Thiết kế, thi công mô hình phân loại sản phẩm theo màu sắc

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÀ RỊA - VŨNG TÀU KHOA KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ, THI CƠNG MƠ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC Trình độ đào tạo: Đại học Hệ đào tạo : Chính Quy Ngành : Cơng nghệ kỹ thuật điện – Điện tử Chuyên ngành : Điện công nghiệp dân dụng Khóa học : 2019 – 2023 Lớp : DH19DC Giảng viên hướng dẫn : ThS PHẠM NGỌC HIỆP Sinh viên thực : Nguyễn Quốc Việt Mã sinh viện : 19033708 Vũng Tàu, tháng 05 năm 2023 SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp DANH SÁCH HÌNH VẼ Hình 2.1 Bộ điều khiển PLC S7 1200 11 Hình 2.2 Xy lanh kép 12 Hình 2.3 Van điện từ 5/2 13 Hình 2.4 Dây khí đầu nối van khí nén 14 Hình Relay trung gian 16 Hình Nguồn tổ ong 24V 17 Hình 2.7 Nút nhấn 17 Hình 2.8 Đèn báo 17 Hình 2.9 Cảm biến quang CX-441 17 Hình PLC S7 1200 CPU 1214C DC/DC/DC 18 Hình 3 Loadcell S-120 19 Hình Biểu tượng phần mềm lập trình 24 Hình Configure a device 24 Hình Chọn CPU 1214 DC/DC/DC 25 Hình 4 Giao diện phần mềm TIA Portal 25 Hình Giao diện lập trình OB 25 Hình Download to device 26 Hình 12 OB (Organization Block) 27 Hình 13 FC (Function Block): 27 Hình 14 FB (Function Data Block) 28 Hình 15 DB (Data Block) 28 Hình 16 Biểu tượng WinCC 28 Hình 17 Thiết lập project WINCC 29 Hình 18 Chọn loại truyền thông để kết nối WinCC PLC S7-1200 30 Hình 19 kết nối network PLC PC-System để kết nối với 30 Hình 20 Vào hình WINCC 31 DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp DANH SÁCH BẢNG Bảng Thông số S7 1200 CPU 1214 DC/DC/DC 19 Bảng 3 Thông số loadcell 19 Bảng Bộ khuếch đại loadcell 19 Bảng 3.6 Thông số nguồn tổ ong 24V 20 Bảng Nguồn tổ ong 24V 20 Bảng Thông số relay trung gian 20 Bảng Relay trung gian 20 Bảng Thông số van điện từ 5/2 20 Bảng 10 Thông số xy lanh hạ tay gắp 21 Bảng 11 Thông số đèn báo 21 Bảng 12 Thông số nút nhấn 21 Bảng 3.13: Tập lệnh S7 1200 26 DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp CHỮ VIẾT TẮT PLC (Programmable Logic Controller): Bộ điều khiển khả trình CPU (Central Processing Unit): Bộ xử lý trung tâm RAM (Random Access Memory): Bộ nhớ khả biến ROM (Read Only Memory): Bộ nhớ dùng để đọc liệu RAM HMI (Human Machine Interface): Giao diện người máy PS (Power Supply): Module cấp nguồn SM (Signal Module): Module tín hiệu I/O (Input/Output): Tín hiệu vào/ra L: Chân nóng nguồn xoay chiều N: Chân lạnh nguồn xoay chiều AC (Alternating current): Điện áp xoay chiều V+: Điện áp dương nguồn chiều V- : Điện áp âm nguồn chiều GND: Chân nối đất DC (Direct Current): Điện áp chiều RLY: relay LAD (Ladder logic): Nguồn ngữ lập trình dạng hình thang FBD (Function Block Diagram): Ngơn ngữ lập trình khối chức STL (Statement List): Ngơn ngữ lập trình dạng liệt kê lệnh TCP (Transmission Control Protocol): Giao thức kiểm soát truyền tải IP (Internet Protocol): Giao thức Internet OB (Organization Block): Khối làm việc FC (Function): Khối làm việc phụ không nhớ FB (Function Block): Khối làm việc phụ có nhớ DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp LỜI MỞ ĐẦU Hiện nay, đất nước ta hội nhập vào phát triển chung kinh tế giới sản xuất đa dạng đầy tiềm năng, kinh tế phát triển khơng địi hỏi số lượng nguồn nhân lực, nhân cơng khổng lồ, mà cịn u cầu trình độ tay nghề, kỹ thuật lao động thiết bị sản xuất Trên đà phát triển đó, vấn đề tự động hóa sản xuất, hoạt động sinh hoạt ngày người trở thành nhu cầu cần thiết Ngày với xuất chip điện tử, PLC, máy tính, CNC…Cùng với việc sử dụng rộng rãi thúc đẩy phát triển tự động hóa lên bước cao Do nhóm đồ án thực đề tài “Nghiên cứu, thiết kế mơ hình phân loại sử dụng PLC S7 1200” hướng dẫn ThS Phạm Ngọc Hiệp Đề tài giúp nhóm tích lũy thêm nhiều kiến thức Đặc biệt kinh nghiệm q trình thiết kế nhóm cọ xát nhiều hơn, tiếp xúc thực tế công việc bên ngồi nhiều cách lắp đặt lập trình Do thời gian kiến thức có hạn, nên đề tài cịn nhiều điểm thiếu sót Nhóm đồ án mong nhận góp ý thầy để cao chất lượng đề tài phát triển DATN: Thiết kế, thi công mô hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp LỜI CẢM ƠN Lời cho phép chúng em gửi lời cảm ơn chân thành đến Ban giám hiệu trường đại học Bà Rịa – Vũng Tàu quý thầy cô khoa Kỹ thuật – công nghệ tạo điều khiển thuận lợi để em học tập sáng tạo môi trường tốt Em cảm ơn quý thầy cô ngành Công nghệ Kỹ thuật điện - điện tử người dìu dắt tận tình, truyền đạt cho em kiến thức, kỹ học quý giá suốt thời gian chúng em theo học trường Em xin gửi cảm ơn sâu sắc đến thầy ThS Phạm Ngọc Hiệp giảng viên trực tiếp hướng dẫn em hoàn thành đồ án tốt nghiệp Em xin chân thành cảm ơn bảo hướng dẫn tận tình thầy suất trình thực Khi em bắt tay vào thực kiến thức hiểu biết lĩnh vực hạn chế Với kiến thức nhiệt tình thầy dìu dắt em đến bước cuối đề tài Trong suốt trình làm đề tài xảy nhiều khó khăn thử thách thầy góp ý động viên Xin cảm ơn đến tất bạn bè, đặc biệt bạn lớp DH19DC ln gắn bó học tập giúp đỡ năm qua suốt trình thực đồ án Đặc biệt em xin gửi lời cảm ơn đến gia đình động viên, giúp đỡ ủng hộ nhiều mặt góp phần tạo nên thành cơng đồ án tốt nghiệp Em xin chân thành cảm ơn DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp MỤC LỤC CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 1.1 Tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực đề tài .9 1.1.1 Tình hình nghiên cứu nước 1.1.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 1.2 Tổng quan đề tài 1.2.1 Lý chọn đề tài 1.2.2 Vận dụng 10 1.2.3 Ứng dụng 10 CHƯƠNG II: GIỚI THIỆU THIẾT BỊ TRONG HỆ THỐNG 11 2.1 Bộ điều khiển PLC S7 1200 11 2.2 Xy lanh khí nén .12 2.3 Van điện từ khí nén .12 2.4 Dây nối khí nén đầu nối khí nén .14 2.5 Loadcell khuếch đại .14 2.6 Bộ khuếch đại Loadcell 16 2.7 Relay trung gian 16 2.8 Khối nguồn 17 2.9 Nút nhấn đèn báo 17 2.10 Cảm biến quang 17 CHƯƠNG III: TÍNH TỐN CHỌN THIẾT BỊ 18 3.1 Chọn điều khiển 18 3.2: Chọn Loadcell 19 3.3 Chọn khuếch đại Loadcell 19 3.4 Chọn nguồn tổ ong 20 3.5 Chọn relay trung gian 20 3.6 Chọn van điện từ 20 3.7 Chọn xy lanh 21 3.8 Chọn nút nhấn đèn báo .21 3.9 Chọn cảm biến quang 21 3.9 Sơ đồ đấu nối 21 DATN: Thiết kế, thi công mô hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp CHƯƠNG IV: THIẾT KẾ HỆ THỐNG 23 4.1 Phần mềm lập trình TIA V15 23 4.1.1 Giới thiệu phần mềm lập trình TIA V15 23 4.1.2 Kết nối PLC với PC qua giao thức TCP/IP 24 4.2 Các câu lệnh sử dụng toán .26 4.3 Các khối chương trình 26 4.4 Thiết kế tốn ứng dụng mơ hình 31 4.4.1 Mô tả hệ thống .31 4.4.2 Nội dung toán 31 4.4.3 Phân công địa vào PLC 32 4.5 Chương trình điều khiển 34 CHƯƠNG 5: VẬN HÀNH MƠ HÌNH VÀ KIỂM NGHIỆM KẾT