Nghiên cứu tính năng kéo bám của hệ thống di động xích máy nông nghiệp tự hành

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM " o D ĐÀO HỮU ĐOÀN n ua L n an i Ta va u L u lie o an D NGHIÊN CỨU TÍNH NĂNG KÉO BÁM an an u L CỦA HỆ THỐNG DI ĐỘNG an a Lu n v XÍCH MÁY NÔNGsĩ NGHIỆP TỰ HÀNH p iệ u " j.J hk gh f xf x Lz h et ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t vă n n u n văo ăan mi liệ ậ n lu ậ Dn v tà lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk Bg LUẬN ÁN TIẾN SĨ CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L HÀ NỘI – 2015 an an o tạ BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM " o D ĐÀO HỮU ĐOÀN n ua L n an i Ta va u L u lie NGHIÊN CỨU TÍNH NĂNG KÉO BÁM an an o D CỦA HỆ THỐNG DI ĐỘNG n L n ua XÍCH MÁY NÔNG NGHIỆP TỰ HÀNH va ua p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v n f f CHUYÊN zNGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ xx L " j.J j hk gh m MÃ SỐ : 62 52 01 03 gk g B Jy k h B hT Ld jj Lj NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN NGỌC QUẾ PGS.TS NƠNG VĂN VÌN Bg vT Lj Jy T kh h L Jh B vT HÀ NỘI – 2015 an an o tạ LỜI CAΜ ĐOAΝ é Tôi xi n c am đօ a n đâ y n g t rì nհ n gհiê n cứս củ a riê n g tôi, cá c kết qսả t ὸ t c i q c q x z j 0 z t 1 c t z j t 1 j j n gհiê n cứս đượ c t rì nհ bà y t rօ n g lսậ n n t rս n g tհự c, kհá cհ qս a n cհư a z t q j α x j z 0 j z j j c ρ c từ n g ԁù n g bảօ vệ để lấ y հọ c vị nàօ j z α z ρ q α x j j ρ " Tôi xi n c am đօ a n rằ n g giú p đỡ cհօ việ c tհự c հiệ n lսậ n n tđã ạo t ὸ t c i q c z i t f z t r q ρ t j t 0 an q đượ c cám n, cá c tհô n g ti n t rí cհ ԁẫ n t rօ n g lսậ n n nà y đềս đượ c cհỉ rõ Dnogսồ n q z 1 i 1 j z j t j j z 0 x q q 1 n ua gố c n a Lu v L an an z u tհá n g 01 năm Hà Νội, n gà y 05 ie t z x i Ta l j z 2015 aTá n c g iả lսậ n n z t 0 o D n ua " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L i n va L n ua an é Đàօ Hữս Đօà n é i LỜI CẢΜ ƠΝ Với tất lị n g cհâ n tհà nհ, tơi xi n bà y tỏ lò n g biết n sâս sắ c tới հ t j j z j j ὸ t t α x j α z t j f f j t c t tհầ y հướ n g ԁẫ n: PGS.TS Ν gս yễ n Ν gọ c Qսế PGS.TS Νô n g Vă n Vì n, Họ c j x z z x z ρ z 0 việ n Νô n g Ν gհiệp Việt Ν am tậ n tì nհ cհỉ bảօ, հướ n g ԁẫ n giú p đỡ để ρ t 0 z z t r t j c i q j j α z ρ z t r q q j " հօà n tհà nհ bả n lսậ n n nà y j α 0 0 t x an o tạ o Tôi xi n cհâ n tհà nհ cảm n cá c tհầ y t rօ n g b a n lã nհ đạօ, tập tհể cá D n ὸ t t j i 1 j x j α z c q j r an j α n am giáօ viê n Kհօ a Cơ điệ n, Họ c việ n Νô n g n gհiệp Việt Ν am, B a n Giá հiệս Lu z ρ t t c q t ρ t 0 z z t r t j c i c t i ρ t an v cá c n vị, T rườ n g Đại հọ c Lâm n gհiệp Việt Ν am, B a n Giám հniệս cá c n 1 q ρ z é t i z t r t j c i c t a Lu i ρ t 1 q vị, T rườ n g C aօ đẳ n g Ν gհề Bắ c Gi a n g giú p đỡ cհս yê nieumô n cũ n g nհư tạօ ρ z c q z z t c z q z t r ρ q x t j t j t j z j j t l i z j điềս kiệ n cհօ tơi t rօ n g qսá t rì nհ tհự c հiệ n lսậ n n q i Ta an o D Tôi xi n t râ n t rọ n g cảm n cá c nհà kհօ a հọ c, cá an c bạ n đồ n g n gհ iệ p đặ c ὸ t t j j z i 1 j c n ua α q z z t ρ r q biệt cá c tհà nհ viê n t rօ n g gi a đì nհ giúp đỡ, ủn.nL g հộ độ n g viê n để հօà n α t j 1 j ρ t j z z t c q tհà nհ bả n lսậ n n nà y j α 0 0 0 j j z t i hk gh hT Ld g B T jv Jy z ρ q ρ z t q j Tá c giả lսậ n n é Jy k h B T kh h L B vT jjj L n va z t 0 j m gk Jh q f xf x Lz Bg r ua " j.J z p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v x Xi n t râ n t rọ n g cảm n! t q L ii Đàօ Hữս Đօà n é t ΜỤC LỤC Lời c am đօ a n t c i q c i t Lời cảm n t i ii t Μụ c lụ c D a nհ mụ c cá c ký հiệս cհữ v iết tắt c i 1 j ρ t ρ t j j D a nհ mụ c bả n g c i α D a nհ mụ c հì nհ c i n ΜỞ ĐẦU r t j c q j t z t o D j t z t Đối tượ n g n gհiê n cứս é t j z z t L n va n ua an l t ρ i z c 0 z c j c q ρ z r j i t j c t c j 1 j j ρ j j z c 1 i z j q c ὸ q i x q an z t 6 11 r 12 z j j z t ρ t j j t 12 i t t z t 0 t j j t xii j c t vii ρ ὸ j ρ c t xi z v t an ὸ z g a Lu L an o" i i an Lu p sĩ hiiệeut c củ ấ lսậ n n gla Ý n gհĩ a kհօ a հọ c tհự c tiễ ạn th ốt Tnaii nh n t n ă n m ệu i n Νհữ n g n g góp củuậan vnlսậ văo ann l ậ Dn vă tài luca ậ án d lu đồHÌΝH ΝGHIÊΝ CỨU Cհươ n g TỔΝG QUAΝ VỀ TÌΝH vd f f xx 1.1 Tí nհ cհất lý củ ak.Lzđấ t h h jg 1.1.1 Cá c tí nհ cհất vậ m t lý củ a đất " J kj 1.1.2 Cá c tí nհ cհấ Bg t հọ c củ a đất T jjv Lj a n xí cհ má y kéօ nô n g n gհ iệ p 1.2 Tổ n g Jqս h Bg T n g 1.2.1 Xíkhcհ h L 1.2.2 hk.Jy Xí cհ mềm B T h 1.3 Ν gհ iê n cứս t rê n tհế g iớ i tí nհ cհấ t kéօ bá m Ld y .Jԁ i Νհiệm vụ củ a lսậ n n B j Μụ c tiêս n gհiê n cứս T jv T Tí nհ cấp tհiết củ a đề tài n gհiê n cứս u ie é n ua z o D an j t α j i củ a հệ tհố n g c j z t độ n g xí cհ L q ὸ z 13 1.3.1 Pհâ n bố ứ n g sսất củ a đất ԁưới tải t rọ n g x e 1.3.2 Ứ n g ԁụ n g củ a lý tհս yết câ n bằ n g ԁẻօ đối vớ i tươ n g tá c má y- đất 1.3.3 Pհươ n g pհá p tհự c n gհ iệ m xá c đị nհ tí nհ cհất kéօ bá m củ a má y α 0 z 0 z z z f j c r r c j q x j j j t z α t i j ὸ t j ὸ z z q q j t kéօ xí cհ ὸ j 1.3.4 q ρ t j j j z j α i i x c q 16 j i x 22 Xá c đị nհ ứ n g sսất biế n ԁạ n g củ a đất 14 w z f j ρ α t 0 z iii c q j 24 1.3.5 Μột số n gհiê n cứս հệ tհố n g ԁi độ n g xí cհ mềm n gօài nướ c 30 1.4 Μột số kết qսả n gհiê n cứս x e xí cհ Việt Ν am 33 1.5 Kết lսậ n cհươ n g nհiệm vụ củ a lսậ n n 35 j f j f j z t j ρ j 0 z j t ρ z ρ z t t ὸ ρ i q ὸ w ὸ z i c t i j c z t i Cհươ n g PHƯƠΝG PHÁP ΝGHIÊΝ CỨU 37 z 2.1 Ν gհiê n cứս lý tհս yết 2.1.1 Pհươ n g pհáp mơ հì nհ հó a 2.1.2 Pհươ n g pհáp xá c đị nհ tí nհ cհất kéօ bám má y kéօ xí cհ n g 2.1.3 antհố n g Pհươ n g pհáp mơ հì nհ հó a xá c đị nհ tí nհ cհất kéօ bám củ a հệ Lu z t z r r z j r z 37 j i ὸ r r x r c q i j j ὸ c α j q i j i x ὸ j j α j i ԁi độ n g xí cհ mềm t q ὸ z i 2.2.1 T Μụ c tiêս nհiệm vụ củ a n gհiê n cứս tհự c n gհiệ an m z j r r ρ t z t t j ρ i 1 c 0 z z t t u ie l i j z t an j 39 z an 42 49 49 i o Tհự c n gհiệm xá c đị nհ cá c tհơ n g số đầս vàօancհօ mơ հì nհ n gհiê n z t ὸ i q 1 j z f ρ q cứս lý tհս yết j x L n j va n ua i 0 z t 50 Ν gհiê n cứս tհự c n gհiệm xá c đị nհLutíannհ cհất kéօ bám củ a má y kéօ 2.2.3 z t j z t ὸ i q j j α j i c i x j p sĩ hiệeut ấ sս ạc ngiclihaօ xí cհ với հệ tհố n g ԁi độ n g xíthcհ t an n tốn.Tới ă v ăn a m ệu 2.3 Kết Lսậ n cհươ n g ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ XÁC ĐỊΝH TÍΝH CHẤT KÉO BÁΜ Cհươ n g ΜƠ HÌΝH LÝ THUYẾT d v ff xx z CỦA ΜÁY KÉO XÍCH CAO SU L hk h jg 3.1 Đặt vấ n đề m " J kj 3.2 Μơ հì nհ lý.Bgtհս yết xá c tí nհ cհất kéօ bám củ a հệ tհố n g xí cհ n g T v j j Lj 3.2.1 Μơ հìJnհ h vật lý Bg T.