Nghiên cứu hệ thống điều khiển máy dập tạo hình bánh tự động trong dây chuyền sản xuất bánh trung thu

TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP KHOA CƠ ĐIỆN VÀ CÔNG TRÌNH BỘ MƠN KỸ THUẬT ĐIỆN & TỰ ĐỘNG HĨA - KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MÁY DẬP TẠO HÌNH BÁNH TỰ ĐỘNG TRONG DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT BÁNH TRUNG THU NGÀNH : CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ MÃ SỐ : 7510203 Giáo viên hướng dẫn : TS.Hoàng Sơn Sinh viên thực : Nguyễn Đức Toàn Mã sinh viên : 1855020088 Lớp : K63 - CĐT Khóa học : 2018 - 2022 Hà Nội - 2022 LỜI NÓI ĐẦU Quá trình thực khóa luận tốt nghiệp giai đoạn quan trọng quãng đời sinh viên Khóa luận tốt nghiệp tiền đề nhằm trang bị cho chúng em kỹ nghiên cứu, kiến thức quý báu trước lập nghiệp Trước hết, em xin chân thành cảm ơn quý thầy, cô khoa Cơ điện Cơng trình Đặc biệt thầy, mơn Kỹ thuật điện Tự động hóa tận tình dạy trang bị cho em kiến thức cần thiết suốt thời gian ngồi ghế giảng đường, làm tảng cho em hồn thành khóa luận Em xin trân trọng cảm ơn thầy Hồng Sơn tận tình giúp đỡ, định hướng cách tư cách làm việc khoa học Đó góp ý quý báu khơng q trình thực khóa luận mà hành trang tiếp bước cho em trình học tập lập nghiệp sau Khóa luận tốt nghiệp em gồm chương: Chương 1: Tổng quan dây chuyền sản xuất bánh Trung Thu Chương 2: Nghiên cứu điều khiển máy dập tạo hình bánh Trung Thu tự động Chương 3: Nghiên cứu tủ điện điều khiển máy dập tạo hình bánh trung Thu tự động Chương 4: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hoạt động Tuy nhiên điều kiện lực thân cịn hạn chế, chun đề khóa luận tốt nghiệp chắn khơng tránh khỏi thiếu sót Kính mong nhận đóng góp ý kiến thầy giáo, bạn bè để khóa luận em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 21 tháng 09 năm 2022 Sinh viên thực (Chữ ký, họ tên) Nguyễn Đức Toàn NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên sinh viên: Mã sinh viên: Lớp: Kết luận: Đồng ý/Không đồng ý cho sinh viên…………nộp báo cáo khóa luận tốt nghiệp Hà Nội, ngày…… tháng……năm…… GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Chữ ký, Họ tên) NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên sinh viên: Mã sinh viên: Lớp: GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN (Chữ ký, Họ tên) MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC DANH MỤC BẢNG BIỂU DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Lý chọn đề tài Mục tiêu nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu Phạm vi nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu Kết thu CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT BÁNH TRUNG THU VÀ MÁY DẬP TẠO HÌNH TỰ ĐỘNG 1.1 Tổng quan dây chuyền sản xuất bánh Trung Thu 1.1.1 Máy trộn bột 1.1.2 Máy bọc nhân (máy đùn nhân, đùn vỏ) 1.1.3 Máy dập tạo hình bánh tự động 1.1.4 Máy xếp bánh vào khay tự động 1.1.5 Máy nướng bánh 1.1.6 Máy đóng màng bánh 1.2 Tổng quan vị trí, chức máy dập tạo hình bánh tự động dây chuyền sản xuất