Robot ABB Hướng dẫn cơ bản robot ABB Hiểu biết cấu tạo robot ABB Có thể lập trình robot ABB Sử dụng thành thạo phần mềm Robot studio cho mô phỏng robot ABB Có kiến thức, hiểu biết cách vận hành Robot an toàn Hiểu biết cách lựa chọn Robot Hiểu biết cách di chuyển Robot an toàn Biết đấu nối, setup Robot ABB với Controller IRC5 Compact hoàn chỉnh Biết sử dụng phần mềm lập trình Robot ABB: RobotStudio Biết cấu hình các tín hiệu IO Robot ABB Lập trình Online, biết viết và chỉnh sửa chương trình (RAPID) cơ bản trên Controller IRC5 Compact Thuần thục thao tác với Controller: Nạp, Backup và Restore System trên tay teachPendant và trên phần mềm RobotStudio
CƠNG TY CỔ PHẦN TỰ ĐỘNG HỐ O O Zalo 097-333-2294 Website: www o o o - - al HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH ROBOT ABB IRB120 o o o Lời nói đầu Hướng dẫn lập trình Robot ABB IRB120 tài liệu biên soạn dành cho học sinh-sinh viên trường, cá nhân muốn tìm hiểu, nghiên cứu Robot IRB120 nói chung ngành robot cơng nghiệp nói riêng Nội dung tài liệu cung cấp kiến thức robot, ứng dụng thao tác lập trình Robot IRB120 hãng ABB Xin cám ơn cơng ty Cổ phần tự động hóa Tân Phát tạo điều kiện cho tiếp cận với robot công nghiệp biên soạn tài liệu Tài liệu đưa vào đào tạo nội đào tạo cho học sinh-sinh viên trường Hướng dẫn lập trình Robot ABB IRB120 viết theo hiểu biết người viết Robot IRB120 nên khơng thiếu thiếu sót Mọi đóng góp ý kiến, phản hồi xin gửi địa mail: hau.np@tpa.com.vn phuochau.vip@gmail.com Hướng dẫn lập trình Robot ABB IRB120 tài liệu miễn phí cho tất người với mong muốn đưa người tiếp cận gần với ngành công nghiệp robot Mọi hành vi đăng tải lên trang wedsite nhằm thu phí bị ngăn chặn Tất trang tài liệu in địa email khóa chỉnh sửa để cá nhân liên hệ xin tài liệu Hy vọng người ý thức điều Xin trân trọng cám ơn MỤC LỤC Bài 1: Tổng quan robot IRB120 I Giới thiệu I.1 Robot IRB 120 I.2 Bộ điều khiển IRC5 10 I.3 Tay dạy lập trình 10 II Cài đặt phần mềm mô robot ABB máy tính 10 Bài 2: Hướng dẫn khởi động robot IRB120 13 I An toàn làm việc với robot 13 II Chuyển chế độ hoạt động robot 16 III Hệ tọa độ làm việc robot 17 IV Di chuyển robot 17 IV.1 Calibration robot 17 IV.2 Di chuyển robot tay dạy lập trình 22 V Cài đặt thông số robot 27 V.1 Thay đổi độ sáng hình 27 V.2 Calibration hình cảm ứng 28 huynhrobot.com HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH ROBOT ABB IRB120 V.3 Cài đặt ngày, địa IP robot 29 VI Đồng liệu máy tính robot 30 VI.1 Truy cập chỉnh sửa liệu robot 31 VI.2 Backup liệu robot máy tính 33 VI.3 Restore liệu từ máy tính vào robot 34 VI.4 Truyền liệu máy tính nhớ robot 35 VI.5 Xem chỉnh sửa file chương trình offline 36 Bài 3: Các lệnh lập trình di chuyển robot 36 I Tạo chương trình lập trình 36 II Sao lưu khơi phục lại chương trình robot 37 III Các lệnh di chuyển 37 IV Viết chương trình di chuyển robot 39 V Các lỗi thường gặp di chuyển, lập trình robot 47 Bài 4: Thay đổi tốc độ di chuyển robot 47 I Thay đổi tốc độ di chuyển tối đa robot 47 II Thay đổi tốc độ di chuyển tồn câu lệnh chương trình 49 III Thay đổi tốc độ di chuyển theo điểm chương trình 51 Bài 5: Khai báo I/O, khai báo biến lệnh điều kiện 52 I Khai báo I/O robot 52 I.1 Các loại board I/O robot 52 I.2 Cài đặt board I/O robot 52 I.3 Cài đặt I/O robot chương trình 57 II Xem tín hiệu I/O 62 III Phím tắt I/O tay dạy lập trình 63 IV Dữ liệu, biến liệu 65 IV.1 Kiểu liệu 65 IV.2 Kiểu biến 66 IV.3 Khai báo biến 66 V Các lệnh điều kiện Wait, If-Then, Test-Case, While-Do, For-To 66 