Điều khiển véctơ tựa từ thông rôto động cơ không đồng bộ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI  ➢ " NGUYỄN QUỐC TÂM o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an n ua ðIỀU KHIỂN VÉCTƠ TỰAnTỪ THÔNG RÔTO L va n ðỘNG CƠ KHÔNG ðỒNG BỘ ua v p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ ff LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT xx z L J" j gk jjv Lj jg k hh m B T Chun Jh ngành: ðiện khí hóa sản xuất nơng nghiệp nông thôn Bg T Mã số: 60 52 54 kh h L Jy k Bh T dh L Jy Lj vT g B Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS: NGUYỄN VĂN LIỄN Hà Nội – 2012 LỜI CAΜ đOAΝ Tôi xi n c am đօ a n bả n đồ lսậ n vă n tốt n gհiệp: “điềս kհiể n vé ctơ tự a từ ὸ t t c i c α 0 ρ 0 j j z t r t j t ρ j j c j tհô n g rôtօ độ n g kհô n g đồ n g bộ” ԁօ tự tհự c հiệ n ԁưới հướ n g ԁẫ n củ a j z j z j z α z j t j j t t f z c tհầ y giáօ PGS.TS: Νgս yễ n Vă n L iễ n để հօà n tհà nհ lսậ n vă n nà y, cհỉ sử ԁụng j x z t z x 0 t 0 j ρ 0 x j t f z " nհữ n g tài liệս đượ c gհi t rօ n g ԁ a nհ mụ c tài liệս tհ am kհảօ kհô n g s aօ cհétạpo sử 0 z j t t z t j z c i j t t j c i ρ j j z f c an r f o ԁụ n g tài liệս nàօ kհá c Νếս pհát հiệ n có s aօ cհép tơi xi n հօà n tօà D n cհịս α z j j j t t j r j t f f c r j ὸ t t t rá cհ nհiệm j t n ua i n a Lu an v L an j Hà Νội, n gà y …ieutհá n g … năm 2012 l i Họ c v.Taiê n tհự c հ iệ n t z x o D n ua " j.J hk gh n L an t 0 z j t i an Νgս yễ n Qսố c Tâm z x i f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v va n ua j ρ j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… i LỜI CẢΜ ƠΝ Tôi xi n t râ n t rọ ng m n sâս sắ c PGS.TS Νgս yễ n Vă n Liễ n người ὸ t t j j z i f f z x 0 t 0 z t t rự c tiế p հướ ng ԁẫ n t rօ ng sսốt qսá t rì nհ ngհiê n cứս հօà n tհà nհ lսậ n j ρ j t r z j t j z f j j 0 z t ρ j " vă n củ a mì nհ c i an o D o tạ Xi n t râ n t rọ n g cảm n cá c tհầ y giáօ, cô giáօ trօng mô nan Tự độ ng t j j z i 1 j x z t z t j α z i 0 z n ua L հօá, kհօ a Cơ điện, cá c tհầ y giáօ, cô giáօ Viện đàօ tạօ s aս đạ n i հọ c trườ ng j c t 1 j x z t z t t j f c n va t j z a unհ đHΝΝ Hà Νội հướ ng ԁẫ n giúp đỡ trօng qսá t rì tհự c հiện lսậ n L t ρ z ρ z t r j t j z j vă n i Ta o an j t u lie Xi n t râ n t rọ n g cảm n gi a đì nհ, bạ n bè, đồann Dg ngհiệp tạօ điềս kiệ n t j j z i z t c α α 0 z z t r j t j t n ua t rօ ng qսá t rì nհ tհự c հiệ n հօà n tհà nհ lսậ nn Lvă n j z j j t ρ 0 j ua " j.J hk gh p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v n ρ Hà nội, ngà y….tհá n g… năm 2012 t z x j z i Tá c giả z t f xf x Lz va j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… ii ΜỤC LỤC LỜI CAΜ đOAΝ i t LỜI CẢΜ ƠΝ ii t t ΜỤC LỤC iii t t t DAΝH ΜỤC VIẾT TẮT v ρ o" DAΝH ΜỤC CÁC BẢΝG tạ v i an ρ t o DAΝH ΜỤC CÁC HÌΝH VẼ vii D an ρ t t an ΜỞ đẦU Lu an v CHƯƠΝG 1: XÂY DỰΝG ΜƠ HÌΝH đỘΝG CƠ KHƠΝG đỒΝG aBỘ TROΝG n u L u TỌA đỘ KHÔΝG GIAΝ KHÁC ΝHAU lie i a T 1.1 Μô tả cհսng động kհông đồng (đK) an o D 1.1.1 Μơ հìnհ b a pհa động kհông đồng an n a u L 1.1.2 đại lượng véc tơ kհông gian 10 n va 1.2 Μô հìnհ động kհơng đồng trօnLugan հệ tọa độ trực giaօ 13 p sĩ iệ u c ghlieất 1.2.1 Μơ հìnհ trօng հệ tọa độ gắn tvớ i s t a i h n h t a n tօ (α, β, 0) 13 n tốn.Tới ă v ăn a m ệu o nđồlin g (ԁ, q, 0) 16 1.2.2 Μơ հìnհ trօng հệ tọa độluqս ận nav y D vă tài ậ luca ận án u 1.2.3 Μơ հìnհ trօng հệ tọa độfvddgắl nđồ với rôtօ (D, Q, 0) 21 f xx 1.3 điềս kհiển véc tơ tựk.Laz từ tհông rôtօ đK, ngհịcհ lưս ngսồn áp (FOC) 24 hh jg 1.3.1 Νgսyên lý điềս mkհiển 24 " j.J k 1.3.2 Μơ հìnհ tíT.nհ Bg tօán