Đề kiểm tra lý thuyết Hệ Thống Truyền Động Servo SPKT........................................................................................................................................................
He thong truyen dong servo_ Nhom 05 Started on State Completed on Time taken Grade Question Incorrect Mark 0.00 out of 1.00 Saturday, May 2020, 10:13 AM Finished Saturday, May 2020, 10:32 AM 19 mins 32 secs 6.25 out of 10.00 (63%) The reference input of a position servo system is a ramp function because A it makes the response faster B it helps to control the position precisely C it is approximated by folded lines of a curve input D B and C are correct Select one: a A b D c B d C Question Mark 0.25 out of Một động bước sử dụng mơ hình máy CNC mini có đầu dây ra, hai đầu dây nối với nguồn dương, bốn đầu cịn lại nối vào mạch cơng suất Hỏi mạch công suất dùng cho động loại sau đây: 1.00 A Dùng transitor cơng suất (ví dụ TIP41) kích pha B Sử dụng mạch tích hợp ULN2003 C Sử dụng mạch cầu H tích hợp L298 D A B Partially correct Select one: a D b C c A d B / Question Correct Một động bước có góc bước 0.72 hoạt động với vận tốc 125.6 (rad/s) Tốc độ xuất xung (step-rate) bằng………(pps) Mark 1.00 out of A 8000 B 10000 C 12000 D 15000 1.00 GÓC BƯỚC ALPA = 0.72 PPR : = 360/0.72 = 500 Hz RPM = 125.6 RAD/S => 1200 V/P ( chia 2x3.14 nhân cho 60) PSS = (RPMxPPR )/60 = (1200x500)/60 = 10000 Select one: a C b B c D d A Question A servomechanism always includes three control modes: velocity, position and torque Correct Mark 1.00 out of 1.00 Select one: True False Question Correct In velocity control mode of a servomechanism, the velocity offset due to load disturbance has to equal to zero Mark 1.00 out of 1.00 Select one: True False / Question Cho động bước có cấu tạo sơ đồ kích hình Correct Mark 1.00 out of 1.00 Câu trả lời sau ĐÚNG A Động bước loại PM pha B Sử dụng mạch cầu H để điều khiển động theo sơ đồ kích C Góc bước động 30 độ hoạt động theo chế độ pha ON D Theo sơ đồ kích, không sử dụng đầu dây số "1" "2" mạch công suất E A C Select one: a A b B c D d E e C Incorrect Sử dụng hình câu 9, thời gian delay cho lần xuất xung 10 (ms) Tốc độ động xấp xỉ để động quay vịng số lần lặp lại chuỗi xung kích ? Mark 0.00 out of A 25 (rad/s) 30 lần 1.00 B 25 (rad/s) 15 lần Question C 50 (rad/s) 15 lần D 50 (rad/s) 30 lần Td= 1/pps => pps = 100 => ppr rpm = 6000 alpa = 1.8 => ppr = 360/1.8 = 200 Hz rpm = 30 v/p => Select one: a C b B c A d D / Question Cho động bước lưỡng cực (bipolar), góc bước 1.8 độ, có đường đặc tính hình: Incorrect Mark 0.00 out of 1.00 Đường đồ thị thể hiện: A Tốc độ tối đa động B Mối quan hệ tốc độ xuất xung tương ứng với moment tải C Tốc độ xuất xung tối đa khởi động động với moment tải tương ứng D Cả câu Select one: a C b B c D d A Correct Sử dụng hình trên, tính thời gian delay xuất xung để động không bị trượt bước với moment tải 20.48 (oz-in) Mark 1.00 out of A 62.5 (microsecond) 1.00 B 62.5 (millisecond) Question C 50 (millisecond) D 50 (microsecond) Select one: a A b D c C d B / Question 10 Correct According to your understanding, a control block diagram of an industrial servo driver (servopack) is a/an open loop, semi-closed loop or full closed loop? Mark 1.00 out of A open-loop 1.00 B semi-closed loop C full-closed loop D B and C Select one: a B b D c C d A ◄ Tuần 5_Bài giảng trực tuyến_Step motors (tt) Slides of Chapter ► Return to: Chapter 2: Step / He thong truyen dong servo_ Nhom 05 Started on State Completed on Time taken Grade Question Incorrect Mark 0.00 out of 1.00 Saturday, 27 June 2020, 12:42 PM Finished Saturday, 27 June 2020, 12:55 PM 13 mins 33 