Do an su dung plc dieu khien vi tri va hanh trinh trong

Đồ án tốt nghiệp Lời nói đầu i i Cách mạng khoa học kỹ thuật giới phát triển với tốc độ nhanh, không ngừng vơn lên đỉnh cao mới, phải kể đến thành tựu kỹ thuật tự động hoá sản xuất i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i nớc phát triển, ứng dụng robot đà trở nên phổ biến dây chuyền sản xuất, nên để có công nghiệp đại theo kịp với phát triển giới, việc tìm hiểu, nghiên cứu đa vào ứng dụng dây chuyền sản xuất, loại robot công nghiệp cần đợc đặt lên hàng đầu đặc biệt quan tâm i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Mơc tiªu øng dụng kỹ thuật Rôbốt công nghiệp nâng cao xuất dây truyền công nghệ, nâng cao chất lợng khả cạnh tranh sản phẩm, cải thiƯn ®iỊu kiƯn lao ®éng i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Cho đến nay, hầu hết trờng đại học kỹ thuật Việt Nam đà đa môn kỹ thuật robot vào chơng trình khoá, với chơng trình đào tạo cho kỹ s ngành Công nghệ chế tạo máy trờng Đại Học Bách Khoa Hà Nội đà đa vào giảng dạy môn nh : Công nghệ CNC, Máy tự động Rôbôt công nghiệp ,Tự động hoá trính sản xuất i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Với đề tài Sử dụng PLC điều khiển vị trí hành trình robot cấp phôi tự động , đồ án đà giải đợc công việc sau: i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Tìm hiểu trình phát triển ứng dụng robot công nghiÖp i i i i i i i i i i i i i i - Nghiªn cøu lý thuyÕt ®iỊu khiĨn tù ®éng robot c«ng nghƯp i i i i i i i i i i i - KÕt cấu hệ thống Điều khiển rôbốt cấp phôi tù ®éng i i i i i i i i i i i i i - Phơng pháp lập trình PLC để điều khiển hệ thống chấp hành R«bèt c«ng nghiƯp i i i i i i i i i i i i i i i i - Thiết kế mô hình điều khiển tự động dùng vítme-đai ốc để điều khiển vị trí hành trình i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Vì đề tài rộng vốn kiến thức, thời gian có hạn, kết quả, nhận định mà chúng em đà tìm hiểu đa ch¾c ch¾n sÏ cã nhiỊu thiÕu sãt Chóng em thành thật mong đợc thầy cô giáo môn bảo thêm để đề tài hoàn thiện hơn, ý nghÜa h¬n iii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Chúng em bày tỏ lời cảm ơn chân thành đến thầy giáo Nguyễn DoÃn ý thầy cô giáo môn đà bảo cặn kẽ tạo điều kiện cho chúng em hoàn thành đề tài tốt nghiệp i i i i i i i i i i i i ii i i i i i i i i i i i iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii Đồ án tốt nghiệp Chơng i iiiiiiiiiiiiiii Tổng quan vỊ Robot c«ng nghiƯp i ii i i i 1.1 Lịch sử phát triển: ii i i i Thuật ngữ Robot xuất vào năm 1920 tác phẩm văn học nhà văn tiệp khắc có tên lµ Karel Capek i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i ThuËt ng÷ Inducstrial Robot (IR) xuất mỹ công ty AMF (Americal Machine and Foundry Company) quảng cáo mô thiết bị mang dáng dấp có số chức nh tay ngời đợc điều khiển tự động thực số thao tác để sản xuất thiết bị cã tªn gäi Versatran i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Quá trình phát triển IR đợc tãm t¾t nh sau: i i i i i i i i i i - Từ năm 1950 mỹ xuất viện nghiên cứu i i i i i i i i i i i i - Vào đầu năm 1960 xuất sản phẩm có tên gọi Versatran công ty AMF i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Đồ án tốt nghiệp - Anh ngời ta bắt đầu nghiên cứu chế tạo IR theo quyền mỹ từ năm 1967 i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - ë c¸c nớc tây âu khác nh: Đức, ý, Pháp, Thuỵ Điển bắt đầu chế tạo IR từ năm 1970 i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Châu