mơ thực nghiệm có chút sự sai lệch về góc uốn, nguyên nhân có thể do: Sai số c thiết b ị, h ệ thống: sai số này không thể  điều ch ỉnh sai số c đồng hồ đo áp suất Khi gá đặt, ngàm k ẹ p giữ v ật không thể  lý tưởng môi trườ ng mơ phỏng, dễ gây sai s ố Kích thướ c thực tế sau chế tạo ngón tay mềm có thể sai lệch nhiều so vớ i thiết k ế gốc trình gia cơng Sai số do q trình mơ phỏng: kích thướ c, loại phần tử chưa phù hợp; điều kiện biên mô cần phải xem xét BIỂU ĐỒ THỂ HIỆN GÓC UỐN THỰC TẾ THEO THỜI GIAN 42 39 36    ) 33   e   e   r 30   g   e 27    D    (   e 24    l   g   n 21    A   g 18   n    i    d 15   n   e 12    B 0 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 Time (s) H ình 5.10: Bi ểu đồ thể  hi ện góc uố n thự c t ế theo thờ i gian  Nhận xét: Dựa vào biểu đồ hình 5.10 có thể thấy thời gian đáp ứng từ 0 –  0.5s, góc uốn thay đổi nhanh từ 0  –  22 ⁰, liên hệ t ớ i biểu đồ góc uốn hình 5.8 vớ i khoảng thời gian đáp ứng đạt đượ c góc uốn tương ứng 0 –  150kpa Sau 1s, góc uốn tăng chậm khoang khí bên chứa áp suất định, làm cho sự căng phồng buồng khí chậm hơn.  59 5.4 Kiểm nghiệm gắp vật thự c tế  Sau khảo sát xong độ  uốn cong ngón tay mềm có k ết quả so sánh tương đồng vớ i mơ phỏng, nhóm tiế p tục thử nghiệm gắ p vật ngón Để tiến hành thử nghiệm, quy trình thực sau:  Xử lý biên Tính góc uốn Xác định mức dạng vật gắ p ngón  áp suất cần cấ p   Sơ đồ 5.3: Quy trì nh thử  nghi ệm g ắ p v ật Xử lý biên dạng vật gắ p Sản phẩm nhóm lựa chọn để gắ p quả ớ t chng  Sử dụng mơ hình màu HSV (Hue –  Saturation –  Value) để chuyển đổi khơng gian màu từ BGR sang HSV Sau đó, áp dụng ngưỡ ng màu vàng (do vật gắ p có màu vàng ) để tạo mặt nạ chỉ chứa màu vàng khung hình Tiế p theo, tìm contour lớ n mặt nạ để xác định vị trí màu vàng khung hình Giá tr ị (Hue-Saturation-Value) mà nhóm sử dụng: Bảng 5.5: Giá tr ị Hue –  Saturation –  Value sử dụng tách màu vàng Giớ i hạn dướ i Giớ i hạn Hue 10 25 Saturation 50 255 Value 150 255 K ết quả thu đượ c: H ình 5.11: K ết  quả tách biên d ạng v ật v ắt   60 Sau tách màu, xác định đượ c vật thể, tiến hành tìm biên dạng, tọa độ x min, y min, x max, y max Sơ đồ giải thuật tìm x min: H ình 5.12: Sơ đồ gi ải thuật tìm điể m max - biên d ạng v ật gắ p  K ết quả thu đượ c: H ình 5.13: H ình ảnh quả ớt chng sau đượ c x ử lý biên d ạng 61 Bảng 5.6: Giá tr ị các điểm xác định biên dạng quả ớ t chuông  X X max Y Y max 37.6 152.4 65.6 181.2 Tính góc uốn ngón Ta có: -  Ngón tay mềm đượ c lắp đặt theo phương thẳng đứng, khoảng cách lắp đặt ngón tay điều chỉnh cho chu vi ngón tạo thành có thể ơm hết biên dạng vật gắ p, sau lắp đặt xong khoảng cách ngón đượ c cố định - Khoảng cách từ mép ngón tay mềm tớ i điểm x max, x h (h thay đổi) - Góc uốn α giá trị cần tìm, phụ thuộc vào khoảng cách h     ℎề àℎó  ℎ α = Tan ℎề à ó  Tan α = -1   (1) Áp dụng vào trườ ng hợ  p cụ thể trên: Quả ớt chng có kích thướ c biên dạng tìm bảng 5.5 Khoảng cách ngón tớ i quả ớ t chuông tối đa 3cm   Vớ i biên dạng tìm đượ c ở   trên, dựa vào cơng thức (1) nhóm tính tốn tìm đượ c góc uốn cần thiết để ngón gắ p tớ i vật α ≈ 20⁰  Xác định mức áp suất cần cung cấ p Sau có công thứ c t quát mối liên hệ gi ữa góc uốn α và khoảng cách h, dựa vào biểu đồ hình 5.8 5.10 sẽ xác định đượ c góc uốn tương ứng thời gian đáp ứng Với trườ ng h ợ  p c ụ thể trên, sau tìm đượ c góc uốn cần thiết để ngón tay gắ p vật 20⁰, d ựa vào biểu đồ hình 5.8 5.10 để so sánh, thấy r ằng khoảng áp suất tương ứng 150 kpa vớ i thờ i gian cung cấp để đạt đến áp suất khoảng 0.8 –  1s Dưới hình ảnh thử nghiệm cụm tay gắ p mềm gắ p vật áp suất 150kpa: 62 H ình 5.14: T hử  nghi ệm gắ p v ật t ại áp suấ t 150kpa  Nhận xét: mức áp suất 150kpa, ngón tay mềm có thể gắ p giữ vật ch ắn, v ật không bị rơi di chuyển lên xuống theo tr ục z Lực gắ p không làm vật b ị bóp méo, bị nát hay bị các tác hại vật lý bên 63 K ẾT LUẬN - ĐỀ NGHỊ  K ết luận  Nghiên c ứu trình bày cách tổng quát trình thiết k ế, ch ế t ạo tay gắ p m ềm; mơ  phỏng độ uốn ngón tay mềm; tính tốn lựa ch ọn linh kiện; xây dựng bộ  điều khiển xử lý ảnh góc uốn ngón tay gắ p mềm đượ c cấ p áp suất khí để so sánh vớ i k ết quả mô Thông qua k ết qu ả gi ữa mô thực nghiệm, mơ hình Yeoh đượ c xem phù hợp để  mơ ứng xử biến dạng ngón tay mềm Sử dụng công nghệ in 3D vật liệu nhựa TPU để chế tạo, gia công mang lại k ết quả khá khả quan - Sau trình nghiên cứu, nhóm đạt đượ c k ết quả: Thiết k ế và chế tạo đượ c mơ hình tay gắ p mềm Mơ đánh giá khả   chịu áp suất, độ bi ến dạng ngón tay mềm thơng qua phần mềm Ansys Xây dựng bộ điều khiển cụm tay gắ p mềm So sánh, đánh giá kế t quả góc uốn, độ bi ến d ạng khả  gắ p giữ v ật thông qua mô thực nghiệm Đây đề  tài có tính ứng dụng cao ngành cơng nghiệ p robot nói chung ứng dụng gắ p phân loại trái nơng sản nói riêng Những k ết quả thu đượ c từ mơ hình thực tế đã đánh giá q trình tìm tịi, nghiên cứu cả nhóm Tuy nhiên, nghiên cứu cịn nhiều thiếu sót cần cải thiện ở  một số vấn đề để tiế p tục nghiên cứu phát triển Qua đồ  án này, chúng em h ọc thêm đượ c nhiều kiến thức mớ i về các thiết bị điện tử, khí nén đượ c áp dụng kiến thức lý thuyết học vào thực tế để thực hành Đề nghị  K ết quả th ực hi ện c nhóm cịn nhiều thiếu sót cần đượ c c ải thiện để sản ph ẩm đượ c hồn thiện, chỉnh chu Vớ i tính ứng dụng cao ngành công nghiệ p gắ p phân loại sản phẩm, cụ thể là trái nơng s ản, nhóm có số ý kiến đề xuất phát triển sau: nghiên cứu vật liệu mềm mớ i có thể uốn cong ở  mức áp suất khí thấp lực gắ p lớ n; tích hợ  p cảm biến vào ngón tay mềm đề khảo sát, đưa  liệu tính tốn xác Sau đồ án này, nhóm hy vọng thế hệ sinh viên tiế p theo có thể cùng nghiên cứu tiếp đề tài này, cải thiện thiếu sót mà nhóm cịn gặ p phải để qua đó, sản