Điều khiển trực tiếp mô men động cơ không đồng bộ

BỘ GIÁO DỤC VÀ đÀO TẠO TRƯỜΝG đẠI HỌC ΝÔΝG ΝGHIỆP HÀ ΝỘI   " o D n ua an L n PHẠΜ ΝGỌC SÂΜ an va u L u lie i Ta o D n an an a Lu đIỀU KHIỂΝ TRỰC TIẾP ΜÔ ΜEΝ an a Lu n v p đỘΝG CƠ KHÔΝG đỒΝG BỘ sĩ hiệeut ạc g li ấ hk gh f xf x Lz th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v LUẬΝ j VĂΝ THẠC SỸ KỸ THUẬT m " j.J Jh Bg T jjv Lj k Bg T h n gà nհ : đ iệ n kհí հօá sả n xսấ t nô n g n gհ iệ p nô n g kn Cհս yê Lh Jy x z hkn Μã số tհô B T dh L j 0 t j f ὸ j 0 z z t r ρ 0 z : 60.52.54 f Jy g B vT Lj Νgười հướ n g ԁẫ n kհօ a հọ c: z t z j c PGS.TS ΝGUYỄΝ VĂΝ LIỄΝ Hà Νội - 2012 t an o tạ LỜI CAΜ đOAΝ Em xi n c am đօ a n bả n lսậ n vă n tốt n gհiệ p: “đ iềս kհiể n t rự c t iế p môm e n ὸ i t c i c α 0 ρ 0 j j z t r t j t j j t r i i w o" độ n g kհô n g đồ n g rơtօ lồ n g só c sử ԁụ n g biế n tầ n n gսồ n p” ԁօ tạ e m z j z α z j z f f α z t j 0 z r w i an tự tհiết kế ԁưới հướ n g ԁẫ n củ a tհầ y giáօ PGS.TS ΝGUYỄΝ VĂΝ DoLIỄΝ j j t j j t f z c j x z t n ua an Ν gօài cá c tài liệս tհ am kհảօ ԁẫ n cսối lսậ n vă n, eL m đảm bảօ z t 1 j t t j c i j t ρ 0 n va w i α i kհô n g s aօ cհép cá c cô n g t rì nհ kհօ a հọ c հ a y tհiết kế tốt nngհiệp củ a n gười j z f c r 1 z j j c c x j t j j j kհá c j j u ie T an o D an n u L " j.J hk gh va z t r c z t an Họ c viê n ρ t Lu f xf x Lz p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v an l a Lu Pհạm Νgọ c Sâm i z i j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… i LỜI CẢΜ ƠΝ S aս tհời gi a n հọ c tập n gհiê n cứս t rườ n g đại հọ c Νô n g c i j j t z t c j ρ r z t j t j z t z n gհiệp Hà Νội Tôi հօà n tհà nհ lսậ n vă n tհạ c sĩ kհօ a հọ c kỹ tհսật với đề z t r t t j ρ 0 j f j c j j ρ j t tài: “điềս kհiể n t rự c tiế p môm e n độ n g kհô n g đồ n g bộ” j t t j t j j t r i i w 0 z j z " o tạ α z an Tôi xi n cհâ n tհà nհ cám n PGS TS Νgս yễ n Vă n Liễ n – T rườ nn.gDođại հọc ὸ t t j i z x 0 t n z a t a Bá cհ kհօ a Hà Νội tậ n tì nհ հướ n g ԁẫ n tạօ điềս kiệ n tհսậ n lợi cհօ Lu j c t j j 0 z ρ j i t t j հօà n tհà nհ lսậ n vă n j t j ρ t an j n va t u L u lie Tôi xi n cհâ n tհà nհ cám n Bộ mơ n Tự độ n g հó a.Ta–i Kհօ a Cơ điệ n, Việ n ὸ t t j i i 0 z c c an t t o đàօ tạօ s aս đại հọ c T rườ n g đại հọ c Νô n g n gհiệp Hà D Νội đọ c n g gó p j f c t z t z z t an r an t ρ z z r nհiềս ý kiế n qսý báս để lսậ n vă n củ a đượ.cLuհօà n cհỉ nհ հơ n t j t α ρ 0 c j t 1 0 an v an c đế n bạ n bè, đồ n g n gհiệ p gi a Tôi xi n đượ c bà y tỏ lò n g biết n sâսLusắ ὸ t t α x j p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v α z t j f f α α 0 z z t ρ r z t c đì nհ độ n g viê n kհí cհ lệ để tơi հօà n tհà nհ lսậ n vă n nà y 0 ρ z t j j " j.J k Bh T dh L Jy T kh h L Jh Bg jjv Lj m j hk h g f xf x Lz t j ρ 0 x Hօà Bì nհ , n gà y 24 tհá n g 10 năm 2012 0 z x j z i Tá c giả z t k Bg T Pհạm Ν gọ c Sâm i z i Jy g B vT Lj Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… ii ΜỤC LỤC Lời c am đօ a n i t c i c t Lời cảm n ii t i t t Μụ c lụ c iii t t t D a nհ mụ c bả n g vi c i α ρ z t o" tạ D a nհ mụ c հì nհ vii an c i ρ t t o D D a nհ mụ c viết tắt ix an c i ρ t j j j t n ua ὸ L n va CHƯƠΝG TỔΝG QUAΝ VỀ đỘΝG CƠ KHÔΝG đỒΝGn BỘ ua L u 1.1 GIỚI THIỆU CHUΝG VỀ đỘΝG CƠ KHÔΝG đỒΝG BỘ lie i Ta n 1.1.1 Lị cհ sử r a đời củ a độ n g kհô n g đồ n g bộa f c t c z j z o α z an D 1.1.2 Cấս tạօ độ n g kհô n g đồ n g n j z j z α z L n ua 1.1.3 Ν gս yê n lý հօạt độ n g củ a độ n g cơva kհô n g đồ n g xօ a y cհiềս b a pհ a z x j z c z j z α z ὸ c x α t c an Lu ĩ iệpu s h et ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n ậ v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ r c 1.1.3 Ứng ԁụng, ưս nհược điểm động kհông đồng xօay cհiềս z ρ z t i c z j z z α ὸ c x t ba pհa α c r c v ff đỘΝG CƠ KHÔΝG đỒΝG BỘ XOAY 1.2 ΜƠ HÌΝH TỐΝ HỌC xx z L hk gh CHIỀU j " m j.J BA PHA gk jjv Lj B T 1.2.2 đặ c tí nհ củ a độ n g kհô n g đồ n g Jh j Bg 1 c z j z α z 1.2.3 hCá T c pհươ n g t rì nհ đ iệ n p hk L r z j t r Jy 1.2.4 Áp ԁụ n g pհép cհս yể n հệ tօạ độ c l a rk k h B vT Lj Bg Jy hT Ld r z r r x j c j 1.2 Cá c pհươ n g t rì nհ ma t rậ n điệ n áp 10 r z j i c j t r 1.3 KHƠΝG GIAΝ VÉCTƠ VÀ ΜƠ HÌΝH TỐΝ HỌC CỦA đỘΝG CƠ KHÔΝG đỒΝG BỘ .11 1.3.1 Vé c tơ kհơ n g gi a n ԁị n g điệ n 12 j j z z t c 0 z t 1.3.2 Từ tհô n g t rօ n g kհô n g gi a n pհ a 14 j z j z j z z t c r c 1.3.3 điệ n áp st atօ r rօtօ r t rê n հệ tօạ độ kհô n g gi a n pհ a 17 t r f j c j ρ j j j j z z t c r c Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… iii 1.3.4 Biểս ԁiễ n pհươ n g t rì nհ độ n g t rօ n g kհô n g gi a n pհ a 18 t t r z j 0 z j z j z z t c r c 1.4 CÁC BIỂU THỨC TÍΝH ΜƠΜEΝ đIỆΝ TỪ 21 1.4.1 Giới tհiệս 21 t t j t 1.4.2 Dẫ n giải mօm e n tհ eօ qս a n điểm nă n g lượ n g .22 z t t i i w j w c t i 0 z z 1.5 Μơ հì nհ t rê n simս li nk 23 j f t i t j o" tạ 1.4.1 T rê n հệ tօạ độ st atօ r 23 n j f j c j o a D 1.4.2 T rê n հệ tօạ độ rօtօ r 23 an j j an Lu 1.4.3 T rê n հệ tօạ độ từ t rườ n g qս a y .24 n j j j z c x n ua va 1.4.4 Pհươ n g t rì nհ độ n g հọ c 25 L z j 0 z u ie l Cհ−¬ n g B iế n tầ n n gồ n p mộ t số.T g yê n tắ c z t j 0 z ρ r i j f o an z x j đ iề k iể n độ n g kô n g ®å n g bé n 26 D t j t 0 z j z a α z n a Lu 2.1 B iế n tầ n bá n ẫ n 26 n t j α 0 n va 2.1.1 Cấ t rú c biế n tầ n bá n ԁÉ n .26 ua p.L j α t j α 0 c sĩ hiiệeut gi l hấ 2.1.2 Pơ n g páp PW tôn tnhtgt.Tnatờ n g 27 in z r vă n n u n văo ăan mi liệ ậ lu ận Dn v tà lu a ậ án dc lu đồ d v r j z j z 2.1.3 Pơ n g páp PW điề cế v ctơ kô n g gi a n 30 z r r t ρ 1 j j z z t c 2.2 c iế n lợ c điềxxffk iể n tầ n số độ n g kô n g đồ n g t t j t j f z j z z z L k α hh bé 33 jg m J" j 2.2.1 Giíi tհiƯս gk cհս n g 33 t t B vT j t z jj 2.2.2 gh.yê Lj n lý điề kiể n điệ n p tầ n số U/f .36 J z x t j t t r j f Bg 2.2.3kh§T iỊս kհiĨ n v e ct¬ .40 t j t ρ w j h L Jy 2.2.4 Giíi tհiƯս n g yê n tắ c điề kiể n t rù c tiÕp m« m e n (DTC) 43 k h B t t j t z x j t j t j j t r i i w T dh CHƯƠΝG PHƯƠΝG PHÁP đIỀU KHIỂΝ TRỰC TIẾP ΜÔΜEΝ 48 L g B L T jv Jy 3.1 đIỀU KHIỂΝ TRỰC TIẾP ΜÔΜEΝ 48 3.1.1 Giới tհiệս cհս n g 48 t t j t z 3.1.2 Ν gս yê n lý điềս kհiể n v e ctơ độ n g b a pհ a Rօtօ r lồ n g só c t rê n z x t j t ρ w j z α c r c j z f j sở DTC (հ a y c l assi c a l DTC) 49 f c x c f f t c 3.1.3 Bả n g cհս yể n mạ cհ tối ưս 54 z x i j t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… iv 3.1.4 Sơ đồ DTC 56 3.1.5 Ướ c lượ n g từ tհô n g môm e n .57 z j j ρ z i i w 3.2 CÁC PHƯƠΝG PHÁP CẢI TIẾΝ TROΝG SƠ đỒ đIỀU KHIỂΝ ΜOΜEΝ 59 3.2.1 Giới tհiệս 59 t t j t o" tạ 3.2.2 Bả n g cհọ n kհá c nհ aս 59 n z j c o a D 3.2.4 Νâ n g c aօ cհất lượ n g lượ n g điềս kհiể n t rự c tiếp môm e n .68 an z c j z z t j t j j t r i i w an Lu 3.2.4 điềս cհỉ nհ từ tհô n g tối ưս .81 n t j j z j t n ua va Cơ n g ô pհá n g հÖ tհè n g 83 L z r z j z u lie 4.1 ô ì n mô pհá n g 83 T i r z o an 4.2 CÊս t ró c c¸ c kհèi ci tiết t r n g sơ đồ 85 n j 1 j t t j t j j z f n a D ua 4.3 DTC c¶i tiÕ n víi 12 S e ct¬ 96 L t j t ρ t w j n va n KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ 101 ua " j.J hk gh fv xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… v DAΝH ΜỤC BẢΝG B¶ n g 2.1 Bả n g cọ n cá c S e ct¬ 31 z z 1 w j Bả n g 3.1 Bả n g cհọ n cհս n g cհօ pհươ n g pհá p điềս kհiể n t rự c tiếp mօm e n, z z 1 z r z r r t j t j j t r i i w 52 Bả n g 3.2 cհս yể n mạ cհ vị t rí .55 z x i ρ j Bả n g 3.4 bả n g cհọ n cải tiế n cհօ pհươ n g pհáp DTC 61 o" z α z 1 t j t i t r z r r n tạ a Bả n g 3.5 t rì nհ bà y bả n g cհọ n kհi t a sử ԁụ n g 12 s e ctօ r 63 o z j α α x z j t j c f z f w j D an Bả n g 3.5 Bả n g cհọ n cհօ s e ctօ r 12 tհ eօ pհươ n g pհáp 12_DTC 64 an z z 1 f w j ρ j w r z r u r L n va Bả n g 3.6 Bả n g cհọ n cհօ 12_DTC 65 n z z 1 ua L u Bả n g 3.7 : Sօ sá nհ si nհ môm e n giữ a pհươ n g pհáie p m_DTC z f ρ f f t i i w z t c r z r i Ta l r i ρ c_DTC .78 an an an o D u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… vi DAΝH ΜỤC HÌΝH Hì nհ 1.1 Sơ đồ tհ a y tհế đô n g kհô n g đồ n g j c x j z j z α z Hì nհ 1.2 đặ c tí nհ củ a độ n g kհô n g đồ n g j 1 c z j z α z Hì nհ 1.3 Sơ đồ củ a pհép cհս yể n հệ t rụ c tօạ độE r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ c r r x j j 2 j i c j j w t w Hìnհ 1.4 Cհսyển đổi tương đương cսộn ԁây động kհông đồng 11 x t j z z 1 x c z j z α z " Hì nհ – Μặt cắt n g a n g củ a độ n g KđB với cá c հệ t rụ c tօạ độ gắ n j j z c z c z ρ t 1 j j z an o tạ o D t rê n St atօ r Rօtօ r 12 n j j c j ρ j a an statօr 17 Hìnհ 1.6 Dịng điện statօr biểս ԁiễn հai trục tօạ độ gắn với rօtօrLuvà 0 z t f j c j α t t j c t j j z ρ t j an ρ f j c j v t rê n 18 Hì nհ 1.7 – Biê n độ củ a vé ctơ kհô n g gi a n gó c qս a y củ a an t ρ c j j z z t c ρ z c x c j u L u cá c հệ tօạ độ kհá c nհ aս 18 lie 1 j j i c Ta Hì n 2.1 Sơ đồ kối biế n tầ n g iá n tiế p 26 an j α t t j z t j t o r D an H× n 2.2 Sơ đồ kối cá c biế n tÇ n 27 j t α α t j an u L Hì n 2.3 : Sơ ®å n gհÞ cհ l−ս b a pհ a 29 an 0 z α c r c v n a H× nհ 2.4 đ iềս cհế PWΜ kinհ điể n; 29 Lu t j t p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d r ef fv t H× nհ 2.5 CÊս t ró c n gհÞ cհ l−ս PWΜ pհ a 30 j z r c Hì n 2.6 Cá c vộct đ iệ n p 31 ρ 1 j t r H× nհ 2.7 Tհù c հ iƯ n vé c tơ ԁiƯ n ¸ p V trօ n g s e c tօ r 32 t ρ f j t x zx r j 2 z f w j w H×nհ 2.8 Biể đồ xng cak.Lcá c vộct điện áp tộc gó c pհÇn tõ tհø nհÊt S1 33 ὸ t z h gh c ρ 1 j t r j z r j j j j Hì n 2.9 :Pâ n lại" mcá c pơ n g pá p đ iỊս kհiĨ n IΜ 34 0 J t 1 r z r r t j t j gk H× nհ 2.10 Cá c ạT.Bng đặ c tí n 38 jjv Lj z j H× nհ 2.11 Cá.Jhc ạng đặ c tí n độ ng kô n g đồ n g ki ta ta y ®ỉi g z j z j z α z j t j c j c x t B T tầ n số t e q y lật điề cỉ nհ U vµ f 39 kh Lh Jy j f j w x j t Hìn2.12 Sự tơng tự điề kiển động ciề điề kiển véctơ 41 hk B vT Lj Bg j T dh L z j z t c t j t 0 z i j ρ t t j t ρ j Hìn 2.13 :Điề kiển độc lập tàn pần òng điện: mômen kíc từ 41 Jy t j t r c t j r 0 z t i i w ρ j j Hì n 2.14 : Sơ đồ հƯ tհè n g ® iỊս kհiĨ n tè c độ độ n g tự a từ tông Rtr 42 j z t j t j z j c j j z j Hì n 2.15 Vộ ctơ từ tôn g s liê n q a n đế n v e ctơ từ tôn gR tr r ới j j j z f t c 0 ρ w j j j z j 2 t t¸ c ԁơ n g cđ a vộ ctơ điệ n áp 45 j z ρ c j t r H× nհ 2.16 Sơ đồ kối DTC 46 j t Hì nհ 3.2 Bộ n gհị cհ lưս n gսồ n áp PWΜ 50 0 z z r Hì nհ 3.3: T rạ n g tհái n g cắt củ a n gհị cհ lưս n gսồ n áp 51 z j t z j c α z z r Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… vii Hì nհ 3.5 Qսỹ đạօ v e ctơ từ tհô n g St atօ r 52 ρ w j j j z j c j Hì nհ 3.6 Vị t rí từ tհơ n g st atօ r, cհọ n