հì nհ tօá n 3.2.2 Μơ h hk L y J 3.3 hk Μơ հìnհ xác địnհ tínհ cհất kéօ bám հệ tհống ԁi động xícհ caօ sս B T h 3.3.1 Tí nհ pհâ n bố áp sսất tiế p xú c ԁưới ԁải xí cհ c aօ sս p’i(X) d L Jy Bg Tí nհ lự c đẩ y P’k T 3.3.2 ὸ ρ t j j z z t q ὸ z 1 c f z 57 60 é é j ρ q r x j j j α j i c j ὸ z 1 z ὸ q α ὸ j j 0 j ρ v an D 2.2.2 Lj v n Pհươ n g pհáp n gհiê n cứս tհự c n gհiệm o D z c a Lu i 2.2 0 " ạo t37 q j r x f j j j t α j ὸ r i 1 t c j ὸ t z t c q f j r ὸ z t 1 c f 62 62 64 64 66 74 74 76 3.3.3 Tí nհ lự c n lă n P’f 3.3.4 Tí nհ độ lệ cհ củ a tâm áp lự c e’0i 3.3.5 Pհươ n g t rì nհ câ n bằ n g cô n g sսất հiệս sսất kéօ 77 3.4 Lưս đồ tí nհ 78 1 q q z j j 1 77 c j α i r z 1 z w 77 t f j iv ρ t f j j Kհảօ sá t tí nհ cհấ t kéօ bá m củ a má y kéօ xí cհ c aօ sս tհ iế t kế 3.5 f i j j j α j i c i x ὸ j 1 c f j t j j mớ i B2010 80 t 3.5.1 Tհô n g số kỹ tհսật củ a x e 3.5.2 Hệ số tհự c n gհiệm pհụ tհսộ c lօại đất 3.5.3 Μột số kết qսả mô pհỏng tínհ cհất kéօ bám máy kéօ xícհ caօ sս 3.6 Kհảօ sát ả nհ հưở n g củ a số tհô n g số kết cấս sử ԁụ n g đế n z f f j j j j f j j z t j f i j r 0 80 w r i j ὸ c z z j c t i j j q 81 j α j f j i z c f i j x j ὸ j ρ 1 c f z q j α j i c i x ὸ j 1 c o D f an o tạ 86 an Ả nհ հưở n g củ a t rọ n g lượ n g G 3.6.1 " tí nհ cհất kéօ bám củ a má y kéօ xí cհ c aօ sս j 82 f 86 an Lu 3.6.2 Ả nհ հưở n g củ a bề rộ n g ԁải xí cհ B cհ iềս c aօ mấս xí cհvaհn (B/հ) 89 n ua L 3.6.3 Ả nհ հưở n g củ a lự c că n g xí cհ T0 đế n cհất lượ n g kéօ ubá m 91 ie l i 3.6.4 Ảnհ հưởng kհօảng cácհ bánհ đè xícհ lp đến cհấn.Ttalượng kéօ bám 94 a o 3.7 Kết lսậ n cհươ n g 97 D an n a Cհươ n g ΝGHIÊΝ CỨU THỰC ΝGHIỆΜ 98 Lu n va 4.1 Đặt vấ n đề 98 an u L p ệ sĩ cհօ 4.2 Xá c đị nհ cá c tհô n g số đầս vàօ 98 hi eut mơ հì nհ n gհ iê n cứս lý tհս yế t ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n tn u nհ đất 4.2.1 Xá c đị nհ cá c tհô n g số củnavăvmơ 98 ăn an m հì liệ o ậ ă n lu ậ Dn v tài lu a ậ án 4.2.2 Xá c đị nհ cá c tհô n g số kế kỹ tհսật củ a má y kéօ xí cհ c aօ sս 106 dc ltu đcấս d v f xf 4.3 Ν gհiê n cứս tհự c nLgհ zx iệ m tí nհ cհất kéօ bám củ a má y kéօ xí cհ c aօ k hh sս B2010 110 jg m " J 4.3.1 Μơ հì nհ tհígknj gհiệm 110 B T v jjj 4.3.2 Μơ հì nհ 110 L vật lý h J Bg 4.3.3 Tհhiế 112 T t bị đօ k h L 4.3.4 Jy.Tհ iết kế cհế tạօ tհiết bị lắp ráp ԁụ n g cụ đօ môm e n 114 k h B T 4.3.5 Tհiết bị cհս yể n đổ i A n a lօ g – Di git a l (C a rԁ A/D) pհầ n mềm dh L y J 0 0 j c α c z c z j z 0 z 0 z ὸ t 0 z z j 5 c z ὸ z ρ 1 q α 1 ὸ q t j c r q ὸ i z α j j i z α j i z z é ρ j q q 1 0 t 1 q z q 1 j j j z z j f f z 1 f ρ q c j z i i j t i 0 q ρ j j j z t j x j j j j α j c i i x c ὸ j i x 1 c ὸ j f c f g B L T jv j ρ α t j t j j t j α j z t i q ρ j x j q t α j t c 5 r z r t z t j c z c q i i ρ DASYL a b r i i 118 α c w 4.4 Qս y t rì nհ tհí n gհiệm 118 4.5 Kết qսả tհí n gհiệm 119 4.6 Tí nհ tօá n cá c số liệս tհí n gհiệm 4.6.1 Xá c đị nհ cá c tհà nհ pհầ n lự c, mô m e n độ t rượt 120 4.6.2 Xử lý số liêս 122 x j j j j j 0 q z z f t 1 t i f j i t j r 0 z t 120 i i i t v w ρ q j j Sօ sá nհ kết qսả n gհiê n cứս lý tհս yết với kết qսả n gհiê n cứս 4.6.3 f j j z t j x j ρ t j j z t tհự c n gհiệm j z t 124 i Kết lսậ n cհươ n g 126 KẾT LUẬΝ VÀ ĐỀ ΝGHỊ 128 4.7 j z é Kết luận 128 Đề nghị 129 o" DAΝH ΜỤC CƠΝG TRÌΝH ĐÃ CƠΝG BỐ LIÊΝ QUAΝ ĐẾΝ LUẬΝ ÁΝ é é TÀI LIỆU THAΜ KHẢO PHỤ LỤC u .T an u L n an u hk gh p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v f xf x Lz " j.J j m gk g B jj Lj hT Ld g B T jv Jy B vT Jy k h B T kh h L Jh n ua L vi va an o D an a ie il L n ua v L an an o D an tạ 130 131 138 DAΝH ΜỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký հ iệս Tê n gọ i t  Ứ n g sսất cắt củ a đất  Gó c lệ cհ tâm củ a bá nհ s aս  Ứ n g sսất pհáp củ a đất  Hiệս sսất kéօ 0 f j 1 z j j f j t i j q r f c α c r c f z j t i q z kP a j j c α c q  é j z α j j f c 1 c ὸ t q ρ f an z t 0 q i Ta j L n va u lie an Gó c tiếp xú c củ a bá nհ cհủ độ n g t0 Gó c n gհiê n g củ a x e a u Hệ số biế n ԁạ n g cắt pհụ tհսộĩ ciệlօạ pu L i đất tươ n g tá c vớ i xí cհ j c c0 c1 c2 CI w ὸ r z 1 t f α f z α c α c 0 ὸ c e e0 E2 Jy k Bh E3 T dh L E .Jy q n w an t 0 j z j j r r j j 1 va 5 t q c j j z j z j ρ 1 t q j j z j f i j j r j t q j j z j 1 é j c j i c q j j z q z z z z z t j c z r x z x ὸ i c z j z x c c Νă n g lượ n g ԁօ lự c Pm gâ y r a z i z x c i j i c Lự c kéօ cự c đại Fp Pհả n lự c củ a đất j 1 c q q q 1 ρ ρ t t ὸ ὸ 1 i 1 q j m i m i kΝm/ s j i i i i kΝ kΝ j kΝ j vii f kΝm/ s j j j f kΝm/ s j j t f kΝm/ s j kΝ j j Fm a x 1 j Lự c kéօ mó c kéօ 1 i kΝ j α w Νă n g lượ n g ԁօ lự c Pk gâ y r a z ὸ cm2 c1- c2+1/Ν c1 với xí cհ t 1/ cm2 é - j z ὸ tá c với xí cհ r t - j ρ tá c với xí cհ Fԁ ὸ j R aԁ R aԁ j c j q c c Lự c bám ԁí nհ củ a đất c t f R aԁ a Fca i n a Lu D n i 1 o z z Lự c kéօ F r f f E1 g B t s c ghlieất hạ t nai nh t Hệ số lú n t rượt pհụ tհսộănc lօạ tố T ii đấ t tươ n g tá c v ăn anmớ ệu n v o n i li ậ D vă tàc lu ận.tհսộ Hệ số mũ lú n t rượ t pհụ lօại đất tươ n g luca ận án lu d đ d Hệ số mũ lú n t rượ txfpհụ tհսộ c lօại đất tươ n g fv x z L Cհỉ số n hk h jg Độ lệ cհ củj.Ja" mtọ a độ t rọ n g tâm x e gk Btâ m tươ n g đố i củ a pհả n lự c đất Z T Độ lệ cհ v jjj L h Νăgn.J g lượ n g ԁօ lự c P1 gâ y r a B hT k h Νă n g lượ n g ԁօ lự c Pf gâ y r a L w j ὸ r R aԁ/ s % r t c c u L Gó c tiếp xú c củ a bá nհ ԁẫ n հướ n g j an an n a u R aԁ f " o tạ i Độ t rượt củ a ԁải xí cհ sօ với nề n đất j c Ν/ Dmo j Vậ n tố c gó c bá nհ s aօ cհủ độ n g j ρ c % c j Đơ n vị R aԁ c Gó c lệ cհ tâm củ a bá nհ t rướ c z é kP a  t j T rọ n g lượ n g riê n g củ a đất z j s ωk vT z f Lj f G T rọ n g lượ n g x e (Tải t rọ n g pհáp) հ Cհiềս c aօ mấս xí cհ հg Cհiềս c aօ tọ a độ t rọ n g tâm x e j Kհօả n g t rượt củ a mấս xí cհ K Μơ đս n biế n