III.1 Lệnh Wait 66 III.2 Lệnh If-Then 66 III.3 Lệnh Test-Case 67 III.4 Lệnh While-Do 67 III.5 Lệnh For-To 67 huynhrobot.com HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH ROBOT ABB IRB120 III.5 Các lệnh khác 67 VI Viết chương trình di chuyển robot kèm điều kiện (cảm biến, Start, Stop ) 68 Bài 6: Kết hợp tín hiệu I/O di chuyển robot 69 I Lệnh Set 69 II Lệnh Reset 71 III Viết chương trình robot kẹp vật từ A thả vào vị trí B 71 IV Viết chương trình robot kẹp vật từ A thả vào vị trí B dựa vào cảm biến 74 Bài 7: Chương trình robot 75 I Tạo chương trình 75 II Gọi chương trình 76 III Viết chương trình robot dùng chương trình 78 Bài 8: Tạo mặt phẳng làm việc 78 I Tạo mặt phẳng 78 II Thay đổi mặt phẳng làm việc robot 82 Bài 9: Tạo TCP robot 84 I Tạo TCP 85 II Thay đổi TCP robot mặt phẳng làm việc 89 Bài 10: Biến điểm, biến di chuyển robot 89 I Biến di chuyển tọa độ 89 II Biến mặt phẳng 90 Bài 11: Chương trình quét mảng 90 I Chương trình qt mảng chiều (Square) dùng vịng lặp 90 II.1 Code lập trình C qt mảng chiều có hàng, cột 90 II.2 Viết chương trình di chuyển robot theo thứ tự điểm A1, A2,…,A9 lặp lại chương trình A1, A2 91 II Chương trình quét mảng chiều (Box) dùng vòng lặp 93 Bài 12: Tạo mảng chứa liệu 94 I Tạo mảng chứa liệu 94 II Dịch liệu mảng chiều 94 Bài 13: Truyền thông Internet IP 95 I Truyền thông TCP/ IP 95 II Kết nối truyền thông robot IRB 120 camera 96 II.1 Chương trình robot kết nối camera Cognex 96 huynhrobot.com HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH ROBOT ABB IRB120 II.2 Chương trình robot kết nối camera NI 98 III Xem liệu truyền thông qua socket 100 Bài 1: Tổng quan robot IRB120 I Giới thiệu Là loại robot nhỏ ABB, IRB 120 có đầy đủ tất tính thục loại robot ABB ứng dụng ngành đóng gói nhỏ Trọng lượng rút gọn có 25kg thiết kế nhỏ gọn giúp cho robot lắp ráp đâu, trạm làm việc hay máy móc hạy cạnh robot khác dây chuyền sản xuất IRB120 ứng dụng phạm vi rộng ngành công nghiệp bao gồm điện tử, thực phẩm đồ uống, máy móc, lượng mặt trời, ngành dược, y tế lĩnh vực nghiên cứu, hệ thứ công nghệ robot ABB Loại robot trục có khả tải lên tới 3kg (4 kg cổ tay cúi xuống) tầm với 580mm, robot thực nhiều hoạt động khác linh hoạt giải pháp tự động hoá cố định IRB120 hệ thống xây dựng hoàn hảo để thiết kế cho ứng dụng tiết kiệm chi phí – đặc biệt không gian sử dụng tối thiểu Bên cạnh tầm với theo phương ngang 580mm, robot loại tốt có khả với 112mm phía đế Ngồi ra, IRB 120 cịn có khả xoay trịn gọn nhờ cấu trúc đối xưng khơng có độ dịch (offset) khớp thứ Điều đảm bảo robot lắp đặt cạnh thiết bị khác cổ tay mảnh giúp cánh tay robot tiến tới gần ứng dụng Được thiết kế với cấu trúc nhẹ nhôm, động mạnh đảm bảo robot có khả gia tốc nhanh đạt độ xác linh hoạt ứng dụng Bộ điều khiển IRC5 tạo độ xác cao điều khiển chuyển động cho ứng dụng mà trước lắp đặt rộng rãi Bên cạnh lợi ích tiết kiệm khơng gian, điều khiển dễ dàng đưa vào sử dụng thông qua nguồn điện đầu vào pha, đầu nối ngồi cho tất tín hiệu 16 đầu vào, 16 đầu ra, hệ thống I/O gắn liền mở rộng Lập trình offline RobotStudio giúp nhà sản xuất mô trạm làm việc để tìm giải pháp tối ưu cho robot cung cấp khả lập trình offline để giảm thời gian lãng phí chậm trễ q trình sản xuất huynhrobot.com HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH ROBOT ABB IRB120 I.1 Robot IRB 120 - Thông số kỹ thuật: Tải trọng tối đa: 3kg Tấm với: 580mm Số trục: loại robot trục nhanh ABB Sai số vị trí: +/-0.01mm Trọng lượng: 25kg Nhiệt độ làm việc 500C tới 4500C Độ ồn: