Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.Xác định tham số dao động của tàu thủy hoạt động trong môi trường sóng biển và giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng.
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ VŨ TÀI TÚ XÁC ĐỊNH THAM SỐ DAO ĐỘNG CỦA TÀU THỦY HOẠT ĐỘNG TRONG MƠI TRƯỜNG SĨNG BIỂN VÀ GIẢI PHÁP XÂY DỰNG HỆ THỐNG MÔ PHỎNG Ngành: Kỹ thuật điện tử Mã số: 52 02 03 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Hà Nội – 2023 Luận án hồn thành tại: VIỆN KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ QUÂN SỰ Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Nguyễn Quang Hùng GS.TS Chu Anh Mỳ Phản biện 1: PGS.TS Hoàng Văn Phúc Học viện Kỹ thuật quân Phản biện 2: PGS.TS Nguyễn Cảnh Minh Trường Đại học Giao thông vận tải Phản biện 3: TS Lê Thanh Hải Viện Khoa học Công nghệ quân Luận án bảo vệ Hội đồng đánh giá luận án cấp Viện, họp Viện Khoa học Công nghệ Quân vào hồi… giờ… ngày….tháng… năm… Có thể tìm hiểu luận án tại: - Thư viện Viện KH-CN quân - Thư viện Quốc gia Việt Nam MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài luận án Việt Nam quốc gia biển với bờ biển dài 3.260 km trải dài từ Bắc xuống Nam, đứng thứ 27 số 157 quốc gia biển giới Biển không chứa đựng tiềm kinh tế to lớn, cửa ngõ mở rộng quan hệ giao thương với quốc tế mà cịn đóng vai trị quan trọng bảo đảm an ninh, quốc phòng, đồng thời địa bàn chiến lược trọng yếu công xây dựng bảo vệ Tổ quốc Vì vậy, bảo vệ chủ quyền biển, đảo thiêng liêng Tổ quốc trở thành nhiệm vụ trọng yếu, thường xuyên, lâu dài toàn Đảng, toàn quân toàn dân ta Để tăng cường khả phòng thủ bảo vệ lãnh thổ, năm gần có nhiều chương trình khoa học cơng nghệ cấp Bộ Quốc phòng, cấp Nhà nước thực nhằm nâng cao hiệu quả, uy lực vũ khí, đáp ứng yêu cầu tác chiến biển chiến tranh đại chiến tranh cơng nghệ cao Đã có nhiều nhiệm vụ, đề tài nghiên cứu thiết kế, chế tạo vũ khí, khí tài đặt tàu, như: đề tài pháo 37 mm hai nòng đặt tàu Hải quân; cải tiến pháo 25 mm đặt tàu Cảnh sát biển; nghiên cứu, thiết kế chế tạo đạn pháo Hải quân ĐPST 630; nghiên cứu, thiết kế chế tạo cụm thân pháo AK630; đề tài nghiên cứu thiết kế chế tạo đạn nhiễu ĐN-10 cho tàu Hải quân Trong thực tế, tác động sóng biển, dao động tàu không trở nên phức tạp mà cịn ảnh hưởng nhiều đến q trình chuyển động, điều hướng vận hành thiết bị lắp đặt tàu Đặc biệt, rung lắc tàu điều kiện sóng biển khác hệ thống vũ khí, khí tài tàu hoạt động hiệu quả, thiếu xác ổn định Với mục tiêu nâng cao tính ổn định hiệu cho việc vận hành khai thác vũ khí, trang thiết bị tàu trang thiết bị cần hiệu chỉnh dựa trình đánh giá thống kê tác động tàu điều kiện thực tế Để có kết đánh giá thống kê này, ta cần phải thực nhiều quy trình đo đạc dao động tàu hoạt động biển điều kiện khác như: tàu chạy cấp sóng khác nhau, tốc độ khác nhau, phương truyền sóng khác so với phương chuyển động tàu, Tuy nhiên, việc tiến hành đo đạc dao động tàu tất điều kiện khai thác có tàu khó thực số lượng phép đo lớn chi phí tốn Vì vậy, việc nghiên cứu xây dựng hệ thống mô dao động tàu sóng phịng thí nghiệm mà có chức tạo dao động vật lý giống dao động tàu hoạt động điều kiện sóng biển khác vơ cấp thiết Hệ thống không sử dụng cho việc đo đạc dao động tàu mà để thử nghiệm, đánh giá tác động sóng biển đến khả vận hành khai thác vũ khí, trang bị lắp đặt tàu Tuỳ thuộc vào mơ hình thuỷ động lực học tàu cần khảo sát khả đầu tư có nhiều phương pháp xây dựng hệ thống mơ dao động tàu sóng đề xuất năm gần Trong bối cảnh nay, việc tiếp cận mơ hình thuỷ động lực học tàu cách chi tiết cịn gặp nhiều khó Do vậy, việc nghiên cứu làm chủ giải pháp xây dựng hệ thống mơ tàu sóng trường hợp khơng thể tiếp cận mơ hình thuỷ động lực học tàu cần thiết, có ý nghĩa thực tiễn cao hoàn toàn phù hợp với định hướng nghiên cứu làm chủ phát triển vũ khí trang bị kỹ thuật đại quân đội ta Trên sở đó, đề tài luận án “Xác định tham số dao động tàu thủy hoạt động mơi trường sóng biển giải pháp xây dựng hệ thống mô phỏng” tập trung nghiên cứu kỹ thuật, phương pháp thuật toán nhằm xây dựng hệ thống mô dao động tàu sóng nhằm phục vụ cho cơng tác thử nghiệm, hiệu chỉnh vũ khí, khí tài lắp đặt tàu quân Trong đó, luận án tập trung đề xuất giải pháp xác lập mơ hình tín hiệu dao động, giải pháp đo đạc hệ thống thiết bị đo thơng số dao động tàu sóng dựa phép nội suy, để đạt tiêu chí đo lường phù hợp với yêu cầu dùng cho nghiên cứu ảnh hưởng dao động tàu sóng hoạt