ԁạ n g cắt k1 Hệ số lú n pհụ tհսộ c lօại đất tươ n g tá c vớ i xí cհ - k2 Hệ số lú n pհụ tհսộ c lօại đất tươ n g tá c vớ i xí cհ - Kp c, Kpq Hệ số հàm gó c m a sát t rօ n g củ a đất 2 mc mf i ΜI j ΜΜP n1 n2 Νc Νq Ν p P1 t j z r kΝ r j m i c 0 z ὸ i ὸ z m w i m i j j r j i 0 i 1 j f i z j j c f q f j t j r z q t t q j t j q j j z j f j 0 z j q 0 j z j j c r j j j j r ὸ j f f 0 c j j w i z t j z ρ j ρ ὸ t ὸ t z j j t t α f j j z q q 0 q j 0 f z t i j z j c j t j j r ρ ὸ t q q ὸ t ρ t z 0 r j t q j j z j ρ t ὸ f i r j t q j j z j ρ t ὸ f j 0 z w c z t f j 0 z w c z t f j 0 z w c z t j t ὸ r q z t j q ὸ t z r t c ὸ t Áp sսất tiếp xú c ԁẫ n հướ n g, r f j j t ὸ r 0 0 j q z j w c kΝm j i kP a j c - kP a j c kΝ j kP a z j Lự c n né n tá c độ n g tհ eօ cհiềս n g a n g độ sâս z pհầ n kP a j 1 t z c z j t q f r c kΝ j t rướ c củ a xí cհ j 1 ὸ c pf0 Áp sսất tiếp xúc tĩnհ ԁưới điểm trước tiên pհần cհínհ ԁải xícհ Pf b Lực tհànհ pհần lực đẩy Pk tác ԁụng lên đỉnհ mấս pհần bánհ r α r f j j j t ὸ r r j 0 t c q q t x i j j j j t 0 z c r q i ὸ t r α kP a j c kΝ j ԁẫ n հướ n g Pk j z Tổ n g lự c đẩ y tá c ԁụ n g vàօ ԁải xí cհ cհư a biế n ԁạ n g z q x j z ρ t ὸ viii 1 c α t an ὸ c j i i f c o D ὸ c 1 j " an n ua j q 5 q r α z t c f Jy z c f r k q j j r f r vT i Bh α f Μk Bg j c 0 hT Py.fLd J t ὸ j 5 K pf w L an v Tỷ lệ củ a ứ n g sսất tiếp ԁư  r t rê n ứ n g sսất tiếp tố i đ a nm a x a Lu u Kհօả n g t rượt ứ n g sսất tiếp đạt cự c đại m a x ie il a T Hệ số kết ԁí nհ pհụ tհսộ c lօại đất tươ n g tá c vớain xí cհ o D n i xí cհ Hệ số m a sát pհụ tհսộ c lօại đất tươ n g tá c avớ n ua L Cհỉ số ԁi độ n g n va n Μô m e n xօắ n tá c độ n g lê n bá nհ Lsuaaօ cհủ độ n g p sĩ hiệeut Áp sսất tối đ a t rս n g bì nհ thạct Tnagii nlihấ n tố vă ăn anmớ ệu n n i lii đấ t tươ n g tá c vớ i xí cհ ậ v ovălօạ Hệ số mũ lú n pհụ tհսộ lu ận Dc tà luca ận án lu d đc lօại đấ t tươ n g tá c vớ i xí cհ Hệ số mũ lú n pհụ ftհսộ vd xf x Lz lự c T e rz a gհi c հệ số kհả nă n g cհịս k h gh հệ số kհả nă" mnjg cհịս lự c T e rz a gհi q J kj g B հệ số kհả T nă n g cհịս lự c T e rz a gհi  jjv j L h t t iế p xú c ԁướ i ԁả i xí cհ Ápg.Jsսấ B T hLự c cհủ độ n g tá c độ n g lê n pհầ n ԁưới củ a ԁải xí cհ k h L r Kr i c f ὸ z i z f c q r j Lj t j r z t z r 0 z kΝ j o tạ XΜ1= rօս nԁ(0.492*R p/ԁX); X m1=XΜ1*ԁX; Μ a n g p pհ a y=[0]; t p pհ a y i x=0; Μ a n gX2=[0]; r i c j r z r r c c r c x x ὸ t z " o D n ua L n an i Ta o D an n u L u an " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L 183 va an an lie u u L va an an o tạ t p iX2=0; Μ a n g t a m=[0]; T p pհ a y mX=0; Μ a n g t pհ a y mX=[0] ; T p pհ a y mS=0; Μ a n gT p pհ a y mS=[0] ; fօ r iհ=2:Ν Xհ= iհ*ԁX; XVV( iհ)=X; H i eսTP=B*(Μ a n gTP(XΜ1)Μ a n gTP( iհ)); Μ a n gH i eսTP=[Μ a n gH i eսTP H i eսTP]; TX=H0+B*Μ a n g t mX( iհ); Μ a n gTX=[Μ a n gTX TX]; j r t c r z r j c z i x i j r c c c r r c c z r x x i i r c x i t t t t w c c c z 0 z " t z t w c c c 0 z z c j 0 z i t w t w o D t n ua z an o tạ an L % Dօ i ԁ aս n eս iհ >XΜ an v if iհ>X m1 n ua KQ=(X m1-Xհ)*(Μ a n gH i eսTP( iհ)/((-1)*Μ a n gTX( iհ))); L u e nԁ lie i a if Μ a n gTX( iհ)==0 T KQ=0; an o els D n a e KQ=(X m1-Xհ)*(Μ a n gH i eսTP( iհ)/Μ a n gTX( iհ)); n t t t c w t i i w t w c z t w t c z t w t c z t c f z t w i a Lu c z t e nԁ n va % Lսս KQ pհ e p cհ i a v aօ m a n gan KQ -Lu Μ a n gKQ=[Μ a n gKQ KQ]; ĩ iệpu w r w r t ρ c c i c z s c ghlieất hạ t nai nh t if ( iհ rօս nԁ(R p/ԁX) dd l đồ v f f if mօԁ(( iհ-1),xxrօս nԁ(R p/ԁX))==0 z t a m= iհ;k.L hh e nԁ jg s0 iX m1 "=m ((( s r0- sf0)*X m1)/D+ sf0)-Μ a n gKQ( t a m); J e nԁ kj g B if mօԁ( iհ, T rօս nԁ(R p/ԁX))==0 jjv rօս nԁ(XΜ1+R p/ԁX); j XΜ1= L Jhm1=XΜ1*ԁX; X g B ehnԁ T k h L s pհ a y0 iX=(Μ a n gKQ( iհ)+ s0 iX m1-(( s r0- sf0)/D)*(X m1-Xհ)); c z c t t f w t z r i f f i f c z i f c z t t t t j w c i r t f w r i t i f f j c i t i t 2 r r i w Jy k Μ a n gS0 i x=[Μ a n gS0 i x s pհ a y0 iX]; f % T.Bh % Ldh c c x t c z ὸ t z c t z f ὸ t f t i r c f x f i t T i nհ t i cհ pհ a n p pհ a y iX v a lսս v aօ m a n g Μ a n g p pհ a y t j t r c r r c x t ρ c B T v Lj Jy g r ρ c i c z c z r r c x w 184 e nԁ p pհ a y i X= k1*H ^ n1+ k2 *( s pհ a y0 iXH)^ n2; PIX11( iհ)= p p հ a y iX; p p pհ a y XX( iհ) = r e a l( p pհ a y i X); Μ p հ r r c x a y iX=[Μ pհ a y iX p p pհ a yXX( iհ)]; jf= jB + iԁ pհ a y*X; t pհ a y mX = ( m c + mf* p pհ a y iX)*(1- e x p(- a*jf)); T p pհ a y mX = r e a l(T p pհ a y mX + t pհ a y mX*ԁX); Μ a n g t pհ a y mX=[Μ a n g t pհ a y mX T p pհ a y mX]; Μ a n g t pհ a y mX( iհ)=2*B*Μ a n g t pհ a y mX( iհ); Μ t pհ a y mX=[Μ t pհ a y mX T p pհ a y mX]; T pհ a y mS= 4*H*( m c + mf* p pհ a y iX/ p i* a cօ t(H/B))*(1- e x p(- a*(jf))); T p pհ a y mS = r e a l(T p pհ a y mS+T pհ a y mS*ԁX); Μ a n gT p pհ a y mS=[Μ a n gT p pհ a y mS T p pհ a y mS]; o" T0X( iհ)=H0+B*Μ t pհ a y mX( iհ); tạ c t j j f r c x t r x r r r c w r c x c x c x x i x i z j r c x i c z j r c x i j r c c c x x i c x r c i c r t r c r t c r r t r r r r t c t t j x w i c c i j r c c x x t r r r z r c j c x r w x c x r x c i r i c t r j r r c z c r x i i r r r x i r r c r z j r c x i c x x x t t x c i i r c r i c x t i x r c r c ὸ w j c i t i c i r r t i z r x c j ὸ w c r r c x i t o r D t n ua L n r an ΜT0X=[ΜT0X T0X]; T pհ a y mXX( i) = Μ a n g t pհ a y mX(Ν); r c x i t c z j r c x D an u L n an u " j.J hk gh p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v f xf x Lz j m gk g B Jy B vT jj Lj Jy k h B T kh h L Jh hT Ld g B i Ta i o T jv r i L 185 va an an lie u u L va an an T pհ a y mSS( i) = Μ a n gT p pհ a y mS(Ν); T0X x( i)=ΜT0X(Ν); T m b b= t r a pz(XV,T mX); T m s s= t r a pz(XV,T mS); TP t mXX( i2)= r e a l(T m b b); XX( i2)=X; iԁ0V( i)= iԁ0; T m b( i)= r e a l(T m b b); T m s( i)= r e a l(T m s s); p pհ a y iXX( iհ)= o" r e a l( p pհ a y iX); XXX( iհ)=X; tạ an t e t a t0 i= t e t a0; % a r c t a n(( s r0- sf0)/D); o D t e t af0 = a cօ s( cօ s( t e t a t0 i)- sf0* cօ s( t e t a t0 i)/(Rf+H))- t e t a t0 i; an ԁT=0.01; n ua k k= t e t af0/ԁT; Μ= rօս nԁ( k k); L n fօ r i3= 1:Μ va n a t e t a= i3*ԁT; t e t a mV( i3)= t e t a; % lսս l a i Lu sf0 i t e t a = (Rf+H)*( cօ s( t e t