có Nhật Bản bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR từ năm 1968 i i i i i i i i i i i i i i Đến nay, giới có khoảng 200 công ty sản xuất IR số có 80 công ty Nhật, 90 công ty tây âu, 30 công ty Mỹ số công ty cđa Nga, TiƯp… i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Đồ án tốt nghiệp iii 1.2 Phân loại rôbốt công nghiệp ii i i i i 1.2.1 Theo chủng loại, mức độ điều khiển, nhận biết thông tin tay máy-ngời máy đà đợc sản xuất giới phân loại IR thành hệ sau: i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i ThÕ hÖ 1: ThÕ hÖ cã kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chơng trình cứng khả nhận biết thông tin i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i ThÕ hƯ 2: ThÕ hƯ cã ®iỊu khiĨn theo chu kỳ dạng chơng trình mềm bớc đầu đà có khả nhận biết thông tin i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Thế hệ 3: Thế hệ có kiều điều khiển dạng tinh khôn, có khả nhận biết thông tin bớc đầu đà có số chức lý trí cña ngêi i i ii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i 1.2.2 Phân loại tay máy theo cấu trúc sơ đồ động: ii i i i i i i i i i Th«ng thêng cÊu trúc chấp hành tay máy công nghiệp đợc mô hình hoá dạng chuỗi động với khâu khớp nh nguyên lý máy với giả thuyết sau: i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Chỉ sử dụng khớp động loại ( khíp quay, khíp tÞnh tiÕn, khíp vÝt) i i i i i i i i i i i i i i i i - Trơc quay híng tÞnh tiÕn cđa khớp song song hay vuông góc với i i i i i i i i i i i i i i i i - Chuỗi động chuỗi động hở đơn giản: i i i i i i i i i Ta ví dụ chuỗi động tay máy công nghiệp có bậc tự do, khớp A, B, F khớp tổng quát, có nghĩa chúng khớp quay, khớp tịnh tiến, khớp D, E, K khớp quay Các khâu đợc đánh số 0-giá cố định, tiếp đến khâu 1, 2, n-các khâu động, khâu tổng quát ký hiệu khâu i, (i= 1, 2, 3, n), khâu n cuối mang bàn kẹp tay máy Tơng tự nh bàn tay ngời để bàn kẹp gồm có loại chuyển động, tơng ứng với chuyển động dạng cấu trục m¸y nh sau: i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Cấu trúc chuyển động toàn (chân ngời) cấu trúc thực chuyển động đem toàn tay máy (tay ngời) đến vị trí làm việc Cấu trúc đa dạng thông thờng tay máy hoạt động hệ thống mà chuyển động cần có kiểm soát Ngời ta thờng coi tay máy đứng yên, khâu gọi giá cố định tay máy ii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Cấu trúc xác định bàn kẹp bao gồm khớp A,B F khâu 1, 3, chuyển động cấu trúc đem theo bàn kẹp với vị trí làm việc Do giả thiết loại khớp động dùng chế tạo máy thông thờng ta có phối hợp sau khớp từ tạo nên cấu trúc xác định vị trí bàn kẹp không gian vị trí khác kẹp Phối hợp TTT nghĩa khớp khớp tịnh tiến khớp quay Đây cấu trúc hoạt động hƯ to¹ ii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Đồ án tốt nghiệp độ Đề Các so với toạ độ So điểm M nằm khâu khớp khớp tịnh tiến chuyển động quay ( tức hai toạ độ dài) i i i i i i i i i i i i i i i i i ii i i i i i i i i i i i i i i i i Phèi hỵp TRT, RTT, hay TTR nghĩa khớp tịnh tiến hai khớp quay( cấu trúc 2, 3, 4) Đây cấu trúc hoạt động hệ toạ độ trụ so với điểm M khâu đợc xác định chuyển động tịnh tiến chuyển động quay( tức hai toạ độ dài toạ độ gèc) i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Phối hợp RTR, RRT, TTR nghĩa hai khớp tịnh tiến hai khớp quay( cấu trúc 5, 6, 7, 8, 10) Đây cấu trúc hoạt động hệ toạ độ cầu so với hệ So, điểm M khâu đợc xác định chuyển động tịnh tiến hai chuyển động quay( tức toạ độ dài hai toạ độ gốc) i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Phối hợp RRR tức khớp quay( cấu trúc 11,12) cấu trúc hoạt toạ độ góc so với hẹ So, điểm M khâu đợc xác định ba chuyển động quay( tức ba toạ độ góc), cấu trúc đợc gọi cấu trúc sinh học i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Tuy nhiªn thùc tế, tay máy chuyên dùng ta chuyên môn hoá đặc biệt đảm bảo giá thành giá đầu t vào tay máy thấp, ngời ta không thiết lúc phải chế tạo tay máy có đủ số ba khớp động cho cấu trúc xác ®Þnh vÞ trÝ i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i §èi víi tay máy công nghiệp đà có 250 loại, số có 40% loại tay máy có điều khiển đơn giản thuộc hệ thứ i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Sù xuất IR gia tăng vai trò chúng sản xuất xà hội loài ngời lµm xt hiƯn mét nghµnh khoa häc míi lµ nghµnh Robot học(Robotic) Trên giới nhiều nời đà xất viện nghiên cứu riêng Robot i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i ë ViƯt Nam, tõ nh÷ng năm thập kỷ 80 đà có viện nghiên cứu vÒ Robot i i i i i i i i i i i i i i i i 1.3 S¬ đồ cấu trúc chức Robot: ii i i i i i i i Vậy Robot gì? cha có định nghĩa xác Robot, hai năm lần ngời ta lại tổ chức hội nghị khoa học bàn Robot, nhằm thông tin thành tựu đà đạt đợc nghiên cứu chế tạo Robot đồng thời thống kê thuật ngữ Robotic, để hiểu đợc IR trớc hết quan sát sở đồ cấu trúc chức IR nh sau: i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Đồ án tốt nghiệp Ngời vận hành Thiết bị liên hệ với ngời vận hành Hệ thống điều khiển Hệ thống truyền độngHệ thống chịu lực Hệ thống biến tín hiệu Môi trờng bên Hình 1-1 Sơ đồ cấu trúc chức Robot i i i i i i i i i i Trong sơ đồ trên, đờng mối quan hệ thông tin thuận, thông tin huy nhiệm vụ Robot Các đờng mối liên hệ thông tin ngợc, thông tin phản hồi trình làm việc Robot i i i i i i i i i i i i i i i i iiiiiiiii i i i i iiiiiiiiiii i i i i i i i i i i i i i i i i i i Chức phận giao tiếp liên lạc với ngời vận hành thực trình dạy học cho Robot, nhờ Robot biết đợc nhiệm vụ phải thực i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Chức hệ thống điều khiển thực việc tái lại hành động nhiệm vụ đà đợc học i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Bé phËn chÊp hµnh gióp cho Robot có đủ sức chịu đợc tải trọng mà Robot phải chịu trình làm việc, phận nµy bao gåm: i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Phần 1: phận chịu chuyển động , phần tạo khả chuyển động cho Robot i i i i i i i i i i i i i i i i Phần 2: phận chịu lực, phần chÞu lùc cđa Robot i i i i i i i i i i Bộ cảm biến tín hiệu: làm nhiệm vụ nhận biết, đo lờng biến đổi thông tin loại tín hiệu nh : nội tín thân Robot, tín hiệu vị trí, vận tốc, gia tốc, thành phần phận chấp hành ngoại tín hiệu, tín hiệu từ môi trờng bên có ảnh hởng tới hoạt động Robot i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Víi cÊu tróc chức nh trên, Robot phần mang tính ngời phần máy trạng thái vật lý cđa cÊu tróc i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i §å ¸n tèt nghiƯp Víi IR tÝnh chÊt “ ngêi” vµ máycũng đợc thể đầy đủ nh trên, trì hình thức mang dáng dấp tay ngời i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Tay máy công nghiệp thờng có phËn sau: i i i i i i i i i Hệ thống điều khiển: thờng loại đơn giản làm việc có chu kỳ vận hành theo nguyên lý hệ thống điều khiển hở kín i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i HƯ thèng chÊp hµnh: bao gåm nguồn động lực, hệ thống truyền động, hệ thống chịu lực nh: động thuỷ, khí nén, cấu servo điện tử, động bớc Mỗi chuyển động IR thờng có động riêng chÞu lùc i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Bàn kẹp: phận công tác cuối tay máy, nơi cầm nắm thiết bị công nghệ háy vật cần di chuyển i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Đồ án tốt nghiệp 1.4 ứng dụng Robot c«ng nghiƯp: ii iiiiiii i i i i i 1.4.1 Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp: i i i i i i i i Nh»m gãp phÇn nâng cao suất dây truyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lợng khẩ cạnh tranh sản phẩm, đồng thời cải thiện lao động Điều xuất phát từ u điểm Robot đà đợc đúc kết qua nhiều năm đợc øng dơng ë nhiỊu níc i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Những u điểm lµ: i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Robot cã thĨ thùc hiƯn mét quy tr×nh thao tác hợp lý, ngời thợ lành nghề cách ổn định suốt thời gian làm việc Vì Robot nâng cao chất lợng khẳ cạnh tranh sản phẩm Hơn Robot nhanh chóng thay đổi công việc, thích nghi nhanh với việc thay đổi mẫu mÃ, kích cỡ sảm phẩm theo yêu cầu thị trờng cạnh tranh ii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Cã kh¶ giảm giá thành sản phẩm ứng dụng Robot giảm đợc đáng kể chi phí cho ngời lao động nớc có mức cao tiền lơng ngời lao động, cộng khoản phụ cấp bảo hiểm xà hội Theo số liệu Nhật Bản Robot làm việc thay cho ngời thợ tiền mua Robót tiền chi phí cho ngời thợ vòng 3-5 năm, tuỳ theo Robot làm việc ngày ca Còn Mỹ, trung bình làm việc Robot đem lại tiền lời 13 USD nớc ta năm gần đay có nhiều doanh nghiệp, khoản chi phÝ vỊ l¬ng bỉng cịng chiÕm tû lƯ cao giá thành sản phẩm i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Việc ứng dụng Robot làm tăng suất dây truyền công nghệ Sở dĩ nh tăng nhịp độ khẩn trơng dây truyền sản xuất, không thay ngời Robot thợ theo kịp chóng mệt mỏi Theo tài liệu Fanuc-Nhật Bản xuất có tăng lần i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Đồ án tốt nghiệp Hình 1-3: ứng dụng robot công nghệ hàn - ứng dụng Robot cải thiện đợc điều kiện lao động Đó u điểm bật mà cần quan tâm Trong thực tế sản xuất có nhiều nơi ngời lao động phải lao động suốt buổi môi trờng bụi bặm, ẩm ớt, nóng nực, ồn mức cho phép nhiều lần Thậm trí nhiều nơi ngời lao động phải làm việc dới môi trờng độc hại, nguy hiểm đến sức khoẻ ngời, dễ xảy tai nạn, dễ bị nhiễm hoá chất độc hại, nhiễm sóng điện từ, phóng xạ i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i 1.4.2 C¸c bíc øng dơng Robot: i i i i Việc u tiên đầu t trớc hết để nhằm để đồng hoá hệ thống thiết bị, tự động hoá Robot hoá chúng cần thiết để định đầu t cho dây truyền công nghệ vài công đoạn Ngời ta thờng xem xét mặt sau: i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Nghiên cứu trình công nghệ đợc Robot hoá phân tích toàn hệ thống rõ việc đầu t robot hoá cha nªn i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Xác định đối tợng cần Robot ho¸: ii i i i i i i i Khi xác định cần phải thay Robot nguyên công phải xem xét khả liệu Robot có thay đợc không có hiệu không Thông thờng ngời ta u tiên chỗ làm việc nặng nhọc, bụi bặm ồn ào, độc hại, căng thẳng đơn điệu Xu hớng thay hoàn toàn Robot thực tế không hiệu việc giữ lại số công đoạn mà ®ßi hái sù khÐo lÐo cđa ngêi i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Xây dựng mô hình trình sản xuất đà đợc Robot hoá: ii i i i i i i i i i i i Sau đà xác định đợc mô hình