Luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu động lực học của tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh hơi khi xoay cần

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯƠNG NGỌC HOÀN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC DỠ GỖ LẮP SAU MÁY KÉO BÁNH HƠI KHI XOAY CẦN LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Hà Nội - 2008 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯƠNG NGỌC HOÀN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC DỠ GỖ LẮP SAU MÁY KÉO BÁNH HƠI KHI XOAY CẦN Chun ngành: Máy thiết bị giới hố nơng - lâm nghiệp Mã số: 60 52 14 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Cán hướng dẫn khoa học: Hướng dẫn 1: TS Nguyễn Văn Bỉ Hướng dẫn 2: TS Nguyễn Văn Quân Hà Nội - 2008 i Lời cảm ơn Trong thời gian thực luận văn tốt nghiệp cao học, nhận quan tâm, giúp đỡ nhiều tập thể cá nhân Nhân dịp hồn thành luận văn, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc Tôi xin trân trọng cảm ơn TS Nguyễn Văn Bỉ TS Nguyễn Văn Quân trực tiếp tận tình hướng dẫn tơi suốt thời gian thực luận văn tốt nghiệp mình; Trân trọng cảm ơn PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu, TS Hoàng Việt, ThS Giang Ngọc Anh tạo điều kiện giúp đỡ, đóng góp ý kiến bổ ích cung cấp tài liệu quan trọng để tơi hoàn thành luận văn này; Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cán giáo viên, công nhân viên chức Trường TH Kinh tế - Kỹ thuật tỉnh Lào Cai, nơi công tác, động viên tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành nhiệm vụ; Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cán giáo viên, công nhân viên chức Trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành nhiệm vụ; Xin trân thành cảm ơn bạn đồng nghiệp động viên giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Cuối cùng, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu nặng đến Bố, Mẹ gia đình thường xuyên quan tâm, động viên, tạo điều kiện tốt tinh thần vật chất cho suốt thời gian vừa qua Xin trân trọng cảm ơn! ii MỤC LỤC Trang Trang phụ bìa Lời cảm ơn Mục lục Danh mục hình vẽ Danh mục chữ viết tắt ký hiệu Đặt vấn đề CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình ứng dụng tay thuỷ lực cơng nghệ khai thác gỗ 1.2 Một số vấn đề nghiên cứu động lực học máy trục 1.3 Một số phần mềm trợ giúp nghiên cứu động lực học máy 14 1.4 Một số cơng trình nghiên cứu động lực học tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ 16 CHƯƠNG II: ĐỐI TƯỢNG, MỤC TIÊU, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 22 2.1 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 22 2.2 Mục tiêu nghiên cứu 24 2.3 Nội dung phương pháp nghiên cứu 24 CHƯƠNG III: NGHIÊN CỨU ĐLH CỦA TAY THUỶ LỰC KHI KHỞI ĐỘNG XOAY CẦN 26 3.1 Xác định thông số động lực học đặc trưng 26 iii 3.2 Xác định mơ men tác dụng 33 3.3 Lập sơ đồ tính tốn động lực học 36 3.4 Thiết lập phương trình vi phân 43 3.5 Giải phương trình vi phân 49 3.6 Xác định hệ số tải trọng động lực học 52 3.7 Mô qui luật biến đổi biến dạng hệ số động lực học 53 3.8 Lựa chọn chế độ làm việc hợp lý cho tay thuỷ lực xoay cần 59 CHƯƠNG IV: SỬ DỤNG PHẦN MỀM ADAMS MƠ PHỎNG QÚA TRÌNH XOAY CỦA TAY THUỶ LỰC 64 4.1 Lập mơ hình mơ 64 4.2 Thẩm định mơ hình 67 4.3 Chạy mơ 68 4.4 Lấy kết mô 69 4.5 Kết mô 70 Kết luận đề xuất 76 Tài liệu tham khảo Phụ lục iv DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ TRANH ẢNH TT Tên hình Trang 1-1 TTL công nghệ khai thác gỗ nguyên 1-2 TTL công nghệ khai thác gỗ dài gỗ ngắn 1-3 TTL lắp máy kéo Volvo thực việc bốc gỗ 1-4 TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo Shibaura 1-5 1-6 1-7 1-8 Đồ thị biểu thị ảnh hưởng vận tốc khối lượng nâng đến hệ số ĐLH Alecxangdrov V.A xây dựng Sơ đồ tính tốn ĐLH LHM chặt hạ di chuyển gõ quay bàn Alecxangdrov V.A Sơ đồ tính tốn dao động máy kéo LHM chặt hạ Alecxangdrov V.A Mơ hình ĐLH TTL bốc dỡ gỗ Trần Lý Tưởng 16 17 18 20 Đồ thị biểu thị ảnh hưởng tải trọng nâng vận tốc 1-9 nâng đến trị số hệ số động lực học TTL Trần 21 