(Luận văn) nghiên cứu động lực học của tay thủy lực học của tay thủy lực bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh hơi khi xoay cần

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯƠNG NGỌC HOÀN lu an va n NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC MÁY KÉO BÁNH HƠI KHI XOAY CẦN p ie gh tn to CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC DỠ GỖ LẮP SAU d oa nl w nf va an lu z at nh oi lm ul LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT z m co l gm @ an Lu n va Hà Nội - 2008 ac th si BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯƠNG NGỌC HOÀN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC lu an CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC DỠ GỖ LẮP SAU va n MÁY KÉO BÁNH HƠI KHI XOAY CẦN p ie gh tn to Chuyên ngành: Máy thiết bị giới hố nơng - lâm nghiệp w d oa nl Mã số: 60 52 14 nf va an lu LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT z at nh oi lm ul Cán hướng dẫn khoa học: z Hướng dẫn 1: TS Nguyễn Văn Bỉ Hướng dẫn 2: TS Nguyễn Văn Quân m co l gm @ an Lu n va Hà Nội - 2008 ac th si i Lời cảm ơn Trong thời gian thực luận văn tốt nghiệp cao học, nhận quan tâm, giúp đỡ nhiều tập thể cá nhân Nhân dịp hoàn thành luận văn, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc Tôi xin trân trọng cảm ơn TS Nguyễn Văn Bỉ TS Nguyễn Văn Quân trực tiếp tận tình hướng dẫn tơi suốt thời gian thực luận văn tốt nghiệp mình; lu Trân trọng cảm ơn PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu, TS Hoàng Việt, ThS an n va Giang Ngọc Anh tạo điều kiện giúp đỡ, đóng góp ý kiến bổ ích tn to cung cấp tài liệu quan trọng để hồn thành luận văn này; gh Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cán giáo viên, công nhân p ie viên chức Trường TH Kinh tế - Kỹ thuật tỉnh Lào Cai, nơi công tác, động viên tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành nhiệm vụ; nl w oa Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cán giáo viên, công nhân d viên chức Trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi an lu nf va để tơi hồn thành nhiệm vụ; hoàn thành luận văn z at nh oi lm ul Xin trân thành cảm ơn bạn đồng nghiệp động viên giúp đỡ Cuối cùng, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu nặng đến Bố, Mẹ gia đình thường xuyên quan tâm, động viên, tạo điều kiện tốt z m co l Xin trân trọng cảm ơn! gm @ tinh thần vật chất cho suốt thời gian vừa qua an Lu n va ac th si ii MỤC LỤC Trang Trang phụ bìa Lời cảm ơn Mục lục Danh mục hình vẽ lu Danh mục chữ viết tắt ký hiệu an CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU n va Đặt vấn đề gh tn to p ie 1.1 Tình hình ứng dụng tay thuỷ lực công nghệ khai thác gỗ nl w 1.2 Một số vấn đề nghiên cứu động lực học máy trục 14 d oa 1.3 Một số phần mềm trợ giúp nghiên cứu động lực học máy 16 nf va an lu 1.4 Một số cơng trình nghiên cứu động lực học tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ CHƯƠNG II: ĐỐI TƯỢNG, MỤC TIÊU, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP 22 lm ul NGHIÊN CỨU 22 2.2 Mục tiêu nghiên cứu 24 z at nh oi 2.1 Đối tượng phạm vi nghiên cứu z 24 gm @ 2.3 Nội dung phương pháp nghiên cứu m 26 an Lu 3.1 Xác định thông số động lực học đặc trưng 