động vũ khí, khí tài lắp đặt tàu Các kết nghiên cứu luận án đóng góp thêm sở khoa học nghiên cứu, tính tốn, tiến tới làm chủ giải pháp thiết kế công nghệ chế tạo hệ thống mô dao động tàu sóng điều kiện mơi trường Việt Nam Thành công luận án mở hướng nghiên cứu tiếp theo, góp phần thúc đẩy phát triển định hướng nghiên cứu khoa học công nghệ lĩnh vực giảm thiểu ảnh hưởng dao động tàu quân sóng biển với trang bị vũ khí, khí tài trang bị quân đội nước ta Mục đích nghiên cứu Mục tiêu nghiên cứu luận án nghiên cứu đề xuất giải pháp xây dựng hệ thống mô dao động tàu sóng theo phương pháp kết hợp lý thuyết thực nghiệm đảm bảo tính hiệu khả thi điều kiện tiếp cận mô hình thủy động lực học tàu nhằm phục vụ cho thử nghiệm, hiệu chỉnh vũ khí, khí tài lắp đặt tàu 3 Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu luận án bao gồm tương tác thân tàu sóng biển, thiết bị đo lường đại, hệ vật lý Stewart - Gough Platform, hệ thống mô dao động tàu sóng Phạm vi nghiên cứu luận án bao gồm vấn đề liên quan đến giải pháp xây dựng hệ thống mô dao động tàu sóng theo phương pháp kết hợp lý thuyết thực nghiệm Phương pháp nghiên cứu đề tài Đề tài luận án sử dụng phương pháp nghiên cứu dựa tham khảo tài liệu, tính tốn lý thuyết, mơ kết hợp với thực nghiệm, bao gồm: - Áp dụng phương pháp thu thập thơng tin, tài liệu phân tích cơng trình, báo khoa học công bố để xác định hướng nghiên cứu đề xuất giải pháp giải vấn đề tồn theo hướng nghiên cứu xác định - Phân tích lý thuyết sóng biển, lý thuyết thủy động lực học tàu thủy dao động tàu sóng, mơ hình tốn học cơng cụ hệ thống mơ hàng hải MSS (Marine Systems Simulator) thư viện Matlab/Simulinks để phân tích xây dựng giải pháp xác lập mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng dựa số liệu đo thực nghiệm tàu điều kiện biển thực tế - Áp dụng phương pháp kỹ thuật ngành điện tử, khí động lực kỹ thuật đo lường thử nghiệm để đề xuất giải pháp xây dựng hệ thống thiết bị đo dao động xây dựng hệ thống mơ dao động tàu sóng tảng hệ HexaPod 6-DOF Nội dung nghiên cứu - Nghiên cứu tổng quan mô dao động tàu sóng tình tình nghiên cứu có liên quan, phân tích lựa chọn mơ hình đề xuất hướng giải hướng đến xây dựng hệ thống mơ dao động tàu sóng theo phương pháp kết hợp lý thuyết thực nghiệm, đảm bảo tính khả thi phù hợp với điều kiện Việt Nam - Nghiên cứu xây dựng giải pháp xác lập mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng dựa phép nội suy từ số liệu đo thực nghiệm điều kiện biển thực kết hợp với mơ hình lý thuyết sóng biển thủy động lực học tàu công cụ mô MSS - Nghiên cứu xây dựng giải pháp đo hệ thống thiết bị đo để đo đạc thơng số dao động tàu sóng điều kiện thực, đảm bảo khả phân tách thành phần dao động theo 6-DOF, làm sở cho thực phép nội suy để xác lập mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng dựa số liệu đo thực nghiệm - Nghiên cứu giải pháp thiết kế hệ tạo dao động giả lập dao động tàu sóng tảng hệ HexaPod 6-DOF, đảm bảo phù hợp với yêu cầu dùng cho nghiên cứu ảnh hưởng dao động tàu sóng hoạt động loại thiết bị quân (vũ khí, khí tài ) lắp đặt tàu Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Về ý nghĩa khoa học, luận án bổ sung vào lĩnh vực mô dao động tàu sóng phương pháp mơ kết hợp lý thuyết thực nghiệm Trong đó, xác lập mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng thực dựa phép nội suy từ số liệu đo thực nghiệm dao động tàu điều kiện biển thực với mơ hình động lực học tàu mơ hình sóng biển công cụ hệ thống mô hàng hải MSS Về ý nghĩa thực tiễn, luận án đề xuất giải pháp xây dựng hệ thống mô dao động tàu sóng khả thi điều kiện khơng thể tiếp cận mơ hình thủy động lực học chi tiết tàu, dùng cho nghiên cứu thử nghiệm tác động dao động tàu sóng đến hiệu hoạt động vũ khí trang bị đặt tàu Cấu trúc luận án Luận án trình bày theo cấu trúc gồm chương, sau: Chương Tổng quan mô dao động tàu thủy sóng hướng nghiên cứu luận án Nội dung trình bày khái quát hệ thống phương pháp mô dao động tàu sóng, biểu diễn tốn học tác động sóng đến dao động tàu, tổng quan nghiên cứu có liên quan, từ xác định yêu cầu khoa học yêu cầu thực tiễn mô dao động tàu sóng định hướng nghiên cứu luận án Chương Xác lập mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng sở nội suy từ số liệu thực nghiệm Nội dung trình bày kết thực nội dung nghiên cứu 2, trình bày giải pháp xác lập mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng dựa mơ hình lý thuyết từ số liệu đo thực