tổng thể trình công nghệ, cần xác định rõ dòng chuyển dịch nguyên liệu dòng thành phẩm để đảm bảo nhịp nhàng đồng hệ thống Có phát huy đợc hiệu đầu t vốn i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Chọn lựa mẫu robot thích hợp chế tạo robot chuyên dùng Đây bớc quan trọng robot có nhiều loại với giá tiền khác Nếu nh không chọn đầu t đắt mà không phát huy đợc hết khả năng, nh kiểu dùng ngời không chỗ Việc thờng xảy mua robot nớc ngoài, có chức robot đợc trang bị nhng không cần dùng cho công việc cụ thể mà đảm nhiệm dây truyền sản xuất, mà đội giá lên cao, có lợi cho nơi cung cấp thiết bị ii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i CÊu tróc robot hỵp lý cấu trúc theo modun hoá, nh hạ đợc giá thành sản xuất, đồng thời đáp ứng đợc nhu cầu phục vụ công việc đa dạng Cấu trúc đơn giản dễ thực với độ xác cao giá thành hạ i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Đồ án tốt nghiệp Ngoài tự tạo dựng robot thích hợp với công việc sở mua lắp modun chuẩn hoá Đó hớng triển khai hợplý đại bé phËn xÝ nghiƯp níc hiƯn cung nh t¬ng lai i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i 1.4.3 C¸c lÜnh vùc øng dơng robot c«ng nghiƯp ii i i i i i i i i - Mét lĩnh vực hay ứng dụng robot kỹ nghệ đúc Thờng phân xởng đúc công việc đa dạng, điều kiện làm việc nóng nực, bụi bặm, mặt hàng thay đổi chất lợng vật đúc phụ thuộc nhiều vào trình thao tác ii i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i ViÖc tù động hoá toàn phần phần trình đúc dây truyền tự động thông thờng với máy tự động chuyên dùng đòi hỏi phải có thiết bị phức tạp, đầu t lớn Ngày náy nhiều nớc giới robot đợc dùng rộng rÃi để tự động hoá công nghệ đúc, nhng chủ yếu để phục vụ máy đúc áp lực Robot làm đợc nhiều việc nh rót kim loại nóng chảy vào khuôn, cắt mép thừa, làm vật đúc làm tăng bền vật đúc cách phun cát Dùng robot phục vụ máy đúc áp lực có nhiều u điểm: đảm bảo ổn định chế độ làm việc, chuẩn hoá thời gian thao tác, nhiệt độ điều kiện tháo vật đúc khỏi khuôn ép chất lợng vật đúc tăng lên i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Trong nghµnh gia công áp lực điều kiện làm việc nặng nề, dễ gây mệt mỏi phần xởng rèn dập nên đòi hỏi sớm áp dụng robot công nghiệp Trong phân xơng rèn, robót thực công việc: đa phôi thừa vào lò nung, lấy phôi đà nung khỏi lò, mang đến máy rèn, chuyển lại phôi sau rèn xếp lại vật đà rèn vào giá thùng Sử dụng loại robot đơn giản đa xuất lao động tăng lên 1,5-2 lần hoàn toàn giảm nhẹ lao động công nhân So với phơng tiện giới tự động khác phục vụ máy rèn dập dùng robot có u điểm nhanh hơn, xác động i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i - Các trình hàn nhiệt luyện thờng bao gồm nhiều công việc nặng nhọc, độc hại nhiệt ®é cao Do vËy ë ®©y cịng nhanh chãng øng dơng robot c«ng nghiƯp i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Khi sö dụng robot việc hàn, đặc biệt hàn hồ quang với mối hàn chạy theo đờng cong không gian cần phải đảm bảo cho điều chỉnh đợc phơng khoảng cách điện cực so với mặt phẳng mối hán Nhiệm vụ cần đợc xem xét tổng hợp chuyển động bàn kẹp xây dựng hệ thống điều khiển có liên hệ phản hồi Kinh nghiƯm cho thÊy r»ng cã thĨ thùc hiƯn tèt công việc thống số chuyển động đầu điện cực chế độ hàn đợc điều khiển chơng trình thống nhất, đồng thời đợc trang bị phận cảm biến, kiểm tra điều chỉnh Ngoài robot hàn phát huy tác dụng lớn hàn môi trờng đặc biệt i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i 10