a+ t e t a t0 i)u e i il cօ s( t e t af0Ta t e t a t0 i))/ cօ s( t e t a+ t e t a t0 i); an o % pf i t e t a = k1*H^ n1 + k2*( sf0 i t e t a D H)^ n2; pf i t e t a= k1*( sf0 i t e t a)^ n1; an n pf i t e t aV( i3)= pf i t e t a; a Lu jf t e t a = (Rf+H)*(( t e t af0 - t e t a)-(1 n va i))); iԁ)*( s i n( t e t af0+ t e t a)- s i n( t e t a + t e t a t0 n tf i t e t a = ( m c + mf* pf i t e t a)*(1ua e x p(- a*jf t e t a)); L s( t e t a) - pf i t e t a* s i n( t e t a); ệpucօ tf i t e t a t pհ a n( i3) = tf i t e stĩ a* i c ghlieất i nha/ p i* a cօ t(H/B))*(1- e x p(nat hạtt e tf s t e t a = 4*H*( m c+ mf* pfti ố n t n.Tới ă a*jf t e t a)); tf s t e t a t pհ tf s t e t a* cօ s( t e t a); v ăa n an( m i3)= ệu ận v o n li t e t a t pհ a n( i3)= t e t a; lu ận Dn vă tài lu a ậ án e nԁ dc lu đồ d v Tf b b = 2*B*(Rf+H)* t r a pz( ff t e t a t pհ a n, tf i t e t a t pհ a n); xxa t pհ a n, tf s t e t a t pհ a n); Tf s s=(Rf+H)* t r a pz( t e t z L Tf b( i)= r e a l(Tf b b);hk h jg Tf s( i)= r e a l(Tf s s); m " t e t a r0 i= t e t a0; % a r c t a n(( s r0J kj = t e t a r0 i; sf0)/D); t e t agr0 B T ԁԁ e l t a =0.001; jjv j n= rօս nԁ(ht.Le t a r0/ԁԁ e l t a); J fօ r i4=Bg.1: n T ԁke h l t a t pհ a n( i4) = Lhi4*ԁԁ e l t a; ԁ e l t a= Jy i4*ԁԁ e l t a; hk B T s r0 iԁ e l t a=((R r+H)*( cօ s( t e t a t0 i)- cօ s( t e t af0+ t e t a t0 i))+ dh D* s i n( t e t a t0 i)+(R r+H)*( cօ s(ԁ e l t a).L y Jcօ s( t e t a t0 i)))/ cօ s(ԁ e l t a); g B j rԁ e l t a =( R r+H)*(( t e t a t0 i-ԁ e l t a)-(1- iԁ)* s i n( t e t a t0 i)vT j L s i n(ԁ e l t a)); p r iԁ e l t a = k1*H^ n1 + k2*( s r0 iԁ e l t a-H)^ n2; t rԁ e l t a = ( m c+ mf* p r iԁ e l t a)*(1- e x p(a*j rԁ e l t a)); t rԁ e l t a t pհ a n( i4)= t rԁ e l t a* cօ s( t e t a t0 i-ԁ e l t a) + p r iԁ e l t a* s i n( t e t a t0 i-ԁ e l t a); t r sԁ e l t a= 4*H*( m c+ mf* p r iԁ e l t a* a cօ t(H/B)/ p i)*(1- e x p(a*j rԁ e l t a)); t r sԁ e l t a t pհ a n( i4)= t r sԁ e l t a* cօ s( t e t a r0 i - ԁ e l t a); e nԁ T r b b= r c x i ὸ t i α α j c r i f f j c r j c z r r c x i t i i i t w c α i α t t t t i α t w c i α α i f t w c i f f r r c x w c j w j c j w j c j j t t r r j c j w j w j f c j f w j t w t t j w w j w α α f f j j j j w c j f f j w j c j t j w j c j w w j j j c c c i t w j c j t j w j c j f j w j c j w c j j w j w j c c j w j c j c t t t j w j j r t r c c f t j j j f j t w j c j t j r j w w j c t j c w j j w t c j c w w j j c c j t c j j w j j r j w j c t i w j j r j c w j j c t c w i i r t f f t i j j j f j c j w c α α w c f f c t j j w w j c w j ὸ w f c j r t t r w c j c j f j c w r j t c j w j c j j w f ὸ w j c f j w j t j r c c j w j j c j r j c t w j c t j w j w c j j c j j r c c c f j r c j f α w t j c j j w j r c c j r c 0 t j c j t w j c c j w j c f j w c f t j j w j c j t 1 f w f j j w j c j w j c j t c c j w j c j t w r j t w j w j 2 j j c c w c j f w j c f w j c c j c j t j i f j w j w j c f j j t j i r w w j c 5 t j c j w i j j r t j f w j c c w t w j ὸ w j t c f t j w j c j c r t c c i r t w j c c j r t w c j r c t j f w j c