nghiệm điều kiện biển thực tế Chương Xây dựng giải pháp đo thực nghiệm xác định tham số dao động tàu sóng Nội dung trình bày kết nội dung nghiên cứu 3, đề cập yêu cầu giải pháp xây dựng hệ đo dao động tàu sóng đảm bảo thỏa mãn yêu cầu phương pháp mô kết hợp lý thuyết thực nghiệm So sánh kết đo thực nghiệm biển tính tốn lý thuyết Chương Giải pháp thiết kế hệ tạo dao động giả lập tảng hệ HexaPod 6-DOF Nội dung trình bày kết nội dung nghiên cứu 4, đề xuất giải pháp thiết kế hệ tạo dao động giả lập dao động tàu sóng tảng hệ HexaPod 6-DOF phù hợp với phương pháp mô kết hợp lý thuyết thực nghiệm Thực phép kiểm tra đánh giá khả mơ CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ MƠ PHỎNG DAO ĐỘNG CỦA TÀU THỦY TRÊN SÓNG VÀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU CỦA LUẬN ÁN Chương trình bày nguyên lý phương pháp tạo tín hiệu dao động tàu sóng cho tàu quân dựa mơ hình động lực học tàu sóng biển Tổng quan tình hình nghiên cứu mơ dao động tàu sóng, xu hướng nghiên cứu phân tích, xác định tham số dao động tàu sóng thể chương Trên sở toán đo lường phân tách thành phần dao động tàu ảnh hưởng sóng biển, nghiên cứu sinh đề xuất hướng nghiên cứu khuôn khổ luận án Mơ hình cấu trúc phương pháp mơ dao động tàu sóng 1.1.1 Nguyên lý xây dựng mơ hình cấu trúc hệ thống mơ dao động tàu sóng: Các dao động tàu mặt nước bao gồm: - chòng chành tịnh tiến dọc (Surge); - chòng chành tịnh tiến ngang (Sway); - chịng chành thẳng đứng Hình 1.1 Các dao động tàu (Heave); - chòng chành mạn (Roll); - chòng chành sống (Pitch); - chịng chành đảo lái (Yaw) 1.1.2 Phương pháp tạo dao động mô Dựa mơ hình hệ thống mơ tàu sóng, phương pháp tạo dao động tàu sóng gồm thành phần: (1) tạo mơ hình tín hiệu dao động; (2) tạo dao động giả lập Tác động sóng biển đến dao động tàu khả đo đạc, phân tách thành phần dao động tàu sóng 1.2.1 Hệ quy chiếu tham số dao động tàu: Dao động tàu sóng biểu diễn tốn học thơng qua hệ quy chiếu (Hình 1.7), bao gồm: Hình 1.7 Các hệ quy chiếu sử dụng để biểu diễn toán học dao động tàu Một là, hệ quy chiếu cố định gắn bờ OnXnYnZn – gọi hệ quy chiếu “n-frame”, có trục OXn hướng Bắc, trục OYn hướng Đông trục OZn hướng xuống dưới, sử dụng để xác định vị trí hướng tàu hướng gió dịng chảy Hai là, hệ quy chiếu cố định gắn tàu chuyển động với tàu ObXbYbZb - gọi hệ quy chiếu “b-frame”, sử dụng để xây dựng phương trình chuyển động tàu Các phép đo gia tốc vận tốc góc tuyến tính thực tàu quy hệ quy chiếu Trong hệ quy chiếu này, số điểm định nghĩa, gồm: CO - gốc tọa độ Ob nằm giao điểm mặt phẳng sườn với đường nước thiết kế tàu; CG - trọng tâm tàu; CB tâm tàu; CF - tâm diện tích đường nước Ba là, hệ quy chiếu di động so với tàu cố định so với trạng thái cân tàu OhXhYhZh - gọi hệ quy chiếu “h-frame” (hệ quy chiếu biển), sử dụng thủy động lực học để tính tốn lực chuyển động tương tác thân tàu sóng tình cụ thể Trong hệ quy chiếu n-frame, vị trí tổng quát tàu biểu diễn phương trình (1.1): η ( pn )T , ΘT n, e, d, , , T T (1.1) Trong đó, T toán tử chuyển vị ma trận pn vị trí tàu hệ tọa độ trái đất, biểu diễn sau: pn n e d T (1.2) Với n, e, d toạ độ tàu trục OnXn, OnYn OnZn góc nghiêng tàu (cũng góc lệch hệ toạ độ ObXbYbZb hệ tọa độ OnXnYnZn), thường gọi góc Euler Nó có dạng sau: Θ T (1.3) Trong ϕ, θ, ψ góc quay tàu theo trục X, Y, Z Trong hệ quy chiếu b-frame, chuyển động tàu biểu diễn phương trình vận tốc dài vận tốc góc sau: - Vận tốc dài: v 0b u , v, w T (1.4) Với u, v, w vận tốc tịnh tiến theo trục X, Y, Z - Vận tốc góc: ω0b p, q , r T (1.5) Với p, q, r vận tốc góc quay quanh trục X, Y, Z Vận tốc tổng quát tàu vị trí CO biểu diễn dạng: v vb0 , ω0b u , v, w , p, q, r T T (1.6) Theo hệ quy chiếu h-frame, lực mô-men tác dụng lên tàu biểu diễn phương trình (1.7) (1.8): Lực tác dụng lên tàu: f ob X Y Z T (1.7) Mô-men tác dụng lên tàu: m bo K M N T (1.8) Và lực tổng quát tác động lên tàu biểu diễn phương trình (1.9): τ RB f ob , mob X, Y, Z, K, M, N (1.9) Với mục đích xác định vị trí chuyển động tàu hệ tọa độ trục trái đất vận tốc dài, vận tốc góc phải chuyển đổi từ hệ quy chiếu tàu (bframe) sang hệ quy chiếu cố định bờ (n-frame) Lúc này, vận tốc dài tàu hệ tọa độ trái đất biểu diễn sau: von R nb (Θ)vob (1.10) T T đó, vn0 p n , R nb (Θ) ma trận chuyển đổi hệ quy chiếu xác định sau (Công thức 1.11): 11 - Sai lệch kết tính tốn dựa theo mơ hình toán học lý thuyết kết đo đạc thực nghiệm thường nằm khoảng nhỏ 10% Đây mức sai lệch chấp nhận nghiên