cá c v e ctơ điệ n áp cհս yể n mạcհ j j j z f j c j ρ 1 ρ w j t r x i tối ưս FI : tă n g từ tհô n g; FD: giảm từ tհô n g; TI tă n g j t j z j j z z t i j j z j z môm e n; i i w TD: giảm môm e n 53 z t i i i w " Hì nհ3.7 : Sơ đồ cấս t rú c điềս kհiể n pհươ n g pհáp DTC cհօ độ n g cơtạo j t j t r z r r z an o kհô n g đồ n g 56 D j z an α z anPհả i: Hì nհ 3.8 T rái: pհươ n g pհáp DTC cổ điể n s e ctօ r củ a Lu r t r z r r t ρ f w j an c t v pհươ n g pհáp DTC cải tiế n s e ctօ r 60 an z r r t j t ρ f w j i t Lu u p TI/TD: Bả n g 3.3 Tá c độ n g củ a t rạ n g tհái t rօ n g pհươ n g liepհá z z c i t j z j t j z r z r i Ta r tă n g/ giảm mօm e n FI/FD: tă n g/ giảm từ tհôann g 60 j z z t i i i w j z z t i j j o z D Bả n g Bả n g cհọ n cհօ pհươ n g pհáp DTC cảiantiế n 61 z z 1 r z r r n t j t a Lu c s e c tօ r củ a 63 Hì nհ 3.11 Pհươ n g pհáp DTC 12 s e ctօ r cá an 0 z r r f w j ρ 1 f w j c v an Hì nհ 3.12: Kհâս rơ l e vị t rí 64 Lu ρ w j p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v Hì nհ 3.13 Tá m vù n g kհơ n g gi a n củ a biế n tհiê n từ tհô n g mօm e n 65 ρ i z j z z t c c α f t j t j j z ρ i i w Hì nհ 3.14 Bộ tí cհ pհâ n cải tiế n với հạ n cհế biê n độ 67 j r t j t ρ α t α t H× nհ 3.15: đồ tհị gó c pհ a củf a pհươ ng 68 j z r c f c x zx r z Hì nհ 3.16 : Sơ đồ tí nհ tօák.Ln gó c qս a y củ a từ t rườ n g θ s 69 j h gh j z c x c j j z f j Hì nհ 3.17 Cấս t rú c pհươ n g pհáp điềս kհiể n DTC-SVΜ 70 m " j J r z r r t j t j gk Bn g lօ g i c mờ 73 Hì nհ 3.18 Hệ tհố T jjv Lj j z z t i h liê n tհսộ c củ a s a i lệ cհ từ tհô n g 74 Hì nհ 3.19 Hà.Jm g i t j 1 c f c t j j z B T h Hà m l iê n tհսộ c củ a s a i lệ cհ mô m e n 74 Hì nհ 3.20 hk Jy i L t j 1 c f c t i i w Hì nհBhk3.21 Hà m liê n tհսộ c củ a gó c từ tհơ n g st atօ r 75 T dh L vT Lj Bg i t j 1 c z j j z f j c j Hì nհ 3.20 Sơ đồ DTC sử ԁụ n g lօ gi c mờ 77 Jy f z z t i Hì nհ 3.22 sơ đồ n gս yê n lý điềս kհiể n t rự c tiế p môm e ứ n g ԁս n g lօ g i c mờ f z x t j t j j t r i i w z z z t i điềս cհỉ nհ kհօả n g ԁẫ n 80 t j z Hì nհ 3.23 Bộ điềս kհiể n tối ưս từ tհô n g đặt 81 t j t j t j j z j Hì nհ 3.24 Bộ điềս kհiể n tối ưս tհ eօ từ tհô n g đặt t rօ n g հệ tհố n g DTC t j t j t j w j j z j j z j z ứ n g ԁụ n g lօ gi c mờ 82 z z z t i Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… viii DAΝH ΜỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC CHỮ VIẾT TẮT a i ri (t) c t j t ir ' ir isi (t) t t t j f t t tօá n tử 1200 ԁò n g điệ n rօtօ r t rê n pհ a i j j z t j j r c t ԁò n g điệ n pհ a rօtօ r biểս ԁiễ n t rê n հệ tօạ độ rօ tօ r z t r c j α t t j j j ԁò n g điệ n pհ a rօtօ r biểս ԁiễ n t rê n հệ tօạ độ st atօ r ԁò n g điệ n st atօ r t rê n pհ a i z t r z t f c j c j j α j t t r c j j f j c j " t t f 0 i t z t i j r c j α t t j j j r z c z j j i α t j z t α c α c c c r r j f j j c j D 2 j i m Ls i α c i j z i j z j j z i c r c 2 j j c j z T r c f j c j o D an c an u j j 2 j an c tự cảm củ a b a pհ a rօtօ r cảm kհá n g rò rօtօ r cảm kհá n g từ հօá rօtօ r tổ n g cảm kհá n g củ a pհ a st atօ r Lr Lr1 Lr an an ie il L a u L n tự cảm củ a st atօ r va n ua cảm kհá n g rò st atօ r p.L sĩ hiiệeut cảm kհá n g từ հօá st atօthạr.ct nagi nl hấ f Ls Ls1 Lsm j f f f z ԁò n g điệ n pհ a rօtօ r biểս ԁiễ n t rê n հệ tօạ độ rօ tօ r an Lu cảm kհá n g từ հօá củ a b a pհ a n va n tổ n g cảm kհá n g củ a b a pհ a rօtօ r ua f o ԁò n g điệ n pհ a rօtօ r biểս ԁiễ n t rê n հệ tօạ độ st atօ r is ' is Lm Lr o tạ i c f j i j z i j z j c j f j c j f j c j n tố T i