26 co XOAY CẦN l CHƯƠNG III: NGHIÊN CỨU ĐLH CỦA TAY THUỶ LỰC KHI KHỞI ĐỘNG n va ac th si iii lu 3.2 Xác định mô men tác dụng 33 3.3 Lập sơ đồ tính tốn động lực học 36 3.4 Thiết lập phương trình vi phân 43 3.5 Giải phương trình vi phân 49 3.6 Xác định hệ số tải trọng động lực học 52 3.7 Mô qui luật biến đổi biến dạng hệ số động lực học 53 3.8 Lựa chọn chế độ làm việc hợp lý cho tay thuỷ lực xoay cần 59 an n va CHƯƠNG IV: SỬ DỤNG PHẦN MỀM ADAMS MƠ PHỎNG QÚA tn to 64 TRÌNH XOAY CỦA TAY THUỶ LỰC 64 p ie gh 4.1 Lập mơ hình mơ 67 w 4.2 Thẩm định mơ hình 68 d oa nl 4.3 Chạy mô 69 an lu 4.4 Lấy kết mô 70 nf va 4.5 Kết mô Phụ lục 76 z at nh oi Tài liệu tham khảo lm ul Kết luận đề xuất z m co l gm @ an Lu n va ac th si iv DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ TRANH ẢNH TT Tên hình Trang 1-1 TTL công nghệ khai thác gỗ nguyên 1-2 TTL công nghệ khai thác gỗ dài gỗ ngắn 1-3 TTL lắp máy kéo Volvo thực việc bốc gỗ 1-4 TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo Shibaura Đồ thị biểu thị ảnh hưởng vận tốc khối lượng 1-5 lu an va Sơ đồ tính tốn ĐLH LHM chặt hạ di chuyển gõ n 1-6 17 quay bàn Alecxangdrov V.A tn to Sơ đồ tính tốn dao động máy kéo LHM chặt hạ gh 18 Alecxangdrov V.A p ie 1-7 16 nâng đến hệ số ĐLH Alecxangdrov V.A xây dựng Mơ hình ĐLH TTL bốc dỡ gỗ Trần Lý Tưởng 20 nl w 1-8 nâng đến trị số hệ số động lực học TTL Trần 21 an lu 1-9 d oa Đồ thị biểu thị ảnh hưởng tải trọng nâng vận tốc nf va Lý Tưởng xây dựng Mơ hình 3D khối lượng tham gia chuyển động xoay cần lm ul 3-1 27 z at nh oi Mơ hình lắp nghép TTL SolidWorks 28 3-3 Trụ xoay 31 3-4 Sơ đồ hệ thống dẫn động xoay cho TTL 3-5 Cấu tạo trụ 3-6 Sơ đồ ĐLH tổng quát 3-7 Sơ đồ kiểm tra khả ổn định ngang đầu máy z 3-2 @ gm 33 co l 35 m 36 an Lu 40 n va ac th si v 3-8 Sơ đồ tính tốn ĐLH 43 3-9 Mơ hình mơ biến dạng tương đối hệ số tải trọng ĐLH 53 3-10 3-11 3-12 Đồ thị biểu diễn qui luật biến dạng tương đối trụ xoay 56 cụm cánh tay - cẳng tay Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi hệ số tải trọng ĐLH 58 trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi mô men tác dụng lên 59 trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay lu an n va 3-13 tn to Mô biến đổi hệ số tải trọng ĐLH mức gia 63 tốc khác TTL không mang tải Mơ hình TTL sau nhập vào Adams 66 4-2 Mơ hình TTL Adams sau tiến hành đầy đủ khai báo 68 4-3 Cửa sổ thẩm định mơ hình (Information) 4-4 Các lựa chọn mơ oa nl w 4-1 62 tốc khác TTL mang tải tối đa p ie gh 3-14 Mô biến đổi hệ số tải trọng ĐLH mức gia d 69 an lu 70 nf va Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, cẳng tay lm ul 4-5 trụ theo thời gian trình xoay TTL tiến 72 z at nh oi hành độc lập với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực khớp nối trụ xoay cánh tay trình xoay 72 z @ 4-6 l gm TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần khớp nối trụ cánh tay cẳng tay trình xoay 73 m 4-7 co Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực an Lu TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần n va ac th si vi Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-8 khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm trình xoay 73 TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, cẳng