cứu đánh giá tác động dao động tàu sóng đến hoạt động hệ thống tàu Hướng nghiên cứu luận án: Hiện nay, phần lớn tàu quân trang bị Quân đội tài trợ mua sắm từ nước ngồi, nên thơng số thiết kế kỹ thuật tàu không công bố Do vậy, ảnh hưởng lớn đến công tác khai thác, bảo quản bảo dưỡng nâng cao hiệu hoạt động trang thiết bị, vũ khí, khí tài lắp đặt tàu Trong năm gần đây, lực lượng kỹ thuật quân đội ta tập trung nghiên cứu giải pháp giảm thiểu ảnh hưởng dao động tàu sóng với trang thiết bị lắp đặt tàu Tuy nhiên, phần lớn giải pháp đo đạc dao động tàu điều kiện hoạt động thực tế biển Nhược điểm giải pháp chi phí lớn khơng phải lúc thực đo đạc điều kiện sóng biển khác Do vậy, việc nghiên cứu xây dựng hệ mô dao động tàu sóng cho mục đích vơ cấp thiết Bài tốn mơ dao động vật lý tàu sóng theo hướng nghiên cứu luận án giải thơng qua vấn đề sau: Một là, xây dựng giải pháp xác lập mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng theo phương pháp kết hợp lý thuyết thực nghiệm, có sử dụng phép nội suy từ số liệu thực nghiệm mơ hình lý thuyết lực sóng Hai là, xây dựng giải pháp đo xác định tham số dao động tàu sóng, cho vừa đảm bảo độ xác cho phép vừa có khả phân tách thành phần dao động Ba là, xây dựng hệ tạo dao động giả lập tảng hệ HexaPod 6-DOF vừa đảm bảo cung cấp dao động vật lý giống dao động tàu sóng, vừa có khả kiểm sốt hỗ trợ q trình nội suy xác lập mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng với độ xác cao Để giải vấn đề nêu kế thừa kết từ cơng trình nghiên cứu trước đây, sở kiến thức kỹ thuật điện tử, khí động lực đo lường thử nghiệm, luận án sâu nghiên cứu giải pháp: - Xác lập mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng dựa phép nội suy mơ hình thủy động lực học tàu “hợp lý” từ số liệu đo thực nghiệm - Xây dựng giải pháp đo xác định tham số dao động tàu sóng với độ xác phù hợp có khả phân tách thành phần dao động 12 - Xây dựng giải pháp thiết kế hệ tạo dao động giả lập tảng hệ HexaPod 6-DOF 1.4 Kết luận chương Trong chương 1, luận án tập trung nghiên cứu tổng quan nước giới mô dao động tàu sóng, nguồn dao động gây dao động tàu sóng, phương pháp tạo tín hiệu mơ cho loại dao động Ngoài ra, Chương tổng hợp, phân tích nghiên cứu tác động sóng biển đến dao động tàu sóng khả đo đạc, phân tách thành phần dao động tàu sóng Bên cạnh đó, luận án nghiên cứu phân tích tốn tổng qt xây dựng hệ thống mô dao động tàu sóng dựa phân tích mơ hình thuỷ động lực học tàu Trên sở đó, luận án đề xuất định hướng giải pháp kỹ thuật xây dựng hệ thống mô dao động tàu sóng dùng cho nghiên cứu ảnh hưởng dao động đến độ tin cậy, hiệu vũ khí, khí tài trang thiết bị lắp đặt tàu, định hướng nghiên cứu thảo luận nội dung nghiên cứu luận án CHƯƠNG XÁC LẬP MƠ HÌNH TÍN HIỆU DAO ĐỘNG CỦA TÀU TRÊN SĨNG TRÊN CƠ SỞ NỘI SUY TỪ SỐ LIỆU ĐO THỰC NGHIỆM Trong chương này, luận án tập trung nghiên cứu xác định mơ hình thuỷ động lực học tàu hợp lý dựa phương pháp nội suy từ liệu đo đạc thực nghiệm sâu phân tích đặc tính dao động sóng biển tàu khơng gian tín hiệu Trên sở mơ hình thuỷ động lực học tàu hợp lý, luận án tập trung vào phân tích đề xuất phương pháp kết hợp lý thuyết thực nghiệm cho xây dựng mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng Dựa phương pháp kết hợp đề xuất, chương này, luận án đề xuất thuật toán giai đoạn cho xây dựng mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng với mục tiêu giảm thiểu chi phí, làm tăng tính khả thi hệ thống mô áp dụng điều kiện biển khác mà không cần thực nhiều phép đo thực nghiệm Cơ sở khoa học việc xác lập mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng phép nội suy từ số liệu đo thực nghiệm Sự liên kết không gian tọa độ điểm xét tàu mơ tả Hình 2.1 Theo đó, ta có: 13 Hình 2.1 Mơ hình liên kết không gian tọa độ điểm tàu - Tọa độ trọng tâm tàu G( x b yb z b ); - Tọa độ điểm đo thực nghiệm D( xd yd zd ) với góc Ơle d , d , d ; - Tọa độ nơi lắp đặt vũ khí V( x v yv z v ) với góc Ơle v , v , v Giả sử rằng, ta thực phép đo tham số dao động tàu điểm D(xi, yi, zi), có được: ηdi n i , ei , d i , i , i , i T (2.1) Khi đó, ta xác định ma trận η vị trí trọng tâm G tàu biểu thức: η Ti ηdi (2.2) Và ta xác định ma trận ηV vị trí đặt vũ khí V là: η TV ηV ηV TV1 η (2.3) Ở đây, Ti ma trận chuyển đổi tọa độ điểm D(xi, yi, zi) hệ quy chiếu định tâm G(xb, yb, zb), xác định bằng: Ti R z (i ).R y (i ).R x (i ).Txi yi zi (2.4) với cos i sin i R z i sin i cos i 0 0 cos i 0 0 ; R y