bánh Trung Thu CHƯƠNG 2: NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN MÁY DẬP TẠO HÌNH 10 BÁNH TRUNG THU 10 2.1 Sơ đồ khối cấu tạo 10 2.1.1 Cấp điều khiển 11 2.1.2 Cấp thiết bị trường 11 2.1.3 Hệ thống chấp hành 11 2.2 Hệ thống điều khiển trang bị 11 2.3 Hệ thống thiết bị trường trang bị 13 2.3.1 Biến tần 13 2.3.2 Bảng điều khiển trang bị máy 14 2.4 Hệ thống chấp hành khí nén trang bị 17 2.4.1 Trạm nguồn khí nén 17 2.4.2 Xi lanh khí nén 18 2.4.3 Van điện từ khí nén 19 2.5 Hệ thống chấp hành cảm biến trang bị 19 2.6 Hệ thống chấp hành động trang bị 22 CHƯƠNG 3: NGHIÊN CỨU TỦ ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN MÁY DẬP TẠO HÌNH BÁNH TRUNG THU 24 3.1 Tủ điện trang bị máy dập tạo hình bánh Trung Thu tự động 24 3.2 Sơ đồ nguyên lý khí nén máy dập tạo hình bánh Trung Thu tự động 25 3.3 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển tủ điện 26 3.4 Sơ đồ đấu nối động máy 29 CHƯƠNG 4: NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HOẠT ĐỘNG 30 4.1 Thuật toán điều khiển 30 4.1.1 Lưu đồ thuật toán điều khiển 30 4.1.2 Giải thích lưu đồ thuật toán điều khiển 31 4.2 Chương trình điều khiển PLC 31 KẾT LUẬN 33 PHỤ LỤC DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1: Thông số kỹ thuật PLC 12 Bảng 2.2: Thông số kỹ thuật biến tần Mitsubishi E700 14 Bảng 2.3: Mô tả thích chức bảng điều khiển 15 Bảng 2.4: Mô tả chức đồng hồ chỉnh áp 16 Bảng 2.5 Thông số kỹ thuật máy nén khí 17 Bảng 2.6: Thông số kỹ thuật cảm biến quang thu phát Omron E3JK-TR12-C 20 Bảng 2.7 Thông số kỹ thuật động giảm tốc 22 Bảng 3.1: Chức thiết bị tủ điều khiển 24 Bảng 3.2: Phân bố Port đầu vào cho PLC FX3u-16M 27 Bảng 3.3: Phân bố Port đầu cho PLC FX3u-16M 28 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1: Sơ đồ máy dây chuyền sản xuất bánh Trung Thu Hình 1.2: Máy trộn bột Hình 1.3: Máy bọc nhân (máy đùn nhân, đùn vỏ) Hình 1.4: Máy tạo hình bánh tự động Hình 1.5: Máy xếp bánh vào khay tự động Hình 1.6: Máy nướng bánh Hình 1.7: Máy đóng màng bánh Hình 1.8: Băng tải vận chuyển bánh Hình 1.9: Băng tải định hướng điều chỉnh kích thước phơi bánh Hình 1.10: Bánh tạo hình xong đưa cơng đoạn Hình 1.11: Một số mẫu khuôn bánh Trung Thu Hình 2.1: Sơ đồ cấu trúc tổng quát hệ thống điều khiển máy dập tạo hình 10 Hình 2.2: PLC Mitsubishi FX3U-16M 12 Hình 2.3: Biến tần Mitsubishi E700 13 Hình 2.4: Giao diện bảng điều khiển trang bị máy 14 Hình 2.5: Đồng hồ chỉnh áp máy dập 16 Hình 2.6: Máy nén khí công nghiệp 17 Hình 2.7: Xi lanh khí nén tandem (2 tầng, xi lanh kép) 18 Hình 2.8: Van điện từ khí nén 5/2 19 Hình 2.9: Một số hình ảnh cảm biến quang thu phát Omron E3JK-TR12-C 19 Hình 2.10: Mơ trạng thái hoạt động cảm biến quang thu phát 21 Hình 2.11: Động giảm tốc 22 Hình 3.1: Tủ điện điều khiển máy 24 Hình 3.2: Sơ đồ khí nén phận xi lanh tandem 25 Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển tủ điện 26 Hình 3.4: Sơ đồ nguyên lý mạch đấu nối vào động 29 Hình 4.1: Lưu đồ thuật tốn điều khiển 30 Lý chọn đề tài Các