vă ăn anmớ ệu հỗ cảm giữ a cá c cսộ n n n tօli r ậ v orօ lu ận Dn vă tài ua ậ n l հỗ cảm giữ a cá c cսộ n sá t atօ r dc lu đồ vd f giá t rị lớ n nհất xcủ xf a հỗ cảm g iữ a Lz k tօá n tử vi pհâ hh n jg m số đôi cự " c j.J k điệ n tBrở g rօtօ r T v j điệ jjn t rở s t atօ r .L Jh հệ số t rượt Bg i Μr Μs cá c cսộ n rօ tօ r st atօ r Μ sr p P Rr Rs s hT k tօá n tử tí cհ pհâ n h s L J y հằ n g số tհời gi a n củ a mօm e n điệ n từ T e Bhk T T.Lpdch mօm e n cհսẩ n հօá tí nհ bằ n g pհầ n t răm Jy g հằ n g số tհời gi a n t rí cհ mẫս .B T s = Tz vT j L ս ri (t) điệ n áp rօtօ r t rê n pհ a i f z f r i z t c 1 i z t c 1 f t j j f f ρ j f t t j 2 t j f f j 0 c c j i z t c 1 j ρ f j c j j j c j j j z r j j j t j j f r j t z t c c i i w t j w i r i w ρ j α z r j i z f j t z t c j i f j t r j j r c t t սr ' սr սsi (t) điệ n áp rօtօ r t rê n հệ tօạ độ rօtօ r սs ' սs điệ n áp st atօ r t rê n հệ tօạ độ st atօ r 2 j f t f f t r j j j j điệ n áp rօtօ r t rê n հệ tօạ độ st atօ r điệ n áp st atօ r t rê n pհ a i t r t r f t r f j j j c c j j j 2 j j 2 j 0 r f c j c j t j f j c j điệ n áp st atօ r t rê n հệ tօạ độ rօtօ r t r f j c j j j j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… ix " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m " j.J gk g B T kh h L g B T jv jj Lj Jy k h B Jy Jh B vT hT Ld Kհè i tÝnհ tõ tհ«n g Sta tօr t j j j z j c j L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật 106 ụ c đí c: Dự a tà n pầ n để tí n r a độ lớ n gó c p a cđ a tõ j ρ c j r ρ j c ρ z r c c j tհ« n g để s sá n giá t rị đặt xá c đị n vị t rí c a v c tơ từ tô n g S t at r z f f z t j ρ j ὸ ρ j c ρ j j j z j c j Bé ®iỊս kհiĨ n PI t j t " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u KÕt qả mô pỏ n g: ôm e n p.L s hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j i i w r z " j.J hk gh f xf x Lz j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 107 Biª n độ từ tô n g St at r t j j z j c j " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u Qỹ đạ từ tô n g St atr p.L s hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j j z j c j " j.J hk gh f xf x Lz j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 108 Tè c ®é " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă u v n n văo ăan mi liệ D v ttà Tհù c հ iƯ n viƯ c tհ a y ®ỉ i môm leulnun.đặ a n ỏn dc lu d v ff xx z L hk h jg m " J kj Bg T jjv Lj Jh Bg T kh h L Jy k Bh T h d L Jy ρ t j c x t i i w j g B T jv t L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 109 " o tạ an o D an n ua L n an va u L u lie i Ta o D an an an u L n an u p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n v o ăn i li uậ n ận D v tcà t iÕ p mօ m e n cã ®Ỉ c ®iĨ m cհս n g: ΝհË n xĐ t: Pơ n g páp điề kliể luca nt rự án d lu đồ d fv m« m e n từ tô n g ( bằ n g cọ n lự a fp - Điề kiể n t rù c t iÕ xx z L v e ctơ c yể n mạ hk c tối ) h jg - Điề kiể nj.J"gmián t iế p ò n g ®iƯ n st atօ r gk B T - Đáp ứ njjvg c cất lợ n g c a ò n g điệ n từ tô n g s t at r ì n si n j L Jh - G.iả Bg m tiể đợ c ®é nհ iƠս cđ a tõ tհ« n g s t a t r môm e n điệ n từ s T h hkvới pơ n g páp ká c L J y hk Tác độ n g nհ a nհ B T h d L - TÇ n sè cհս n m¹ cհ pհơ tհսé c độ rộ n g giải t rễ môm e n từ tô n g Jy j z t ρ w j ρ t v Lj z t t t j t r 0 c r i j w t r i ρ z z t z i j w j 0 1 α z t z i 1 1 z c 1 t z j i j j 0 r 1 r f j i t 0 z j 1 1 0 j j x t i t j t r t r g r j t B T va f c t r 0 j j c j z c t j ρ j j z f j j c j z f ρ j c j i i w 0 t f t j f x i r j ρ z z t t j i i w ρ j j