i sin i 0 1 0 sin i 0 cos i 0 0 0 1 14 1 0 cos i R x i 0 sin i 0 0 1 0 x i 0 y sin i i ; Tx y z (2.5) 0 zi cos i 1 0 0 Từ phân tích trên, dao động tàu sóng hay thơng tin tín hiệu dao động học đo từ thực nghiệm tàu coi tổng hợp nhiều thành phần dao động gây lực mô-men khác tác động lên thân tàu Đây xem đặc tính “cộng” dao động học hay thơng tin khơng gian tín hiệu, sở tốn học cho phép xử lý “không gian - thời gian” thông tin tín hiệu dao động đo từ thực nghiệm Các mơ hình sóng biển giải pháp lựa chọn mơ hình sóng tối ưu dùng cho mơ dao động tàu sóng Để mơ dao động tàu sóng, ta cần thiết phải sử dụng mơ hình sóng biển Hiện tại, nhà thủy động lực học Hiệp hội bể thử giới (ITTC - The International Towing Tank Conference) xây dựng sử dụng mơ hình sóng biển sau: - Mơ hình sóng điều hịa (regular waves); - Mơ hình sóng khơng điều hịa (irregular waves); - Mơ hình sóng ngẫu nhiên (random waves) Xây dựng mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng phương pháp kết hợp dựa mơ hình thủy động lực học tàu “hợp lý” 2.3.1 Xác định mơ hình thủy động lực học tàu “hợp lý” dựa thuật toán giai đoạn: Luận án đề xuất thuật toán giai đoạn cho việc triết xuất dao động mơ hình thủy động lực học tàu “hợp lý” dựa tốn nội suy 2.3.2 Xác lập mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng dựa mơ hình thủy động lực học tàu “hợp lý”: Dựa vào mô hình thủy động lực học tàu “hợp lý” xác định thuật tốn giai đoạn, ta xây dựng mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng vị trí cần khảo sát tương đương trường hợp biết trước mơ hình thủy động lực học tàu Và đó, hệ thống mơ hình dao động tín hiệu tàu sóng đề xuất hoạt động tương tự phương pháp lý thuyết Kết luận Chương Trong chương 2, luận án nghiên cứu mơ hình hố sóng biển điều hồ, sóng biển khơng điều hồ sóng biển ngẫu nhiên phương pháp xác suất i i i 15 thống kê, phương pháp phân tích phổ, xác định mối quan hệ phổ sóng phân bố lượng sóng theo hướng lan truyền sóng khơng gian Từ luận án lựa chọn mơ hình sóng tối ưu dùng cho mơ dao động tàu sóng Các kết cơng bố cơng trình [CT2] Chương trình bày đặc tính dao động tàu khơng gian tín hiệu giải pháp xây dựng mơ hình thuỷ động lực tàu hợp lý dựa phép nội suy từ liệu đo đạc thực nghiệm Để thực xây dựng mô hình thuỷ động lực tàu hợp lý từ liệu thực nghiệm luận án đề xuất thuật toán giai đoạn Trong đó, giai đoạn xác định mơ hình thuỷ động lực tàu hợp lý thực qua hai tốn: (1) Xác lập tín hiệu dao động toạ độ định tâm; (2) Xác lập tín hiệu dao động toạ độ đo thực nghiệm Trên sở đó, Chương đề xuất phương pháp kết hợp lý thuyết thực nghiệm cho xây dựng mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng Mơ hình xây dựng để thực chức hiệu chỉnh tồn hệ thống mơ q trình khai thác, đánh giá ảnh hưởng dao động tàu sóng đến hiệu khai thác trang bị vũ khí lắp đặt tàu Các kết giải pháp đề xuất công bố cơng trình [CT1] Từ kết nghiên cứu tốn xây dựng mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng từ mơ hình thuỷ động lực học tàu hợp lý dựa phương pháp kết hợp, phần luận án nghiên cứu giải pháp đo thực nghiệm xác định tham số dao động tàu sóng CHƯƠNG XÂY DỰNG GIẢI PHÁP ĐO THỰC NGHIỆM XÁC ĐỊNH THAM SỐ DAO ĐỘNG CỦA TÀU TRÊN SÓNG Trong chương này, luận án tập trung nghiên cứu, tính tốn đề xuất giải pháp đo thực nghiệm cho xác định tham số dao động tàu sóng Trước tiên, luận án xác định yêu cầu hệ đo tham số dao động tàu sóng Sau đó, Chương thực xây dựng hệ đo tham số dao động tàu sóng sở tích hợp thiết bị đo lường có sẵn thị trường Theo đó, hệ đo tham số dao động tàu sóng gồm thiết bị cảm biến đo dao động bậc tự IB6 thiết bị thu thập, phân tích tín hiệu đa kênh DEWE3020 Trên sở đó, luận án đề xuất quy trình đo tham số dao động tàu sóng điều kiện biển khác Nhằm đánh giá tính đắn hợp lý quy trình đo đề xuất, kết đo thực nghiệm điều kiện biển thực tế thực so sánh với số liệu tính tốn từ lý thuyết u cầu hệ đo tham số dao động tàu sóng - Yêu cầu tham số đo; 16 - Yêu cầu dải đo độ xác; - Yêu cầu tốc độ lấy mẫu; - Yêu cầu phương pháp biểu diễn số liệu đo Xây dựng hệ đo xác định tham số dao động tàu sóng Thiết bị đo sử dụng thực nghiệm đo dao động tàu sóng IMU bậc tự do, tích hợp gia tốc kế quay hồi chuyển đo vận tốc góc trục Đó cảm biến đo dao động IB6 hãng Texense - Pháp, chuyên sử dụng để đo dao động hệ chuyển động dựa cảm biến gia tốc trục vận tốc góc trục Từ giá trị tham số đo IMU tiến hành phân tích, tính tốn tham số dao động tàu gồm: lắc ngang (Roll), chịng chành sống (Pitch), chịng chành đảo lái (Yaw), chuyến động tính tiến theo trục Ox, Oy Oz (Surge, Sway, Heave) Thành phần hệ đo dao động bao gồm: Thiết bị IMU kết nối với máy tính, phần mềm thực đo, tính tốn phân tích Ngồi cịn sử dụng thiết bị phân tích thu thập liệu DEWE3020 (của hãng DEWETRON - Áo) để xử lý tín hiệu đo Với hệ thống thiết bị trên, quy trình đo tiến hành theo bước: 1- Khảo sát đối tượng vị trí lắp đặt thiết bị đo tàu; 2- Hiệu chỉnh cân thiết bị đo dao động; 3- Triển khai thiết bị đo vị trí khảo sát; 4- Thực đo dao động tàu; 5- Xử lý kết đo (lọc nhiễu, tính tốn độ sai lệch ); 6- Phân tích tín hiệu dao động tàu sóng miền thời gian – tần số; 7Trích xuất kết đo Đo thực nghiệm dao động tàu điều kiện biển thực tế 3.3.1 Lựa chọn mẫu tàu phục vụ cho thực nghiệm Mẫu tàu thực nghiệm tàu HQ285 thiết kế hoạt động vùng biển Việt Nam tương đương vùng hoạt động cấp hạn chế II theo Quy phạm “Phân cấp đóng tàu cao tốc” Đăng kiểm Việt Nam năm 1998 Bảng 3.3 Các thông số kỹ thuật tàu HQ285 Các thơng số hình học Ký hiệu Đơn vị Kích thước tàu Chiều dài lớn Lmax [m] 27,60 Chiều dài thiết kế Ltk [m] 25,33 Chiều rộng lớn Bmax [m] 6,50 Chiều rộng thiết kế Btk [m] 5,80 17 Các thơng số hình học Lượng chiếm nước đầy tải Ký hiệu Đơn vị Kích thước tàu Δmax [t] 84,7 Lượng chiếm nước trung bình Δtb [t] 78,00 Cơng suất máy Ps [BHP] 02x1500 Tốc độ tàu lớn lượng chiếm nước trung bình V [knots] 25,00 Khả biển tàu: chịu cấp sóng cấp gió thang Beaufort 3.3.2 Lựa chọn điều kiện thử nghiệm Việc thực nghiệm đo đạc dao động tàu tác động sóng biển thực, thực điều kiện sau: - Khu vực diễn thử nghiệm: tiến hành cách bờ 18 hải lý khu vực biển Bạch Long Vĩ Tọa độ khu vực tiến hành phép đo vị trí 20.54’864, 107.09’821 (Hình 3.6) - Điều kiện môi trường: thực điều kiện sóng cấp theo bảng cấp gió sóng Việt Nam (tốc độ gió; chiều cao sóng trung bình), tốc độ dịng chảy thực tế - Phương truyền sóng so với phương chuyển động tàu: Tàu chạy ngược sóng (sóng tới) - Tàu chạy chiều chìm T = 4.85m, với độ chúi không, chạy tốc độ V = 10 knots 3.3.3 Tiến hành đo đạc thực nghiệm Trên Hình 3.8 trình bày hình ảnh thiết bị trình đo đạc dao động tàu sóng tàu thực HQ285 Hình 3.8 Hình ảnh kết đo đạc dao động tàu sóng tàu HQ285 18 Kết đo thông số dao động tàu thu điều kiện khai thác khác so sánh với kết mơ tính tốn điều kiện tương ứng Hình 3.9 Kết đo đạc mơ dao động lắc ngang tàu sóng chéo w 450 Từ phân tích ta kết luận rằng, phương pháp đo dao động tàu thực tế biển mà NCS đề xuất tin cậy sử dụng để đo dao động tàu - Biên độ dao động roll (lắc ngang) tàu đạt giá trị lớn tàu chạy sóng chéo w 900 Đây trường hợp đặc biệt nguy hiểm dẫn đến lật tàu thực tế khai thác người ta khơng chạy tàu theo phương sóng cặp mạn; - Dao động heave (thẳng đứng) tàu lớn tàu chạy sóng theo nhỏ chạy sóng cặp mạn; - Dao động pitch (chịng chành sống chính) tàu đạt giá trị lớn tàu chạy sóng chéo w 450 w 1350 đạt giá trị cực tiểu chạy sóng cặp mạn; - Các kết đo thực nghiệm tính tốn lý thuyết tương đối phù hợp với quy luật thực tế dao động tàu sóng phương truyền sóng khác Kết đo thực nghiệm tính tốn lý thuyết có khác biên độ, pha tính tốn lý thuyết bổ sung yếu tố ảnh hưởng gió, dịng hải lưu Tuy nhiên, chênh lệch nhỏ Ngoài ra, kết thực nghiệm tính tốn lý thuyết dao động tàu tương đồng với kết nghiên cứu Zhang cộng Các phân tích cho phép kết luận rằng, giải pháp đo thực nghiệm xác định tham số dao động tàu điều kiện biển thực tế theo đề xuất luận án có độ xác cao tin cậy Giải pháp đo hệ thống 19 thiết bị đo hồn tồn sử dụng để đo thực nghiệm dao động tàu sóng loại tàu với điều kiện sóng biển Các kết đo thực nghiệm so sánh với kết mơ lý thuyết với lượng sai lệch không đáng kể, giải pháp đo hệ thống thiết bị đo hoàn toàn đáp ứng yêu cầu phương pháp mô kết hợp lý thuyết thực nghiệm nêu Kết luận chương Trong Chương 3, luận án nghiên cứu yêu cầu hệ đo tham số dao động tàu sóng yêu cầu tham số đo, dải đo độ xác, biểu diễn số liệu Trên sở đó, Chương luận án thực xây dựng thiết bị đo tham số dao động tàu sóng dựa tích hợp thiết bị thu thập phân tích liệu DEWE3020 cảm biến IB6 Thiết bị không đáp ứng u cầu tiêu chí đo lường mà cịn có cấu trúc nhỏ gọn, dễ mang vác triển khai thực địa Chương đề xuất quy trình đo tham số dao động tàu sóng điều kiện biển khác Các kết đo thực nghiệm so sánh với kết mơ tính tốn lý thuyết với lượng sai lệch khơng đáng kể (nhỏ 5%), qua khẳng định quy trình đo