hệ thống dây chuyền tự động ứng dụng nhiều công nghệ thực phẩm nói chung cơng nghệ sản xuất bánh trung thu nói riêng (bánh nướng, bánh dẻo) ưu điểm hệ thống mang lại như: Sự tự động hố mang đến tính ổn định suất cao từ giảm giá thành sản phẩm, tự động hoá giảm tác động trực tiếp từ người (cơng nhân) nhằm đảm bảo vệ sinh an tồn thực phẩm cách ly với nguồn dịch tốt hơn…Từ ưu điểm đó, dây chuyền sản xuất tự động ngày ứng dụng phổ biến vào cơng nghiệp thực phẩm Máy dập tạo hình bánh tự động dây chuyền sản xuất bánh trung thu có chức thay người thợ làm bánh sử dụng khuân ép để tạo hình bánh trước đưa vào lò nướng lò nướng Từ ưu điểm hệ thống dây chuyền tự động mang lại, em định thực đề tài “Nghiên cứu hệ thống điều khiển máy dập tạo hình bánh tự động dây chuyền sản xuất bánh Trung Thu” nhằm đưa hệ thống điều khiển để tự động hố hồn tồn khâu dập in hình họa tiết cho bánh Trung Thu, đem lại lợi ích kinh tế cho doanh nghiệp Mục tiêu nghiên cứu Nghiên cứu hệ thống, thiết bị điều khiển, chương trình điều khiển, thuật tốn điều khiển máy dập tạo hình bánh tự động dây chuyền sản xuất bánh Trung Thu sử dụng PLC Từ vận hành, cải tiến theo yêu cầu công ty Đối tượng nghiên cứu - Hệ thống điều khiển máy dập tạo hình bánh Trung Thu tự động dây chuyền sản xuất bánh Trung Thu Phạm vi nghiên cứu - Bộ điều khiển, thuật tốn chương trình hệ thống điều khiển máy dập tạo hình tự động bánh Trung Thu Các máy khác dây chuyền sản xuất bánh Trung Thu không nằm phạm vi nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu - Phương pháp lý thuyết: Nghiên cứu qua sách báo, mạng phương tiện thông tin khác - Phương pháp kế thừa: Kế thừa nghiên cứu trước công bố Kết thu - Biết cấu tạo hệ thống tủ điện điều khiển, nguyên lý mạch điều khiển, viết thuật tốn điều khiển chương trình điều khiển máy dập tạo hình bánh Trung Thu tự động giúp cho máy vận hành sản xuất CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT BÁNH TRUNG THU VÀ MÁY DẬP TẠO HÌNH TỰ ĐỘNG 1.1 Tổng quan dây chuyền sản xuất bánh Trung Thu Để tạo bánh Trung Thu thật ngon phục vụ cho người tiêu dùng dây chuyền sản xuất bánh bao gồm thiết bị chính: Máy trộn bột, máy bọc nhân, máy dập tạo hình bánh, máy xếp bánh vào khay, máy nướng bánh, máy bọc màng bánh Hình 1.1: Sơ đồ máy dây chuyền sản xuất bánh Trung Thu Với dây chuyền này, bánh Trung Thu (bánh nướng) sản xuất thông qua công đoạn (máy) sau: Đầu tiên người thợ làm bánh cho bột chất phụ gia vào máy trộn bột, trộn theo tỉ lệ công thức riêng nhà máy người thợ cho bột (vỏ bánh) vừa nhào máy trộn bột vào bên thùng chứa máy bọc nhân, bên thùng chứa lại cho loại nhân khác Tại máy tiến hành bọc nhân tạo thành phôi bánh Công đoạn thứ ba dây chuyền dập tạo hình bánh, phơi bánh đưa vào máy dập tạo hình bánh Tung Thu, phơi bánh dập tạo hình họa tiết mà khách hàng yêu cầu Bánh dập tạo hình hồn chỉnh đưa vào máy xếp khay tự động, đầy xe bánh người thợ đưa xe bánh vào lò nướng bánh Tiếp theo bánh nướng cho vào khay đưa tới máy bọc màng, bước cuối để