QUẢ 40 5.1 Kết 40 5.2 Đánh giá chung 42 5.3 Hướng phát triển 42 5.4 Kết luận 43 TÀI LIỆU THAM KHẢO DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc 44 Trang - - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 1.1 Tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực đề tài 1.1.1 Tình hình nghiên cứu nước Việc nghiên cứu xây dựng hệ thống áp dụng tự động hóa sản xuất ngày đẩy mạnh phát triển Do vậy, trường đại học sinh viên ngành kỹ thuật điều khiển/tự động hóa tìm hiểu, học tập, nghiên cứu xây dựng hệ thống mơ hình ứng dụng tự động hóa sản xuất Từ nhìn tổng quan kinh nghiệm việc triển khai thiết kế xây dựng hệ thống điện tử Như thấy rằng, việc nghiên cứu, xây dựng hệ thống trường đại học quan tâm trọng đẩy mạnh 1.1.2 Tình hình nghiên cứu nước Tương tự, nước phát triển, sinh viên khối ngành kỹ thuật tạo điều kiện để tự thiết kế, xây dựng hệ thống mơ hình tự động Sử dụng thiết bị động Servo, van điều khiển khí nén điều khiển PLC S7-1200 1500 đại, có tính đáp ứng độ xác cao 1.2 Tổng quan đề tài 1.2.1 Lý chọn đề tài Ở doanh nghiệp phân loại thống kê để phục vụ cho việc lập kế hoạch sản xuất Hiện tại, khâu phân loại công ty nước công nhân cân thủ công cân điện tử Q trình phân loại cá gây tốn nhiều cơng nhân làm tăng chi phí sản xuất, thời gian cá chờ đợi nhập kho lâu, làm giảm chất lượng sản phẩm Để khắc phục hạn chế công ty chế biến cân phân loại cá theo trọng lượng Hiện hệ thống cân động dùng phân loại sản phẩm sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực Tuy nhiên, hạn chế tạo cân động thường sản xuất dịng sản phẩm có cơng dụng rộng để chế tạo hàng loạt Nếu doanh nghiệp có yêu cầu đặc thù thiết bị, cần phải đạt riêng với chi phí cao Ngồi ra, có đầu tư từ nước ngồi việc bảo trì khó khăn phải chờ đợi chun gia từ nước phụ tùng thay đắt tiền để giảm chi phí nhập cho doanh nghiệp chủ động việc bảo trì sửa chữa, cần nghiên cứu thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại cá theo điều kiện nước DATN: Thiết kế, thi công mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp 1.2.2 Vận dụng Mơ hình kết hợp, vận dụng tổng hợp kiến thức học vào thực tế, để thiết kế, mơ phỏng, xây dựng, đấu nối mạch điện lập trình mơ hình hệ thống Cơ điện tử Từ củng cố lại kiến thức học, hiểu sâu nguyên lý hoạt động cách thức ứng dụng chúng thực tế cho sinh viên Có thể kể đến học phần/kiến thức ứng dụng đồ án như: Hệ thống điện tử, Kỹ thuật điện, Nguyên lý chi tiết máy, Cảm biến/Đo lường, Thiết kế 3D, Lập trình mơ PLC Giúp sinh viên tiếp cận, làm việc với thiết bị đại mang tính thực tế cao, ứng dụng rộng rãi ngành công nghiệp tự động hóa 1.2.3 Ứng dụng Mơ hình phục vụ cho giảng dạy học tập số học phần như: Nguyên lý chi tiết máy, PLC, Truyền động khí nén, Robotics, Cảm biến, Hệ thống điện tử, Sinh viên trình học học phần thí nghiệm, kiểm tra hoạt động hệ thống hướng dẫn giảng viên, giúp sinh viên hiểu nguyên lý làm việc hệ thống ứng dụng thiết bị thực tế Xa nữa, nâng cấp, tối ưu hóa mơ hình để phục vụ đề tài nghiên cứu khác tương lai DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 10 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp thoại ta chọn module truyền thơng Profinet/Ethernet để kết nối Hình 13 Chọn loại truyền thông để kết nối WinCC PLC S7-1200 Tiếp ta kích chuột chọn Network view, kéo