Microsoft PowerPoint Bài gi�ng H� th�ng SCADA (g�i TV) 2022 29 01 1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI KHOA CƠ KHÍ HỆ THỐNG SCADA Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử Hà Nội 2021 Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of[.]
TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI KHOA CƠ KHÍ HỆ THỐNG SCADA Bộ môn: Kỹ thuật Cơ điện tử Hà Nội - 2021 Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering NỘI DUNG MÔN HỌC Chương 1: Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát Chương 2: Cấu trúc phần cứng hệ thống SCADA Chương 3: Truyền thông hệ thống điều khiển giám sát Chương 4: Thiết kế mơ hình điều khiển giám sát Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering NỘI DUNG CHƯƠNG I Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát 1.1 Khái niệm lịch sử phát triển 1.2 Các thành phần hệ thống Scada 1.3 Các chức hệ thống Scada 1.4 Các ứng dụng hệ thống Scada Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát 1.1 Khái niệm lịch sử phát triển a) Khái niệm Hệ thống Scada hay gọi hệ thống điều khiển giám sát thu thập liệu dựa tảng máy tính (Scada – Supervisory control and data acquisition) phát triển từ mơ hình đơn lẻ, điều hành phân tán đến kiến trúc mạng giúp truyền thơng nhanh, linh động, xác với khoảng cách xa Hệ thống scada thành phần quan trọng nhiều lĩnh vực như: Phát điện truyền tải phân phối điện năng, hệ thống lọc phân phối nước, hệ thống sản xuất quản lý hóa chất, hệ thống giao thơng, dây chuyền lắp ráp tự động, hệ thống triết rót đóng chai…với ứng dụng Scada việc quản lý nhà máy trở nên hiệu quả, tin cậy Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát b) Lịch sử phát triển 1960 Bắt đầu ứng dụng máy tính nhỏ (minicomputer) vào điều khiển q trình sản xuất 1970 PLC phát triển nhỏ gọn dẫn đến cạnh tranh máy vi tính với chức lập trình vận hành PLC Hệ thống điều khiển phát triển mạng cục bộ: kết hợp thiết bị điều khiển thiết bị, nhà máy không kết nối với mạng bên ngồi Hình thành hệ thống điều khiển phân bố (DCS) gồm máy tính mini PLC kết nối với động cơ, bơm, valve, cảm biến… Sự phát triển kỹ thuật máy tính mạng thúc đẩy giám sát trạng thái, vận hành điều khiển từ xa (Scada) 1980 1998nay Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát 1.2 Các thành phần hệ thống Scada 1.2.1 Phần cứng Hệ thống Scada thông thường chi phần cứng thành cấp độ sau: + Thiết bị đo thiết bị điều khiển + Trạm đầu cuối thiết bị đầu cuối RTU + Hệ thống truyền thông + Các trạm thu thập liệu SMS (sub master station) + Hệ thống xử lý liệu MTU Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering Cấu trúc mạng Scada đơn giản Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát 1.2 Các thành phần hệ thống Scada 1.2.1 Phần cứng Cấu trúc mạng Scada lớn tiêu biểu Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát 1.2 Các thành phần hệ thống Scada 1.2.2 Phần mềm Hệ thống phần mềm Scada chi thành loại + Phần mềm độc quyền: cung cấp nhà cung cấp hệ thống Scada thường dùng cho truyền thông với phần cứng họ + Phần mềm mã nguồn mở: Xây dựng với tính liên kết linh hoạt, có khả làm việc với nhiều thiết bị nhà sản xuất khác hệ thống Chức chủ yếu phần mềm Scada: + Giao tiết người dùng; hiển thị hình ảnh; báo động; đồ thị + Giao tiếp với RTU PLC; truy cập liệu với server khác + Có khả kết nối mạng, sở liệu + Có khả thị lỗi dự phòng, xử lý phân bố theo mơ hình chủ/ tớ (master/slaver) Bộ mơn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát 1.2.3 Truyền thông Việc lựa chọn thiết bị truyền thông phù hợp với quy