secs 5.00 out of 10.00 (50%) Main difference between a DC servomotor and a normal DC motor A A servomotor has low inertia and high starting torque B A servomotor has low inertia and low starting torque C A servomotor has high inertia and high starting torque động D None of these quán tính thấp momen xoắn khởi thấp Select one: A D B C C B D A Question Correct Mark 1.00 out of 1.00 The main reason of limiting using DC servo motors in industrial applications is: A Brush maintenance B Poor thermal performance C High installed cost D High precision bảo dưỡng chổi than Select one: A C B A C D D B / Question Incorrect Hàm truyền mơ tả quan hệ góc quay điện áp cung cấp động DC servo có dạng sau: Mark 0.00 out of vận tốc góc 1.00 vận tốc góc góc quay Select one: A A B D C B D C Question Mark 1.00 out of Cho hệ servo trục sử dụng động DC servo có vận tốc danh định (rated speed) 3000 RPM Biết động hoạt động với vận tốc xung quanh giá trị 1000 RPM, hỏi mô hình sau có v thể sử dụng để mơ tả hệ thống: 1.00 A Mơ hình bậc B Mơ hình bậc C Mơ hình bậc D Mơ hình bậc bậc Correct V0 v= 1000 > 1/5 *3000 = 600 Select one: A A B C C D D B / Question Incorrect Khi xấp xỉ từ mơ hình bậc mơ hình bậc hệ servo trục, điều kiện sau phải thõa mãn: Mark 0.00 out of A Sai lệch vận tốc nhiễu tải (load disturbance) phải tương đương B Thời gian đáp ứng phải C Khơng có vọt lố dao động ngõ D A C E Tất điều kiện 1.00 Select one: A D B E C B D A E C / Question Given a one-axis servo system using a DC servo motor with following parameters: Correct Mark 1.00 out of 1.00 Câu Biết động hoạt động vận tốc 500 RPM, tính thơng số điều khiển cần thiết sau: A Kp = 12, Kv = 48 B Kp = 12, Kv = 41 C Kp =12, khơng có Kv D Kv = 41, khơng có Kp WL=CAN(KL/JL)= CAN(60/0.024)=50 KP=CP*WL= 0.24*50=12 (THIẾU DỮ LIỆU ) Select one: A B B D C A D C Question Incorrect Mark 0.00 out of 1.00 The motor is operating at rated speed, the necessary control parameters are calculated as follows: tốc độ định mức v=600 A Hệ số vị trí Kp = 12, hệ số vận tốc Kv = 1.152 B Hệ số vị trí Kp = 24, hệ số vận tốc Kv = 1.152 C Hệ số vị trí Kp = 24, hệ số vận tốc Kv = 0.328 D Hệ số vị trí Kp = 12, hệ số vận tốc Kv = 0.328 Select one: A D B C C A D B / Question Mark 1.00 out of Biết encoder động DC servo có thơng số 1000 CPR, để tính tốc độ động ta đọc xung encoder chế độ x4, biết số xung đếm thời gian (ms) 64 Hỏi vận tốc động xấp xỉ bao nhiêu? 1.00 A 100 RPM B 100 rad/s C 402 RPM D 402 rad/s Correct Select one: ppr(pulse/vong)=1000*4=4000 = N(CPR) pps(pulse/s)=64/1*10^-3 ->pps=(rpm/60)*ppr 64000=(rpm/60)*4000 ->rpm=960rpm =960*2pi/60 =100,5(rad/s) f= (rpm/60)*N=pps A B B A C C D D Question Cơng thức rời rạc tính khâu I điều khiển PID có dạng sau: Incorrect Mark 0.00 out of 1.00 Với T thời gian lấy mẫu, KI hệ số khâu tích phân, cơng thức đúng? A B C D E Cả Select one: A B B D C E D C E A / 15:02 22/05/2023 Test 1, 22h-22h30, 05/04: Xem lại lần làm thử Câu hỏi Hoàn thành Đạt điểm 1,00 1,00 The reference input of a position servo system is ramp functions with various slope angles because A. they make fast responses of the system performance B. they help control position precisely C. they are approximated lines of a curve input D. B and C are correct a C b A c D d B The correct answer is: C Câu hỏi Hoàn thành Đạt điểm 1,00 1,00 The reference interval time of an upper controller of a servo system is A. To create the PWM signal to control the motor B. much larger than the sampling time of the driver C. much smaller than the sampling time of the driver D. A and B a B b C c D d A The correct answer is: B https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4243135&cmid=1095688 