Giáo trình mđ 21 điều khiển điện khí nén đcn 2022

ỦY BAN NHÂN DÂN TỈNH BẮC NINH TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠNG NGHIỆP BẮC NINH GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN: MĐ21 - ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN KHÍ NÉN NGÀNH: ĐIỆN CƠNG NGHIỆP TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG Ban hành kèm theo Quyết định số 433a/QĐ-CĐCN ngày 12 tháng 10 năm 2022 Hiệu trưởng trường Cao đẳng Công nghiệp Bắc Ninh Bắc Ninh - 2022 TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu thuộc loại sách giáo trình nên nguồn thơng tin phép dùng nguyên trích dùng cho mục đích đào tạo tham khảo Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh bị nghiêm cấm LỜI GIỚI THIỆU Giáo trình “ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN KHÍ NÉN” biên soạn Giảng viên Khoa Điện - Điện tử trường Cao đẳng Công nghiệp Bắc Ninh Trên sở Chương trình đào tạo ngành Điện cơng nghiệp trình độ trung cấp Trường Cao đẳng Cơng nghiệp Bắc Ninh, góp ý đồng nghiệp, tham khảo ý kiến Giảng viên có kinh nghiệm trường trọng điểm, Giảng viên biên soạn có nhiều kinh nghiệm giảng dạy mơ đun thực biên soạn giáo trình “ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN KHÍ NÉN” phục vụ cho cơng tác giảng dạy Mơ đun thiết kế gồm : Bài 1: Tổng quan hệ thống khí nén Bài 2: Các phần tử hệ thống khí nén Bài 3: Cơng nghệ điều khiển điện - khí nén Mặc dù nhóm tác giả cố gắng, song sai sót khó tránh Nhóm tác giả mong nhận ý kiến phê bình, nhận xét bạn đọc để giáo trình hồn thiện Xin chân thành cảm ơn! Bắc Ninh, ngày … tháng … năm 2022 Tham gia biên soạn Th.s Nguyễn Thị Thu Th.s Nguyễn Thị Hồng CHƯƠNG TRÌNH MƠ ĐUN Tên mơ đun: ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN KHÍ NÉN Mã mơ đun: MĐ 21 Thời gian thực mô đun: 75 giờ; (Lý thuyết: 15 giờ; Thực hành, thí nghiệm, thảo luận, tập: 57 giờ; Kiểm tra: giờ) I Vị trí, tính chất mơ đun - Vị trí: Trước học mơ đun phải hồn thành: Mạch điện, Điện tử bản, Trang bị điện, Kỹ thuật cảm biến - Tính chất: Là mơ đun kĩ thuật chun môn, thuộc mô đun đào tạo bắt buộc II Mục tiêu mơ đun: - Kiến thức: + Trình bày cấu tạo, nguyên lý làm việc phần tử khí nén + Phân tích sơ đồ số hệ thống điều khiển khí nén thơng dụng - Kỹ năng: + Thiết lập sơ đồ hệ thống điều khiển điện khí nén theo yêu cầu cho thiết bị cơng nghệ đơn giản, điển hình + Thiết kế mạch khí nén điện khí nén theo yêu cầu cho thiết bị công nghệ đơn giản, điển hình + Lựa chọn, lắp ráp hiệu chỉnh phần tử khí nén, điện - khí nén hệ thống khí nén + Vận hành kiểm tra hệ thống điều khiển điện - khí nén - Năng lực tự chủ trách nhiệm: + Đảm bảo an toàn cho người thiết bị + Phát huy tính chủ động, sáng tạo tập trung công việc III Nội dung mô đun: Nội dung tổng quát phân bổ thời gian: Tên Số TT mô đun Bài 1: Tổng quan hệ thống khí nén Tổng số Lý Thời gian (giờ) Thực hành, thí nghiệm, Kiểm thảo luận, tập tra thuyết 2 Bài 2: Các phần tử hệ thống khí nén 28 19 Bài 3: Công nghệ điều khiển điện - khí nén Cộng: 43 36 75 15 57 Nội dung chi tiết: Bài 1: Tổng quan