Nghiên cứu thiết kế cảm biến hàn hồ quang quay ứng dụng trong việc dò đường hàn

ỦY BAN NHÂN DÂN TP.HCM SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ BÁO CÁO NGHIỆM THU (Đã chỉnh sửa theo góp ý Hội đồng nghiệm thu) NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CẢM BIẾN HÀN HỒ QUANG QUAY PHỤC VỤ DÒ ĐƯỜNG HÀN CHỦ NHIỆM ĐỀ TÀI (Ký tên) PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến CƠ QUAN QUẢN LÝ (Ký tên/đóng dấu xác nhận) CƠ QUAN CHỦ TRÌ (Ký tên/đóng dấu xác nhận) THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH THÁNG 12/ 2012 i ĐỀ TÀI Hiện nay, cơng nghiệp hàn địi hỏi lực lƣợng robot hàn đại nhằm đạt đƣợc mối hàn có chất lƣợng suất cao với giá thành hạ Khả dị đƣờng hàn robot hàn có vai trị quan trọng đến độ xác robot hàn yếu tố định chất lƣợng mối hàn Có nhiều phƣơng pháp điều khiển robot hàn thực tác vụ dò theo đƣờng hàn tƣơng ứng với nhiều loại cảm biến đƣợc sử dụng nhƣ: cảm biến đầu dò tiếp xúc, cảm biến tiếp xúc điện cực, cảm biến nhiệt độ, cảm biến hồ quang, cảm biến quang học, cảm biến siêu âm … Bài tốn dị đƣờng hàn cảm biến hàn hồ quang quay dựa sở tƣợng biến đổi cƣờng độ dòng điện hàn đầu hàn vừa quay vƣa di chuyển bám theo rãnh hàn Khi đầu hàn quay mối hàn rãnh chữ “V”, dựa vào giá trị cƣờng độ dòng điện hồ quang theo chu kỳ ta xác định đƣợc hƣớng lệch độ lệch đầu hàn đƣờng hàn theo thời gian thực Đây sở cho toán điều khiển đầu hàn bám theo rãnh hàn Có nhiều giải thuật điều khiển áp dụng để điều chỉnh đầu hàn bám theo rãnh hàn áp dụng cảm biến hàn hồ quang quay nhƣ điều khiển mờ, điều khiển neural network, hệ điều khiển thích nghi, hệ lai neural network fuzzy….Đề tài tập trung nghiên cứu áp dụng điều khiển fuzzy - PID vào toán bám đƣờng hàn sử dụng cảm biến hồ quang quay ii TỔNG QUAN .0 1.1 KHÁI NIỆM 1.1.1 Hàn hồ quang nóng chảy mơi trƣờng khí bảo vệ 1.1.2 Các loại cảm biến hàn .2 1.2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU THUỘC LĨNH VỰC ĐỀ TÀI 2.1 2.1.1 2.1.2 .11 2.2 12 MƠ HÌNH HĨA VÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 13 3.1 13 3.2 16 3.3 ĐỀ XUẤT GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 18 3.3.1 Xác định độ lệch cƣờng độ dòng hƣớng lệch đầu hàn .18 3.3.2 Giải thuật điều khiển .21 3.3.3 Mô trình hàn dùng điều khiển mờ 26 30 4.1 30 4.2 CẢM BIẾN ĐO DÒNG VÀ NGUỒN ĐIỆN HÀN 