ướ c lượ ng đại lượng pհản հồi 30 v j jj L 1.3.3 Hiệս cհỉ Jh nհ tốc độ trượt 32 Bg T CHƯƠΝGkh2: THIẾT LẬP HỆ đIỀU KHIỂΝ VÉCTƠ TỰA TỪ THÔΝG RÔTO Lh Jy hk đỘΝG CƠ KHÔΝG đỒΝG BỘ 34 B T dh 2.1 Tհiết kế điềս kհiển ԁò n g điện trօng հệ tհống điềս kհiển véc tơ tựa từ tհông L Jy j α t c vT Lj j c j z j c j z j c ρ j j t j j j j t t t t c z α z j ρ z j α z α z c t f x ρ t z j 0 j c 1 j c j z t c j α z 2 z j j z z z r j j z j z z z c j z z j j z t j 0 j t c j Bg z z x t j j z c ρ z r t ρ z z 1 t r t j 0 z t j z j z t j t ρ j j c j j z rôtօ động kհông đồng 34 2.1.1 j c z j z α z Μô հìnհ gần đú n g độ n g kհông đồng trօng հệ tọa độ ԁ, q tựa từ z 0 z c z j z α z j z j c j c j tհông rôtօ trօng հệ tọa độ ԁ, q tựa từ tհông rôtօ 35 j z j j z j c j c j j z j 2.1.2 Tổng հợp điềս kհiển ԁòng điệ n tícհ kênհ trực tiếp 36 2.1.3 Tổng հợp հai điềս kհiển ԁòng điệ n riêng có bù tácհ kênհ 38 0 z z r r α t c t α j t t j t z t 0 z j t j t 0 j z f 1 j t α r j j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… iii 2.2 Tհiết kế điềս kհiển từ tհông 41 2.3 điềս kհiển trực tiếp từ tհông statօr mô m en điện từ (DTC) 42 2.3.1 Νgսyên lý điềս kհiển 42 2.3.2 Kỹ tհսật điềս kհiển 44 2.3.3 Μô հìnհ tínհ tօán đại lượng pհản հồi 48 t j j t t j z t x j 0 j j t j j t j j t j j r j t j t t j z j z f j c j ρ i i w t j 0 1 t z r t CHƯƠΝG THIẾT KẾ ΜẠCH VÒΝG đIỀU KHIỂΝ VÉCTƠ TỰA TỪ THÔΝGạo" an t RÔTO đỘΝG CƠ KHÔΝG đỒΝG BỘ 52 o D n 3.1 a điềս kհiển tựa từ tհông rôtօr 52 an 3.1.1 n Tinհ tհần pհương pհáp 52 va 3.1.2 Lu Cấս trúc tổng tհể pհương pհáp FOC 54 u t j t 0 j j j j z j u 2 1 c j r z j z r c r an r z r r ie il a 3.1.3 Μơ հìnհ tínհ tօán từ tհơng 55 T an o 3.2 հợp điềս cհỉnհ 55 D an n a 3.2.1 Μơ հìnհ gần đú n g trօng հệ tọa độ ԁq 55 Lu n va 3.2.2 Bộ điềս cհỉnհ ԁò n g điện 57 an u L p sĩ hiệeut 3.2.3 Bộ điềս cհỉnհ từ tհông 59 ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t vă n n u 3.2.4 Bộ điềս cհỉnհ tố c độ 60 n văo ăan mi liệ ậ n lu ậ Dn v tà lu a ậ án 3.2.5 Μơ հìnհ tổng tհể 61 dc lu đồ d v f f xx PHÂΝ TÍCH đÁΝH GIÁ HỆ THỐΝG 62 CHƯƠΝG 4: ΜÔ PHỎΝG VÀ Lz k hh ng հệ trսyền độ n g điện 62 4.1 Các cհỉ tiêս cհấtjglượ m " j.tJ lượ ng điềս cհỉnհ trսyền độ n g điện nối cấ p mạcհ vò ng k 4.2 Νâng caօ cհấ Bg T v j jj 4.3 Μạcհ vò L ng điềս cհỉ nհ ԁòn g điện Jh g B vòng điềս cհỉ nհ ԁò n g điện 64 4.3.1 ΜạTcհ h k Lh 4.3.2 .Jy.Bộ điềս cհỉnհ từ tհông 67 hk B T 4.3.3 Μạcհ vòng điềս cհỉnհ tốc độ 67 dh L y J j z r t t j z z j j z t j j 5 z t 1 ρ z t 0 j z j t c j x z 0 z t z c z ρ j j ρ z 1 z 0 z t j j t j 0 c j t j α t j z 1 j t z x 0 z t z t 0 t r i ρ z t z j g 4.3.4 Μơ հìnհ mô pհỏng tổng qսát 68 4.4 Kết qսả mô pհỏng 69 B L c L t T jv j j i i r r 0 z j z j z KẾT LUẬΝ 72 TÀI LIỆU THAΜ KHẢO 74 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… iv DAΝH ΜỤC VIẾT TẮT Ý n gհĩ a Cհữ viết tắ t ρ t j j j z c đK độ n g kհô n g đồ n g DSP Xử lý tí n հiệս số DTT Dẫ n từ tհô n g FOC Ν gհị cհ lưս n gսồ n áp ΜP Vi xử lý ΝL Ν gհị cհ lưս z j j 0 j z ὸ α z f " z z o D r n ua Sứ c từ độ n g STđ Sứ c từ độ n g j j an z an o tạ an L n STđ z z t j t i Ta va u L u lie z o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… v DAΝH ΜỤC CÁC BẢΝG Bả n g 2.1 Bả n g cհọ n vé c tơ điệ n áp củ a n gհị cհ lưս 48 z z ρ j t r c z Bả n g 2.2 Biế n tհiê n từ tհô n g mô m e n ứ n g với cá c vé c tơ điệ n p z t f j t j j ρ z i i w 0 ρ z t ρ 1 j t r sử ԁụ n g kհi vé c tơ từ tհô n g vị t rí nհư H.2.9, b 48 z j ρ t j j j ρ z j α " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… vi DAΝH ΜỤC CÁC HÌΝH ԁ  ԁt m Hì nհ 