phẩm sớm đưa vào ứ ng dụng thực tiễn 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Tr ịnh Chất, Lê Văn Uyể n, Tính tốn thi ế t k ế hệ d ẫn động khí Tậ p 1 , NXB Giáo d ục, Hà N ội, 2002 [2] Nguyễ n H ữ u Lộc, Cơ sở  thi ế t k ế máy   , NXB ĐH Quố c gia TP H ồ Chí Minh, 2016 [3]  Đặng Hoàng Minh cộng sự  , Xác định đặc trưng tính củ a v ật li ệu siêu đàn hồi t ự động tính tốn tay gắ p mềm cho robot   , T ạ p chí Khoa học Cơng nghệ ,  pp 1-11, số  3, 2021 [4] Tr ần Ích Th ịnh, Ngơ Như   Khoa,  Phương pháp phần t ử  hữ u hạn , NXB KHKT, 2007 Tiếng Anh [5] Sithiwichankit, C.; Chanchareon, R. Adaptive Pincer Grasping of Soft Pneumatic Grippers Based on Object Stiffness for Modellable and Controllable Grasping Quality   , Robotics, pp 3 –  11, Volume 132, Issue 11, 2022 [6] Hoang Minh Dang, Chi Thanh Vo, Nhan Tran Trong, Viet Duc Nguyen, Van Binh  Phung, Design and development of the soft robotic gripper used for the food  packaging system , Journal of Mechanical Engineering Research and  Developments, pp 334-345, Volume 44, Issue 3, 2021 [7] Guoxin Fang, Christopher-Denny Matte, Rob B.N Scharff, Tsz-Ho Kwok Charlie C.L Wang, Kinematics of Soft Robots by Geometric Computing , IEEE Transaction on robotics, pp 8-13, Volume 36, Issue 4, 2020 [8] Weiping Hu, Rahim Mutlu, Weihua Li, Gursel Alici, A Structural Optimisation  Method for a Soft Pneumatic Actuator   , Robotics, pp 3-13, Volume 24, Issue 7, 2018 [9] Zisheng Liao, Mokarram Hossain, Xiaohu Yao, Rukshan Navaratne, Gregory Chagnon,  A comprehensive thermo-viscoelastic experimental investigation of E coflex polymer  , HAL Open Science, pp 3-15, Volume 86, 2020 [10] Jing Lei, Zhenghao Ge, Pengju Fan, Wang Zou, Tao Jiang, Liang Dong, Design and Manufacture of a F lexible Pneumatic Soft Gripper  , Applied Sciences, pp 311, Volume 6306, Issue 12, 2022 [11] Jun Shintake, Vito Cacucciolo, Dario Floreano, Herbert Shea,  Soft Robotic Grippers, Advanced Materials, pp 5-14, Volume 30, Issue 29, 2018 [12] Zheng Wang, ASME, Panagiotis Polygerinos, ohannes T B Overvelde, Kevin C Galloway, Katia Bertoldi, Conor J Walsh, I nteraction F orces of Soft F iber Reinforced Bending Actuators , IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, pp 2-9, 2016 65 [13] Zhongkui Wang, Mingzhu Zhu, Sadao Kawamura, Shinichi Hirai, Compari son of different soft grippers for lunch box packaging , Robotics and Biomimetics, pp 2-8, Volume 4, Issue 10, 2017 [14] Zhaoping Wu, Xiaoning Li, Zhonghua Guo, A Novel Pneumatic Soft Gripper with a Jointed E ndoskeleton Structure , Chinese Journal of Mechanical Engineering,  pp 2-10, Volume 78, Issue 32, 2019 [15] Sun Zhong-sheng, Guo Zhong-hua, Tang Wei, Design of wearable hand rehabilitation glove with soft hoop-reinforced pneumatic actuator  , Journal of Central South University, pp.106-119, Volume 26, 2019 66   PHỤ LỤC I