tay 4-9 trụ theo thời gian xoay trình xoay TTL 74 tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-10 khớp nối trụ xoay cánh tay trình xoay 74 lu an TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần va Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực n tn to 4-11 khớp nối trụ cánh tay cẳng tay trình xoay 75 Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực p ie gh TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần 75 nl w 4-12 khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm trình xoay d oa TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần nf va an lu z at nh oi lm ul z m co l gm @ an Lu n va ac th si vii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT TTL - tay thuỷ lực; LHM - liên hợp máy; ĐLH - động lực học; MMQT - mơ men qn tính; TĐTT - toạ độ trọng tâm; c12 - độ cứng qui đổi trụ xoay, N/m; lu c 12' - độ cứng qui đổi phần trụ tròn, N/m; an n va c 12'' - độ cứng qui đổi phần trụ thanh, N/m; '' c 121T - độ cứng trụ, N/m; ie gh tn to ' c 12i - độ cứng đoạn trục thứ i, N/m; p G - mô đun trượt vật liệu, N/m2; nl w I12i - MMQT độc cực tiết diện tròn đoạn trục thứ i, m4; d oa l12i - chiều dài đoạn trục thứ i, m an lu I127 - MMQT trung bình tiết diện ngang thanh, m4; nf va l127 - chiều dài trụ, m; lm ul c23 - độ cứng qui đổi TTL, N/m; ' - độ cứng qui đổi cánh tay, N/m; c23 z at nh oi '' - độ cứng qui đổi cẳng tay, N/m c23 E23 - mô đun đàn hồi uốn cánh tay, N/m2; z l23 - chiều dài chịu lực cánh tay, m; co Mdc - mômen quay động thuỷ lực, Nm; l gm @ I23 - MMQT trung bình mặt cắt ngang cánh tay, m4; m  , i - hiệu suất tỉ số truyền hệ thống dẫn động; an Lu N dc , ndc - công suất số vòng quay động thuỷ lực; n va ac th si viii Fms12 - lực ma sát mặt tiếp xúc đĩa phần trụ xoay (1) đĩa phần trụ cố định (2), N; Fms3 - lực ma sát ổ trục (3), N; Fms4 - lực ma sát ổ trục (4), N; rd 12 , ro , ro - khoảng cách từ tâm trụ đến lực ma sát tương ứng, m; f - hệ số ma sát thép thép; N d 12 , N o , N o - áp lực phần chuyển động phần không chuyển động trụ, N; lu r12 , r3 , r4 - bán kính đĩa trụ, đoạn trục ổ đoạn trục ổ 4, m; an n va c1, k1 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn lốp trước máy kéo; c3, k3 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn xi-lanh cánh tay; c4, k4 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn xi-lanh cẳng tay; p ie gh tn to c2, k2 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn lốp sau máy kéo; w c5, k5 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn xi-lanh ngoạm; oa nl Mkd - mô men kích động xoay cần, Nm; d Mms - mơ men ma sát, Nm; lu nf va an Mlt - mô men ma sát phát sinh lệch tải, Nm; Mqt - mơ-men lực qn tính TTL, Nm; lm ul l3 - khoảng cách từ chân chống đến trọng tâm toàn TTL tải, m; z at nh oi Fqt - lực quán tính toàn TTL tải, N; a - gia tốc dài trọng tâm toàn TTL tải, m/s2; z m1 - khối lượng toàn TTL tải, kg; @ ε - gia tốc góc TTL xoay cần, rad/s; gm l1 - khoảng cách từ tâm trụ đến chân chống, m; m co l l2 - khoảng cách từ tâm trụ đến tâm toàn TTL tải, m; lS - chiều dài bán trục sau, m; an Lu F1, F2, F3, F4 - lực ma sát lốp máy kéo với đất, N; n va ac th si 65 lu an n va p ie gh tn to