Thiết kế chế tạo và điều khiển robot tiếp tân ở môi trường công cộng

ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TRƯỜNG ĐH SP KỸ THUẬT TP.HCM CHƯƠNG TRÌNH KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP THÀNH PHỐ BÁO CÁO TỔNG HỢP KẾT QUẢ NHIỆM VỤ NGHIÊN CỨU KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TIẾP TÂN Ở MÔI TRƯỜNG CÔNG CỘNG Cơ quan chủ trì nhiệm vụ: Sở Khoa học và Cơng nghệ Chủ nhiệm nhiệm vụ: Trường ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM Thành phố Hồ Chí Minh - 2018 i ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TRƯỜNG ĐH SP KỸ THUẬT TP.HCM CHƯƠNG TRÌNH KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP THÀNH PHỐ BÁO CÁO TỔNG HỢP KẾT QUẢ NHIỆM VỤ NGHIÊN CỨU KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TIẾP TÂN Ở MÔI TRƯỜNG CÔNG CỘNG (Đã chỉnh sửa theo kết luận Hội đồng nghiệm thu ngày 28/9/2018) Chủ nhiệm nhiệm vụ: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Cơ quan chủ trì nhiệm vụ PGS.TS Đỡ Văn Dũng Thành phố Hồ Chí Minh- 2018 ii TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc ., ngày tháng năm 2018 BÁO CÁO THỐNG KÊ KẾT QUẢ THỰC HIỆN NHIỆM VỤ NGHIÊN CỨU KH&CN I THÔNG TIN CHUNG Tên nhiệm vụ: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TIẾP TÂN Ở MÔI TRƯỜNG CÔNG CỘNG Thuộc: Chương trình khoa học cơng nghệ cấp thành phố Chủ nhiệm nhiệm vụ: Họ tên: Nguyễn Trường Thịnh Ngày, tháng, năm sinh: 26/10/1973 Nam/ Nữ: Nam Học hàm, học vị: Phó Giáo Sư Chức danh khoa học: Tiến sỹ Chức vụ: Trưởng Khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy Điện thoại: Tổ chức: 08.37221223 Mobile: 0903675673 Fax: 08.38964922 E-mail: thinhnt@hcmute.edu.vn Tên tổ chức công tác: Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM Địa tổ chức: 01 Võ văn Ngân, Quận Thủ Đức, TP Hồ Chí Minh Địa nhà riêng: 79/10 Đồng Nai, Nha Trang, Khánh Hịa Tổ chức chủ trì nhiệm vụ: Tên tổ chức chủ trì nhiệm vụ: Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM Điện thoại: 08.37221223 Fax: 08.38964922 E-mail: ic@hcmute.edu.vn Website: www.hcmute.edu.vn Địa chỉ: Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, TP.HCM Họ tên thủ trưởng tổ chức: PGS.TS Đỗ Văn Dũng Số tài khoản: 3711.1.1055501 Kho bạc: Kho bạc nhà nước Q.Thủ Đức –Tp.HCM Tên quan chủ quản đề tài: Sở Khoa học Cơng nghệ TP HCM II TÌNH HÌNH THỰC HIỆN Thời gian thực nhiệm vụ: - Theo Hợp đồng ký kết: từ tháng 4/2016 - Thực tế thực hiện: từ tháng 4/2016 đến tháng đến tháng 10/2018 10/2018 - Được gia hạn (nếu có): Kinh phí và sử dụng kinh phí: a) Tổng số kinh phí thực hiện: 1050 tr.đ, đó: + Kính phí hỗ trợ từ ngân sách khoa học: 840 tr.đ + Kinh phí từ nguồn khác: 210 tr.đ b) Tình hình cấp sử dụng kinh phí từ nguồn ngân sách khoa học: Số TT … Theo kế hoạch Thời gian Kinh phí (Tháng, năm) (Tr.đ) 12/2017 420 7/2018 330 Thực tế đạt Thời gian Kinh phí (Tháng, năm) (Tr.đ) 12/2017 406,2 7/2018 330 Ghi (Số đề nghị toán) 406,2 343,8 c) Kết sử dụng kinh phí theo khoản chi: Đối với đề tài: Đơn vị tính: Triệu đồng Số TT Nội dung khoản chi Trả công lao động (khoa học, phổ thông) Nguyên, vật liệu, lượng Thiết bị, máy móc Xây dựng, sửa chữa nhỏ Chi khác Tổng cộng Theo kế hoạch Tổng Thực tế đạt 780,26 780,26 Nguồn khác 210 210 210 210 0 0 0 0 0 0 59.74 1050 59.74 840 210 59.74 1050 59.74 840 NSKH - Lý thay đổi (nếu có): Đối với dự án: Tổng 780,26 780,26 Nguồn khác NSKH 210 Đơn vị tính: Triệu đồng Theo kế hoạch Số TT Nội dung khoản chi Thiết bị, máy móc mua Nhà xưởng xây dựng mới, cải tạo Kinh phí hỡ trợ cơng nghệ Chi phí lao động Ngun vật liệu, lượng Thuê thiết bị, nhà xưởng Khác Tổng cộng Tổng NSKH Nguồn khác Thực tế đạt Tổng Nguồn khác NSKH - Lý thay đổi (nếu có): Các văn hành trình thực đề tài/dự án: (Liệt kê định, văn quan quản lý từ cơng đoạn xét duyệt, phê duyệt kinh phí, hợp đồng, điều chỉnh (thời gian, nội dung, kinh phí thực có); văn tổ chức chủ trì nhiệm vụ (đơn, kiến nghị điều chỉnh có) Số TT … Số, thời gian ban hành văn Tên văn Ghi Tổ chức phối hợp thực nhiệm vụ: Số TT Tên tổ chức đăng ký theo Thuyết minh CÔNG TY ELI Tên tổ chức tham gia thực CÔNG TY ELI Nội dung tham gia chủ yếu Đề xuất cấu hình, thử nghiệm chuyển giao - Lý thay đổi (nếu có): Sản phẩm chủ yếu đạt Ghi chú* Cá nhân tham gia thực nhiệm vụ: (Người tham gia thực đề tài thuộc tổ chức chủ trì quan phối hợp, khơng q 10 người kể chủ nhiệm) Tên cá nhân đăng ký theo Thuyết minh PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Tên cá nhân tham gia thực PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh CN Hoàng Trà Hương CN Hoàng Trà Hương Thư ký đề tài TS Phan Cơng Bình TS Phan Cơng Bình TVC1-Cơ Khí ThS Tưởng Phước Thọ ThS Tưởng Phước Thọ TVC2-Robot KS.Nguyễn Trọng Tuấn KS.Nguyễn Trọng Tuấn TVC3-Tự động hóa ThS Nguyễn Mạnh Hiển ThS Nguyễn Mạnh Hiển TVC4-CNTT ThS Nguyễn Thị Uyên Uyên T.S Trần Thị Thúy Nga ThS Phan Thị Thu Thủy ThS Nguyễn Thị Uyên Uyên T.S Trần Thị Thúy Nga ThS Phan Thị Thu Thủy 10 ThS Lê Phan Hưng ThS Lê Phan Hưng TV3-Tự động hóa 11 TS Nguyễn Phương Lương Hữu Thành Nam TV4-CNTT 12 ThS Dương Thị Chi Mai ThS Dương Thị Chi Mai Phan Châu Tú Phan Châu Tú Đặng Hải Đăng Đặng Hải Đăng Số TT 13 14 Nội dung tham gia Sản phẩm chủ yếu đạt Ghi chú* Phụ trách chung TVC5-Thiết kế CN TV1-Cơ Khí TV2- Robot TV5-Thiết kế CN Kỹ thuật viên - Cơ khí Kỹ thuật viên - Tự động hoá - Lý thay đổi ( nếu có): Thành viên thực đề tài Nguyễn Phương mắc bệnh hiểm nghèo Tình hình hợp tác quốc tế: Theo kế hoạch Số (Nội dung, thời gian, kinh phí, địa điểm, tên tổ chức hợp tác, số TT đoàn, số lượng người tham gia ) Thực tế đạt (Nội dung, thời gian, kinh phí, địa điểm, tên tổ chức hợp tác, số đoàn, số lượng người tham gia ) Ghi chú* - Lý thay đổi (nếu có): Tình hình tổ chức hội thảo, hội nghị: Theo kế hoạch Số (Nội dung, thời gian, kinh phí, địa TT điểm ) Thực tế đạt (Nội dung, thời gian, kinh phí, địa điểm ) Ghi chú* - Lý thay đổi (nếu có): Tóm tắt nội dung, công việc chủ yếu: (Nêu mục 15 thuyết minh, không bao gồm: Hội thảo khoa học, điều tra khảo sát nước nước ngoài) Số TT Các nội dung, công việc chủ yếu (Các mốc đánh giá chủ yếu) Nghiên cứu tổng quan nước robot tiếp tân có thể di chuyển phục vụ tiếp tân nhu cầu tra cứu thông tin tại không gian mở/tiền sảnh Nghiên cứu động học, động lực học hệ robot di động, mơ kết tính tốn phần mềm hỡ trợ tính tốn sở để thiết kế chế tạo phần khí Thời gian (Bắt đầu, kết thúc - tháng … năm) Theo kế Thực tế đạt hoạch Tổng quan Tổng quan robot tiếp tân robot tiếp thế giới tân thế Việt Nam giới Việt Nam Kết toán động học thuận nghịch robot tiếp tân Kết toán động học thuận nghịch robot tiếp Người, quan thực robot tân Thiết kế khí robot dạng người Bản thiết kế Bản thiết kế cấu hình bệ di động để phù hợp robot tiếp robot với nhu cầu robot có thể di chuyển tân tiếp tân không gian phẳng Chế tạo phần khí Robot Phần khí Phần khí Robot Robot tiếp tân Thiết kế hệ thống giám sát vị trí robot gồm hệ thống quản lý vị trí Thiết bị giám Thiết bị sát quản lý giám sát vị trí quản lý vị trí Thiết kế hệ thống cảm biến chống va chạm hệ thống cảm biến siêu âm để tránh vật cản phục vụ mục đích hoạt động độc lập không gây phương hại cho người dùng robot Hệ thống cảm biến chống va chạm siêu âm Hệ thống cảm biến chống va chạm siêu âm Thiết kế điều khiển cho robot Bộ điều đáp ứng yêu cầu di chuyển khiển cho không gian phẳng hai chiều Dựa robot tiếp tân tốn phân tích động học động lực học để điều khiển quỹ đạo di chuyển cho robot toán di chuyển tránh vật cản theo thời gian thực Thiết kế phận sạc tự động Bộ sạc nguồn Bộ sạc đế sạc điện để robot có thể hoạt đế sạc nguồn đế động độc lập chủ động kiểm nguồn sạc nguồn Bộ điều khiển cho robot tiếp tân soát mức lượng Thiết kế phần mềm xử lý ảnh nhận dạng khuôn mặt cảm xúc Trên sở nhận dạng, tối ưu hóa trình tương tác người dùng với robot tiếp tân Phần mềm Phần mềm nhận dạng nhận dạng khuôn mặt khuôn mặt cảm xúc cảm xúc người dùng người dùng 10 mềm Phần mềm Thiết kế phần mềm nhận dạng Phần dạng nhận dạng giọng nói để tiếp nhận thông tin nhận giọng nói giọng nói qua giọng nói người dùng 11 Xây dựng phần mềm điều khiển robot, thu thập liệu từ cảm biến để điều khiển theo thời gian thực, thiết kế giao diện điều khiển, thiết kế sở thông tin kết nối thành phần tương tác với Phần mềm điều khiển robot, Giao diện điều khiển Robot Phần mềm điều khiển robot, Giao diện điều khiển Robot Thực nghiệm đánh chức hoạt động Robot phịng thí nghiệm tòa nhà văn phòng Bảng kết thực nghiệm phân tích đánh giá Bảng kết thực nghiệm phân tích đánh giá Viết báo cáo tổng kết đề tài Báo cáo tổng Báo cáo tổng kết đề tài kết đề tài người dùng 12 13 - Lý thay đổi (nếu có): III SẢN PHẨM KH&CN CỦA NHIỆM VỤ Sản phẩm KH&CN tạo ra: a) Sản phẩm Dạng I: Số TT Tên sản phẩm tiêu chất lượng chủ yếu Đơn vị đo Số lượng Theo kế hoạch Thực tế đạt 01 01 01 Hệ Robot tiếp tân - Lý thay đổi (nếu có): b) Sản phẩm Dạng II: Số TT Tên sản phẩm Phần mềm xử lý ảnh Yêu cầu khoa học cần đạt Ghi Theo kế hoạch Thực tế đạt Nhận dạng số Nhận dạng số hoạt động cụ thể người hoạt động cụ thể người tương tác như: cười, buồn, giận dữ, ngạc nhiên, sợ Phần mềm mở: Có khả thay đổi liệu giao tiếp: Lời chào, liệu hướng dẫn, nhạc,… Điều khiển robot hoạt Phần mềm động theo nhiều chế độ điều kiển khác nhau: điều khiển từ robot trung tâm, điều khiển theo chế độ tự động, điều khiển theo người vận hành Bản vẽ thiết Đúng tiêu chuẩn Việt Nam kế khí Robot Rõ ràng, khoa học theo Báo cáo yêu cầu khoa học nhận dạng khuôn mặt và cảm xúc tương tác như: cười, buồn, giận dữ, ngạc nhiên, sợ Phần mềm mở: Có khả thay đổi liệu giao tiếp: Lời chào, liệu hướng dẫn, nhạc,… Điều khiển robot hoạt động theo nhiều chế độ khác nhau: điều khiển từ trung tâm, điều khiển theo chế độ tự động, điều khiển theo người vận hành Đúng tiêu chuẩn Việt Nam Rõ ràng, khoa học theo yêu cầu - Lý thay đổi (nếu có): c) Sản phẩm Dạng III: Số TT Tên sản phẩm Bài báo khoa học Bài báo khoa học Yêu cầu khoa học cần đạt Theo Thực tế kế hoạch đạt Đăng tạp Đăng tạp chí khoa học chí khoa học cơng nghệ cơng nghệ ngồi ngồi nước nước Đăng tạp chí khoa học cơng nghệ ngồi nước Đăng tạp chí khoa học cơng nghệ nước - Lý thay đổi (nếu có): Số lượng, nơi cơng bố (Tạp chí, nhà xuất bản) Design and Development of Service Robot based Human Robot Interaction (HRI) - IEEE PUBLICATION TITLE -2017 (Journal, Magazine, Conference, Book) XỬ LÝ NGÔN NGỮ TIẾNG VIỆT TỰ NHIÊN GIỮA CON NGƯỜI VÀ ROBOT – Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật số 51/2019 Speech synthesis GUI Reminding Information Image Processing Gesture Security Speech understanding Entertainment Robot Application Programming Interface Robot software Framework (RSF) Service Robot Hardware Hình 43 Sơ đồ cấu trúc giao diện robot MiABot Multilingual Views – VM – Navigation Commands Central controller Controller Data Access Layer Conversation Behavior External Utilities Facade Camer NLP SQL a Server Databas e Hình 44 Cấu trúc phần mềm MiABot – 81 – … Adminstrator Hình 45 Giao diện hình tương tác robot Hình 46 Tương tác trí thơng minh nhân tạo – 82 – Q trình nhận dạng giọng nói sử dụng 5870 liệu, sử dụng mạng thần kinh với lớp ẩn, 2560 neuro ẩn mỗi lớp hình Q trình xử lý ngơn ngữ tự nhiên trình bày hình Hình 47 Quá trình xử lý ngơn ngữ tự nhiên Khả tự học robot Hình 48 Giao diện tương tác học sở liệu thêm vào robot – 83 – Khi robot nhận câu hỏi mà chưa dạy, robot yêu cầu người tương tác dạy cho nó Sau đượcc dạy sở liệu nạp vào thêm nhằm tăng khả tự học cho robot hình 48 Nhận dạng số hoạt động cụ thể người tương tác như: cười, buồn, giận dữ, ngạc nhiên, sợ Nói Suy nghĩ Chạm Nháy mắt Lo lắng Ngáp Hình 49 Biểu thị cảm xúc MiABot tương tác với người Ngồi cịn thử nghiệm robot chủn động không gian hoạt động robot bên văn phòng có vật cản cố định ( bàn, ghế,tủ sách, thùng giấy…) hình 50, yêu cầu robot phải có khả hoạch định đường di chuyển theo đường để đến mục tiêu theo yêu cầu mà không va chạm với vật cản Trong đồ vật cản cố định số hóa thành vùng trắng đen, vùng màu trắng vùng robot có thể di chuyển được, vùng màu đen vùng có vật cản , robot không thể di chuyển ngang qua Thuật toán A* sử dụng tìm đường ngắn đến mục tiêu – 84 – Hình 50 Kết giải thuật tìm đường ngắn Kết