hệ thống khí nén Mục tiêu: - Trình bày ưu, nhược điểm hệ thống khí nén - Tính tốn thơng số hệ thống khí nén - Chủ động, sáng tạo an tồn thực hành Thời gian: Nội dung bài: Số Nội dung dạy TT chi tiết Thời gian (giờ) Lý thuyết Thực hành, thí nghiệm, thảo Kiểm luận, tập Những đặc điểm Cấu trúc hệ thống khí nén Một số sở tính tốn khí nén Tổng số tra 0.5 0.5 2 Bài 2: Các phần tử hệ thống khí nén Thời gian: 28 Mục tiêu: - Trình bày cấu trúc chung hệ thống khí nén - Phân tích chức năng, ứng dụng phần tử có hệ thống khí nén - Kiểm tra, bảo dưỡng, sửa chữa van khí nén hệ thống - Chủ động, sáng tạo an toàn thực hành Nội dung bài: TT Nội dung dạy chi tiết Khối nguồn khí nén Lý Thời gian(giờ) Thực hành, thí nghiệm, Kiểm thuyết thảo luận, tập 1 1.1 Máy nén khí 1.2 Thiết bị xử lý khí nén 2 Cơ cấu chấp hành 2.1 Xilanh tác dụng đơn 2.2 Xi lanh tác động kép 3 Các van đảo chiều thông dụng 3.1 Quy ước kí hiệu van đảo chiều sơ đồ hệ thống khí nén tra 3.2 Nguyên lý cấu tạo hoạt động van đảo chiều + Van 2/2 + Van 3/2 + Van 4/2 + Van 5/2 + Van 5/3 3.3 Bảo dưỡng, sửa chữa van 4 Van hút chân không 14 1 1 4.1 Cấu tạo, ký hiệu 4.2 Nguyên lý hoạt động 4.2 Ứng dụng Các van điều khiển lưu lượng 5.1 Van chiều 5.2 Van xả nhanh 5.3 Van tiết lưu Các phần tử xử lý tín hiệu khí nén 6.1 Van logic AND 6.2 Van logic OR 6.3 Van áp suất 6.4 Van điều chỉnh thời gian Bài kiểm tra số Tổng số Bài 3: Cơng nghệ điều khiển điện - khí nén 19 Thời gian: 43 Mục tiêu: - Phân tích phần tử hệ thống điều khiển điện khí nén 1 - Thiết kế mạch điện khí nén yêu cầu cho thiết bị cơng nghệ đơn giản, điển hình - Lắp ráp vận hành thành thạo hệ thống điều khiển điện - khí nén - Chủ động, sáng tạo an toàn thực hành Nội dung bài: Số Nội dung chi TT tiết Các phần tử hệ thống Thời gian (giờ) Lý thuyết Thực hành, thí nghiệm, Kiểm thảo luận, tập tra 0.5 điện khí nén + Cuộn dây van điện từ, cơng tắc từ + Ký hiệu phần tử điện hệ thống điện khí nén Phương pháp mơ tả toán 0.5 điều khiển 2.1 Một số ký hiệu, chức phần tử điều khiển 2.2 Biểu đồ trạng thái 3 Một số cấu trúc điều khiển điện - khí nén 3.1 Điều khiển trực tiếp 3.2 Điều khiển gián tiếp 3.3 Điều khiển theo hành trình 0.5 0.5 thời gian áp suất 3.4 Bài kiểm tra số 3.5 Điều khiển theo phương 1 pháp tầng điện 15 3.6 Điều khiển theo phương 17 pháp nhịp điện 3.7 Bài kiểm tra số Tổng số: 36 IV Điều kiện thực mơ đun: Phịng học chun mơn hóa/nhà xưởng: Phịng thí nghiệm khí nén Trang thiết bị máy móc: - Máy chiếu, máy tính cá nhân - Các phần tử cho thí nghiệm: + Dây nối khí nén + Van đảo chiều + Xi lanh đơn + Xi lanh kép + Bộ lọc khí + Van tiết lưu + Van áp suất + Cơng tắc hành trình khí + Bộ relay + Các phần tử nối (T) + Máy nén khí thiết bị phụ trợ Học liệu, dụng cụ, nguyên vật liệu: - Dây dẫn điện, nguồn điện - Đồng hồ đo điện Các điều kiện khác: - Máy tính - Máy chiếu đa - Máy chiếu vật thể V Nội dung phương pháp đánh giá: Nội dung: - Kiến thức: + Trình bày cấu tạo, đặc điểm, ứng dụng van, phần tử khí nén - Kỹ năng: + Lắp ráp mạch khí nén điện khí nén đảm bảo yêu cầu kỹ thuật + Kiểm tra, sửa chữa, bảo dưỡng phần tử khí nén học - Năng lực tự chủ trách nhiệm: + An tồn cho người thiết bị + Tính chủ động, sáng tạo tập trung công việc Phương pháp: - Điểm kiểm tra định kỳ đánh giá thông qua luyện tập kỹ - Điểm kiểm tra kết thúc mô đun thông qua thi kết thúc mô đun VI Hướng dẫn thực mô đun: Phạm vi áp dụng mơ đun: Chương trình mơ đun sử dụng để giảng dạy cho trình độ Cao đẳng Trung cấp Hướng dẫn phương pháp giảng dạy, học tập mô đun: - Các nội dung mơ đun thực doanh nghiệp có điều kiện phù hợp trang thiết bị thực hành sinh viên - Đối với giáo viên, giảng viên: + Giáo viên cần vào nội dung học để chuẩn bị đầy đủ điều kiện cần thiết đảm bảo chất lượng dạy học đồng thời có tránh nhiệm thực hướng dẫn trình tự học, tự chuẩn bị học sinh sinh viên + Nên áp dụng phương pháp đàm thoại để sinh viên ghi nhớ kỹ + Nên bố trí thời gian luyện tập, làm thực hành nhận dạng loại van dựa vào đặc điểm, mã hiệu - Đối với người học: + Phải bảo đảm số học theo quy định + Tiếp thu tốt phần kiến thức cấu tạo, nguyên lý làm việc phần tử hệ thống khí nén - Đối với nội dung đào tạo mà trang thiết bị có nhà trường khơng đáp ứng bố trí giảng dạy doanh nghiệp Những trọng tâm cần ý: - Cấu tạo, nguyên lý loại van, xi lanh khí nén - Ứng dụng thực tế hệ thống điều khiển khí nén Tài liệu tham khảo: [1] Hệ thống điều khiển khí nén - TS Nguyễn Ngọc Phương - NXB Giáo dục - 2000 [2] Công nghệ khí nén - PGS TS Hồ Đắc Thọ - Nxb KH &KT 2004 [3] Hệ thống thủy lực khí nén - Ts Nguyễn Thị Xuân Thu, Ts Nhữ Phương Mai NXB Lao động – 2001 BÀI 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG KHÍ NÉN I.Mục tiêu - Trình bày ưu, nhược điểm hệ thống khí nén - Tính tốn thơng số hệ thống khí nén - Chủ động, sáng tạo an toàn thực hành II.Nội dung 1.Những đặc điểm Hệ thống khí nén sử dụng rộng rãi công nghiệp lắp ráp, chế biến, đặc biệt lĩnh vực cần phải đảm bảo vệ sinh, chống cháy nổ mơi trường độc hại Ví dụ, lĩnh vực lắp ráp điện tử; chế biến thực phẩm; khâu phân loại, đóng gói sản phẩm thuộc dây chuyền sản xuất tự động; ngành gia cơng khí, cơng nghiệp khai thác khống sản… Các dạng truyền động sử dụng khí nén: 10 Hình Đáp ứng định thời OFF - DELAY Hình 2.57 trình bày ví dụ ứng dụng DELAY ON (1V1) Cần piston xilanh 1A cần phải lưu lại vị trí cuối thời gian (ví dụ 5s) sau tự động rút Tín hiệu khởi tạo cho Timer cung cấp từ công tắc hành trình S2 – xác định vị trí cuối piston Van đảo chiều 1V2 van xung nên tín hiệu điều khiển Timer cung cấp tồn cần piston rút khỏi S2 (có nghĩa van 1V2 hoàn toàn chuyển sang trạng thái ổn định mới) Hình Mạch ứng dụng định thời On Delay * Bài tập ơn tập: Trình bày cấu tạo, kí hiệu nguyên lý hoạt động xi lanh tác động đơn? Trình bày cấu tạo, kí hiệu nguyên lý hoạt động xi lanh tác động kép? Trình bày cấu tạo, kí hiệu nguyên lý hoạt động xi lanh quay? Trình bày cấu tạo, nguyên lý động kiểu piston vàđộng kiểu cánh gạt khí nén? Trình bày dạng tín hiệu tác động van điều khiển đảo chiều, từ nêu chức tín hiệu tác động van điều khiển đảo chiều? Nêu điểm khác van đảo chiều làm việc vị trí van đảo chiều làm việc vị trí? Trình bày cấu tạo, kí hiệu nguyên lý hoạt động định thời? Trình bày cấu tạo, kí hiệu ngun lý hoạt động van áp suất? BÀI 3: CÔNG NGHỆ ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN - KHÍ NÉN I Mục tiêu - Phân tích phần tử hệ thống điều khiển điện khí nén - Thiết kế mạch điện khí nén u cầu cho thiết bị cơng nghệ đơn giản, điển hình - Lắp ráp vận hành thành thạo hệ thống điều khiển điện - khí nén - Chủ động, sáng tạo an tồn thực hành II Nội dung Các phần tử hệ thống điện khí nén + Cuộn dây van điện từ, công tắc từ * Công tắc từ Hình Cấu tạo cơng tắc từ Bộ tiếp điểm làm vật liệu sắt từ (Fe – Ni) đặt ống chứa khí trơ Khi tiệm cận với từ trường nam châm vĩnh cửu (hoặc nam châm điện), tiếp điểm từ hóa hút (tiếp xúc) cho dịng điện chảy qua Vị trí lắp đặt thường gặp (hình 3.2) Hình Vị trí gá lắp cơng tắc từ Hình 3.3 mơ tả cách biểu diễn cơng tắc hành trình từ tiệm cận ký hiệu xilanh ( 1B1; 1B2) cách nối công tắc mạch điện điều khiển hệ thống Các rơ le điện từ KB1, KB2 đóng vai trị trung gian mang thơng tin trạng thái công tắc 1B1, 1B2 tương ứng Hình Mạch ứng dụng sử dụng cơng tắc từ * Cuộn dây van điện từ - Cuộn dây coil hay gọi cuộn dây điện từ, có hình trụ trí xung quanh trục van, phận đảm nhiệm vai trò gián tiếp giúp trục van hoạt động từ tạo trạng thái đóng mở Bộ phận thường làm từ đồng ngun chất, có tính dẫn điện tốt, sản sinh từ trường - Phân loại: Cuộn dây van điện từ gồm: Cuộn dây coil 24V; Cuộn dây coil 220V; Cuộn dây coil đúc; Cuộn dây coil quấn - Kí hiệu hình dạng thiết bị Hình Kí hiệu hình dạng cuộn dây van điện từ + Ký hiệu phần tử điện hệ thống điện khí nén - Nút ấn: Hình Kí hiệu nút ấn - Cơng tắc hành trình điện - Hình Kí hiệu cơng tắc hành trình điện Hình Vị trí gá lắp hành trình - Rơ le Hình Kí hiệu cuộn dây Rơle Phương pháp mơ tả tốn điều khiển 2.1 Một số ký hiệu, chức phần tử điều khiển Trong lĩnh vực thiết kế hệ thống điều khiển nói chung lĩnh vực thiết kế hệ thống khí nén, thủy lực nói riêng- mơ tả toán điều khiển việc xác định rõ đối tượng điều khiển, nhiệm vụ điều khiển, thông số cần điều khiển, điều kiện ràng buộc…Để mô tả toán điều khiển, người ta thường dùng thuật ngữ, ký hiệu, quy ước thể dạng sơ đồ khối, biểu đồ, lưu đồ thuật toán, lưu đồ tiến trình… Trong kỹ thuật điều khiển hệthống khí nén, thủy lực, việc mơ tả tốn điều khiển thường hay dùng Biểu đồhành trình bước , Sơ đồ chức hay Lưu đồ tiến trình Một số ký hiệu chức phần tử điều khiển (Theo tiêu chuẩn VDI 3260CHLB Đức) : Hình Kí hiệu phần tử điều khiển 2.2 Biểu đồ trạng thái Biểu đồ hành trình bước biểu diễn trình tả hoạt động phần tử chấp hành hệ thống, mối quan hệ bước theo trình tả thơng qua tín hiệu điều khiển Ví dụ biểu đồ mơ tả hình 3.5 Biểu đồ mơ tả đầy đủ thông tin cần thiết cho thiết kế hệ thống điều khiển hệ thống khí nén: - Hành trình chuyển động phần tử chấp hành; - Các phần tử đưa tín hiệu - giao tiếp người - hệ thống, giao tiếp hệ thống – hệ thống mối quan hệ tín hiệu điều khiển - Nguồn chiều tác động tín hiệu điều khiển Tuy nhiên, cần mơ tả tốn điều khiển chi tiết, đầy đủ nữa, việc biểu diễn trạng thái phần tử điều khiển, phần tử đưa tín hiệu cần biểu diễn cụ thể thời gian bước hành trình… Hình Biểu đồ hành trình bước Một số cấu trúc điều khiển điện - khí nén 3.1 Điều khiển trực tiếp Khi ấn nút S1, dòng điện chảy trực tiếp qua cuộn dây điện từ 1Y1 van, tác dụng điện - từ làm chuyển mạch van khí nén 1V1, nguồn khí nén chảy từ qua cung cấp cho Xilanh 1A Khi thơi ấn nút S1, dịng điện qua 1Y1 khơng tồn tại, van 1V1 trở trạng thái ban đầu van có (hình 3.11) Hình Ví dụ kiểu điều kiển trực tiếp 3.2 Điều khiển gián tiếp Tác động điều khiển gián tiếp thông qua rơ le điện từ K1 Hình Ví dụ mạch điện điều khiển gián tiếp 3.3 Điều khiển theo hành trình thời gian áp suất Mạch điều khiển hình a thiết kế với ý sau đây: Do van 1V1 van 5/2 –xung nên không cần thiết phải dùng mạch tự trì; 1B1 cơng tắc chuyển đổi áp suất - điện: gồm mạch khí nén nối vào đường ống cung cấp khí nén cho xi lanh mạch điện nối mạch điều khiển; Công tắc 1B2 công tắc từ tiệm cận; Các công tắc 1B1 1B2 phải hai rơ le K2 K3 làm trung gian (như hình a) nối nối tiếp qua K2 hình b để thỏa mãn điều kiện: piston điều khiển lùi thỏa mãn đồng thời hai yếu tố vừa đạt áp suất nén cần thiết (quy định 1B1) vừa đạt hành trình quy định 1B2 Hình Ví dụ mạch điện điều khiển theo hành trình áp suất 3.5 Điều khiển theo phương pháp tầng điện Phương pháp thiết kế mạch điều khiển điện-khí nén theo tầng xây dựng dựa nguyên tắc nêu thiết kế điều khiển khí nén theo tầng Cấu trúc mạch hệ thống chia thành hai phần : mạch hệ thống khí nén mạch điều khiển (như trình bày hình 3.14) Thiết kế cấu trúc điều khiển theo tầng thực mạch điện, phần tử chuyển đối tầng rơle điện từ tín hiệu điều khiển dạng số tín hiệu điện áp hay dịng điện Tuy nhiên hồn tồn áp dụng cho cơng cụ lập trình khác PLC hay vi điều khiển Cụ thể, tóm tắt lại bước sau: Bước 1: Lập sơ đồ hành trình bước Bước 2: Phân chia tầng Bước 3: Chọn van đảo chiều phần tử khí nén để thiết kế mạch khí nén Bước 4: Thiết kế tầng điều khiển, gồm phần tử yếu: Phần tử chuyển tầng rơ le điện từ, số rơle điện từ dành cho chuyển tầng n-1 (n: số tầng) Số tín hiệu chuyển tầng số tầng Các tín hiệu cịn lại khơng tham gia chuyển tầng nằm tầng dùng để điều khiển trực tiếp van đảo chiều bước thực Hình 3.14 biểu diễn mạch điều khiển tầng (Line1, Line 2) Rơ le K1 làm nhiệm vụ chuyển tầng; Các tín hiệu chuyển tầng gồm E1 thiết lập tầng 1; E2 dành thiết lập tầng Hình Mạch điện tầng Hình 3.15 biểu diễn mạch điều khiển tầng (Line 1, Line Line 3) Các rơ le K1, K2 làm nhiệm vụ chuyển tầng; Các tín hiệu chuyển tầng: E1 thiết lập tầng 1; E thiết lập tầng E - tầng Hình Mạch điện tầng Tương tự, tạo n tầng điện dùng n-1 rơle điều khiển (hình 3.16) Hình Mạch điện n tầng * Các ví dụ Thiết kế theo tầng điện- khí nén cho hệ thống hai xi lanh hoạt động theo biểu đồ hành trình bước hình vẽ Hình Ví dụ tập Trong ví dụ này, rơle K1 đảm nhiệm chuyển tầng Các tín hiệu chuyển tầng cấp từ cụm (S1^1S1) công tắc hành trình 2S2 Các tín hiệu cấp từ 1S2 (thuộc tầng I) 2S1(thuộc tầng II) dùng cho điều