mô hệ thống giúp phát huy hết tính năng, tác dụng thiết bị Một số dạng truyền thông thường dùng: Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát 1.2.4 Yêu cầu chung hệ thống Scada a) Yêu cầu phần cứng b) Yêu cầu phần mềm c) Yêu cầu truyền thông d) Yêu cầu dịch vụ Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 10 Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát 1.3 Các chức hệ thống Scada a) Kiểm soát truy cập Người dùng định vào nhóm, nhóm định nghĩa quyền truy cập đọc/ghi thơng số q trình điều khiển hệ thống b) Giao diện người máy: Hiển thị liệu cho người vận hành cho phép nhập lệnh điều khiển qua nhiều dạng: hình ảnh, sơ đồ, cửa sổ mới, menu, hình cảm ứng… c) Lập biểu đồ: Các sản phẩm Scada hỗ trợ tiện ích lập biểu đồ, tính lập biểu đồ thông thường gồm: + Thông số ghi biểu đồ cụ thể định nghĩa trước định nghĩa trực tiếp + Lập biểu đồ thời gian thực lưu lại cho việc tra cứu sau Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 11 Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát d) Điều khiển báo động: Báo động dựa kiểm tra giới hạn, trạng thái thực máy server Báo động thực tập trung, tất người dùng thấy trạng thái, báo động có nhiều mức ưu tiên hỗ trợ cài đặt, lựa chọn hiệu chỉnh theo đối tượng e) Lưu trữ liệu f) Xuất báo cáo g) Tự động hóa Bộ mơn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 12 Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát 1.4 Một số ứng dụng Scada a) Điều khiển q trình liên tục cơng nghiệp chế tạo lắp ráp Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 13 Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát 1.4 Một số ứng dụng Scada b) Điều khiển trình liên tục xử lý nước thải Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 14 Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát 1.4 Một số ứng dụng Scada c) Scada sản xuất, truyền tải điện Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 15 Chương Tổng quan Hệ thống điều khiển giám sát 1.4 Một số ứng dụng Scada d) Scada điều khiển giao thông giao thông thông minh Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 16 NỘI DUNG CHƯƠNG II Chương Cấu trúc phần cứng hệ thống SCADA 2.1 Các thiết bị số điện tử thông minh 2.2 Thiết bị đầu cuối từ xa RTU 2.3 Thiết bị điều khiển logic lập trình 2.4 Thiết bị trạm chủ MTS giao tiếp người máy HMI Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 17 Chương Cấu trúc phần cứng hệ thống Scada 2.1 Các thiết bị số điện tử thông minh a) Thiết bị số: thiết bị sử dụng tiến trình điều khiển điều khiển Những thiết bị gồm cảm biến, valve, công tắc động Các thiết bị khởi động/dừng; đóng/mở PLC RTU Bộ mơn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 18 Chương Cấu trúc phần cứng hệ thống Scada b) Thiết bị điện tử thông minh IED (intelligent electronic devices): rơ le kỹ thuật số, đồng hồ kỹ thuật đa chức DMM, công tơ điện tử, chuyển đổi… có chức năng: + Bảo vệ động xảy cố + Biểu thị trạng thái phần tử đóng cắt + Điều khiển thiết bị + Ghi lại cố xảy + Ghi lại lịch sử hoạt động Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 19 Chương Cấu trúc phần cứng hệ thống Scada 2.2 Thiết bị đầu cuối từ xa RTU (remote termainal Unit) RTU: đơn vị thu thập liệu điều khiển đứng độc lập, thông thường dựa vi xử lý Nhiệm vụ RTU điều khiển thu thập liệu từ thiết bị tiến trình (cảm biến, bơm, rơ le, PLC…) vị trí cục chuyển liệu trạm trung tâm (MTU) Cấu trúc phần cứng RTU tiêu biểu Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 20 10 Chương Cấu trúc phần cứng hệ thống Scada Khối phần cứng RTU tiêu biểu