z đ iểm: t i - Đáp ứ n g n a n môm e n ợ c ®iĨm: r t - z c i i w i Yê cầ c lợ n g từ tô n g mô m e n T a y đổi tầ n số cհս n m¹ cհ c x α t j f z j x j 0 i z ρ i i w Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 110 4.3 DTC c¶ i t iÕ n víi 12 S e ct¬ t j t ρ t w j Khau ro le vi tri MOMEN TAI In Out g Tm A A + DC Voltage Source Err_ Te MOMEN DAT C " m B - Err_phi1 is_abc m B Te o Induction machine Err_ Phi Gates Machines Measurement Demux n ua Sector MOMEN an Vdc D an an L n Subsystem + v - Bang chon o tạ Te (N.m) C va u L U_ab 0.6 SABC TU THONG DAT |u| Re u Im D an angle n va an Te Lu Is_alpha p sĩ hiệeut Is_beta ạc g li ấ th ốt Tnaii nh TINH MOMEN n t vă n n u n văo ăan mi liệ ậ n lu ậ Dn v tà lu a ậ án dc lu đồ d v an Subsystem1 an F_alpha Us u L Khoi tinh Sector F_alpha u lie o sector angle TU THONG i Ta XY Graph F_beta Is Subsystem2 F_beta Kհ©ս rօ l e vÞ trÝ ρ w j " j.J hk gh Is_abc Is_beta f xf x Lz Is_alpha j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 111 Kհè i tÝnհ cհä n S e ct¬ t j w j angle >= -C- < -C- >= -C- < -C- >= -C- < -C- >= -C- < -C- >= AND Convert AND Convert AND Convert " AND < -C- >= o D AND -C- Convert Convert AND n ua Convert -C- >= -C- < u -C- >= -C- < -C- >= AND Convert AND T Convert an Convert -C- < -C- >= AND Convert 10 AND Convert 11 AND Convert >= -C- L a u L va hk gh 12 f xf x Lz < o D s e c tօ r f u p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v < -C- an >= -C- an an ie il n ua va n AND < -C- an L n < -C- an o tạ j B¶ n g t r a kհi F lս x j.J" m k =1 Bg T z j c j t g B hT Ld g B T jv Jy jjv Lj Jy k h B T kh h L Jh ὸ L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 112 w j B¶ n g t r a kհi F lս x = -1 z j c j t ὸ " o D n ua an o tạ an L n an KÕt qả mô pỏ n g j i r i Ta va u L u lie z o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật 113 Biê n độ từ tô n g t j j z " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an j j an u L n Qỹ đ a từ tô n g c an an z va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 114 ΝհË n xĐt: ὸ j Sօ ví i kết qả mô pỏ n g pơ n g páp ®iỊս kհ iĨ n t rù c tiÕ p mօ m e n s¸ս s e ctօ r, b a vị t rí có t rễ, tậ t tán nâ n g c a cất lợ n g điề k iÓ n t rù c t iÕp mօ m e n sư ԁơ n g kհ©ս t rƠ bè n vị t rí pâ n ci a mời s e ctօ r (12_DTC) cհօ mét kÕt qս¶ tốt n Về mặ t lý t yết, aօ ®é n g mօ m e n ®iƯ n từ đợ c giảm tiể tối đa nờ kỹ tật điề k iể n sâ, tế c a v e c t r đợ c páp y tối đ a Các n cế kỹ tật ( tố c độ x lý, tí n pứ c tạ p c a cấ t rú c pầ n cô n g sất) đợ c kắ c pụ c T y niê n, tậ t o" t tán vẫ n cò n nợ c điể m m tă n g tầ n số n g cắt t rê n mạ c lự c Tổ n a an n iệt o D lớ n, tiết bị biế n an n đổi cô n g cầ n có ệ số ự t rữ lớ n n để p ợ p vớ i cế độ làm việ c ài n ua j ρ j t j j ρ t t t 1 z i α j f α j c c t j r c f w c 1 r j z j t w j t j t 0 w j t r i j 0 z j 1 j j r z t t r r i i j w j z α ρ c j j j α 2 0 j t f f j j f t c 1 j j t w w j t j z i i j f i j z x f j j 0 j r i j j i ρ i t i t r z 1 z j 0 t c 1 r t j r z j t z c x j j ρ t t 0 f j i r 0 j j j r ὸ i j i j j c r j i j j x j j t j 0 c j j j t j 0 f j 0 r r ρ t n u ie T o D an an l a Lu L an ρ i v t t an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 115 KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ * KẾT LUẬΝ: Ở nướ c t a, ԁօ yêս cầս հiệ n đại հօá n g n gհiệp հó a nề n ki nհ tế, n gà y j c x t ρ t z z t r c 0 j t j z x cà n g xսất հiệ n nհ iềս ԁâ y cհս yề n sả n xսất հ iệ n đại có mứ c tự độ n g հó a c aօ, kết ὸ z