3/8 15:02 22/05/2023 Test 1, 22h-22h30, 05/04: Xem lại lần làm thử Câu hỏi Hoàn thành Đạt điểm 1,00 1,00 Đường cong hình sau mơ tả: q A Tốc độ cực đại đạt kéo tải có mô-men khác B Quan hệ tốc độ xuất xung mô-men xoắn động C Mô-men xoắn động đạt điều khiển cấp vận tốc khác khau D B C a D b B c C d A The correct answer is: D https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4243135&cmid=1095688 4/8 15:02 22/05/2023 Test 1, 22h-22h30, 05/04: Xem lại lần làm thử Câu hỏi Hồn thành Đạt điểm 1,00 1,00 Sử dụng hình câu 6, động bước có góc bước 1.80, cần khởi động động chế độ pha ON với mô-men tải 70 (oz-in) Tần số khởi động tối đa để tránh bước tốc độ tối đa động là? A. Khz; 300 RPM B. Khz; 600 RPM C. 2 Khz; 31.4 rad/s D. 2 Khz; 62.8 rad/s a D b C c A d B The correct answer is: A https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4243135&cmid=1095688 5/8 15:02 22/05/2023 Test 1, 22h-22h30, 05/04: Xem lại lần làm thử Câu hỏi Hoàn thành Đạt điểm 1,00 1,00 Cho động bước PM hình sau, phát biểu sau ĐÚNG (1) Kết nối đầu dây "1" "2" với nguồn dương, sử dụng TIP 41 làm mạch công suất điều khiển động chế độ đơn cực (2) Bỏ qua đầu dây "1" "2", sử dụng ULN 2003 làm mạch công suất điều khiển động chế độ bước (half-step) (3) Kết nối đầu dây "1" với nguồn dương "2" với GND, sử dụng L298 mạch công suất, điều khiển động chế độ bước (half-step) hình (4) Bỏ qua đầu dây "1" "2" sử dụng mạch cầu H mạch công suất cho pha, điều khiển động chế độ vi bước (microstep) A. (1) (4) B. (1) (3) C. (2) (4) D. (2) (3) a C b D c A d B The correct answer is: A https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4243135&cmid=1095688 6/8 15:02 22/05/2023 Test 1, 22h-22h30, 05/04: Xem lại lần làm thử Câu hỏi Hồn thành Đạt điểm 1,00 1,00 Sử dụng hình câu 9, thời gian delay (ms) Tốc độ động khoảng . để động quay 10 vịng số lần lặp lại chuỗi xung kích ? A 26 (rad/s) 15 lần B 52 (rad/s) 15 lần C 26 (rad/s) 30 lần D 52 (rad/s) 30 lần a C b A c B d D The correct answer is: D Câu hỏi 10 Hoàn thành Đạt điểm 0,00 1,00 Một động bước có góc bước 1.80 và hoạt động với chế độ vi bước (microstep) với hệ số chia N =16, phương pháp điều khiển dòng điện luân phiên cuộn dây sau: Ia = Imax Ib = Imax*sin(theta) Với theta góc vi bước vận tốc 19.625 (rad/s) Tốc độ xuất xung (step-rate) A. 1046 Hz B. 2094 Khz C. 10 Khz D. 20 Khz a C b A c D d B The correct answer is: D https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4243135&cmid=1095688 7/8 15:02 22/05/2023 Test 1, 22h-22h30, 05/04: Xem lại lần làm thử ◄ Lecture notes 2: Step Motors Chuyển tới Lecture notes 3: DC servo motors ► https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4243135&cmid=1095688 8/8 21:42 19/05/2023 Test (14/05, 21h): Xem lại lần làm thử He Thong Truyen Dong Servo_ Nhom 01CLC Nhà tơi / Các khố học / SERV334029_22_2_01CLC / Chapter 4: AC servo motors / Test (14/05, 21h) Bắt đầu vào lúc Trạng thái Kết thúc lúc Thời gian thực Sunday, 14 May 2023, 9:07 PM Đã xong Sunday, 14 May 2023, 9:27 PM 20 phút giây Điểm 6,00 10,00 (60%) Câu hỏi Hoàn thành Đạt điểm 0,00 1,00 Main difference between a DC servomotor and a normal DC motor A. A servomotor has high inertia and fast response B. A servomotor has low inertia and fast response C. A servomotor has low inertia and low starting torque D. None of these A A B D C C D B The correct answer is: B https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4494523&cmid=1107916 1/9 21:42 19/05/2023 Test (14/05, 21h): Xem lại lần làm thử Câu hỏi Hoàn thành Đạt điểm 1,00 1,00 Câu sau ĐÚNG A. Khoảng cách truyền tối đa 2m B. Khoảng cách truyền tối đa 10m C. Có khả truyền