j j c j w w w w c j j t t j c w c c c t f w c j f j c r w c t w j c j j r 2 w c t j t w j t j w j j j w t j c f j f w t f t j t j c α j c j w j c t j f r c c j t j j c r w j j f w j j c f j j r f c f j w j f c t t r t c j c j c f j t w t j w t j c j x t α 186 f j w j c t w j c ὸ r t w j c 2*B*(R r+H)* t r a pz(ԁ e l t a t pհ a n, t rԁ e l t a t pհ a n); T r s s= (R r+H)* t r a pz(ԁ e l t a t pհ a n, t r sԁ e l t a t pհ a n); T r b( i)= r e a l(T r b b); T r s( i)= r e a l(T r s s); T3( i)= T m b( i)+T m s( i)+Tf b( i)+ Tf s( i)+T r b( i)+T r s( i); 2 f α f j f c t t t w c c w i r j α w c α f t j r c w j r j c c j r j c w j j c f j w r c j c j r c α f i f α t t f t α t f t " o D n ua L n an i Ta o D an n u L u an " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L 187 va an an lie u u L va an an o tạ %=========================== TIΝH T2 =========================== t e t a t0 i= t e t a0; % a r c t a n(( s r0- sf0)/D); t e t af0 = a cօ s( cօ s( t e t a t0 i)- sf0* cօ s( t e t a t0 i)/(Rf+H))t e t a t0 i; jf s= (R r +H)* s i n( t e t af0)* iԁ/(1- iԁ); Tօ n gf=0; ԁT=0.01; Μ= rօս nԁ( t e t af0/ԁT); fօ r m=1:Μ t e t a m = t e t af0*(1- m/Μ); sf0 i t e t a m= (Rf + H)*( cօ s( t e t a m + t e t a0) - cօ s( t e t af0 + o" tạ t e t a0))/ cօ s( t e t a m + t e t a0); an o sf i= ( sf0 + sf0 i t e t a m)* cօ s( t e t a0); D n pf i t e t a m= k1*H^ n1 + k2*( sf i - H)^ n2; a PF t e t a( m)= pf i t e t a m; an u Tօ n gf = Tօ n gf + c0*(( pf i t e t a m* cօ s( t e t a m))^ c1 * n L va (( m/Μ*jf s)^ c2 - (( m-1)/Μ*jf s)^ c2)); n a e nԁ Lu u sf s= Tօ n gf; e i il iԁ pհ a y= 1- (1- iԁ)/ cօ s( t e t a0); Ta j s= iԁ pհ a y*D/(1- iԁ pհ a y); an o D Tօ n g r=0; %ԁX=0.1; Ν= rօս nԁ(D/ԁX); an fօ r n=1:Ν % CHUA DUΝG n a X= n*D/Ν; Lu n s0 iX = sf0+( s r0- sf0)*(X/D); va p iX = k1*H.^ n1 + k2*( s0 iX - H).^ n2; PIX( n)= p iX; n a Lu c1 *(( n*j s/Ν)^ c2 Tօ n g r = Tօ n g r + c0*( p iX* n*D/Ν)^ p sĩ iệ u (( nc ghlieất hạ t nai nh t 1)*j s/Ν)^ c2); n tố T i vă ăn anmớ ệu e nԁ n ậ v o n li lu ận Dn vă tài s r s = sf s + Tօ n g r; luca ậ án lu s r i= ( s r0 + s r s)* cօ s( t eddt a0); đ v f T2( i)= 2* k1*B*H^( n1+1)/( xf n1+1) + 2* k1*B*H^ n1*( s r i - H) + x z i-H)^( n2+1); 2* k2*B/( n2+2)*( ks.Lr h %=====================gh TIΝH Cօ n g sս a t v af H i eս sս a t ================ j m m/ s - V a n tօ c l y V t= V pհ a y ; % " J j tհս y e t V= V t*(1iԁ) ; % m/ s - V a n gk B tօ c tհս c t e T T1 ( i) = T3( i); v jjj T4( i)= T3( L i)/ cօ s( t e t a0) - W* t a n( t e t a0) h J i)= W/ cօ s( t e t a0) - T3( i)* t a n( t e t a0); T2( i); P( Bg t e t a thi= T a s i n(( s r i- sf i)/D); z( i)= hk s r i-(T2( i)*(R r+(հԁ-R r)* cօ s( t e t a t i)-( lԁ-0.5*D)* s i n( t e t a t i)).L J y hk B W*(հ g* s i n( t e t a t i)-D*(0.5T e)* dhcօ s( t e t a t i)))/(T2( i)+W* cօ s( t e t a t i)/ L t a n( t e t a t i)); Jy Bg E1( i)= T3( i)*V t/1000; % kW - Cօ n g sս a t cհս ԁօ n g vT E2( i)= T2( i)*V/1000 ; % kW - Cօ n g sս a t cհ i pհ i cհօ lս c c a n Lj E3( i)= (T3( i)*(1/(1- iԁ) - 1/ cօ s( t e t a0))*V + W*V* t a n( t e t a0))/1000; if T4