tạo nên bánh hồn chỉnh bao bì mẫu mã tới tay người dùng dây chuyền sản xuất bánh Trung Thu Máy dập tạo hình bánh Trung Thu trang bị cảm biến Omron E3JK-TR12C (bao gồm phát E3JK-TR12-L thu E3JK-TR12-D) để đảm bảo nhu cầu mục đích sử dụng máy sử dụng cảm biến có thơng số kỹ thuật bảng 2.6: Bảng 2.6: Thông số kỹ thuật cảm biến quang thu phát Omron E3JK-TR12-C Tên đặc tính Thơng sô kỹ thuật Tên gọi Cảm biến Omron E3JK-TR12-C Hãng sản xuất Omron Số lượng Khoảng cách cảm biến hoạt động 5M Vật thể tiêu chuẩn để xác định Vật mờ đục 17 mm dia Góc nhận tín hiệu Cả phát thu o Nguồn ánh sáng (độ dài bước Ánh sáng LED đỏ (624 nm) sóng Nguồn điện cung cấp Từ 24 tới 240 VDC ±10% (thay đổi khoảng 10% tối đa) Từ 24 tớ 240 VAC ±10%, khoảng 50/60Hz Lượng điện tiêu thụ Cả AC DC tối đa 3W (bộ phát 1.5W thu 1.5W) Điều khiển nguồn Rơ le SPDT, 250VAC, 3A max, 5VDC, 10mA Chế độ lựa chọn: Bật sáng/ Bật tối Vịng đời Cơ khí 50.000.000 lần (tần suất chuyển đổi 18.000 lần/giờ) Điện 100.000 lần (tần suất chuyển đổi 18.00 lần/giờ) Thời gian phản hồi Tối đa 20ms Ánh sáng xung quanh (điều kiện Ánh sáng từ bóng đèn sợi đốt tối đa 3,000 hoạt động thu) lx, ánh sáng mặt trời tối đa 11,000 lx Nhiệt độ môi trường xung quan Lúc vận hành từ -25cC tới 55oC, lưu kho -40oC tới 70oC (khơng đóng băng hay ngưng tụ) 20 Độ ẩm xung quanh Lúc vận hành 35% đến 85%, lưu kho 35% tới 95% Khả cách điện 20 MΩ at 500 VDC Độ bền điện môi 1,500 VAC, 50/60 Hz phút Khả chống run 10 đến 55 Hz với biên độ kép 1,5 mm, biên độ theo hướng X, Y Z Khả chống sốc Khi có động đất 500 m / s2 lần lần theo hướng X, Y Z, 100 m / s2 cho lần lần theo hướng X, Y Z Mức độ bảo vệ Theo tiêu chuẩn IEC 60529 IP64 Cách thức kết nối Dây tín hiệu dài 2m Trọng lượng Khoảng 350g Vật liệu Thân (nhựa ABS Acrylonitrile Butadiene Styrene), mắt quang hình hiển thị (nhựa Methacrylic resin), nút bấm (từ POM), cáp tín hiệu (nhựa PVC) Bán kính uống cong cáp (để khơng R18 bị gẫy trong) Hình 2.10: Mơ trạng thái hoạt động cảm biến quang thu phát 21 Khi bánh băng tải đưa vào khoảng cách phát vật đầu phát tín hiệu đưa tín hiệu đầu thu, đầu thu đưa tín hiệu trả cho PLC thực bước 2.6 Hệ thống chấp hành động trang bị Trong tất hệ thống băng tải, băng chuyền sử dụng kết cấu nguyên lý máy biến chuyển động quay thành chuyển động thẳng mặt băng tải đề vận chuyển sản phẩm, hàng hóa từ điểm đến điểm khác Nguồn cung cấp chuyển động quay người ta gọi động Máy dập tạo hình bánh Trung thu trang bị động giảm tốc kiểu chân đế hình 2.11 đây: Hình 2.11: Động giảm tốc Để phù hợp với chức nhiệm vụ giúp băng tải chạy vận chuyển bánh nhẹ mà máy sử dụng động loại trung bình có thơng số kỹ thuật bảng 2.7 đây: Bảng 2.7 Thông số kỹ thuật động giảm tốc Tên đặc tính Thơng số kỹ thuật Đường kính cốt 50 Kiểu lắp Chân đế Motor điện 4pole – 1450rpm Định mức thời gian qui định Sử dụng liên tục Cấp độ bảo vệ IP55 (Kiểu đóng kín hồn tồn) Phương pháp làm lạnh IC411 (Làm lạnh quạt tự truyền tải) 22 Tỉ lệ giao động sóng điện áp Trong khoản +/-10% Tỉ lệ giao động tần số Trong khoản +/-5% Tỉ lệ giao động sóng tổng hợp điện Trong khoản +/-5% áp tần số Nhiệt độ môi trường -15°C~40°C Công suất 0.75kW Tỉ số truyền (Radio) Từ 1/3 đến 1/50.000 (Tương đương số vòng đầu từ ~500 vòng/phút đến 0.03 vòng/phút) Điện áp sử dụng 3pha 220V/380V 50hz 23 CHƯƠNG 3: NGHIÊN CỨU TỦ ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN MÁY DẬP TẠO HÌNH BÁNH TRUNG THU 3.1 Tủ điện trang bị máy dập tạo hình bánh Trung Thu tự động * Cấu tạo khối điều khiển trang bị tủ điện điều khiển Tủ điện cơng nghiệp đóng vai trị quan trọng cho cơng trình Cụ thể chúng nơi lắp đặt bảo vệ cho thiết bị đóng cắt điện thiết bị điều khiển, nơi đấu nối, phân phối điện cho cơng trình, đảm bảo an toàn, cách ly thiết bị mang điện với người sử dụng điện trình sử dụng Vì máy dập tạo hình bánh Trung Thu trang bị tủ điện điều khiển hình 3.1 Hình 3.1: Tủ điện điều khiển máy Bảng 3.1: Chức thiết bị tủ điều khiển STT Tên thiết bị Chức Aptomat 3P 32A Đóng/cắt điện Khởi động từ rơ le Đóng/cắt thường xun mạch động nhiệt lực Đóng/ngắt dịng điện, điều Rơ le trung gian khiển thơng qua tín hiệu từ PLC Xử lý tín hiệu đầu vào bao gồm: Tín hiệu nút bấm; cảm biến; timer PLC Mitsubishi FX3Uthơng qua chương trình để xuất tín 16M hiệu đầu điều khiển cấu chấp hành Số lượng 01 01 01 01 Bộ đổi nguồn tổ ong Đổi nguồn 220V 24V 01 Biến tần Điều khiển động làm cho băng tải chạy 01 24 3.2 Sơ đồ nguyên lý khí nén máy dập tạo hình bánh Trung Thu tự động Hình 3.2: Sơ đồ khí nén phận xi lanh tandem 25 3.3 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển tủ điện Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển tủ điện 26 Căn vào nhiệm vụ đặt cấu trúc hệ thống điều khiển, nghiên cứu tiến hành bố trí phân bố tín hiệu cho đầu PLC hệ thống bảng 3.2: Bảng 3.2: Phân bố Port đầu vào cho PLC FX3u-16M Đầu vào x Tên thiết bị kết nối với đầu vào PLC Mơ tả chức X0 Start Tồn chức máy bắt đầu khởi động X1 Stop Toàn chức máy dừng khởi động X2 Timer Điều chỉnh vị trí dừng băng tải giúp chỉnh phơi vào khn dập X3 Timer X4 Timer Điều chỉnh lượng khí thổi bánh khỏi khuôn X5 Timer4 Điều chỉnh thời gian thổi bánh khỏi khuôn X6 Cảm biến Nhận biết phơi bánh đưa tín hiệu trả PLC X7 Nút nhấn số Ngắt xilanh, không cho xilanh hoạt động Điều chỉnh họa tiết cho bánh 27 Căn vào nhiệm vụ đặt yêu cầu điều khiển, nghiên cứu tiến hành bố trí phân bố tín hiệu cho đầu PLC hệ thống bảng 3.3: Bảng 3.3: Phân bố Port đầu cho PLC FX3u-16M Đầu Y Tên thiết bị kết nối với đầu PLC Mô tả chức Y0 Đấu vào chân STR Giúp cho động quay biến tần thuận Y1 Đấu vào S1 (Solenoid) Y2 Đấu vào S2 (Solenoid) Y3 Đấu vào S3 (Solenoid) Điều khiển xilanh dập khuôn bánh Điều khiển xilanh tạo họa tiết cho bánh Điều khiển lượng khí thừa ngồi xilanh dập khn bánh Điều khiển lượng khí thừa Y4 Đấu vào S4 (Solenoid) Y5 Đấu vào đèn báo máy Nhận biết máy đang chạy làm việc Y6 Đấu vào counter 28 xilanh tạo họa tiết Đếm, kiểm soát lượng sản phẩm 3.4 Sơ đồ đấu nối động máy Hình 3.4: Sơ đồ nguyên lý mạch đấu