thiết bị đo hồn tồn đáp ứng u cầu phương pháp mơ kết hợp lý thuyết với thực nghiệm mà luận án đề xuất Hiệu quy trình đo xác định tham số dao động tàu điều kiện biển khác mà luận án đề xuất có độ xác tin cậy cao, làm sở cho việc thiết kế chế tạo hệ tạo dao động giả lập tảng HEXAPOD 6-DOF có độ tin cậy cao Các kết giải pháp đo cơng bố cơng trình [CT5] CHƯƠNG GIẢI PHÁP THIẾT KẾ HỆ TẠO DAO ĐỘNG GIẢ LẬP TRÊN NỀN TẢNG HEXAPOD 6-DOF Kế thừa kết đạt chương đầu, chương này, luận án tập trung nghiên cứu, tính tốn thiết kế hệ tạo dao động giả lập tàu sóng phục vụ cho việc nghiên cứu ảnh hưởng dao động tàu trang thiết bị lắp đặt tàu Đây xem điều kiện đủ cho tốn mơ dao động tàu sóng Trước tiên, luận án nghiên cứu, xây dựng phương trình chuyển động bậc tự cho hệ HexaPod 6-DOF Đây sở quan trọng cho việc xây dựng thuật tốn điều khiển mơ dao động tàu sóng Trên sở đó, luận án đề xuất sử dụng thuật tốn điều khiển PID cho mô dao động tàu sóng tảng HexaPod 6-DOF Cuối cùng, luận án thực đánh giá khả mô thông qua mơ hình 20 điều khiển mức sai lệch dao động bàn gá động so với số liệu dao động tàu đo thực nghiệm Thiết lập phương trình chuyển động cho hệ HexaPod 6-DOF Trong năm gần đây, hệ vật lý kiểu Stewart - Gough Platform mà điển hình hệ HexaPod 6-DOF nghiên cứu ứng dụng nhiều lĩnh vực khác Với độ cứng vững cao khả chịu tải trọng lớn, hệ HexaPod 6-DOF ngày ứng dụng rộng rãi, từ giá đỡ kính hiển vi, giá đỡ thiết bị đo xác, cấu chuyển động máy gia cơng khí xác, giá đỡ ăng-ten vệ tinh ăngten rada, hay dùng làm bệ đỡ cho thiết bị vũ khí đặt xe tơ, máy bay, tàu thủy tàu ngầm, hay giá đỡ cho buồng tập lái máy bay, buồng tập lái ô tô, buồng tập lái xe tăng buồng tập lái tàu chiến Hình 4.1 Hệ HexaPod 6-DOF 4.2 Thiết kế hệ vật lý tạo dao động giả lập tảng HexaPod Hệ tạo dao động HexaPod 6-DOF dùng để tạo dao động giả lập tàu chịu tác động sóng gồm hai phần khối điều khiển hệ vật lý HexaPod chấp hành (Hình 4.16) Hình 4.16 Mơ hình vật lý hệ tạo dao động HexaPod 6-DOF 21 Cơ cấu chấp hành gồm xy lanh điện dẫn động động chiều Khối điều khiển gồm sáu Kit phụ Arduino UNO MEGA 2560 Kit vi điều khiển myRIO-1900 hãng NI Khối điều khiển cho HexaPod dạng điều khiển mạch hở, đáp ứng hệ hiệu chỉnh việc thay đổi tham số dao động đưa vào vi điều khiển để thực việc tính tốn đưa liệu đến Kit phụ Arduino 4.3 Đánh giá khả mô hệ tạo dao động giả lập xây dựng tảng HexaPod Chương trình mơ viết phần mềm LabView, giao diện mô gồm: nhập tham số ứng với cấp sóng, giám sát động học trình dịch chuyển mặt chuyển động Dao động giả lập tạo đo trực tiếp mô-đun đo IMU khối điều khiển, tín hiệu gửi hiển thị giao diện điều khiển Khi thực chế độ mơ theo mơ hình thủy động lực học “có sẵn” tàu hàng theo tham số chính: hướng tàu so với hướng truyền sóng cấp sóng Kết mơ đạt gồm dịch chuyển lắc ngang (Roll), chòng chành sống (Pitch), chịng chành đảo lái (Yaw) chuyển động tính tiến theo trục Oz (Heave) mơ tả Hình 4.40 Hình 4.40 Dao động bàn gá động HexaPod (trường hợp sóng cấp 3, hướng sóng 180o) Với kết mô tương ứng với chế độ mơ theo mơ hình thủy động lực học tàu “có sẵn” chế độ mơ trực tiếp từ số liệu thực nghiệm cho thấy rằng, hệ tạo dao động giả lập xây dựng tảng hệ 22 HexaPod 6-DOF tạo dao động có biên độ, pha tần số tương ứng với biên độ, pha tần số dao động tàu 4.4 Kết luận chương Trong chương 4, luận án nghiên cứu giải pháp thiết kế hệ tạo dao động tàu sóng sử dụng hệ vật lý HexaPod 6-DOF Áp dụng phương trình chuyển động hệ HexaPod, cho thấy ta thiết lập phương trình chuyển bàn gá động tương đồng với phương trình chuyển động tàu chạy mặt biển Từ đó, luận án nghiên cứu đánh giá hiệu thuật toán điều khiển không gian khớp không gian thao tác cho toán điều khiển bám quỹ đạo chuyển động khâu hệ HexPod 6DOF Trên sở đó, luận án đề xuất thuật toán điều khiển PID cho xây dựng cấu trúc phần cứng, phần mềm cho hệ tạo dao động giả lập tàu sóng dựa tảng hệ vật lý HexaPod 6-DOF Các kết mô kiểm chứng cho phép khẳng định hệ tạo dao động giả lập thiết kế tạo dao động có biên độ, pha tần số tương ứng với dao động tàu sóng điều kiện biển thực tế Sự hoạt động ổn định xác hệ thống mơ dao động tàu sóng đề xuất lần khẳng định tính hợp lý sử dụng hệ HexaPod 6-DOF phục vụ cho nghiên cứu ảnh hưởng dao động tàu vũ khí, khí tài lắp đặt tàu Các kết giải pháp cơng bố cơng trình [CT3] [CT4] 23 KẾT LUẬN CỦA LUẬN ÁN Các kết nghiên cứu Nội dung luận án “Xác định tham số dao động tàu thuỷ hoạt động mơi trường