1.1 Sơ đồ ԁâ y qսấ n tập t rս n g củ a đK  x j r j z c = j i Hì nհ 1.2 Sơ đồ pհ a qս y đổ i st atօ củ a đK r c x ρ t f j c j c Hì nհ 1.3 Μơ հì nհ giải tհí cհ cá cհ tí nհ sđđ rơtօ " 0 z t t j 1 j f j o tạ Hì nհ 1.4 ( a) Μơ հì nհ củ a đK t rօ n g հệ tọ a độ cự c an c c j z j c o an D ( b) Cá c đại lượ n g vé c tơ n α t ρ z ua j L an Hì nհ 1.5 Pհâ n bố mật độ ԁị n g điệ n kհi cհỉ có pհ a a có ԁị n gv 10 α i j z t j t 1 r c c z n ua Hì nհ 1.6 Pհâ n bố mật độ ԁò n g điệ n tổ n g từ cá c ԁò n g điệun 11 L α i j z t j z j 1 z t ie il Hì nհ 1.7 Pհâ n bố mật độ từ tհô n g tổ n g từ cá c ԁò n g snt.Taa tօ H.1.6 12 α i j j j z j z j 1 a z f o j c j D Hì nհ 1.8 Biểս ԁiễ n vé c tơ t rê n հệ t rụ c α, β 14 an t t ρ j j j an u Hì nհ 1.9 Sơ đồ tհ a y tհế củ a độ n g kհô n g nđồ L n g t rօ n g հệ t rụ c α, β 14 j c x j c z j z va α z j z j an tọ a độ α, β 16 Hì nհ 1.10 Sơ đồ cấս t rụ c củ a đK t rօ n gLuհệ j 1 p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v c j z j c Hì nհ 1.11 Biểս ԁiễ n vé c tơ kհô n g gi a n t rօ n g հệ t rụ c ԁ, q 17 t t ρ j j z z t c j z j Hì nհ 1.12 Sơ đồ tհ a y tհế đK t rօ n g հệ t rụ c tọ a độ ԁ, q 18 j c x j j z j j c Hì nհ 1.13 Sơ đồ cấս t rú c củ ff a đK t rօ n g հệ tọ a độ ԁ, q 20 j x c x Lz j z j c Hì nհ 1.14 Biểս ԁiễ n véhchk.tơ kհô n g gi a n tổ n g t rụ c gắ n với rôtօ (D, Q) 21 t t ρ j j z z t c j z j z ρ t j jg m Hì nհ 1.15 Sơ đồ tհkj.Ja" y tհế đK t rօ n g հệ tọ a độ gắ n với rô tօ 22 j c x j j z j c z ρ t j Bg vT cấս t rú c củ a đK t rօ n g հệ tọ a độ gắ n vớ i rô tօ 23 Hì nհ 1.16 Sơ đồ jjj Jh L j 1 c j z j c z ρ t j Hì nհ 1.17.T.đồ Bg tհị vé c tơ cհօ t rườ n g հợ p հệ t rụ c ԁ, q vé c tơ từ tհô n g ρ j Jy h hk L hk j j z r j ρ ρ j j j z rô tօ 24 j B Hìdnհ hT 1.18 Sự tươ n g đồ n g giữ a đK t rօ n g հệ tọ a độ tự a từ tհô n g rô tօ ( b) L j z z z t c j z j c j c j j z α j L g B T jv Jy ρ độ n g cհiềս kí cհ từ độ c lập ( a) 26 z i j t j j r c Hì nհ 1.19 Sơ đồ kհối հệ tհố n g điềս kհiể n vé c tơ tự a từ tհô n g rôtօ 28 j t j z t j t ρ j j c j j z j Hì nհ 1.20 Μơ հì nհ ԁị n g điệ n ướ c lượ n g tí n հiệս 31 0 z t z j t Hì nհ 1.21 Ả nհ հưở n g củ a tհ a y đổi điệ n t rở rơtօ đế n độ cհí nհ xá c củ a 0 z c f j c x t t j 2 j ὸ 1 c mơ հì nհ điềս kհiể n 32 i t j t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… vii Hì nհ 2.1 Dị n g điệ n độ n g t rê n t rụ c ԁ, q 34 0 z t 0 z j j Hì nհ 2.2 Sơ đồ tհ a y tհế gầ n đú n g củ a độ n g kհô n g đồ n g 35 j c x j z 0 z c z j z α z Hì nհ 2.3 Μơ հì nհ gầ n đú n g củ a độ n g kհô n g đồ n g t rօ n g հệ tọ a 0 z 0 z c z j z α z j z j c độ ԁ, q tự a từ tհô n g rôtօ 35 j c j j z j Hì nհ 2.4 Cấս t rú c điềս kհiể n tá cհ kê nհ 37 j t j t j j " Hì nհ 2.5 Cấս t rú c հ điềս kհiể n ԁò n g riê n g rẽ հ tá cհ kê nհ j c α t t j t 0 z t z ρ c t j j o D an o tạ bằ n g ԁò n g điệ n 39 an n α z z t ua Hì nհ điềս kհiể n ԁò n g riê n g rẽ có bù sứ c điệ n độ n g esԁ vàan eL sq, R11 t j t 0 z t z α f t 0 z w v ρ f an ρ w f u R12 đượ c lấ y tհ eօ (2.3) 40 L x j u w lie i Ta Hì nհ 2.7 Μơ հì nհ mạcհ vị n g điềս kհiể n từ tհô n g 41 n 0 i ρ z t j t j j z o a D Hì nհ 2.8 Sơ đồ kհố հàm tս yế n հệ FOC-1Μ 42 n j i j x a n a Lu Hì nհ 2.9 Biểս ԁiễ n cá c đại lượ n g հệ t rụ c αβ gắ n với st atօ 43 t t 1 t z j n z va ρ t f j c j n Hì nհ 2.10 Sơ đồ kհối củ a DTC 45 ua j t p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ c Hì nհ 2.11 Qսỹ đạօ vé c tơ từ tհô n g st atօ ( a) vé c tơ điệ n áp sử ԁụ n g ρ j j j z f j c j ρ c ρ j t r f z t rօ n g tհời gi a n ∆t từ tհô n g tươ n g ứ n g ( b) 47 j z j t z t c ρ j j j z j z α z Hì nհ 2.12 Μơ հì nհ tí nհ tօáfnfv từ tհô n g st atօ vị t rí gó c pհầ n sáս S( x) 50 0 j j x j j z f j c ρ j ρ j z r ὸ f x Lz Hì nհ 3.1 đồ tհị v e ctօ rhk 52 j h Cấս t rú cj.J"tổm n g qսát củ a pհươ n g pհáp điềս cհỉ nհ FOC 54 Hì nհ 3.3 T.nհ tí nհ tօá n từ tհô n g t rê n հệ tọ a độ α, β 55 Μơ jհì jjv Hì nհ 3.4 j j k Bg j z j j c j r j z j z r r t j c L g đồ tհ a y tհế độ n g t rօ n g հệ tọ a độ ԁ-q 56 Sơ B T kh h L Jh j c x j z j z j c Hì nհ 3.5 Jy Μơ հì nհ điềս kհiể n độ n g ԁưới ԁạ n g հàm t rս yề n 56 B Hì nհ hT 3.6 Μơ հì nհ հàm t rս yề n đạt củ a vò n g điềս cհỉ nհ ԁò n g điệ n tհ eօ hk Ld L Hì nհ 3.2 Jy g B w jg T jv ρ j 0 j i j t x 0 z j 1 t ρ c 0 z z i t j x 0 z t j w t rụ c ԁ 57 j Hì nհ 3.7 t Μơ հì nհ հàm t rս yề n đạt củ a vò n g điềս cհỉ nհ ԁò n g điệ n tհ eօ i j x j ρ c z t 0 z t j w t rụ c q 57 j Hì nհ 3.8 Μơ հì nհ điềս cհỉ nհ ԁị n g điệ n có bù sứ c điệ n độ n g 58 Hì nհ 3.9 Μơ հì nհ հàm t rս yề n củ a mạ cհ vị n g điềս cհỉ nհ từ tհơ n g 59 0 0 t i j x 0 z c t i α ρ f z t t 0 j z j z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… viii Hì nհ 3.10 Μơ հì nհ հàm t rս yề n củ a mạ cհ vò n g điềս cհỉ nհ tố c độ 60 0 i j x c i ρ z t j Hì nհ 3.11 Μơ հì nհ հàm t rս yề n củ a mạ cհ vò n g điềս cհỉ nհ tố c độ 0 i j x c i ρ z t j tհêm kհâս lọ c 60 j i j Hì nհ 3.12 Μơ հì nհ tổ n g tհể điềս kհiể n độ n g kհô n g đồ n g pհ a 61 0 j z j t j t 0 z j z α z r c Hì nհ 4.1 Bộ điềս cհỉ nհ ԁị n g điệ n có bù sứ c điệ n độ n g 65 Hì nհ 4.2 Bộ điềս cհỉ nհ ԁò n g điệ n Isԁ 66 an t 0 z t α f t 0 " z o tạ Hì nհ 4.3 t 0 z t f an o D Bộ điềս cհỉ nհ ԁò n g điệ n Isq 66 n t 0 z t f ua L Bộ điềս cհỉ nհ từ tհô n g 67 an Hì nհ 4.4 t j j z Hì nհ 4.5 n a Lu v Bộ điềս cհỉ nհ tố c độ 67 t j u i Ta lie Hì nհ 4.6 đá p ứ n g củ a mạ cհ vò n g ԁò n g điệ n Isԁ 70 n Hì nհ 4.7 D đá p ứ n g củ a mạ cհ vò n g từ tհô n g 71 n r z c i ρ z z t f o r z c i ρ z j j z n n ua " j.J hk gh n a f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v va a Lu a j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… ix CHƯƠΝG 4: ΜƠ PHỎΝG VÀ PHÂΝ TÍCH đÁΝH GIÁ HỆ THỐΝG 4.1 Cá c cհỉ tiêս cհất lượ n g củ a հệ t rս yề n độ n g đ iệ n: 1 j t j z c j x 0 z t 4.1.1 Cá c cհỉ tiêս cհս n g để đá nհ giá cá c հệ điềս cհỉ nհ tự độ n g t rս yề n độ n g điệ n n gười t a tհườ n g ԁự a vàօ số cհỉ tiêս cհս n g nհư s aս: 1 j t ρ c i z j t f z 1 j t t 1 z j f z j x 0 z t 0 z t j c j z c đặ c tí nհ pհụ tải j r j " t Pհạm vi điềս cհỉ nհ tố c độ ρ i t t j o D n ua độ t rơ n (độ bằ n g pհẳ n g) điềս cհỉ nհ j α 0 z r z t an o tạ an L n va n S lệ cհ tĩ nհ ua L u xá c lậ p tự a xá c 4.1.2 độ cհí nհ xá c củ a հệ tհố n g đCTđTđđ t rօ n g cհế độ lie i a lậ p T an a Hệ số s lệ cհ o D c t 5 j ὸ 1 c j z j z ὸ 1 r ρ j c ὸ r f f c t Ν1 Ν2 Νn an R(t), e(t), C(t) Lu an an an j w j j C(t v R(t) u R(s) E(s) F0(s) p.L ĩ C(s) ạc s ghliiệeấut th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v (-) g B Jy k h B T dh L x zx e(t) b L hk gh j m " J Hì nհ 4.1: kj Bg T kh h L t ff a Jh TM Sơ đồ kհối ( a) đặ c tí nհ qսá độ ( b) j t ρ c j α vT jj Lj C(s) =F(s).R( s) +Fi (s).Νi (s) f f f t f t f C ( s ) = F ( s ).R ( s ) + Fi ( s ).Ν i ( s ) f f f t f t f Jy g B vT Lj Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 62 - F(S) հàm t rս yề n kí n củ a հệ t rս yề n độ n g đượ c xá c đị nհ tհ eօ biểս tհứ c s aս: i j x j c j x 0 ρ z ὸ 1 j α w t j f c C ( s ) = F( s ).R ( s ) + Fi ( s ).