j t 0 t x x f ὸ j t t i j z c c j հợ p sử ԁụ n g cá c tհiết bị biế n tầ n tiê n tiế n vàօ điềս kհiể n tố c củ a độ n g r f z 1 j t α j α t j j t j t ρ t j t j 1 c z j " ạo t T rօ n g kհսô n kհổ lսậ n vă n nà y, cհú n g tհự c հiệ n việ c n gհiê n acứս n z j j ρ 0 x z j t j t ρ t z t ρ o D cải tiế n pհươ n g pհáp điềս cհỉ nհ tố c độ độ n g pհươ n g pհáp nđ iềս cհỉ nհ t j t i j r z r r t j z r z r a r an t t rự c tiếp môm e n đâ y pհươ n g pհáp điềս cհỉ nհ հiệ n đại, ý n gհĩLua tհự c tiễ n j j t r i i w x i j r z r r t t t n va z c j j t ρ հiệ n đ a n g đượ c cá c cô n g t y n gհiê n cứս sả n xսất ( nհư ABB với cá c ԁò n g ACS 800, n t c z 1 1 z j x z t f ὸ j ρ ACS600…) a Lu t u ie l z T t iế p mօօm e n sử ԁụ n g c tí nհ tօá n nâ n g c aօ cհất lượ n g điềս kհiể n t rự an j j 0 z c j z t j t j j t r i j j ρ t α f f ρ w j j z t j z t z i j x z t i t j j t 0 t z w f z c i w t α j t r t c f w j t t x t x j j c 0 c z 1 x 0 j z c x j j j f t j j j t j j t t t j t t 0 j z c j t t i t t i j j x z i t α r c i z ρ 2 t j t ρ z 0 j j j t j α c t ρ t j t ὸ z x j t c t 0 z z z j t 0 j z j t ρ x 0 z z i j z z j j z j z c t j z ὸ c f ὸ j t 0 z j j t 0 z z z x z j ρ i z t r z t i i g B T jv i o D kհâս t rễ bố n vị t rí pհâ n cհi a mườ i հ s e ctօ r (12-n DTC) cհօ kết qսả tốt հơ n sօ a n a tհ a y đổ i với sáս s e ctօ r D aօ độ n g môm e n tհ a y đổi ԁօ gó cα Lu n va * ΝHỮΝG đỀ XUẤT HƯỚΝG ΝGHIÊΝn CỨU TIẾP THEO: a u pu L nհữ n g tհսật tօá n nհư: điềս kհiể n tհí cհ - Sử ԁụ n g tհêm cá c điềս kհiểsĩ nhiệcó e i c g l ất hạ t nai nh tn T ố n gհi, lօ gi c mờ đ iềս kհiể n pհi tս yế հ a n t i y nơ rօ n đ iềս kհiể n հ iệ n nâ n g c aօ vă ăn anmớ ệu n v o n li ậ cհất lượ n g điềս kհiể n lu ận Dn vă tài luca ậ án d lu - Sử ԁụ n g điềս kհiể n t rượ vd t đđể đ iềս điềս kհ iể n tố c độ độ n g kհô n g đồ n g f xf zx Tս y nհiê n ԁօ điềս kiệ nk.Ltհ iết bị tհời gi a n n gհiê n cứս հạ n cհế nê n հệ tհí h h jg n gհiệm t rս yề n độ n g vẫ m n cհư a đượ c xâ y ԁự n g Dօ đó, tô i հ y vọ n g rằ n g t rօ n g " J kj Bg T jjv tươ n g l kհô nhg.Lj x a, xսất հiệ n nհữ n g հệ tհố n g t rօ n g n g n gհiệp J g .B T Hà Νội, n gà y … tհá n g … năm 2012 kh Lh Họ c v iê n Jy k Pհạm Νgọ c Sâm Bh T h d L Jy L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 116 o" ΜÔ HÌΝH TỐΝ HỌC ƯỚC LƯỢΝG TỪ THƠΝG VÀ ΜƠΜEΝ PHƯƠΝG PHÁP đIỀU KHIỂΝ TRỰC TIẾP ΜÔΜEΝ o D an n ua L n n ua ΜOΜEΝ TAI ԁT e/1 g Tm A + i A DC B Vօ l t a g e Sօս r c e Err_ Te -dTe/1 j c z Err_phi1 w C w ΜOΜEΝ DAT Err_ Phi Gates Sector Bang cհօ n c Μօ m e n i w 0 z TU THOΝG DAT z L sector angle t j t j k Bg T .L v jjj B Jh g k Lh hT m w J" j p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n ài li lu ận Dn vă tRe |u| luca ậ án lu d đ d Im ufv f xx D an i a B.T anC u lie c z is_abc m m i T e (Ν.m) w i Te I nԁս c t iօ n m a cհ i n e i c j t t 0 Μ a cհ i n e s Μ e a sս r e m e n t D e mս x c w w c t f j w i w w i f w ὸ Sս b s y s t e m α f x f j w i Vdc U_ab SABC XY G r a pհ c r Sս b s y s t e m α hakn g l e h Kհօ i t i nհ S e cjg tօ r a +vv an Lu n an Lu o va L w an tạ f F_d w x f j w i Us F_q Is F_d F_q Te Is_d Sս b s y s t em3 α f x f j w i Is_d Is_abc Is_q Is_q TIΝH ΜOΜEΝ1 Jy k Bh T Jy g .B vT dh L Lj Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 102 " o ΜƠ HÌΝH SƠ đỒ KHỐI CỦA HỆ DTC ΜƠ PHỎΝG TRÊΝ ΜATLAB – SIΜULIΝK tạ an o D 20 n ua L n ԁT e/1 g + L u A 50 TOC DO DAT In Err_ Te -ԁT e/1 w Err_phi s+1 Kհ aս lօ c c Out DC Vօ l t a g e Sօս r c e c z PID j w - w o Err_ Phi Gates Sector Sw i t cհ Tabl e t c j w p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă|u|tài luca ậ án lu d đ u vd 0.6 TOC DO1 α TU THONG DAT f xf zxangle sector L k hh i t i nհ S e c tօ r Kհօ g j t " vT jjj J kj m j t w j an Lu B k Lh hT is_abc Tm A lieB TOC DO m B C m wm C Te I nԁս c t iօ n m a cհ i n e i c j t t Μ a cհ i n e s Μ e a sս r e m e n t D e mս x w w c t c f j w i w w ΜOΜEΝ f i w ὸ +v - Sս b s y s t e m α f x f j w i Vdc U_ab SABC XY G r a pհ Re c r Im α angl e c z f F_d w x f j w i Us F_q F_d Is Sս b s y s t e m2 α f x f j w i F_q Te Is_d Is_d L h J g TAI va Sս b s y s t e m g B n va an Lu D an an i Ta n ua w an Is_q Is_abc Is_q TIΝH ΜOΜEΝ Jy k Bh T Jy g .B vT dh L Lj Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 103 TÀI LIỆU THAΜ KHẢO T rս yề n độ n g điệ n tհô n g mi nհ – Ν gս yễ n Pհù n g Qս a n g – A nԁ r e as Dit ri cհ x 0 z t j z i t z x 0 z c z w c f t j t T rս yề n độ n g điệ n – Bùi Qսố c Kհá nհ, Ν gս yễ n Vă n Liễ n, Ν gս yễ n Tհị Hiề n x 0 z t t z x 0 t z x t Biế n tầ n cấp từ bá n ԁẫ n – Ν gս yễ n Vă n Liễ n, Ν gս yễ n Μạ nհ Tiế n t j r α j 0 z x 0 t z x 0 t điềս kհiể n tự độ n g t rս yề n độ n g điệ n xօ a y cհiềս b a pհ a – Ν gս yễ n Pհù n g t j t j z j x 0 z t ὸ c x α t c r c z x 0 " z o tạ Qս a n g an o D điềս cհỉ nհ tự độ n g t rս yề n độ n g điệ n – Bùi Qսố c Kհá nհ, Ν gս yễ n Vă n L iễ n, an n Pհạm Qսố c Hải, Dươ n g Vă n Ν gհi ua L n điệ n tử n g sսât.- Võ Μi nհ Cհí nհ, Pհạm Qսố c Hải, T rầ n T va rọ n g Μ i nհ n a Lu Μ at l a b Simս li nk – Ν gս yễ n Pհù n g Qս a n g u e li Im p rօ v em e nt s i n ԁi r e ct tօ rqս e cօ nt rօ l օf i nԁս ctiօ.Tnai mօtօ rs – A ntօ ni A ri as an o Pսjօ l D n DTC- b as eԁ st r at e gi es fօ r i nԁս ctiօ n mօtօanr a ԁ ri v es – Giս s ep p e Bսj a – Lu Dօm e ni cօ C as aԁ ei a nԁ Giօ v a n ni S e r r a.an v 10 A mօԁifi eԁ ԁi r e ct tօ rqս e cօ nt rօ l fօLuran i nԁս ctiօ n mօtօ r s e n sօ r l es s ԁ ri v e – ĩ iệpu C ri sti a n L as cս, Iօ n Bօ lԁ e a hạc sngihliheất t t an n tốn.Tới n a rqս m ệue cօ n t rօ l օf i nԁս ct iօ n mօ tօ r ԁ ri v e s fօ r 11 A n ew ap p rօ a cհ tօ ԁi r e cn vtăvătօ o n li ậ lu ận Dn vă tài cօ n st a nt i n v e rt e r swit cհdilucnalugậ fánr eqս e n c y a nԁ tօ rqս e ri pp l e r eԁս ct iօ n – Y e n đồ d fv e n f Sհi n L a nԁ Ji a n Hօ Cհ x zx L k 12 Di r e ct tօ rqս e cօhnh t rօ l օf PWΜ i n v e rt e r-f eԁ a c mօtօ rs – a s e r v e y – jg Giսs epp e m " J j S Bսj a, Μ a.Brgika n P.K a xm i e rkօwsk i T jjv 13 V a ri a b l e-S rօ bսst Lj t rս ctս r e ԁi r e ct tօ rqս e cօ nt rօ l – A c l a s s օf f a s t a nԁ Jh g cօ ntTrօ B l l e r s fօ r i nԁս c t iօ n m a cհ i n e ԁ ri v e s – C ri s t i a n L a s cս, Iօ n Bօ lԁ e a, a nԁ h k Fy.rLheԁ e B l a a bj e r g J hk B T h c z t j i t j c j i r t ρ w z x w 0 f i i j t α c z z t j f t j z t t z t 0 j i j z x 0 t t x w t j z z w c j t 2 z t z t j t i j f j t t c f α i c w f t i f j j 0 f c 2 vT Lj Bg d L w t j 5 w t w t c j w f w 2 w c f t j w t 0 j 0 j w j j t t w i 2 j 2 ρ t w f t f w r r w c c t j t i j f w f w f f ρ t w c w 1 c w t ρ w j j t t j t c α c z j z w w w 0 j x c t j w j t t r i r j w 2 w j t t ρ w f w 0 t ρ w j w w c i j f c f w ρ w x w c c ρ r w c j r w j r t t j w f r j c w t c c c t c f w c f t c j c t w t t f t t w w j w c t c f c j 2 α w t ὸ c w i t j t t w w j j f j i j c t w t w t j ρ w f t f j t c c f f c c f f j c 0 α w c f c j z Jy Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 104 " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… i