w d oa nl Hình 4-1: Mơ hình TTL sau nhập vào Adam an lu Một số khai báo cần thiết cho mơ hình: nf va Sau nhập mơ hình vào Adams, để chạy mơ (Simulation), ta cần tiến hành số khai báo sau: lm ul Khai báo hệ thống đơn vị đo: z at nh oi - Từ thực đơn Setting chọn Units - Trong hộp thoại Units lựa chọn hệ thống đơn vị đo MKS z nhấn OK @ co l - Từ thực đơn Setting chọn Gravity gm Khai báo gia tốc trọng trường cho môi trường mô phỏng: m - Trong hộp thoại Gravity Setting tích chọn Gravity bấm vào nút an Lu , cuối bấm OK để chấp nhận khai báo n va ac th si 66 Khai báo liên kết: Trong Adam, việc liên kết chi tiết lại với thực thông qua việc tạo nên khớp liên kết Thư viện khớp nối Adams có đầy đủ loại khớp, như: khớp lề (Revolute); khớp trụ (Cylindrical); khớp cầu (Spherical); khớp tịnh tiến (Translational); cố định chi tiết (Fixed)… Căn vào nguyên lý làm việc TTL ta tiến hành khai báo khớp liên kết chi tiết cho phù hợp Nguyên tắc chung cho việc khai báo khớp lu liên kết sau: an - Từ hộp thoại Main Toolbox (Bộ cơng cụ - tự động xuất va n ta khởi động Adams) tìm đến cơng cụ Joint kích chuột phải vào đó, thư - Trong thư viện khớp, tiến hành lựa chọn loại khớp liên kết kích p ie gh tn to viện khớp mở chuột trái vào biểu tượng khớp Feature d oa nl w - Trong hộp tuỳ chọn Construction, lựa chọn Bod - Loc Pick an lu - Kích chuột trái vào hai chi tiết cần liên kết lại với Sau đó, lựa nf va chọn điểm đặt chiều khớp lm ul Khai báo lực: z at nh oi Hai loại lực thường gặp thực tế sử dụng thương xuyên Adams lực (lực tác dụng thẳng) mô men Việc khai báo lực tiến hành theo trình tự bước sau: z phải vào đó, thư viện lực mở l gm @ - Từ hộp thoại Main Toolbox tìm đến cơng cụ Connertor kích chuột m vào biểu tượng lực co - Trong thư viện khớp, tiến hành lựa chọn loại lực kích chuột trái an Lu - Trong hộp tuỳ chọn Construction, lựa chọn Pick Feature n va ac th si 67 - Kích chuột trái vào chi tiết chịu tác dụng lực, lựa chọn điểm đặt chiều lực Một số khai báo khác Adams: - Khai báo màu cho chi tiết, biểu tượng - Khai báo kích thước lưới, mắt lưới; - Khai báo hệ trục toạ độ Sau tiến hành khai báo cần thiết cho TTL Adams, ta mơ sau: lu an n va p ie gh tn to d oa nl w nf va an lu z at nh oi lm ul Hình 4-2: Mơ hình TTL Adams sau tiến hành đầy đủ khai báo z 4.2 Thẩm định mơ hình @ l gm Sau lập mơ hình, để khẳng định mơ hình lắp ghép khai báo không lỗi, ta cần tiến hành thẩm định mơ hình Q m co trình thẩm định sau: an Lu n va ac th si 68 - Từ thực đơn Simulate lựa chọn Simulate Coltrol, hộp thoại Simulate Coltrol xuất Trong hộp thoại Simulate Coltrol kích chuột trái vào biểu tượng Verify model ( - hình 3-4), cửa sổ Information xuất lu an n va p ie gh tn to d oa nl w lu nf va an Hình 4-3: Cửa sổ thẩm định mơ hình (Information) Trong cửa số Information ta nhận đầy đủ thông tin mơ lm ul hình: tên mơ hình, số chi tiết, số khớp nối, thông tin khớp lối (loại khớp, z at nh oi chi tiết liên kết khớp nối ) Nếu dòng cuối cửa số Information xuất dịng chữ "Model verified successfully" chứng tỏ mơ hình z xây dựng xác @ m co 4.3 Chạy mô l gm - Bấm nút close để thoát khỏi cửa sổ Information Sau thẩm định mơ hình khẳng định mơ hình xây dựng an Lu xác, ta tiến hành mơ mơ hình theo bước sau: n va ac th si 69 - Từ hộp thoại Main Toolbox tìm đến cơng cụ Interactive Simulation kích chuột trái vào đó, hộp thoại Simulation xuất - Trong hộp thoại Simulation, tiến hành lựa chọn: lĩnh vực mô (Static, Kinematic hay Dynamic), thời gian mô (Time End); bước (Steps) Đối với mơ hình đề tài, lực chọn sau: lu an n va p ie gh tn to nl w d oa Hình 4-4: Các lựa chọn mơ lu nf va an - Bấm vào nút Start (như hình 4-4) để chạy mô 4.4 Lấy kết mô lm ul Sau chạy mô phỏng, Adams lưu lại toàn biến đổi động lực z at nh oi học hệ cho phép người sử dụng lấy lấy kết dạng đồ thị Để lấy kết qủa mô ta thực thao tác sau: z - Từ hộp thoại Main Toolbox tìm đến cơng cụ Plotting kích chuột @ gm trái vào đó, hộp thoại ADAMS/PostProcessor xuất Component xuất Trong đó: m co l - Trong hộp tuỳ chọn Source bấm chọn Rerult Sets, thực đơn Rerult Sets lực ), ta bấm chọn vào đối tượng cần lấy thông số ĐLH an Lu Rerult Sets liệt kê đầy đủ thành phần mô hình (chi tiết, khớp nối, n va ac th si 70 Component liệt kê đầy đủ loại thông số ĐLH (lực, mô men, chuyển dịch vận tốc, gia tốc theo phương X, Y Z), ta bấm chọn thơng số cụ thể (cũng chọn nhiều thơng số lúc, đồ thị biểu diễn hệ trục toạ độ) - Cuối cùng, kích chuột trái vào nút Add Curves, đồ thị biểu diễn biến đổi thông số ĐLH lựa chọn hiển thị cửa sổ ADAMS/PostProcessor Ngồi ra, ta thay đổi tên đồ thị; lựa chọn loại đường, màu, kích lu thước đường cho đồ thị; thay đổi vị trí tên đường an va 4.5 Kết mô n tn to Như trình bày chương 2, q trình xoay TTL Trương hợp Xoay độc lập với nâng - hạ p ie gh tiến hành theo hai trương hợp: nl w Trương hợp Xoay đồng thời với nâng - hạ oa Trong luận văn này, tiến hành mô lấy kết mô d hai trường hợp an lu Từ Adams, ta lấy nhiều đồ thị biểu diễn qui luật biết đổi nf va thông số ĐLH Tùy theo mục đích yêu cầu, người ta lấy thông số cần lm ul thiết Dưới đây, đề tài tiến hành lấy kết mô số thông số z at nh oi ĐLH quan trọng TTL z m co l gm @ an Lu n va ac th si 71 4.5.1 Kết mơ q trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần lu an n va to gh tn Hình 4-5: Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, p ie cẳng tay trụ theo thời gian trình xoay TTL tiến hành độc d oa nl w lập với trình nâng - hạ cần nf va an lu z at nh oi lm ul z l gm @ Hình 4-6: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực co m khớp nối trụ xoay cánh tay trình xoay TTL tiến hành an Lu độc lập với trình nâng - hạ cần n va ac th si 72 lu an n va Hình 4-7: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực tn to khớp nối trụ cánh tay cẳng tay trình xoay TTL tiến p ie gh hành độc lập với trình nâng - hạ cần d oa nl w nf va an lu z at nh oi lm ul z @ l gm Hình 4-8: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm trình xoay TTL co m tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần an Lu n va ac th si 73 4.5.2 Kết mơ q trình xoay TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần lu an n va cẳng tay trụ theo thời gian xoay trình xoay TTL tiến ie gh tn to Hình 4-9: Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, p hành đồng thời với trình nâng - hạ cần d oa nl w nf va an lu z at nh oi lm ul z l gm @ m co Hình 4-10: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực đồng thời với trình nâng - hạ cần an Lu khớp nối trụ xoay cánh tay trình xoay TTL tiến hành n va ac th si 74 lu an n va Hình 4-11: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực tn to khớp nối trụ cánh tay cẳng tay trình xoay TTL tiến p ie gh hành đồng thời với trình nâng - hạ cần d oa nl w nf va an lu z at nh oi lm ul z @ l gm Hình 4-12: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm trình xoay TTL co m tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần an Lu n va ac th si 75 Từ kết mô ta có số nhận xét: Việc mơ q trình xoay TTL phần mềm Adams cho ta nhìn trực quan qui luật biến đổi yếu tố ĐLH xoay cần Qui luật biến đổi dịch chuyển thành phần lực TTL xoay cần biến đổi phức tạp, đặc biệt thành phần lực theo phương Y Qui luật biến đổi thành phần lực khớp nối trường lu hợp phức tạp mức độ lớn trường hợp Đó an ngun nhân dẫn đến biến dạng chi tiết trường hợp biến va n đổi phức tạp lớn trương hợp (ta dễ dàng nhận thấy điều từ Kết mơ sử dụng làm thông số đầu vào cho tính p ie gh tn to hình 4-5 hình 4-9) tốn hồn thiện thiết kế TTL oa nl w Adams phần mềm chuyên dùng hiệu việc mô ĐLH máy, cho kết mơ từ Adams có tính tin cậy cao (chính d nf va an lu xác phù hợp với thực tế) z at nh oi lm ul z m co l gm @ an Lu n va ac th si 76 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT Kết luận Sau thời gian nghiên cứu với thái độ nghiêm túc, tơi hồn thành đề tài luận văn tốt nghiệp cao học Dưới số kết đạt đề tài: Đã lập sơ đồ tính tốn ĐLH TTL lắp sau máy kéo Shibaura gian đoạn khởi động xoay cần xác định đầy đủ tham số ĐLH lu đặc trưng, làm thông số đầu vào tính tốn an n va Ứng dụng thành công phần mềm SolidWorks việc xác định Thiết lập giải PTVP mô tả biến dạng tương đối trụ gh tn to MMQT TĐTT khối lượng p ie xoay cụm cánh tay - cẳng tay, làm sở cho việc xác định mô men w động tác dụng lên hệ hệ số tải trọng ĐLH oa nl Ứng dụng thành công phần mềm Matlab & Simulink việc mô d biến dạng tương đối, mô men động hệ số tải trọng ĐLH lu an Đã đưa kết luận hệ số tải trọng ĐLH tỷ lệ thuận với gia tốc nf va xoay cần lựa chọn gia tốc làm việc hợp lý cho TTL khởi động lm ul xoay cần, cụ thể sau: 1.125rad/s2; z at nh oi Khi TTL khơng tải khởi động xoay cần với gia tốc tối đa Khi TTL mang tải tối đa nên khởi động xoay cần với gia tốc tối đa z gm @ 0.91rad/s2 Khai thác sử dụng thành công phần mềm Adams (phần mềm l m co chuyên dùng mô ĐLH sử dụng Việt Nam) để mơ ĐLH q trình xoay TTL Kết cho thấy, TTL xoay đồng an Lu n va ac th si 77 thời với nâng - hạ qui luật biến đổi ĐLH phức tạp mức lớn so với trường hợp TTL xoay độc lập với nâng - hạ Đề xuất: Trong trình tìm hiểu tài liệu để thực đề tài nhận thấy, TTL thiết bị giới hoá bốc dỡ gỗ hiệu Thiết kế TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh phương án khả thi phù hợp với thực tiễn Việt Nam Vì vậy, cần sử dụng kết số nghiên cứu lý thuyết thực làm thơng số đầu vào cho việc tính lu an tốn hoàn thiện thiết kế TTL, tiến tới chế tạo đưa thiết bị vào sử va dụng thực tiễn n tn to Khi TTL làm việc ln diễn q trình dao động Trong thiết kế, ie gh ghế ngồi người điều khiển đặt phần chuyển động TTL nên p chịu tác động dao động Đây nguyên nhân dẫn đến