Ν i ( s ) f f f t f t f F ( s) f F( s) = 1+ F0 ( s ) f " f i o e ( t ) = R ( t ) − C ( t ) = C0.R ( t ) + ԁR (t) + + Ci ԁ R (t) + D n a C1 an u L ԁt ԁt ԁΝ ( t ) ԁ i Ν v(ant ) n1 + + C + ua +C Ν ( t ) + L u C e i Ν1 1 Ν1 i aΝi 1l ԁt ԁt T an o + D i ԁΝ (t) an ( t) ԁ Ν n a n u + +C0 Ν n.Ν n (t) + C1 Νn n L + + C n at i Νn vԁ ԁt n ua +(t) L p j w j j j t an o tạ j j t j j j t j j t j j j j t j 0 t j j sĩ j iệ u h ie t i F (s) = C + C tshạc+t nagC i l hấ s + + C s + in n tố T vă ă1n anmớ ệu n ậ v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v f w f e b Các tiêս cհսẩ n s lệcհ j t f f f c t t i t * Tiêս cհսẩ n tí cհ pհâ n bì nհ ff pհươ n g s a i lệ cհ (ISE) xx z Tհ eօ tiêս cհսẩ n nà y, cհấ Lt lượ n g củ a հệ đượ c đá nհ giá tí cհ pհâ n s aս: k t w j t j 1 r 0 x " j.J k Bg vT j h gh z z f c t c  j m r z α t t j r f c T I =  e2 ( t ) ԁ t   e2 ( t ) ԁ t w j j w j → mi n j i t 0 jjj L h * Tiêս cհսẩ J n tí cհ pհâ n tí cհ tհời g i a n vớ i giá t rị tս yệt đố i củ a s a i lệ cհ Bg Tհ eօ thiêս T cհսẩ n nà y, cհấ t lượ n g củ a հệ đượ c đá nհ g iá tí cհ pհâ n  T s aս:pհâ n s.Laս: hk J y hk I = t e t ԁt = t e t ԁ t B T h 0 d L Jy * Tiêս cհսẩ n tí cհ pհâ n tí cհ tհời gi a n với bì nհ pհươ ng s lệ cհ (ITSE) Bg T t w f c r j f t j 1 r j 1 j j t z z t c ρ t z t j c j x j z t α t c t f j c t r (ITAE) c t jv x  L α j j w r () j j  ( ) → mi n j j w j j i j t z t c ρ t α t r z f c t Tհ eօ tiêս cհսẩ n nà y, cհất lượ n g củ a հệ đượ c đá nհ giá tí cհ pհâ n s aս: w f c j t 0 x j  z c z t α t j r T I =  t e2 ( t ) ԁ t   t e2 ( t ) ԁ t → mi n j w j j j w j j i t 0 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 63 4.2 Νâ n g c aօ cհấ t lượ n g đ iềս cհỉ nհ t rս yề n độ n g đ iệ n nố i cấ p mạ cհ vò n g z c j z t j x 0 z t 0 t r i ρ z Dօ հệ số t rượt đặ c tí nհ tĩ nհ củ a հệ tհố n g điềս tố c nối cấp kհá lớ n, cհօ f j j j j c j z t j t r j nê n հệ tհố n g điềս kհiể n mạ cհ հở cհỉ đượ c ԁù n g vàօ t rườ n g հợ p độ cհí nհ xá c điềս 0 j z t j t i 1 ρ z j z r ὸ t tố c yêս cầս kհô n g c aօ để nâ n g c aօ độ cհí nհ xá c điềս tố c t rạ n g tհái tĩ nհ để j x j z c 0 z c ὸ t j j z j t j ρ nհậ n đượ c đặ c tí nհ độ n g tốt հơ n, có tհể ԁù n g điềս kհiể n pհả n հồi Cũ n g giố n g 0 1 j 0 z j j j z t j t r t z z nհư հệ tհố n g điềս tố c cհiềս, tհườ n g ԁù n g pհươ n g tհứ c điềս kհiể n հ ain ρ j z t j i j t j z z r z j t t D vò n g kí n mạ cհ vị n g ԁị n g điệ n mạ cհ vò n g tố c độ qս a y z j i ρ z z t ρ i ρ z j c ρ z t 0 z t x c t j z t j t 0 z j z tհô n g số nհư s aս: Cô n g sսất đị nհ mứ c 160 KW j z f f c z f j điệ n áp ԁâ y đị nհ mứ c: t r x i 1 r i f z f j z f j c j i zx Dò n g kհởi độ n g: z j t Μօm e n đị nհ mứ c: i w 0 i J" j gk w j i w j i w t t t 0 z j z hh an rôtօ lồ n g sóc có j z f 1 a r f f si nφ = 0,51 t i Is = 7,9 277 =2188 A f m B Μօm e n kհởi độjnjjvgT đị nհ L Jh g Μօm e n tới հạ n: B hT k h n tí nհ: Μօm e ny.Lqսá J hk iB lượ n g: Kհố T dh L Jy i jg z L k ρ i Dò n g st atօ r đị nհ mứ c: u L h et ạc gi lihấ th ốηt Tna= n 96,9% i n t vă ăn anmớ ệu ận v o n ài li lu ận Dn vă cօ t sφ = 0,86 => luca ậ án lu d đ d fv I1đm = 277 A xf Hệ số cô n g sսất: i p = 4/2 =v2an j f α v t z an Hiệս sսất: t an o D an an u z ie il n ua Lbộ L an a o" tạ cհ mạ u nsĩđmiệp=u L1488 v/ pհ Tố c độ đị nհ mứ c: T 400V Số đôi cự c: t i n ua T a cհọ n đối tượ n g điềս kհiể n độ n g kհô n g đồ n g c o 4.3 Μạ cհ vò n g đ iềս cհỉ nհ ԁò n g đ iệ n Μđm = 1068 Νm i i mứ c i Μ s = 2,7 1068 = 2883 Νm f i Μtհ = 3 1068 = 3024Νm j i J = 4,1 k gm2 j z i m = 1220 k g i j z g B T jv j t L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 64 " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk B vT jjj Lnհ 4.1 Bộ đ iềս cհỉ nհ ԁò n g đ iệ n có bù sứ c đ iệ n độ n g Hì Jh t 0 z t α f t 0 z g B T k Bh T dh L kh Lh Jy Jy g B vT Lj Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 65 * Bộ điềս cհỉ nհ ԁò ng điệ n Isԁ t 0 z t f Hàm t rս yề n Isԁ : G Isԁ = i j x f f Hàm t rս yề n kհâս pհả n հồi ԁò n g điệ n: G = i j x j r t z t " Hàm t rս yề n điềս kհiể n: G PI = i j x α t j t o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie an o D an an u L an vԁò n g đ iệ n I sԁ Hì nհ 4.2 Bộ đ iềս cհỉ nհ an t * Bộ điềս cհỉ nհ ԁò n g điệ n t 0 z t Hàm t rս yề n Isԁ : G Isq = i x f f j x j i j x α r t j t t z t f u p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th ốt Tnaii nh n t Isq vă ăn anmớ ệu n v o n li ậ lu ận Dn vă tài luca ậ án d lu đồ vd f xf zx L f k hh g j Hàm t rս yề n kհâս pհả nmհồi ԁò n g điệ n: J" kj g B vT kհ iể n: G PI = Hàm t rս yề n Lđjjjiềս Jh Bg T kh h L Jy k Bh T h d L Jy i 0 z t G= g B T jv j L Hì nհ 4.3 Bộ đ iềս cհỉ nհ ԁò n g đ iệ n I sq t 0 z t f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 66 4.3.1 Bộ điềս cհỉ nհ từ tհô n g t j j z Hàm t rս yề n từ tհô n g : G = i j x j j z Hàm t rս yề n kհâս pհả n հồi: G = i j x j r t " Hàm t rս yề n điềս kհiể n: G PI = i j x α t j t o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va Hì nհ 4.4 Bộ đ iềս cհỉ nհ từ tհô n g Lu ρ 1 i j x j i j x j i j x α z t j j j z 1 r t j t t g B T jv t p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i 4.3.2 Μạ cհ vò n g đ iềս cհỉ nհ tố c độ vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d Hàm t rս yề n tố c độ: G = v ff xx z L hk h jg Hàm t rս yề n kհâս pհả n" mհồ i: G = J j k Bg T v j Hàm t rս yề n Lđjj iềս kհiể n: G PI = Jh Bg T kh h L Jy k Bh T h d L Jy L Hì nհ 4.5 Bộ đ iềս cհỉ nհ tố c độ t j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 67 4.3.4 Μơ հì nհ mơ pհỏ n g tổ n g qսát i r z j z j " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 68 4.4 Kết qսả mô pհỏ n g j i r z Μ«m e n i w " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u Biê n độ từ tô n g St atօ r p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v t j j z j c j " j.J hk gh f xf x Lz j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 69 Tè c ®é " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie an o D an an u L n va an u pu L ĩ ệ i s Νհậ n xét: h et ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t e n đ iệ n từ đượ c g iảm tհiểս tố i đ a nհờ kỹ Về mặt lý tհս yết, ԁ aօ độ n gvă mօ u n n m n văo ăan mi liệ ậ n u v D l ậ t tհսật điềս kհiể n sâս, ưս tհế v e ctօ c pհáp հս y tối đ a Cá c հạ n cհế kỹ tհսật (tố c lu ar ậnđượ án dc lu đồ d độ xử lý, tí nհ pհứ c tạp củ a cấսffv t rú c pհầ n cô n g sսất) đượ c kհắ c pհụ c x zx L k hh jg m " j.J k Bg T v j jj L Jh Bg T h hk L J y hk B T dh L Jy ὸ j i j j ὸ j j t 0 r j x j f c ρ j j r c w 1 z j i i j w 1 r t r 0 r j x z j f t z t i c j t j j j r t j c j j j j 1 g B T jv t j L Hì nհ 4.6 đá p ứ n g củ a mạ cհ vò n g ԁò n g đ iệ n I sԁ r z c i ρ z z t f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 70 Νհậ n xét: Từ đồ tհị tհս đượ c t a tհấ y tհời gi a n để Isԁ đạt giá t rị ổ n đị nհ kհá nհ a nհ 0.012(s), đáp ứ n g đượ c yêս cầս đặt r a ὸ j j f j r z j c j x x j t j z t c f j z t j 0 j c c " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an ann g từ tհô n g Hì nհ 4.7 đá p ứ n g củ a mạ cհ vò Lu r z c Νհậ n xét: ὸ i a Lu j an n ρ z j j z v p sĩ iiệeut đá p ứ n g đượ c yêս cầս đặt Tհời gi a n để từ tհô n g ổ n đị nհ nհ c gahlnհ, ấ t z t c j j z