dây kết nối từ hai cổng kết nối network PLC PC-System để kết nối với Hình 14 kết nối network PLC PC-System để kết nối với Bước 3: Vào hình WINCC Trong hộp thoại Devices, ta tìm mục PC Systems, HMI_RT_1, Screens để vào hình DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 30 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp Hình 15 Vào hình WINCC 4.4 Thiết kế tốn ứng dụng mơ hình 4.4.1 Mô tả hệ thống Từ bảng khối hệ thống, thiết bị tìm hiểu chương vẽ mơ hình chương bên trên, nhóm đồ án thiết kế đồ án thực với thiết bị: - PLC 1214C DC/DC/DC - động bước driver - nguồn 24V-5A, - relay 24VDC, - cảm biến loadcell khuếch đại - nút nhấn 4.4.2 Nội dung toán Nhấn Start, hệ thống hoạt động sau: - Tiến hành đưa sản phẩm vào trạm cân, tiến hành cân thời gian 3s - Sau 3s xác định số cân, xy lanh đẩy sản phẩm bàn vận chuyển - Nếu sản phẩm có khối lượng: 0.05 -0.1 kg bàn vận chuyển vận chuyển đến khu vực Khi đến khu vực 1, xy lanh đẩy sản phẩm vào khay - Nếu sản phẩm có khối lượng: 0.1 -0.15 kg bàn vận chuyển vận chuyển đến khu vực Khi đến khu vực 2, xy lanh đẩy sản phẩm vào khay - Nếu sản phẩm có khối lượng: 0.15 -0.17 kg bàn vận chuyển vận chuyển đến khu vực Khi đến khu vực 3, xy lanh đẩy sản phẩm vào khay - Nhấn Stop hệ thống dừng DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 31 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp 4.4.3 Phân công địa vào PLC Trước tiên lập bảng phân địa vào cho PLC S7-1200 1214C DC/DC/DC INPUT OUTPUT I0.0: Start Q0.0: Xy lanh loadcell I0.1: Stop Q0.1: Xy lanh sản phẩm nhẹ I0.2: Reset Q0.2: Xy lanh sản phẩm trung bình Q0.3: Xy lanh sản phẩm nặng Q0.4: Băng tải Q0.5: Đèn báo hoạt động Q0.6: Đèn báo dừng Bảng 4.1: Bảng phân công đầu vào cho PLC 4.4 Lưu đồ thuật toán DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 32 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 33 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp 4.5 Chương trình điều khiển DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 34 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 35 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 36 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 37 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 38 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 39 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp CHƯƠNG 5: VẬN HÀNH MƠ HÌNH VÀ KIỂM NGHIỆM KẾT QUẢ 5.1 Kết Sau thời gian nghiên cứu xây dựng mơ hình với đề tài “Nghiên cứu thiết kế mơ hình phân loại sản phẩm theo khối lượng” nhóm thiết kế mơ hình đồ án Hình Mơ hình hệ thống DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 40 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp Hình Tủ điện thiết kế Hình Giao diện thiết kế WinCC DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 41 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp Trong mơ hình bao gồm: - PLC 1214C DC/DC/DC - nguồn 24V-5A, - relay 24VDC, - cảm biến loadcell khuếch đại - nút nhấn 5.2 Đánh giá chung Sau lắp đặt chạy thử chương nhóm thiết kế mơ hình đồ án đáp ứng mục tiêu, tiêu chí sau đây: - Xây dựng thành cơng mơ hình khí đầy đủ chức năng, nhỏ, gọn - Hệ thống điều khiển trung tâm PLC, điều khiển hoạt động ổn định với đề đặt - Các van khí nén, relay điện, nút ấn, cơng tắc điện… bố trí khoa học, hợp