gồm: + Khối điều khiển trung tâm CPU + Khối ngõ vào tương tự + Khối ngõ tương tự + Khối đếm vào + Khối ngõ vào số + Khối ngõ số + Khối giao tiếp truyền thông + Khối nguồn, đế phụ kiện Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 21 Chương Cấu trúc phần cứng hệ thống Scada 2.3 Thiết bị điều khiển logic lập trình PLC PLC: máy tính dựa trạng thái thống dùng cho điều khiển thiết bị cơng nghiệp q trình PLC có lợi dùng cho vai trị chung dễ dàng cài đặt cho nhiều dạng chức khác Cấu trúc lập trình PLC Bộ mơn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 22 11 Chương Cấu trúc phần cứng hệ thống Scada PLC cung cấp khối mở rộng gồm: + Khối vào/ra (Basic I/O Unit) + Khối vào/ra đặc biệt (Special I/O Unit) + Khối điều khiển PID + Khối truyền thông (Communication unit) Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 23 Chương Cấu trúc phần cứng hệ thống Scada 2.4 Trạm chủ MTU giao tiếp người máy HMI a) MTU: khối chủ kiến trúc giao tiếp Chủ/tớ (Master/Slave) có chức thu thập liệu, xử lý truyền tín hiệu điều khiển với thiết bị nhà máy từ xa Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 24 12 Chương Cấu trúc phần cứng hệ thống Scada Chức MTU: + Thiết lập truyền thông, bao gồm thiết lập RTU, khởi tạo RTU với thông số vào/ra, tải chương trình điều khiển thu thập liệu xuống RTU (khối chủ phụ) + Vận hành kết nối truyền thơng, bao gồm hỏi vịng liệu RTU chuyển liệu xuống RTU xếp chủ/tớ, ghi báo động kiện vào ổ cứng + Chuẩn đốn xác thơng tin lỗi RTU vấn đề chuẩn đốn vấn đề tràn liệu… Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 25 Chương Cấu trúc phần cứng hệ thống Scada RTU: khối chủ phụ có chức năng: + Thu thập liệu từ RTU cục + Ghi hiển thị liệu trạm vận hành cục + Chuyển liệu MTU + Chuyển liệu từ MTU xuống RTU cục Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 26 13 Chương Cấu trúc phần cứng hệ thống Scada 2.4 Trạm chủ MTU giao tiếp người máy HMI b) Giao tiếp người máy HMI: hiển thị liệu cho người vận hành, cho phép người vận hành nhập lệnh điều khiển qua nhiều dạng như: hình ảnh, sơ đồ, cửa sổ, menu, hình cảm ứng… Bộ mơn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 27 Chương Cấu trúc phần cứng hệ thống Scada Chức HMI: + Chức lưu trữ thông số liệu điều khiển + Chức mã hóa thơng tin dạng hình ảnh + Chức thư viện phần tử khối, dễ dang xây dựng hệ điều khiển, thêm thư viện trình sử dụng + Chức nâng cấp cập nhật hệ điều hành mà không cần thay phần cứng Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 28 14 NỘI DUNG CHƯƠNG III Chương Truyền thông hệ thống điều khiển giám sát 3.1 Các mạng truyền thông hệ thống Scada 3.2 Các chuẩn giao tiếp 3.3 Các hệ thống Bus tiêu biểu Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 29 Chương Truyền thông hệ thống điều khiển giám sát 3.1 Các mạng truyền thông hệ thống Scada a) Khái niệm mạng: tập hợp giao thức, thiết bị kết nối với thông qua phương tiện truyền dẫn nhằm chia sẻ thông tin, tài nguyên sở truyền thông chung b) Khái niệm mạng truyền thông công nghiệp: Mạng công nghiệp hay mạng truyền thông công nghiệp hệ thống mạng truyền thông số, truyền bit nối tiếp để ghép nối thiết bị công nghiệp Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 30 15 Chương Truyền thông hệ thống điều khiển giám sát Ưu điểm mạng truyền thông công nghiệp: + Đơn giản cấu trúc liên kết thiết bị công nghiệp + Giảm đáng kể giá thành dây nối nhân công lắp đặt hệ thống + Nâng cao độ linh hoạt, tinh mở hệ thống + Tính thời gian thực có độ tin cậy khả tương thích mơi trường cơng nghiệp cao + Đơn giản, tiện lợi việc chuẩn