giải thuật tìm đường đó chuỗi tọa độ điểm, điểm chia đường hoạch định nhiều đoạn thẳng Robot phải sử dụng điều khiển mờ điều khiển cho robot di chuyển qua đoạn thẳng cho đến đạt đến điểm cuối dừng lại Chú ý tại điểm mà robot qua phải có đầy đủ thông số tọa độ (xGoal ,yGoal, Start) Giải thuật di chuyển tử điểm tới điểm giải thuật cho tồn q trình chủn động robot khơng gian xác định, việc robot hoạch định đường đến mục tiêu không gian chuyển động cũng chia thành đoạn thẳng chuyển động nhỏ Bộ điều khiển mờ điều khiển cho robot di chuyển đoạn thẳng cho đến hoàn thành đường hoạch định Như vậy, việc robot có di chủn theo đường hoạch định xác hay khơng phụ thuộc hồn tồn vào độ xác điều khiển mờ Phần kiểm tra độ xác điều khiển thơng qua việc mơ quỹ đạo di chuyển robot với điều kiện giả định ngõ vào Giả sử với vị trí ban đầu robot Start (0,0,0) cho robot di chuyển lần đến mục tiêu khác Về mặt quỹ đạo chuyển động, mục tiêu khác có quỹ đạo chuyển động khác nhau, điều khiển mờ điều khiển robot chuyển động theo các quỹ đạo giống trường hợp giả định ở hình 50, với cách chuyển động – 85 – theo quỹ đạo cong giúp cho robot ủn chủn có tính liên tục di chủn Tuy nhiên bán kính cong robot cịn lớn dễ va chạm với vật cản khơng gian hẹp Bán kính cong quỹ đạo phụ thuộc vào góc hợp bởi vecto hướng robot đường thẳng nối điểm ban đầu điểm đích (qStart) Về mặt động học, để giảm bán kính cong này, ta cần giảm vận tốc dài robot (V(t)) tăng vận tốc quay robot ((t)), mặt thông số điều khiển mờ ta cần thay đổi luật mờ tại trường hợp góc biến vào qStart Ở phần này, điều khiển mờ sử dụng để điều khiển robot di chuyển theo đường hoạch định Không gian thực nghiệm mặt sàn văn khoa Cơ khí chế tạo máy – ĐH SPKT Tp HCM có kích thước 5800 x 4600 mm có vật cản (vùng đen) cố định hình 50 Bản đồ xây dựng với kích thước có tỉ lệ 1:10 so với kích thước thật nhằm dễ dàng so sánh mô phẩn mềm mô hình thực nghiệm Quá trình hoạch định đường tính tốn bên đồ này, sau đó máy tính mơ tồn q trình di chủn robot theo đường hoạch định, nếu mô thành công, chuỗi liệu bao gồm tọa độ đường hoạch định gửi xuống cho mơ hình robot để chạy Giải thuật di chuyển tử điểm tới điểm giải thuật cho toàn trình chủn động robot khơng gian xác định, việc robot hoạch định đường đến mục tiêu không gian chuyển động cũng chia thành đoạn thẳng chuyển động nhỏ Bộ điều khiển mờ điều khiển cho robot di chuyển đoạn thẳng cho đến hoàn thành đường hoạch định Như vậy, việc robot có di chuyển theo đường hoạch định xác hay khơng phụ thuộc hồn tồn vào độ xác điều khiển mờ Phần kiểm tra độ xác điều khiển thông qua việc mô quỹ đạo di chuyển robot với điều kiện giả định ngõ vào – 86 – Hình 51 Đáp ứng vị trí Hình 52 Đáp ứng góc quay robot – 87 – Chương 10: Kết đạt Nhóm nghiên cứu hoàn thành đề tài "Nghiên cứu, thiết kế chế tạo robot dịch vụ dành cho việc tiếp tân" đáp ứng yêu cầu sản phẩm hợp đồng: a) Sản phẩm Dạng I: Số TT Tên sản phẩm tiêu chất lượng chủ yếu Robot tiếp tân Thông số kỹ thuật robot STT Đặc tính Đơn vị đo Số lượng Theo kế hoạch Thực tế