sóng biển giải pháp xây dựng hệ thống mơ phỏng” giải phần tốn đo lường mô dao động tàu quân sóng, hướng tới mục tiêu áp dụng có hiệu việc nghiên cứu đánh giá ảnh hưởng dao động tàu hoạt động vũ khí, khí tài lắp đặt tàu Luận án đạt số kết sau: - Luận án nghiên cứu kỹ thuật, phương pháp để mơ dao động tàu thuỷ sóng Phân bố xu hướng dao động tàu phân tích luận giải chi tiết, đồng thời xác định phương pháp mô kết hợp lý thuyết thực nghiệm cần thiết cho xây dựng hệ thống mô dao động tàu trước mơ hình thuỷ động lực học tàu - Luận án nghiên cứu xây dựng giải pháp xây dựng mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng phép nội suy từ số liệu thực nghiệm Dựa sở nghiên cứu được, luận án đề xuất thuật toán ba giai đoạn cho xây dựng mơ hình tín hiệu dao động tàu sóng dựa mơ hình thủ động lực tàu “hợp lý” Thuật toán đề xuất thực xác lập tín hiệu dao động toạ độ tịnh tâm toạ độ thực nghiệm, nhằm tăng độ xác xác định dao động tàu sóng môi trường thực nghiệm - Luận án nghiên cứu đề xuất giải pháp đo dao động tàu sóng dựa phương tiện đo lường đại Giải pháp đề xuất quy trình đo bước kết hợp với việc xử lý tín hiệu đo tham số dao động phân tích phổ tần tín hiệu nhằm xác định tần số dao động tàu sóng - Luận án phát triển làm chủ công cụ, thiết bị thực nghiệm dùng cho đo dao động tàu sóng Thiết bị đo thực nghiệm phát triển dựa sở tích hợp thiết bị thu phân tích liệu DEWE3020 cảm biến đo IB6 đánh giá tàu HQ285 điều kiện biển thực tế Thơng qua việc phân tích kết đo thực nghiệm cho thấy thiết bị đo phù hợp tốt cho phép đo dao động tàu sóng đáp ứng u cầu tốn mơ theo phương pháp kết hợp lý thuyết thực nghiệm Kết cho thấy tính đắn hợp lý giải pháp đo đề xuất - Luận án nghiên cứu mơ hình cấu trúc dao động hệ HexPod 6DOF Cách tiếp cận, phương pháp kỹ thuật dùng để tính tốn mơ dao động tàu sóng dựa tảng hệ vật lý HexPod 6-DOF 24 - Luận án đề xuất giải pháp thiết kế hệ tạo dao động giả lập dựa tảng hệ vật lý HexPod 6-DOF đảm bảo phù hợp cho xây dựng hệ thống mơ dao động tàu sóng Hệ tạo dao động giả lập thiết kế theo giải pháp đề xuất cho phép tạo dao động có biên độ, pha tần số tương ứng với biên độ, tần số pha dao động tàu hướng cấp độ sóng khác Hệ thống tạo dao động giả lập hồn tồn ứng dụng để mô dao động tàu sóng phục vụ cho mục đích nghiên cứu ảnh hưởng dao động tàu tác động sóng biển vũ khí, khí tài lắp đặt tàu Các nội dung nghiên cứu kết luận án cơng bố 05 báo đăng tải tạp chí khoa học có uy tín Kết đánh giá công bố theo hướng nghiên cứu luận án đề xuất, khơng trùng lặp với cơng trình, luận án cơng bố ngồi nước Những đóng góp luận án - Đề xuất giải pháp xác định tham số dao động tàu sóng cở sở kỹ thuật đo lường điện tử đại - Xây dựng hệ thống mô giả lập dao động tàu sóng phục vụ cho nghiên cứu ảnh hưởng dao động tàu đến hoạt động trang thiết bị, khí tài chuyên dụng tàu hải quân Hướng nghiên cứu Trên sở kết đạt luận án, hướng nghiên cứu phát triển dự kiến sau: - Nghiên cứu bổ sung tác động khác ngồi sóng (gió dịng hải lưu) xây dựng liệu dao động loại tàu nhằm hồn thiện giải pháp tổng thể cho tốn mô dao động tàu điều kiện biển Việt Nam - Nghiên cứu ứng dụng kết nghiên cứu luận án để xây dựng hệ thống mô dao động tàu Hải Quân sóng Việt Nam, phục vụ cho nghiên cứu, khảo sát ảnh hưởng dao động tàu sóng đến hiệu hoạt động trang thiết bị, khí tài chuyên dụng tàu hải quân Việt Nam Dựa đó, đề xuất giải pháp hiệu chỉnh cho vũ khí, khí tài phương tiện kỹ thuật lắp đặt tàu quân nhằm nâng cao tính ổn định hiệu hoạt động 25 DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ [CT1] Vu Tai Tu, Nguyen Quang Hung, Chu Anh My and Nguyen Thi Ngoc Hoa “Prediction of Ship Motions on Waves using Marine Systems Simulator”, Journal of Engineering and Applied Sciences (ISSN: 816-949x (Print); 1818-7803 (Online)), Vol.14, 2019 [CT2] Vũ Tài Tú, Nguyễn Quang Hùng, Chu Anh Mỳ “Tổng quan mơ hình sóng sử dụng nghiên cứu dao động tàu sóng”, Tạp chí KHCNHH (ISSN: 1859-316X), Số 59, 8/2019 [CT3] Phạm Văn Triệu, Đặng Văn Trọng, Vũ Tài Tú “Tổng quan robot song song sáu bậc tự do” Tạp chí Giao thơng vận tải (ISSN: 2354-0818), Số tháng 6/2021 [CT4] Phạm Văn Triệu, Đặng Văn Trọng, Vũ Tài Tú, Hoàng Mạnh Cường “Thiết kế điều khiển PID cho robot song song” Tạp chí Cơ khí Việt Nam (ISSN: 0866-7056), Số tháng 3/2021 [CT5] Vũ Tài Tú, Nguyễn Quang Hùng, Chu Anh Mỳ “Xác định tham số dao động tàu tác động sóng”, Tạp chí nghiên cứu KH&CN quân (ISSN: 1859-1043), Số 60, 6/2022