hóa, định vị lỗi, cố thiết bị + Nâng cao tương tác thành phần nhờ giao diện chuẩn + Mở nhiều chức năng, khả ứng dụng hệ thống Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 31 Chương Truyền thông hệ thống điều khiển giám sát c) Các cấp mạng truyền thông hệ thống Scada: Xét mơ hình phân cấp mạng truyền thông công ty cấp mạng truyền thông phân thành cấp: Bus thiết bị; Bus trình; Mạng xí nghiệp; Mạng cơng ty Bộ mơn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 32 16 Chương Truyền thông hệ thống điều khiển giám sát 3.2 Các chuẩn giao tiếp a) Các phương thức truyền dẫn: - Truyền dẫn không đối xứng: Truyền dẫn không đối xứng sử dụng dây dẫn so với đất để thể trạng thái logic => Tiết kiệm số lượng dây dẫn linh kiện ghép nối nhiên khả chống nhiễu - Truyền dẫn chênh lệch đối xứng: Truyền dẫn chênh lệch đối xứng sử dụng điện áp dây dẫn để biểu diễn trạng thái logic tín hiệu khơng phụ thuộc vào đất Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 33 Chương Truyền thông hệ thống điều khiển giám sát 3.2 Các chuẩn giao tiếp b) Giao tiếp RS-232: kiểu truyền thông nối tiếp kiểu điểm-điểm, sử dụng phương thức truyền dẫn không đối xứng với chế độ làm việc chiều, hai chiều hay hai chiều toàn phần Trong máy tính cổng RS232 gọi cổng COM Đặc tính điện học: + RS-232 sử dụng phương thức truyền khơng đối xứng, tức sử dụng tín hiệu chênh lệch điện áp dây dẫn đất + Mức điện áp logic định nghĩa từ -15V đến -3V mức logic “0”; từ +3V đến +15V mức logic “0”; khoảng từ -3V đến 3V không xác định mức logic + Tốc độ truyền tối đa 19.2kbps + Truyền liệu hai chiều toàn phần sử dụng dây: TxD, RxD, GND Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 34 17 Chương Truyền thông hệ thống điều khiển giám sát c) Giao tiếp RS-422: kiểu truyền thơng sử dụng tín hiệu điện áp chênh lệch đối xứng dây dẫn A B => giảm nhiễu cho phép truyền tải xa Các thông số quan trọng RS-422: Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 35 Chương Truyền thông hệ thống điều khiển giám sát d) Giao tiếp RS-485: kiểu truyền thơng sử dụng tín hiệu điện áp chênh lệch đối xứng dây dẫn A B nhiên ngưỡng giới hạn điện áp mở rộng so với RS-422 từ -7V đến +12V Các thông số quan trọng RS-485: Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 36 18 Chương Truyền thông hệ thống điều khiển giám sát 3.3 Các hệ thống Bus tiêu biểu a) Bus AS-I: kết nối thiết bị cảm biến chấp hành số với cấp điều khiển với tính năng: + Khả đồng tải nguồn tức nguồn cho toàn cảm biến liệu điều khiển cấu chấp hành phải truyền tải cáp + Phương pháp truyền bền vững môi trường cơng nghiệp khơng địi hỏi cao chất lượng đường truyền + Cho phép cấu trúc mạng thẳng hình + Bộ phận kết nối nhỏ gọn, giá hợp lý Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 37 Chương Truyền thông hệ thống điều khiển giám sát 3.3 Các hệ thống Bus tiêu biểu b) Profibus: phương thức truyền thơng năm 1986 có chức sử dụng bus trường bit nối tiếp dựa yêu cầu giao diện thiết bị trường Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 38 19 Chương Truyền thơng hệ thống điều khiển giám sát Có biến thể Profibus sử dụng ngày nay: + Profibus DP: Được sử dụng để vận hành cảm biến cấu chấp hành thông qua điều khiển tập trung ứng dụng sản xuất tự động hóa + Profibus PA: Được sử dụng để giám sát thiết bị đo thông qua hệ thống điều khiển trình ứng dụng tự động hóa q trình., thường sử dụng khu vực độc hại, dễ cháy nổ Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 39 NỘI DUNG CHƯƠNG IV Chương Thiết kế mô hình điều khiển giám sát 4.1 Phần mềm thiết kế hệ thống Scada 