30 4.2.1 Cảm biến Hall 30 4.2.2 Máy hàn 32 iii 4.3 32 4.4 35 4.4.1 Kiểm nghiệm độ bền trục dọc .36 4.4.2 Kiểm nghiệm độ bền trục ngang 38 4.5 CƠ CẤU GÁ KẸP PHÔI HÀN .40 4.6 TỔNG THỂ MƠ HÌNH CƠ KHÍ 41 4.7 42 4.7.1 Khối mạch nguồn 48 4.7.2 Khối driver điều khiển động .50 4.7.3 Khối giao tiếp với máy tính 51 4.7.4 Khối đọc tín hiệu cƣờng độ dịng điện hàn 52 4.7.5 Mạch điện thực tế sau 53 54 5.1 MỘT SỐ NGUYÊN TẮC LẤY MẪU 54 5.1.1 Định lý lấy mẫu .54 5.2 PHƢƠNG PHÁP LỌC DÙNG CHUYỂN ĐỔI FOURIER 57 5.2.1 57 5.2.2 .57 5.2.3 58 5.2.4 ỨNG DỤNG LỌC FFT VÀO XỬ LÝ TÍN HIỆU HÀN 59 62 6.1 CHƢƠNG TRÌNH CHÍNH 62 6.2 CÁC CHƢƠNG TRÌNH CON 62 6.3 GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC HÀN (PID VẬN TỐC) .66 iv 70 7.1 THỰC NGHIỆM VỚI VI ĐIỀU KHIỂN DSPIC33F256MC710 70 7.2 THỰC NGHIỆM VỚI VI ĐIỀU KHIỂN TMS320F28335 72 7.3 SAI SỐ MỐI HÀN 76 7.3.1 PHƢƠNG PHÁP ĐO SAI SỐ MỐI HÀN 77 7.3.2 KẾT QUẢ ĐO RÃNH .77 7.3.3 KẾT QUẢ ĐO RÃNH .81 7.3.4 ĐƢỜNG HÀN THỨ BA .84 7.3.5 ĐƢỜNG HÀN THỨ TƢ .87 7.4 KẾT QUẢ KIỂM ĐỊNH MỐI HÀN .90 7.4.1 MẪU 90 7.4.2 MẪU 91 7.4.3 MẪU 92 7.4.4 MẪU 93 7.4.5 MẪU 94 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 95 PHỤ LỤC 97 98 v Hình 1-1 Mơ hình hàn hồ quang nóng chảy mơi trƣờng khí bả (1):Hƣớng hàn; (2):Đầu hàn; (3):Điện cực; (4):Khí bảo vệ; (5):Kim loại hàn nóng chảy; (6):Vết hàn; (7): Phơi hàn Hình 1-3 Cảm biế Hình 1-4 Cảm biến lazer quang học .5 Hình 1-5 Cảm biến siêu âm Hình 1-6 Nguyên lý cảm biến hồ quang .6 Hình 2-1 Mối quan hệ cƣờng độ dòng điện hàn chiều cao cột hồ quang Hình 2-2 Mơ hình lý thuyết hàn dịng điện hàn.(a):Mơ hình hàn; (b):Độ lệch đầu hàn; (c):Cƣờng độ dịng điện mơ q trình hàn 11 Hình 2-3 Phƣơng pháp tiếp cận, nghiên cứu đề tài 12 Hình 3-1 Mơ hình tốn học tƣơng đƣơng q trình hàn MIG/MAG 13 Hình 3-2 Mơ hình tính chiều dài hồ quang 14 Hình 3-3 .16 Hình 3-4 - ) 17 Hình 3-5 17 Hình 3-6 Nguyên tắc xác định hƣớng lệch đầu hàn 20 Hình 3-7 Tổng quan mơ hình điều khiển dùng Fuzzy 22 Hình 3-8 Hàm liên thuộc đầu vào ei 23 Hình 3-9 Hàm liên thuộc đầu vào dei 23 vi Hình 3-10 Hàm liên thuộc đầu distance 24 Hì - 27 - 28 - 28 - (s – mm/s) .29 - (s – mm) 29 Hình 4-1Cảm biến Hall đo dịng điện hàn 31 Hình 4-2 Mơ hình tổng thể cấu quay đầu hàn .32 Hình 4-3 Kết cấu truyền động cấu quay đầu hàn 34 Hình 4-4 Mơ hình tổng quan bàn máy 2D 35 Hình 4-5 Cơ cấu kẹp phôi 41 Hình 4-6 Mơ hình khí hồn chỉnh cho phơi thẳng 41 Hình 4-7 Mơ hình khí hồn chỉnh cho phôi cong 42 Hình 4-8 Tổng quan mơ hình điều khiển 44 Hình 4-9 Mạch điều khiển trung tâm 44 Hình 4-10 Mạch Slave điều khiển động 45 Hình 4-11 Sơ đồ khối chức TMS320F28335 47 Hình 4-12 Sơ đồ khối hoạt động mạch điện dùng TMS320F28335 48 Hình 4-13 Khối ổn áp nguồn logic .49 Hình 4-14 Khối nguồn cho lõi TMS320F28335 50 Hình 4-15 Khối Driver điều khiển động dùng LMD18201 50 Hình 4-16 Khối truyền thơng nối tiếp với máy tính dùng PL2303HX 51 Hình 4-17 Mạch nối nguồn cho Hall sensor lọc thông thấp (Theo SLOA024B-Texas Instrument-9/2002) 52 vii Hình 4-18 Mạch điều khiển Mạch nạp 53 Hình 4-19 Mạch driver điều khiển động .53 Hình 5-1 Bộ lấy mẫu lý tƣởng 54 Hình 5-2 Phổ bị lặp lấy mẫu 55 Hình 5-3 Bộ tiền lọc chống chồng lấn phổ - Lọc thông thấp .56 Hình 5-4 Bộ tiền lọc chống chồng lấn phổ thực tế .56 Hình 5-5 Lọc FFT 128 điểm tìm độ lệch cƣờng độ dịng điện 61 Hình 6-1 Giải thuật điều khiển cho chƣơng trình .62 Hình 6-2 Chƣơng trình đọc ADC 63 Hình 6-3 Chƣơng trình tìm cực trị .63 Hình 6-4 Chƣơng trình tìm cực đại 64 Hình 6-5 Chƣơng trình tìm cực tiểu 64 Hình 6-6 Giải thuật điều khiển 65 Hình 6-7 Giải thuật tính tốn điều khiển fuzzy .66 Hình 6-8 Sơ đồ khối điều khiển PID .67 Hình 6-9 Lƣu đồ giải thuật điều khiển PID 69 Hình 7-1 Cƣờng độ dịng điện hàn thu đƣợc từ vi điều khiển 70 Hình 7-2 Cƣờng độ dịng hàn (phóng to) 71 Hình 7-3 Cƣờng độ dòng hàn sau lọc FFT 71 Hình 7-4 Cƣờng độ dịng sau lọc (phóng to) 72 Hình 7-5 Tồn tín hiệu cƣờng độ dịng hàn 25s 72 Hình 7-6 Cƣờng độ dịng hàn (phóng to đoạn đầu) 73 Hình 7-7 Một đoạn tín hiệu cƣờng độ dịng điện có cực trị 73 Hình 7-8 Một đoạn tín hiệu cƣờng độ dịng điện có cực trị 74 viii Hình 7-9 Mơ hình khí hệ thống hàn thực nghiệm 75 Hình 7-10 Kết hàn thực nghiệm 76 Hình 7-11 Mối hàn cách đo sai lệch tâm quay đầu hàn so với tâm rãnh hàn 77 Hình 7-12 Đƣờng Cong Gốc 79 Hình 7-13 Đồ thị Mối hàn Đƣờng Tham Chiếu 80 Hình 7-14 Đồ thị sai số Đƣờng hàn thứ .80 Hình 7-15 Đồ thị Mối hàn Đƣờng Tham Chiếu 83 Hình 7-16 Đồ thị sai số Đƣờng hàn thứ hai .84 Hình 7-17 Đồ thị Mối hàn Đƣờng Tham Chiếu 86 Hình 7-18 Đồ thị sai số Đƣờng hàn thứ ba 87 Hình 7-19 Đồ thị Mối hàn Đƣờng Tham Chiếu 89 Hình 7-20 Đồ thị sai số Đƣờng hàn thứ tƣ 89 Hình 7-21 Ảnh mẫu