nl w điều kiện làm việc người điều khiển khơng đảm bảo Vì vậy, cần oa giải tốn cơng thái học để đưa kết luận giải pháp khắc d phục vấn đề nêu an lu Vì nguyên nhân khách quan chủ quan nên luận văn nf va dừng lại nghiên cứu lý thuyết Để kiểm tra độ tin cậy mơ hình lm ul kết tính tốn lý thuyết cần tiến hành nghiên cứu thực nghiệm z at nh oi Các phần mềm ứng dụng nghiên cứu nói chung nghiên cứu ĐLH máy nói riêng ngày hoàn thịên, giúp ta khắc phục nhiều khó z khăn, tiếp kiệm thời gian cho kết tin cậy Trong đó, Adams @ gm phần mềm chuyên dùng mạnh việc mô trình vật lý co l sử dụng phổ biến giới, kết mơ từ phần mềm có độ tin cậy cao Vì vậy, cần đẩy mạnh khai thác ứng dụng Adams cho m an Lu công tác nghiên cứu vật lý nói chung ĐLH máy nói riêng n va ac th si 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiến Việt: Nguyễn Văn Bỉ & Lê Văn Thái (1997), Cơ học kỹ thuật, NXB Nơng nghiệp Trần Bình (1999), Giải tích 2+3, NXB Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Hữu Cẩn, Lý Thuyết ô tô máy kéo, NXB Khoa học Kỹ thuật Trần Văn Chiến, Động lực học máy trục, NXB Hải Phòng lu an Nguyễn Nhật Chiêu (2006), Nghiên cứu lựa chọn công nghệ hệ va thống thiết bị để giới hoá khai thác gỗ rừng trồng đất dốc 10 - n gh tn to 200, Báo cáo khoa học đề tài KC 07-26-05, ĐHLN Phạm Huy Điển (1998), Hướng dẫn thực hành tính tốn chương p ie trình maple, NXB Giáo Dục w oa nl Franz Holzwibig, Động lực học máy, NXB Khoa học Kỹ Thuật d Nguyễn Trọng Hữu (2007), Hướng dẫn sử dụng SolidWorks 2007, lu nf va an NXB Giao Thông Vận Tải Nguyễn Văn Khang (2006), Dao động kỹ thuật, NXB Khoa học z at nh oi lm ul Kỹ thuật 10 Nguyễn Văn Khuê (2001), Hàm biến phức, NXB Đại học Quốc gia Hà Nội z rừng, ĐHLN l gm @ 11 Nguyễn Văn Quân, Khái quát công nghệ thiết bị khai thác an Lu kiển tự động, NXB Văn hoá Dân tộc m co 12 Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều n va ac th si 79 13 Đỗ Sanh (2006), Cơ học (Tập 2: Động lực học), NXB Giáo Dục 14 Đỗ Sanh (2004), Động lực học máy, NXB Khoa học Kỹ thuật 15 Trịnh Trất (2002), Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí - Tập 1, NXB Giáo Dục 16 Nguyễn Đình Trí (1997), Tốn học cao cấp - Tâp 3, NXB Giáo Dục 17 Trần Lý Tưởng (2007), Nghiên cứu tải trọng động lực học tác dụng lên tay thuỷ lực lắp máy kéo bánh bốc dỡ gỗ, Luận văn tốt lu nghiệp cao học, ĐHLN an n va 18 Hồng Việt, Ngun lý tính tốn máy nâng chuyển, Bài giảng dùng cho tn to học viên cao học, ĐHLN học Kỹ thuật p ie gh 19 Phạm Thị Ngọc Yến (1999), Cơ sở matlab ứng dụng, NXB Khoa nl w d oa Tiếng Nga 20 Нгуен нят Чьеу (1983), Нагруженность шарнирно сочленённого колёсного трактора с гидроманипулятора при пакетировании трелёвке на склонах Цисс Канд Техн наук, Ленинград 21 Баринов К.Н (1977), Анализ закона движения рабочих органов ле-сных машин, Ленинград 22 Лямин И.В (1973), Исследование процесса пакетирования леса гидроманипулятором нового типа, Ленинград 23 Пискунов А.С (1985) Влияние кинематических параметров подёмных механизмов на динамитических нагрузок гидроманипулятора, nf va an lu z at nh oi lm ul z gm @ m co l Лесной журнал 24 Александров В.А (1995), Моделирование технологических процес-сов лесных машин, москва an Lu n va ac th si