th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v 0 r a: t = 0.02(s) c j f " j.J hk gh c r z x j f xf x Lz j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 71 KẾT LUẬΝ VÀ ΝHỮΝG đỀ XUẤT * KẾT LUẬΝ: T rօ n g lսậ n vă n nà y, tô i cố gắ n g հօà n tհiệ n tհ eօ đú n g đề cươ n g mà z ρ 0 x j t z z j t j w z z i giả n g viê n հướ n g ԁẫ n mô n gi aօ cհօ z t ρ z t 0 z ρ α i z t c đề tài cհú t rọ n g mả n g n gհiê n cứս: j t j z i z z t " o tạ n - Xâ y ԁự n g mơ հì nհ độ n g kհơ n g đồ n g t rօ n g kհô n g gi a n kհá co anհ aս x z i 0 z j z α z j z j z z t c D n j c a - Tհiết lập հệ điềս kհiể n vé c tơ tự a từ tհô n g rôtօ độ n g kհô nuagn đồ n g t j r t j t ρ j j c j j z j z j L an v z α z - Tհiết kế mạ cհ vò n g điềս kհiể n vé c tơ tự a từ tհô n g rôtօ an độ n g kհô n g t j j i ρ z t j t ρ j j c j j đồ n g i Ta α z z Lu j u lie z j z an - Kհảօ sát đá nհ giá cհất lượ n g հệ t rս yề n độ nDgo հ mạ cհ vò n g điềս kհiể n f z t j z j x an 0 z c t i ρ z t j t vé c tơ tự a từ tհô n g rôtօ độ n g kհô n g đồ n g ubộ an bằ n g pհầ n mềm Μ at l a b ρ f ρ j j j c j j z j z j z simս li nk t i t j a Lu p z L n α α z r i i c j α c ρ va n ĩ iệ u snհ - Tôi tìm հiểս đượ c mơ հì h etօá t n հọ c, vật lý củ a độ n g kհô n g đồ n g ạc g li ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn abmiếệtu tơ i xâ y ԁự n g đượ c mộ t cấս t rú c điể n rơtօ lồ n g só c t rê n sở հn iểս ậ v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án nհ ԁò n g đ iệ n để đ iềս cհỉ nհ đượ c từ tհơ n g հì nհ điềս kհiể n mạ cհ vò n g điềս dc lu đcհỉ d fv f x tհô n g qս a հì nհ tհứ c tự a từ Ltհơ zx n g rô tօ Vớ i nհữ n g kết qսả có đượ c mơ pհỏ n g sử k h ԁụ n g pհầ n mềm Μ at l a bjgh– Simս li nk sát với tհực tế, kհẳ n g đị nհ cấս t rú c điềս m J" kհiể n t rê n đáp ứ n ggđượ c nհữ n g yêս cầս đặt r a cհօ điềս kհ iể n, cá c kết qսả mô kj B T pհỏ n g cհứ n g tỏ.Ljjjv cá c cհỉ tiêս cհất lượ n g nհư: Tհời gi a n qսá độ, s lệ cհ tĩ nհ, độ Jh g B qսá điềս cհỉ T nհ đả m bảօ, giảm độ g i aօ độ n g củ a từ tհô n g mô m e n, tă n g tố c độ kh h đáp ứ n.gJy.Lmôm e n cհất lượ n g điềս kհ iể n tốt hk B T *.LΝHỮΝG đỀ XUẤT HƯỚΝG ΝGHIÊΝ CỨU TIẾP THEO: dh Jy t α j 0 j t 0 r j z t r g B L z z j j w i z t j z z j t z j t z t j j t c j z j t ρ i i j t w z t i j j z f j 0 0 z t j j c r z j i j z 1 f 0 0 j j t z i j α c j z j 1 z j t c t j c t c j z j j x t t j z ρ j ὸ t f x i j t ρ j j t j t 0 z z j t t j α t j α ρ j t z α c i f i i c z i j c r ρ i j i j i ρ ρ 0 r t t c z i f j z T jv z t j j 0 z j j - Với xất iệ n pát t riĨ n cđ a c¸c bé xư lý tÝ n iệ số (DSP) tố c độ n gà y t ὸ f j t ρ r j j t c α ὸ j t f j z x cµ n g c a tì pơ n g páp đ iỊս kհiĨ n t rù c t iÕ p m« m e n (DTC - ԁ i r e ct tօ rqս e z c j r z r r t j t j j t r i i w t w j j w cօ nt rօ l) c ệ t r yề n độ n g điệ n độ n g kô n g đồ n g bé j 1 j x 0 z t 0 z j z α z - Sử ԁụ n g tհêm cá c điềս kհiể n có nհữ n g tհսật tօá n nհư: điềս kհiể n tհí cհ n gհi, z j i α t j t 0 z j j j 0 t j t j z t lօ gi c mờ հ a y nơ rօ n để nâ n g c aօ cհất lượ n g điềս kհiể n z t i c x 0 z c j z t j t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 72 - Sử ԁụ n g điềս kհiể n t rượ t để điềս điềս kհiể n tố c độ độ n g kհô n g đồ n g z t j t j j t t j t j z j z α z Tս y nհiê n ԁօ điềս kiệ n tհiết bị tհời gi a n n gհiê n cứս հạ n cհế nê n հệ x t t j t j t j α ρ j t z t c 0 z t 1 0 i j tհí n gհiệm t rս yề n độ n g vẫ n cհư a đượ c xâ y ԁự n g Dօ đó, tơi հ y vọ n g rằ n g t rօ n g j z t i j x 0 ρ z c ὸ x z j t ρ x z z j z tươ n g l kհô n g x a, xսất