4.2 Phân tích yêu cầu thiết kế hệ thống Scada 4.3 Xây dựng lưu đồ hoạt động 4.4 Viết chương trình điều khiển hệ thống Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 40 20 Chương Thiết kế mô hình điều khiển giám sát 4.1 Phần mềm thiết kế hệ thống Scada Phần mềm Scada: phần mềm giám sát cài đặt máy tính dùng để giám sát điều khiển q trình có số đầu vào đầu lớn ứng dụng nhà máy truyền tải điện, cơng nghiệp dầu khí, hóa chất, xử lý nước, nhà máy sản xuất… Hiện có nhiều phần mềm Scada sử dụng phổ biến: FX (intellution), WinCC (siemens), RSView (Allen Bradley)… Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 41 Chương Thiết kế mơ hình điều khiển giám sát WinCC: WinCC tích hợp sẵn phần mềm TIA portal nên chức từ lập trình, mơ tích hợp chung, bước phát triển Siemens tạo thuận tiện cho người sử dụng Ngồi TIA portal tích hợp sẵn sở liệu, giao thức truyền thông thông mạnh, ngơn ngữ lập trình đa Scada hệ thống PCS7 Siemens phần tử hệ thống tự động hóa tích hợp tồn diện WinCC hỗ trợ cấu sau: + Hệ thống điều khiển dùng máy tính (Sing-user system) + Hệ thống điều khiển dùng nhiều máy tính (Multi-user system) + Cấu trúc Client/server có dự phịng + Cấu trúc hệ thống phân tán với nhiều trạm chủ (server) Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 42 21 Chương Thiết kế mơ hình điều khiển giám sát 4.2 Phân tích yêu cầu thiết kế hệ thống Scada Mục tiêu thiết kế hệ thống Scada: Cung cấp hướng dẫn thiết kế để có giao HMI hiệu quả, đơn giản, thân thiện với người sử dụng cho phép khai thác tối đa hệ thống a) Bố cục hình: Bố cục hình thích hợp quan trọng giúp người dùng nhận diện thao tác dễ dàng, tránh tượng thao tác nhầm, khó phát lỗi hay có hiệu chỉnh Các phần tử báo động thường đặt đầu trang, đối tượng ảnh đồ họa nên để bên trái, đối tượng liệu đặt bên phải, nút điều khiển đặt bên trái, nút điều hướng đặt bên phải hình Bộ mơn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 43 Chương Thiết kế mơ hình điều khiển giám sát a) Bố cục hình: Giao diện hình đặc trưng Bộ mơn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 44 22 Chương Thiết kế mơ hình điều khiển giám sát b) Các vấn đề hình ảnh đồ họa: Việc đưa hình ảnh đồ họa vào giao diện HMI giúp thể tồn quy trình hoạt động, dễ dàng thao tác, hình dung bước cơng việc cụ thể c) Cảnh báo thông tin kiên: phần quan trọng thiết kế hình HMI cho phép người vận hành xác định hoạt động hệ thống tránh tình phát sinh nguy hại xảy q trình hoạt động d) Điều hướng điều khiển: Để giám sát hình người vận hành phải chuyển từ trang sang trang khác dễ dàng nhanh chóng hình cảm ứng ưa chuộng sử dụng Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 45 Chương Thiết kế mơ hình điều khiển giám sát 4.3 Xây dựng lưu đồ hoạt động Mục đích xây dựng lưu đồ hoạt động: Giúp trình lập trình thực trình tự, rõ ràng, tránh xung đột tăng tính khoa học điều khiển vận hành Ví dụ lưu đồ hoạt động: Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 46 23 Chương Thiết kế mơ hình điều khiển giám sát 4.4 Viết chương trình điều khiển hệ thống Bài tập: Thiết kế hệ thống Scada cho hệ thống phân loại sản phẩm tự động Chức năng: + Có khả chạy chế độ tự động tay + Hiển thị trọng lượng sản phẩm + Có khả nhập trọng lượng sản phẩm cần phân loại Yêu cầu: + Thiết kế phân cấp chức hệ thống + Chọn thiết bị cho hệ thống + Thiết kế hình HMI Bộ mơn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 47 Chương Thiết kế mô hình điều khiển giám sát Bài tập: Bước thực sơ Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử | Department of Mechatronic Engineering 48 24