nối vào động 29 CHƯƠNG 4: NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HOẠT ĐỘNG 4.1 Thuật toán điều khiển 4.1.1 Lưu đồ thuật tốn điều khiển Hình 4.1: Lưu đồ thuật tốn điều khiển 30 4.1.2 Giải thích lưu đồ thuật tốn điều khiển - Bắt đầu: Bật cơng tắc, nhấn start khởi động máy - X0=1 Động quay làm cho băng tải đồng loạt chạy vận chuyển bánh - X6=1 Bánh bắt đầu vận chuyển vào khu vực phát cảm biến, từ cảm biến phản hồi tín hiệu PLC dừng băng tải (Khi bánh vị trí khn dập) - Y1=1; Y2=1 PLC Nhận tín hiệu điều khiển xi lanh dập bánh - M1=1 Chương trình - Lặp lại - Y3=1; Y4=1; Y6=1 Khi PLC điều khiển van khí nén điều chỉnh lượng khí đẩy bánh đồng thời đếm counter hoạt động đếm sản phẩm vừa tạo - Sản phẩm: Bánh đẩy băng tải vận chuyển sang công đoạn máy xếp khay 4.2 Chương trình điều khiển PLC 31 32 KẾT LUẬN * Các kết đạt Sau thực xong nội dung nghiên cứu đề tài, em rút số kết đề tài đạt sau: - Phân tích tổng quan dây chuyền sản xuất bánh Trung Thu hệ thống máy kèm dây chuyền sản xuất bánh Trung Thu, vị trí chức máy dập tạo hình bánh Trung Thu tự động - Phân tích cấu trúc tổng quát hệ điều khiển máy dập tạo hình bánh Trung Thu tự động phần tử có hệ thống điều khiển máy dập tạo hình bánh Trung Thu tự động - Phân tích tổng hợp tủ điện điều khiển xây dựng sơ đồ khối mạch điều khiển - Xây dựng thuật toán lập chương trình điều khiển PLC cho máy dập tạo hình bánh Trung Thu tự động đảm bảo máy chạy đạt suất ổn định theo yêu cầu nhà máy * Tồn tại, hạn chế Trong trình hoạt động máy cịn số tồn hạn chế sau: - Bánh dập in tạo họa tiết bị mờ bị nhấc chân - Đơi bánh cịn bị dính vào khuôn dập * Hướng phát triển - Thay đổi thông số bảng điều khiển đồng hồ nén khí để bánh khơng bị mờ họa tiết nhấc chân - Lắp đặt, chế tạo hệ thống bơm dầu ăn tự động nhỏ giọt vào băng tải định hướng kích thước để bánh đẹp khơng bị dính vào khn dập tạo hình 33 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu [1] TS.Nguyễn Tiến Dũng - Tăng Văn Mùi, Giáo trình “Điều khiển logic lập trình PLC” Nhà xuất Thống kê [2] TS.Nguyễn Trong Danh, Giáo trình “Điều khiển PLC” Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, năm 2014 [3] TS.Nguyễn Viết Ngư, Ths.Nguyễn Phúc Đáo, Giáo trình “Điều khiển hệ thống khí nén – thủy lực” Nhà xuất Hưng Yên, năm 2013 [4] Nguyễn Ngọc Phương, Huỳnh Nguyễn Hoàng, “Hệ thống điều khiển thủy lực” Nhà xuất giáo dục, năm 2000 [5] TS.Nguyễn Ngọc Phương - Trần Thế Sang, Giáo trình “PLC Lập trình Thiết kế mạch” Nhà xuất Đà Nẵng [6] TS Nguyễn Ngọc Phương – Trần Thế Sang, Giáo trình “PLC Lập trình ứng dụng công nghiệp” Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, năm 2011 [7] PGS.TS Hồng Minh Sơn, Giáo trình “Mạng truyền thông công nghiệp” Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, năm 2007 [8] Ths.Nguyễn Xuân Nguyên – Ths.Lê Xn Phong, Giáo trình “Mạng truyền thơng cơng nghiệp” Khoa điện – Trường Cao đẳng Cơ điện Hà Nội Website http://www.123doc.net http://codientu.org http://tailieu.vn http://unlockplc.com