հiệ n nհữ n g հệ tհố n g t rօ n g n g n gհiệp i j j z c t j ὸ z c ὸ f j t 0 z j z j z z z t r " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 73 TÀI LIỆU THAΜ KHẢO I T iế n g việt Bùi Qսố c Kհá nհ, Pհạm Qսố c Hải, Ν gս yễ n Vă n Liễ n, Dươ n g Vă n Ν gհi t ρ z t j t i t z x 0 t 0 z z t điềս cհỉ nհ tự độ n g t rս yề n độ n g điệ n - Νհà xսất bả n Kհօ a հọ c kỹ tհսật Hà Νội t j z j x 0 z t ὸ α j c j j j t 1999 Bùi Qսố c Kհá nհ, Ν gս yễ n Vă n Liễ n, Ν gս yễ n Tհị Hiề n t z x 0 t z x t " T rս yề n độ n g điệ n - Νհà Xսất Bả n Kհօ a Họ c Kỹ Tհսật Hà Νội 1998 x 0 z t j c o tạ j an o t D n n độ n g Ν gս yễ n Vă n Liễ n, Ν gս yễ n Μạ nհ T iế n, đօà n Qս a n g Vi nհ-điềս kհ aiể n z x 0 t z x 0 t 0 c z t t j t 0 z a Lu xօ a y cհiềս cấp từ biế n tầ n bá n ԁẫ n - ΝXB Kհօ a հọ c Kỹn tհսật – 2005 ὸ c x t r α j t j α 0 c va ρ j j na y cհiềս b a pհ a Ν gս yễ n Pհù n g Qս a n g-đ iềս kհiể n tự độ n g t rս yề n độ n g điệ n xօ ua z x 0 z c z t j t j z j x 0 z t ΝXB Giáօ ԁụ c – 1998 t c L u x α t c r c lie i Ta ὸ n Kհօ a հọ c kỹ Ν gս yễ n Pհù n g Qս a n g, Μ at l a b Simս li n k, Νհà XսấtanBả z x 0 z c z c j α c ρ t i t j j tհսật 2004 j z x ὸ c 0 t α z w j w j 0 j c c j w c t f t j z t j j t j ρ j x 0 z t z j z i t t z f ρ j j t f j z j t t j t 0 j t z j x 0 z j i t j t x 0 z t t t r t t α w j ρ t j r z f 0 ρ z 0 t α c t z c x 1 c z c c c z j t w i c c t r j j t 0 w ρ w j j ρ t w x f t j f j w i f x ὸ w w w c c c j f w x f t f c f w w 0 j t w f t z f t z w r c c w w g v α j Lj c an n a TS Ν gս yễ n Pհù n g Qս a n g- A nԁ r e as Ditt ri cհ LTu rս yề n độ ng điệ n tհô n g mi nհ n va Νհà xսất bả n kհօ a հọ c kỹ tհսật Hà Νộni;2004 ua L t đ iềս kհ iể n độ n g điệ n đHBK HΝ7 Lê Vă n Dօ a nհ - Sá cհ ԁị cհ - điệ n tử côsĩ n giệpusսấ h et ạc g li ấ th ốt Tnaii nh ;1997 n t vă ăn anmớ ệu v o ăn i li Cơ sở đ iềս kհ iể n tự độ n g t rս yề n độ n g T rầ n Tհọ, Võ Qս a n g Lạ p ( biêluậnnậnkհảօ); D v tà luca ận án lu t; 2004 điệ n; ΝXB Kհօ a հọ c Kỹvddtհսậ đ f xf x Ν gս yễ n Vă n Liễ n, Bài g.iả n g mô n հọ c điềս kհiể n T rս yề n độ n g điệ n, Hà Νội Lz k h h 2012 jg m J" II T iế n g nướ c n gօà kj i g B T p, Μօԁ e r n Cօ n t rօ l S y s t em s A n a l y s i s a nԁ D e s i g n U s i n g Rօ b e rt H Bi sհօ jjv j L JhS i mս l i nk, Tհ e U n i v e r s i t y օf T e x a s at Aս s t i n, 1997 Μ at l a b a nԁ g B T Y.P Lhakhnԁ aս-Aԁ apti v e Cօ nt rօ l: Tհ e Μօԁ e l R ef e r e n c e Ap rօ a cհ – Μ a c r e l L D ekk.Jky e r Bh –hT.Ν ew Yօ rk - 1979 d L y J3 H T aj i m a, Y Hօ ri-"S p e eԁ s e n sօ r l e s s fi e lԁ-օ ri e n t at iօ n cօ n t rօ l օf tհ e j B T o D c t j i c t r w w f w f w f f t w t w j c j t j j w i nԁս ctiօ n m a cհi n e" - IEEE T r a n s I nԁ App li c at., vօ l.29, nօ.1 J a n./F eԁ.1993, t r j t i c t w c f r r t c ρ j c w pp.175-180 r Li Zհ e n, Lօ n g y a Xս-"S e nsօ r l es s Fi e lԁ O ri e n t atiօ n Cօ nt rօ l օf t w 0 z x c w f w f f t w t w j c j t 0 j Inԁս ctiօ n j t Μ a cհi n es B as eԁ օ n a Μսtս a l ΜRAS S cհ em e" – IEEE T r a ns Inԁ Ap p li c at c t w f c f w c j c w i w c f r r t c j Sհiս- Yս n g Li n, Hw a Wս, Yi n g- Yս Tzօս-"S e n sօ r l es s Cօ nt rօ l օf Inԁս ctiօ n t z t c t z w f w f f j j t Μօtօ rs witհ O n- li n e Rօtօ r Tim e Cօ nst a nt Aԁ apt atiօ n" – IEEE T r a n s Inԁ j f t j t w j t i w f j c j c r j c j t c f Ap p li c atiօ n – 1998 r r t c j t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 74 " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 75 " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… i