sau tẩm thực 90 Hình 7-22 Ảnh tế vi mối hàn 90 Hình 7-23 Ảnh chụp sau tẩm thực .91 Hình 7-24 Ảnh chụp tế vi mối hàn 91 Hình 7-25 Ảnh chụp sau tẩm thực .92 Hình 7-26 Ảnh chụp tế vi mối hàn 92 Hình 7-27 Ảnh chụp sau tẩm thực .93 Hình 7-28 Ảnh chụp tế vi mối hàn 93 Hình 7-29 Ảnh chụp sau tẩm thực .94 Hình 7-30 Ảnh chụp tế vi mối hàn 94 ix Bả - Bảng 3-1 Các luật suy diễn mờ 25 Bảng 4-1Thông số cảm biến Hall .31 Bảng 4-2 Thông số đặc tính cấu quay đầu hàn 33 Bảng 4-3 Thông số thiết kế bàn máy 35 Bảng 4-4 Các thông số thiết kế cấu gá kẹp phôi hàn 40 Bảng 4-5 Các thống số mơ hình khí hồn chỉnh 42 x 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 7 7.2 7.1 7.5 7.7 7.7 8.2 8.4 8 8.1 8.2 8.2 8.3 8.4 8.3 7.7 8.3 8.3 8.3 7.9 7.9 8.2 8.2 8.2 8.1 8.1 8.1 7.9 7.9 7.3 7.3 7.3 7.9 7.7 7.5 7.5 7.7 7.7 7.7 8.2 8.3 8.3 8.3 8.3 8.6 8.4 8.1 8.1 8 8.1 8.2 8.2 8.3 8.4 8.3 8.3 8.2 7.7 7.7 8.4 8.4 8.7 8.9 8.8 8.5 8.5 8.5 8.8 8.8 8.4 8.5 8.6 8.6 8.8 8.8 8.8 8.7 8.8 8.8 -1.2 -1.3 -1.1 -1.2 -0.8 -0.9 -0.7 -0.1 0.1 0.4 0 0 0 0 -0.6 -0.2 0.6 0.6 0.3 -0.5 -0.5 -0.5 -0.7 -0.6 -0.4 -0.4 -0.4 -0.9 -0.9 -1.1 -1.2 -1.3 -0.7 -1.1 -1.3 -1.3 -1 -1.1 -1.1 85 -0.43 -0.46 -0.39 -0.43 -0.28 -0.32 -0.25 -0.04 0.04 0.14 0 0 0 0 -0.21 -0.07 0.21 0.21 0.11 -0.18 -0.18 -0.18 -0.25 -0.21 -0.14 -0.14 -0.14 -0.32 -0.32 -0.39 -0.43 -0.46 -0.25 -0.39 -0.46 -0.46 -0.35 -0.39 -0.39 0.43 0.46 0.39 0.43 0.28 0.32 0.25 0.04 0.04 0.14 0 0 0 0 0.21 0.07 0.21 0.21 0.11 0.18 0.18 0.18 0.25 0.21 0.14 0.14 0.14 0.32 0.32 0.39 0.43 0.46 0.25 0.39 0.46 0.46 0.35 0.39 0.39 67 7.5 68 7.6 69 7.8 70 71 72 73 74 7.5 75 7.5 76 7.5 77 7.5 78 7.4 Sai số lớn Sai số trung bình 8.2 8.1 8.2 8.1 8.5 8.5 8.6 8.7 8.7 8.8 8.8 8.7 -0.7 -0.5 -0.4 -0.1 -0.5 -0.5 -0.6 -1.2 -1.2 -1.3 -1.3 -1.3 -0.25 -0.18 -0.14 -0.04 -0.18 -0.18 -0.21 -0.43 -0.43 -0.46 -0.46 -0.46 0.25 0.18 0.14 0.04 0.18 0.18 0.21 0.43 0.43 0.46 0.46 0.46 0.46 0.19 Hình 7-17 Đồ thị Mối hàn Đƣờng Tham Chiếu 86 Hình 7-18 Đồ thị sai số Đƣờng hàn thứ ba 7.3.5 ĐƢỜNG HÀN THỨ TƢ STT 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 X 8.3 8.2 8.3 8.4 8.2 8 7.9 8 7.9 7.8 7.3 7.3 7.3 7.3 7.7 8.1 8.1 8.2 8.2 8.1 8.2 8.1 8.2 Y 8.6 8.6 8.6 8.5 8.7 8.3 8.4 8.5 8.3 8.4 8.5 8.6 8.6 8.6 8.5 8.6 8.7 8.7 8.7 8.4 8.4 8.2 8.2 8.2 8.1 X-Y -0.3 -0.4 -0.3 -0.1 -0.5 -0.3 -0.4 -0.6 -0.3 -0.4 -0.6 -0.8 -1.3 -1.3 -1.2 -1.3 -1 -0.7 -0.6 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.2 87 e -0.11 -0.14 -0.11 -0.04 -0.18 -0.11 -0.14 -0.21 -0.11 -0.14 -0.21 -0.28 -0.46 -0.46 -0.43 -0.46 -0.35 -0.25 -0.21 -0.11 -0.07 -0.04 0 0.07 ABS(e) 0.11 0.14 0.11 0.04 0.18 0.11 0.14 0.21 0.11 0.14 0.21 0.28 0.46 0.46 0.43 0.46 0.35 0.25 0.21 0.11 0.07 0.04 0 0.07 27 8.1 28 8.1 29 8.1 30 31 32 8.1 33 8.1 34 35 8.1 36 37 38 39 8.2 40 8.3 41 8.4 42 8.5 43 8.4 44 8.6 45 8.1 46 8.1 47 8.4 48 8.2 49 8.2 50 8.3 51 8.2 52 8.3 53 8.3 54 55 8.2 56 8.1 57 8.1 58 8.1 59 8.2 60 7.8 61 7.5 62 7.2 63 7.1 Sai số lớn Sai số trung bình 8.1 8.2 8.2 8.2 8.3 8.2 8.2 8.2 8.1 8.2 8.1 8.1 8.2 8.2 8.4 8.4 8.5 8.4 8 8.3 8.5 8.5 8.5 8.2 8.4 8.4 8.1 8.1 8.2 8.3 8.2 8.4 8.3 8.3 8.4 8.4 -0.1 -0.1 -0.2 -0.3 -0.1 -0.1 -0.2 -0.2 -0.1 -0.1 0.1 0.1 -0.1 0.2 0.1 0.1 0.1 -0.3 -0.3 -0.2 -0.1 -0.1 -0.1 0.1 -0.1 -0.2 -0.1 -0.2 -0.5 -0.8 -1.2 -1.3 88 -0.04 -0.04 -0.07 -0.11 -0.04 -0.04 -0.07 -0.07 -0.04 -0.04 0.04 0.04 -0.04 0.07 0.04 0.04 0.04 -0.11 -0.11 -0.07 -0.04 -0.04 -0.04 0.04 -0.04 -0.07 -0.04 -0.07 -0.18 -0.28 -0.43 -0.46 0.04 0.04 0.07 0.11 0.04 0.04 0.07 0.07 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 0.07 0.04 0.04 0.04 0.11 0.11 0.07 0.04 0.04 0.04 0.04 0.04 0.07 0.04 0.07 0.18 0.28 0.43 0.46 0.46 0.12 Hình 7-19 Đồ thị Mối hàn Đƣờng Tham Chiếu Hình 7-20 Đồ thị sai số Đƣờng hàn thứ tƣ Qua kết đo sai số mối hàn ta thấy sai số trung bình nhỏ (~0.2mm) sai số lớn 0.46÷0.49mm, thỏa yêu cầu đặt đề tài ±0.5mm 89 7.4 KẾT QUẢ KIỂM ĐỊNH MỐI HÀN Để đánh giá chất lƣợng mối hàn, ta cần tiến hành kiểm định chất lƣợng mối hàn (độ ngấu) Ở đây, nhóm nghiên cứu lấy mẫu hàn đƣờng nghiêng sắt V 50x50x5 để khảo sát 7.4.1 MẪU Hình 7-21 Ảnh mẫu sau tẩm thực Hình 7-22 Ảnh tế vi mối hàn 90 7.4.2 MẪU Hình 7-23 Ảnh chụp sau tẩm thực Hình 7-24 Ảnh chụp tế vi mối hàn 91 7.4.3 MẪU Hình 7-25 Ảnh chụp sau tẩm thực Hình 7-26 Ảnh chụp tế vi mối hàn 92 7.4.4 MẪU Hình 7-27 Ảnh chụp sau tẩm thực Hình 7-28 Ảnh chụp tế vi mối hàn 93 7.4.5 MẪU Hình 7-29 Ảnh chụp sau tẩm thực Hình 7-30 Ảnh chụp tế vi mối hàn Qua mẫu chụp ảnh mối hàn anh chụp tổ chức tế vi mối hàn, ta thấy trình hàn đạt đƣợc độ ngấu tốt 94 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Qua trình nghiên cứu nguyên lý cảm biến hàn hồ quang quay, đề