lý, đấu nối dây theo sơ đồ đấu nối điện, đáp ứng yêu cầu thẩm mỹ yêu cầu an toàn cháy nổ giật điện - Hệ thống làm việc liên tục ổn định Trong q trình thiết kế, gia cơng hoạt động thực tế nhóm làm đồ án thực nhiều yêu cầu đặt gặp số khó khăn hạn chế như: - Kết cấu mơ hình cịn đơn giản so với hệ thống phân loại sản phẩm thực tế - Kết cấu khí van máy cịn chưa đảm bảo độ vững - Thiết kế tủ điện bên chưa hợp lý, dây lộ - Hệ thống cân ô tô với khối lượng nhỏ, cần ghép nối thêm cộng cảm biến 5.3 Hướng phát triển Do thời gian thực đề tài có hạn lượng kiến thức nhóm chúng em định nên đề tài thực xong đáp ứng phần nhỏ hệ thống hoàn chỉnh Vì vậy, để đề tài thêm phong phú hơn, mang nhiều tính thực tế nữa, có khả ứng dụng cao em đề xuất đưa thêm vào yêu cầu sau: - Nên thay xy lanh khí nén thành xy lanh điện để đáp ứng q trình vận hành mà khơng cần phải sử dụng bình van khí nén - Thiết kế, tối ưu chương trình điều khiển DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 42 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp - Cần hướng đến sản phẩm cụ thể để tối ưu q trình thiết kế thi công, nhằm mang lại suất hoạt động cao cho hệ thống - Kết hợp cảm biến khác loadcell để tăng độ xác cho hệ thống Hy vọng với hướng phát triển nêu với ý tưởng góp ý khác thầy cô giáo, bạn đọc phát triển đề tài này, khắc phục hạn chế, tồn đề tài, làm cho đề tài trở nên phong phú hơn, mang tính ứng dụng cao vào thực tế sống, phục vụ cho lợi ích cơng nghiệp tương lai 5.4 Kết luận Sau thời gian làm đồ án tốt nghiệp, hướng dẫn tận tình thầy Ths Phạm Ngọc Hiệp, đến nhóm chúng em hồn thành đồ án Trong qua trình làm đồ án giúp nhóm nâng cao kiến thức, hiểu rõ hệ thống sản xuất linh hoạt, cấu tạo hoạt động mơ hình lăp giáp mơ hình thật Đề tài trình bày theo dạng mơ hình mơ nên q trình thực đồ án khơng tránh khỏi sai sót, mong đề tài thầy cô bạn sinh viên khóa sau tiếp tục nghiên cứu khắc phục hạn chế đề tài tạo sản phẩm tối ưu phục vụ cho sản xuất đời sống xã hội Nội dung đồ án bao gồm: - Tìm hiểu tổng quan hệ thống phân loại sản phẩm theo khối lượng - Tìm hiểu điều khiển lập trình PLC S7-1200 - Tìm hiểu hệ thống xy lanh khí nén - Tìm hiểu nguyên lý hoạt động cách lựa chọn thiết bị điện phù hợp với yều cầu - Tìm hiểu phần mềm TIA Portal V15, lập trình chương trình PLC, - Chạy thử nghiệm mơ hình cuối đánh giá kết Do thời gian tìm hiểu nghiên cứu chưa nhiều nên đồ án chưa bao quát hết tình huống, vấn đề xảy dây truyền hoạt động thực tế Rất mong nhận ý kiến đóng góp quý thầy cô bạn để giúp đề tài phát triển tốt tương lai Chúng em xin chân thành cảm ơn! DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 43 - SVTH: Nguyễn Quốc Việt GVHD: ThS Phạm Ngọc Hiệp TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]: https://www.youtube.com/watch?v=knRm81yO8g8 [2]: https://www.youtube.com/watch?v=iAOI25c4w0I [3]: https://mtee.vn/san-pham/6es7214-1bg40-0xb0-plc-s7-1200-cpu-1214c/ [4]:http://vattucongnghiepkbc.vn/van-dien-tu/xy-lanh-khi-nen-airtacmal2050mal25150mal32200-mal4050 [5]: Nguyễn Thiện Phúc, Giáo trình robot cơng nghiệp [6]: Phan Xn Minh, Nguyễn Dỗn Phước, Tự động hóa với S7-200, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2006 [7]: Giáo Trình Khí Cụ Điện, NXB Hà Nội, 2009 DATN: Thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc Trang - 44 -