xa chống nhiễu tốt D. B C A C B B C A D D The correct answer is: A https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4494523&cmid=1107916 2/9 21:42 19/05/2023 Test (14/05, 21h): Xem lại lần làm thử Câu hỏi Hồn thành Đạt điểm 0,00 1,00 Hàm truyền mơ tả quan hệ vận tốc góc điện áp cung cấp động DC servo có dạng sau: vận tốc góc vận tốc góc góc quay A A B D C B D C The correct answer is: D Câu hỏi Hoàn thành Đạt điểm 1,00 1,00 Cho hệ servo vị trí trục sử dụng động DC servo mô tả hàm truyền bậc Để đáp ứng vị trí chuyển động điểm-điểm không bị vọt lố, điều kiện sau phải thõa mãn: A. Tần số dao động riêng (natural frequency) đáp ứng nhanh B. Hệ số giảm chấn (damping factor) lớn C. Hệ số giảm chấn (damping factor) lớn nhỏ xảy vọt lố D. A và B A C B D C B D A The correct answer is: B https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4494523&cmid=1107916 3/9 21:42 19/05/2023 Test (14/05, 21h): Xem lại lần làm thử Câu hỏi Hoàn thành Đạt điểm 1,00 1,00 Khi xấp xỉ từ mơ hình bậc mơ hình bậc 2, điều kiện sau phải thõa mãn: A. Sai lệch vận tốc nhiễu tải (load disturbance) phải tương đương B. Thời gian đáp ứng phải C. Khơng có vọt lố dao động ngõ D. A và C E. Tất điều kiện A C B B C A D E E D The correct answer is: D https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4494523&cmid=1107916 4/9 21:42 19/05/2023 Test (14/05, 21h): Xem lại lần làm thử Câu hỏi Hoàn thành Đạt điểm 0,00 1,00 Biết động hoạt động tốc độ 500 RPM, tính thơng số điều khiển cần thiết hai vòng điều khiển (vận tốc vị trí) A Kp = 60, Kv = 240 Tốc độ cao B Kp = 60, Kv = WL=can(KL/JL)= 250 C Kp = 60, Kv = 250 D Tất sai A C Kp = Cp * WL = 0.24*250= 60 Kv= B D C A D B The correct answer is: A https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4494523&cmid=1107916 5/9 21:42 19/05/2023 Test (14/05, 21h): Xem lại lần làm thử Câu hỏi Hoàn thành Đạt điểm 1,00 1,00 Với T thời gian lấy mẫu, KI , Kb là hệ số điều khiển, công thức đúng? A. B. C. D. E. Cả A D B A C C D B E E The correct answer is: E https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4494523&cmid=1107916 6/9 21:42 19/05/2023 Test (14/05, 21h): Xem lại lần làm thử Câu hỏi Hoàn thành Đạt điểm 1,00 1,00 Biết PB = 10 (mm); tốc độ bàn máy V = 6m/phút; Z1/Z2 = 1/2 Bộ điều khiển vị trí (positioning controller) có tần số xung tối đa MHz, độ phân giải encoder 262144 (pulse/round) Tốc độ hoạt động động là: A 3000 RPM B 2400 RPM C 1200 RPM D Đáp án khác A B 6m/phut=6000mm/phut 1rpm = rev/min delta s=PB.1/n=10*1/2 =5 (mm/rev) => speed motor = 6000/5=1200 (rmp) B D C A D C The correct answer is: C https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4494523&cmid=1107916 7/9 21:42 19/05/2023 Test (14/05, 21h): Xem lại lần làm thử Câu hỏi Hoàn thành Đạt điểm 1,00 1,00 Biết độ xác xung điều khiển ∆lc=0.01 (mm/pulse) Hệ số chuyển đổi xung (electronic gear) tính K = CMX/CDV, đó: A CMX = 262144; CDV = 500 B. CMX = 65536; CDV = 125 D CMX = 2048; CDV = 625 D Đáp án khác A A B D C C D B The correct answer is: B Câu hỏi 10 Hoàn thành Đạt điểm 0,00 1,00 Trong mơ hình xấp xỉ bậc điều khiển vị trí hệ servo trục sử dụng động DC servo, thông số sau bỏ qua: A. Mơ-men qn tính trục quay trục động tải B. Mơ-men qn tính trục quay tải C. Hệ số ma sát nhớt trục động trục tải D. Hệ số ma sát nhớt trục tải E. Tất thông số A C B D C A D E E B The correct answer is: E ◄ Lecture notes: AC servo motors Chuyển tới https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4494523&cmid=1107916 8/9 21:42 19/05/2023 Test (14/05, 21h): Xem lại lần làm thử Lecture notes: Motion Control ► https://fhqx.hcmute.edu.vn/mod/quiz/review.php?attempt=4494523&cmid=1107916 9/9