xuất phƣơng án thiết kế mơ hình hóa giải thuật điều khiển Nhóm nghiên cứu tiến hành mơ xây dựng mơ hình thực nghiệm với cảm biến hàn hồ quang quay từ nhóm rút kết luận sau: o Nguyên lý cảm biến hàn hồ quang quay: Đề tài tập trung xác định độ lệch đầu hàn rãnh hàn chữ V giải tốn dị đƣờng hàn rãnh hàn chữ V o Việc áp dụng đồng thời giải thuật điều khiển vị trí PID Fuzzy qua bƣớc tính tốn, mơ hình hóa mơ trƣớc tiến hành thực nghiệm giúp nhóm hạn chế đƣợc sai sót q trình nghiên cứu, kết hệ thống đáp ứng tốt tín hiệu phản hồi nhƣ tín hiệu điều khiển o Mơ hình thực nghiệm thiết kế triển khai đƣợc bàn máy 2D thực tế với cấu:  Cơ cấu quay đầu hàn đƣợc điều khiển vận tốc quay thông qua giải thuật điều khiển PID nhằm điều chỉnh đƣợc tốc độ nhƣ vị trí xác dây hàn giảm đƣợc tƣợng hồ quang văng lực ly tâm gây  Hệ thống di chuyển vị trí đầu hàn: Bàn 2D mang đầu hàn đƣợc đặt hai thép U hệ thống gân chống nhằm chống rung trình hàn hồ quang với đầu hàn quay tốc độ cao.Để đáp ứng yêu cầu độ xác cao di chuyển, giảm tối thiểu độ rơ cấu, truyền đƣợc sử dụng visme – đai ốc bi  Cơ cấu dùng để gá kẹp phơi có chiều dài 1000mm Có hai loại phơi, phơi cong dạng hình sin với tổng lần biên độ 150mm, phơi thẳng nhƣng đƣợc đặt nghiêng góc so với phƣơng dọc bàn máy (phƣơng điều khiển vận tốc hàn) o Mơ hình tính tốn phức tạp từ lọc tín hiệu nhiễu xử lý số liệu số liên tục, đòi hỏi thời gian thực với tốc độ cao Nhƣng vi xử lý TMS320F28335 hãng Texas Instrument thực tốt nhiệm vụ này, cho phép tăng tốc độ xử lý cập nhật điều khiển thời gian thực, qua tăng độ xác đƣờng hàn 95 o Qua kết đo sai số mối hàn chất lƣợng mối hàn cho thấy cảm biến hàn hồ quang quay ABB ES500C đƣợc phát triển triển khai nghiên cứu sâu để áp dụng cho công nghiệp hàn Tuy nhiên, qua trình nghiên cứu thực nghiệm đề tài nhóm nhận đƣợc hạn chế mơ hình nhƣ sau: o Độ linh hoạt mơ hình: Vì u cầu mơ hình địi hỏi chống rung trình hàn tốc độ cao, mặt khác phải chống đƣợc tƣợng nhiễu hồ quang trình hàn nên bàn máy cịn cồng kềnh, khơng thể linh hoạt nhƣ đòi hỏi điều kiện thực tế, nhu cầu dùng hàn hồ quang quay thực tế lớn nhƣng phải linh hoạt o Vì tƣợng nhiễu hồ quang chƣa giải triệt để nên phải tách mơ hình mạch điều khiển xa mơ hình khí, nên linh động mơ hình o Mơ hình cần kết nối máy tính nên nguy hiểm trình sử dụng, kèm theo chƣa thể thân thiện với ngƣời sử dụng Đòi hỏi ngƣời vận hành phải có chun mơn định, khó đáp ứng nhu cầu mặt chung ngƣời công nhân vận hành Hƣớng phát triển đề tài o Cần phải triệt để triệt tiêu tƣợng nhiễu xảy trình hàn Qua thiết kế lại khối điều khiển ghép đồng với mơ hình khí nhằm tăng linh động mơ hình nhƣ giảm thiểu đƣợc khả lỗi mơ hình o Cần tăng áp dụng da dạng dạng đƣờng cong nhằm đáp ứng yêu cầu thực tế sản xuất o Tiến hành nghiên cứu tách rời mơ hình khỏi máy tính, thiết kế tích hợp máy tính nhỏ gọn mơ hình nhằm đáp ứng cao tính linh hoạt theo nhu cầu thực tế dần tiến tới thực nghiệm mơ hình hàn 3D 96 PHỤ LỤC A Bài báo Thanh Luan Nguyen, Thien Phuc Tran, Duy Anh Nguyen, Tan Tien Nguyen , “Fuzzy based welding seam tracking control for gmaw with rotating arc sensor Nghiên cứu điều khiển theo vết đƣờng hàn dùng cảm biến hồ quang quay”, pp.375-384, Tạp chí Tin Học Và Điều Khiển Học – Tập 26, Số 4, 2010 Thanh Luan Nguyen, Duy Anh Nguyen, Thien Phuc Tran and Tan Tien Nguyen, “Fuzzy based welding seam tracking control for gmaw with rotating arc sensor Nghiên cứu điều khiển theo vết đƣờng hàn dùng cảm biến hồ quang The 5th VietNam Conference on quay”, pp.39-45, Proceedings of Mechatronics, 22-23 tháng 10 năm 2010, Tp Hồ Chí Minh Thanh Luan Nguyen, Duy Anh Nguyen, Thien Phuc Tran, Tan Tien Nguyen, “Study on Seam Tracking Control for GMAW with Rotating Arc Sensor”, pp.247-253, Proceedings of The 1st International Symposium on Automotive & Convergence Engineering, January 19-21, 2011, Ho Chi Minh City University of Technology Ho Chi Minh City, Viet Nam Vien Trung Tu, Thanh Luan Nguyen, Ngoc Bich Le, Duy Anh Nguyen, and Tan Tien Nguyen, “Application of FFT Filter on Digital Signal Processing of Rotating Arc Sensor”, pp.219-223, Proceedings of The 2011 International Symposium on Mechatronics and Robotics, October 26-28, 2011, Ho Chi Minh City University of Technology Ho Chi Minh City, Viet Nam B Phụ lục quản lý Hợp đồng Phụ lục hợp đồng Đơn gia hạn đợt Đơn gia hạn đợt 97 [1] C K a S Na, "A Study of an Arc Sensor Model for Gas Metal Arc Welding with Rotating Arc, Part 1: Dynamic Simulation of Wire Melting," Proc Instn Mech Engrs., Vols 215, Part B, pp 1271-1279, 2001 [2] W.S.Yoo, A Study on Sensors for Automatic Welding of 3D Seam in Ship Hull Assembly, KAIST, 2003 [3] P Jiluan, Arc Welding Control, Woodhead Publising Limited and CRC Press LLC, 2003 [4] B O K S S P a S B K Yang Bae Jeon, "Seam tracking and welding speed control of mobile robot for lattice type welding," Proceeding on the IEEE Int’l Sym on Industrial Electronics, vol 2, pp 857-862, 2001 [5] G.