khiển trực tiếp Y3 Y2 ( hình 4.33) Thiết kế theo tầng điện - khí nén cho hệ thống có biểu đồ hành trình bước cho hình 3.18 Nhận thấy hệ thống khí nén hồn tồn tương tự ví dụ Tuy nhiên, để nhận biểu đồ chuyển động hồn tồn khơng tương tự, chắn phần mạch điều khiển phải thiết kế theo cấu trúc khác Mạch điều khiển thiết kế theo tầng hình 4.34 Tín hiệu chuyển tầng gồm: E = 1S2 ; E =2S2 Cụm tín hiệu khối động chu trình: (S1^2S1) đặt tầng II Hình Ví dụ tập 3.6 Điều khiển theo phương pháp nhịp điện Nguyên tắc thực điều khiển theo nhịp bước thực lệnh xảy Có nghĩa lệnh nhịp thực xong, thơng báo cho nhịp , đồng thời xố lệnh nhịp thực trước - Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo; - Xoá lệnh nhịp trước đó; - Thực lệnh tín hiệu điều khiển; Hình 3.19 biểu diễn chuỗi điều khiển gồm nhịp thực theo nguyên tắc Các tín hiều điều khiển A1…A4 thiết lập đảm nhiệm nhiệm vụ, ví dụ A1: điều khiển van đảo chiều đó; xóa trạng thái nhịp thứ tín hiệu Z1; chuẩn bị thiết lập nhịp thứ có tín hiệu điều khiển X1 Hình Mạch nhịp * Ví dụ ứng dụng Thiết bị khoan có biểu đồ hành trình bước Hình Sơ đồ mạch khí nén Hình Biểu đồ trạng thái ví dụ mạch nhịp Hình Sơ đồ mạch điện - khí nén * Bài tập ơn tập: Thiết kế hệ thống điều khiển điện-khí nén theo yêu cầu cho theo biểu đồhành trình bước (hình vẽ bên) - Hệ thống điều khiển tay M (Manual) điều khiển tự động A ( Automation) Giá trị áp suất cần điều chỉnh thời gian t -tuỳ chọn theo yêu cầu công nghệ - Tùy ý lựa chọn cấu trúc điều khiển Hình Biểu đồ hành trình bước Thiết bị phân phối phơi vật liệu , sơ đồ cơng nghệ biểu đồhành trình bước cho hình: Hình Mơ tả u cầu công nghệ * Thiết kế hệ thống điều khiển điện- khí nén (Tìm cấu trúc điều khiển phù hợp nhất) Thiết bị ép cỏ khô cho gia súc, sồ đồ cơng nghệ biểu đồhành trình bước cho hình trang sau: Hệ điều kiện cho biểu đồ Nhiệm vụ: - Thiết kế hệ thống điều khiển điện- khí nén (tùy chọn cấu trúc điều khiển) - Lập bảng kê phần tử đựồc sử dụng sồ đồ: Hình Mơ tả u cầu công nghệ Thiết bị nạp phôi cho máy cắt laser mơ tả hình vẽ Chi tiết cần gia công đặt vào giá kẹp phối hợp xilanh 2A, 1A đưa vào vị trí gia công Thời gian t2 cần cho gia công, gia công xong, 1A rút - chi tiết vận chuyển khỏi vị trí gia cơng khâu khác Khi 1A rút vị trí ban đầu, 2A đưa vị trí sẵn sàng Sử dụng công tắc từ trường không tiệm cận gắn xilanh - Thiết kế hệ thống Điện- Khí nén (tùy chọn cấu trúc điều khiển) - Lập bảng kê phần tử đựồc sử dụng sồ đồ: Hình Mô tả yêu cầu điều khiển Thiết bị uốn (hình vẽ trang sau) Tấm kim loại X đưa vào tay Bằng nút ấn START, xilanh 1A kẹp chặt Lực kẹp kiểm soát phần tử áp suất Tín hiệu cung cấp dùng để điều khiển cho 2A uốn sồ để kim loại cong góc 900 tự rút 2A đến vị trí cuối cùng, tín hiệu từ cảm biến vị trí điều khiển cho 3A thực công đoạn uốn cuối Kết thúc cơng đoạn uốn, tín hiệu từ phần tử áp suất điều khiển đồng thời cho 3A 1A rút Sản phẩm lấy tay Hình .Mơ tả u cầu điều khiển Nhiệm vụ: - Thiết lập biểu đồhành trình bước hệ thống - Thiết kế hệ thống điều khiển điện – khí nén (tự chọn cấu trúc điều khiển )