đạt 01 01 01 Hệ Thông số kỹ thuật Chiều cao 1400-1600 mm Vật liệu Vỏ nhựa composite – khung nhôm Truyền thông Wireless, Internet Camera Camera Kinect 360 Màn hình LCD 19 inch Cảm biến IR Sensor, FS Sensor, LIDAR Nền tảng Win OS Năng lượng Acquy 50Ah x 1-Sạc tự động Tốc độ tối đa 0.25 m/s (0.9 km/h) 10 Di chuyển bánh xe dẫn động (D =100mm) 11 Bộ xử lý Core i5 HDD- 160GB-RAM 4GB 12 Động 13 Số bậc tự 35W x 18 bậc tự do: bậc cho di chuyển bậc cho đầu bậc cho cánh tay bậc cho bàn tay b) Sản phẩm Dạng II: Số Tên sản TT phẩm Yêu cầu khoa học cần đạt – 88 – Ghi Theo kế hoạch Thực tế đạt Nhận dạng số Phần mềm Nhận dạng số xử lý ảnh hoạt động cụ thể người hoạt động cụ thể người nhận dạng tương tác như: cười, buồn, tương tác như: cười, buồn, giận dữ, ngạc nhiên, sợ khuôn mặt giận dữ, ngạc nhiên, sợ Phần mềm mở: Có khả và cảm xúc Phần mềm mở: Có khả thay đổi liệu giao thay đổi liệu giao tiếp: Lời chào, liệu tiếp: Lời chào, liệu hướng dẫn, nhạc,… hướng dẫn, nhạc,… Điều khiển robot hoạt Điều khiển robot hoạt Phần mềm động theo nhiều chế độ động theo nhiều chế độ điều kiển khác nhau: điều khiển từ khác nhau: điều khiển từ robot trung tâm, điều khiển theo trung tâm, điều khiển theo chế độ tự động, điều khiển chế độ tự động, điều khiển theo người vận hành theo người vận hành Bản vẽ thiết Đúng tiêu chuẩn Việt Nam Đúng tiêu chuẩn Việt Nam kế khí Robot Rõ ràng, khoa học theo Rõ ràng, khoa học theo Báo cáo yêu cầu yêu cầu khoa học c) Sản phẩm Dạng III: Số TT Tên sản phẩm Bài báo khoa học Bài báo khoa học Yêu cầu khoa học cần đạt Theo Thực tế kế hoạch đạt Đăng tạp Đăng tạp chí khoa học chí khoa học cơng nghệ cơng nghệ ngồi ngồi nước nước Đăng tạp chí khoa học cơng nghệ ngồi nước Đăng tạp chí khoa học cơng nghệ ngồi nước – 89 – Số lượng, nơi cơng bố (Tạp chí, nhà xuất bản) Design and Development of Service Robot based Human Robot Interaction (HRI) - IEEE PUBLICATION TITLE -2017 (Journal, Magazine, Conference, Book) XỬ LÝ NGÔN NGỮ TIẾNG VIỆT TỰ NHIÊN GIỮA CON NGƯỜI VÀ ROBOT – Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật số 51/2019 d) Kết đào tạo: Số TT Cấp đào tạo, Chuyên ngành đào tạo Thạc sỹ Số lượng Theo kế hoạch Thực tế đạt 02 02 Ghi (Thời gian kết thúc) đ) Tình hình đăng ký bảo hộ quyền sở hữu cơng nghiệp: Số TT Kết Tên sản phẩm đăng ký ROBOT DỊCH VỤ DÀNH CHO VIỆC TIẾP TÂN Thực tế đạt Theo kế hoạch 01 Ghi (Thời gian kết thúc) 01 e) Thống kê danh mục sản phẩm KHCN ứng dụng vào thực tế Số TT Tên kết ứng dụng Robot tiếp tân Thời gian 8-2018 Địa điểm Kết (Ghi rõ tên, địa sơ nơi ứng dụng) Cty ELI Hoạt động tốt Đối với lĩnh vực KH&CN có liên quan Hiện tại, ở Việt Nam chưa có đơn vị nghiên cứu robot tiếp tân dạng người cấu hình bệ di động, chưa có đơn vị quan tâm đến việc nghiên cứu cấu hình thích hợp cho robot có nhiệm vụ tiếp tân, giải qút vấn đề cơng năng, tính hữu ích cần có robot tiếp tân, hay vấn đề hệ thống hoạt động độc lập bền vững robot Nghiên cứu giải quyết vấn đề vừa nêu quan điểm khoa học có thể ứng dụng sản phẩm vào thực tiễn Đối với tổ chức chủ trì sở