-Y L W.-K L a S.-B K Sang-Kwun Jeong, "Development of high speed rotating arc sensor and seam tracking controller for welding robots," Proceeding on the IEEE Int’l Sym on Industrial Electronics, vol 2, pp 845850, 2001 [6] C K a S Na, "A Study of an Arc Sensor Model for Gas Metal Arc Welding with Rotating Arc, Part 2: Simulation of an Arc Sensor in Mechanically Rotating Gas Metal Arc Welding," Proc Instn Mech Engrs., Vols 215, Part B, pp 1281-1288, 2001 [7] T P M R B a S Quinn, "An Electrode Extension Model for Gas Metal Arc Welding," Welding Journal, vol 73(10), pp 241-248, 1994 [8] N T Tiến, "Thiết kế, chế tạo điều khiển mơ hình robot di động dùng để hàn đƣờng thẳng mặt phẳng," Hồ Chí Minh, 2006 [9] N T Tiến, "Thiết kế chế tạo robot hàn di động," Đề tài cấp trƣờng, 2004 [10] N X Q v L H Quốc, "Nhận dạng vết điều khiển chuyển động robot hàn tự hành đƣờng ray ứng dụng ngành đóng tàu," in Hội nghị tồn 98 quốc lần thứ VI Tự động hóa (VICA VI), Hà Nội, 2005 [11] L H Quốc, "Nghiên cứu, thiết kế chế tạo robot phục vụ trình sản xuất điều kiện độc hại khơng an tồn," Đề tài KC03 - hạng mục sản phẩm robot hàn, 2004 [12] N T Phúc, "Điều khiển chuyển động robot hàn theo quĩ đạo định trƣớc," in Hội nghị học toàn quốc lần thứ VI, V.2, tr.109-113, 1997 [13] L M Hùng, "Tích hợp robot hàn định hƣớng nghiên cứu Việt Nam," Tạp chí Cơ khí Việt Nam, 2004 [14] B N Hùng, "Nghiên cứu thiết kế, chế tạo, điều khiển robot hàn di động (mơ hình động học động lực học)," ĐHQG TPHCM, Hồ Chí Minh, 2004 [15] T Hiệp, "Cảm biến robot hàn hồ quang," Tạp chí Tự động hố ngày nay, 2004 [16] B T H v N T T Đinh Quang Trƣờng, "Nghiên cứu áp dụng điều khiển mờ điều khiển robot hàn," in Tuyển tập Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ điện tử - VCM2006, Hà Nội, 2006 [17] Trịnh Hiệp, Công nghệ robot hàn, Tạp chí Tự động hố ngày nay, 2004 [18] Nguyễn Thiện Phúc, Điều khiển chuyển động robot hàn theo quĩ đạo định trƣớc, Tuyển tập cơng trình khoa học hội nghị học toàn quốc lần thứ VI, V.2, tr.109-113, 1997 99