ứng dụng kết nghiên cứu Đề tài thực thành công sở cho nghiên cứu chuyên sâu sau ở trường ĐH SPKT TP.HCM Đối với kinh tế - xã hội môi trường Như phân tích ở trên, với nhu cầu nâng cao hình ảnh, tiếp cận thị trường ngồi nước, tổ chức,công ty nói chung phải bước thay đổi cách thức tiếp cận người dùng, cung cách phục vụ khách hàng Chế tạo thành công robot đề tài có thể ứng dụng nhiều khâu chuỗi phục vụ khách hàng với mức đầu tư thấp, giảm tỷ lệ nhập khẩu, chủ động bảo trì, bảo dưỡng tùy biến ứng dụng cho nhu cầu đơn vị sử dụng – 90 – Phân tích kinh tế, giá thành sản phẩm thương mại hóa Robot dịch vụ robot di động tự hành sử dụng ngày rộng rãi dịch vụ, quốc phịng, cứu hộ, khám phá khơng gian, di chuyển nhà kho, kiểm tra không gian giới hạn cũng phục vụ văn phòng, nhà hàng, hỗ trợ người tàn tật Trên sở đánh giá tình hình nghiên cứu ngồi nước, cho thấy việc tiếp cận công nghệ, với việc ứng dụng thành tựu công nghệ mới, đại vào việc nghiên cứu robot dịch vụ phục vụ không gian mở việc làm cần thiết để thu hẹp khoảng cách trình độ khoa học kỹ thuật nước ta với thế giới, ứng dụng công nghệ tiên tiến để giảm giá thành sản phẩm, tăng hiệu sử dụng, cải thiện tính có, cài đặt tính Hiện nay, việc sản xuất Robot dịch vụ ở Việt Nam dừng ở mức nghiên cứu, chặng đường dài để đến bước chế tạo sản xuất đại trà Chúng ta cũng chưa có đơn vị sản xuất robot ở vai trò robot dịch vụ nên tổ chức, cá nhân có nhu cầu phải đặt hàng mua robot nước ngồi với giá thành cao Chính giá thành cao không phù hợp cấu hình phần mềm robot ngăn cản khả phổ biến robot dịch vụ ở nước ta Với giá thành chuyển giao từ 120.000.000 VNĐ sản xuất với số lượng lớn đến 150.000.000 VNĐ sản xuất số lượng 10 robot, sản phẩm đề tài có khả chuyển giao dễ dàng đến đơn vị sử dụng, ngồi ra, cịn ưu thế dịch vụ sau bán hàng, bảo trì bảo dưỡng, khả cập nhật thông tin nâng cấp – 91 – KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Với kinh phí ngân sách hỡ trợ, nhóm thực đề tài “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo robot tiếp tân môi trường công cộng” chế tạo thử nghiệm thành công robot tiếp tân Kết thực nghiệm cho thấy hệ thống hoạt động ổn định, sở ban đầu để tiến đến việc chế tạo thiết bị có độ xác tốc độ cao ứng dụng vào thực tế Các kết nội dung nghiên cứu bao gồm: Hoàn chỉnh thiết kế robot dịch vụ, thiết lập mơ hình động học động lực học kết hợp với điều khiển robot hoạt động đạt yêu cầu vận hành tự động, tránh vật cản, robot có khả định vị vị trí sạc pin tự động Phát triển phần mềm xử lý ảnh xử lý âm thanh, kết hợp với trí thơng minh nhân tạo điều khiển robot có thể giao tiếp với người với mục đích cung cấp thơng tin, giám sát giải trí Thiết kế giải thuật điều khiển có thể điều chỉnh dễ dàng theo yêu cầu cụ thể đơn vị sử dụng Thực nghiệm đánh giá ở đơn vị ứng dụng công ty ELI cho kết tốt, đáp ứng yêu cầu đề Kiến nghị Với kết nghiên cứu đề tài, kiến nghị Sở Khoa học - Công nghệ trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM tiếp tục hỗ trợ để nghiên cứu cải tiến, hồn thiện thiết bị để có thể chủn giao kết dự án vào sản xuất ở qui mơ cơng nghiệp, thương mại hóa sản phẩm… Chủ nhiệm đề tài (Họ tên, chữ ký) Thủ trưởng tổ chức chủ trì (Họ tên, chữ ký đóng dấu) – 92 – TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] E Trul ls , A Corominas Murtra, J P´erez-Ibarz, G Ferrer D Vasquez, Josep M Mirats-Tur, A Sanfeliu, Autonomous Navigation for Mobile Service Rob ots in Urban Pedestrian Environments, Institut de Robotica I, Informatica Industrial CSIC-UPC, Barcelona, Spain [2] Gerard Medioni, Alexandre R.J Franc¸ois, Matheen Siddiqui , Kwangsu Kim, Hosub Yoon, Robust real-time vision for a personal service robot, Computer Vision and Image Understanding 108 (2007) 196–203 [3] Masao Takizawa, Yasushi Makihara, Nobutaka Shimada, Jun Miura and Yoshiaki Shirai, A Service Robot with Interactive Vision - Object Recognition Using Dialog with User, Osaka University, 2-1 Yamadaoka, Suita, Osaka 565-0871, Japan [4] Matthias Nieuwenhuisen, Jörg Stückler, and Sven Behnke, Intuitive Multimodal Interaction for Domestic Service Robots, In Proceedings of Joint 41th International Symposium on Robotics and 6th German Conference on Robotics, Munich, June 2010 [5] Nicholas Roy, Gregory Baltus, Dieter Fox, Francine Gemperle, Jennifer Goetz, Tad Hirsch, Dimitris Margaritis, Mike Montemerlo, Joelle Pineau, Jamie Schulte, Sebastian Thrun, Towards Personal Service Robots for the Elderly Computer Science and Robotics, Carnegie Mellon University [6] Niklas Karlsson, Mario E Munich, Luis Goncalves,Jim Ostrowski, Enrico Di Bernardo, and Paolo Pirjanian, Core Technologies for Service Robotics, Published in Proc of Int Conf on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2004 [7] Jordi-Ysard Puigbo, Albert Pumarola, and Ricardo Tellez, Controlling a General Purpose Service Robot By Means Of a Cognitive Architecture, Technical University of Catalonia – 93 – [8] Özkil, Ali Gürcan, Service Robots for Hospitals: Key Technical Issues, Technical University of Denmark [9] Peter Biber, Tom Duckett, Dynamic Maps for Long-Term Operation of Mobile Service Robots, Wilhelm Schickard Institute for Computer Science, University of Tubingen, Germany [10] Rainer Kummerle, Giorgio Grisetti, Cyrill Stachniss, Wolfram Burgard, Simultaneous Parameter Calibration, Localization, and Mapping for Robust Service Robotics, The University of Freiburg, officially the Albert Ludwig University of Freiburg, is a public research university located in Freiburg im Breisgau, Baden-Württemberg, Germany [11] Ulrich Reiser, Christian Connette, Jan Fischer, Jens Kubacki, Alexander Bubeck,Florian Weisshardt, Theo Jacobs, Christopher Parlitz, Martin Haăgele, Alexander Verl Care-O-botR - Creating a product vision for service robot applications by integrating design and technology, The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems October 11-15, 2009 St Louis, USA – 94 – PHỤ LỤC THUYẾT MINH ĐỀ TÀI HỢP ĐỒNG THỰC HIỆN NHIỆM VỤ ĐĂNG KÝ KIỂU DÁNG CÔNG NGHIỆP BÀI BÁO KHOA HỌC MINH CHỨNG ĐÀO TẠO – 95 –