Lý Tưởng xây dựng 3-1 Mơ hình 3D khối lượng tham gia chuyển động xoay cần 27 3-2 Mơ hình lắp nghép TTL SolidWorks 28 3-3 Trụ xoay 31 3-4 Sơ đồ hệ thống dẫn động xoay cho TTL 33 3-5 Cấu tạo trụ 35 3-6 Sơ đồ ĐLH tổng quát 36 3-7 Sơ đồ kiểm tra khả ổn định ngang đầu máy 40 v 3-8 Sơ đồ tính tốn ĐLH 43 3-9 Mơ hình mơ biến dạng tương đối hệ số tải trọng ĐLH 53 3-10 3-11 3-12 3-13 3-14 Đồ thị biểu diễn qui luật biến dạng tương đối trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi hệ số tải trọng ĐLH trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi mô men tác dụng lên trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay Mô biến đổi hệ số tải trọng ĐLH mức gia tốc khác TTL mang tải tối đa Mô biến đổi hệ số tải trọng ĐLH mức gia tốc khác TTL không mang tải 56 58 59 62 63 4-1 Mơ hình TTL sau nhập vào Adams 66 4-2 Mơ hình TTL Adams sau tiến hành đầy đủ khai báo 68 4-3 Cửa sổ thẩm định mơ hình (Information) 69 4-4 Các lựa chọn mô 70 Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, cẳng tay 4-5 trụ theo thời gian trình xoay TTL tiến 72 hành độc lập với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-6 khớp nối trụ xoay cánh tay trình xoay 72 TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-7 khớp nối trụ cánh tay cẳng tay trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần 73 vi Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-8 khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm trình xoay 73 TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, cẳng tay 4-9 trụ theo thời gian xoay trình xoay TTL 74 tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-10 khớp nối trụ xoay cánh tay trình xoay 74 TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-11 khớp nối trụ cánh tay cẳng tay trình xoay 75 TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-12 khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm trình xoay TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần 75 vii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT TTL - tay thuỷ lực; LHM - liên hợp máy; ĐLH - động lực học; MMQT - mô men quán tính; TĐTT - toạ độ trọng tâm; c12 - độ cứng qui đổi trụ xoay, N/m; c 12' - độ cứng qui đổi phần trụ tròn, N/m; c 12'' - độ cứng qui đổi phần trụ thanh, N/m; ' c 12i - độ cứng đoạn trục thứ i, N/m; '' c 121T - độ cứng trụ, N/m; G - mô đun trượt vật liệu, N/m2; I12i - MMQT độc cực tiết diện tròn đoạn trục thứ i, m4; l12i - chiều dài đoạn trục thứ i, m I127 - MMQT trung bình tiết diện ngang thanh, m4; l127 - chiều dài trụ, m; c23 - độ cứng qui đổi TTL, N/m; ' - độ cứng qui đổi cánh tay, N/m; c23 '' - độ cứng qui đổi cẳng tay, N/m c23 E23 - mô đun đàn hồi uốn cánh tay, N/m2; I23 - MMQT trung bình mặt cắt ngang cánh tay, m4; l23 - chiều dài chịu lực cánh tay, m; Mdc - mômen quay động thuỷ lực, Nm;  , i - hiệu suất tỉ số truyền hệ thống dẫn động; N dc , ndc - cơng suất số vịng quay động thuỷ lực; viii Fms12 - lực ma sát mặt tiếp xúc đĩa phần trụ xoay (1) đĩa phần trụ cố định (2), N; Fms3 - lực ma sát ổ trục (3), N; Fms4 - lực ma sát ổ trục (4), N; rd 12 , ro , ro - khoảng cách từ tâm trụ đến lực ma sát tương ứng, m; f - hệ số ma sát thép thép; N d 12 , N o , N o - áp lực phần chuyển động phần không chuyển động trụ, N; r12 , r3 , r4 - bán kính đĩa trụ, đoạn trục ổ đoạn trục ổ 4, m; c1, k1 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn lốp trước máy kéo; c2, k2 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn lốp sau máy kéo; c3, k3 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn xi-lanh cánh tay; c4, k4 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn xi-lanh cẳng tay; c5, k5 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn xi-lanh ngoạm; Mkd - mơ men kích động xoay cần, Nm; Mms - mô men ma sát, Nm; Mlt - mô men ma sát phát sinh lệch tải, Nm; Mqt - mơ-men lực qn tính TTL, Nm; l3 - khoảng cách từ chân chống đến trọng tâm toàn TTL tải, m; Fqt - lực qn tính tồn TTL tải, N; a - gia tốc dài trọng tâm toàn TTL tải, m/s2; m1 - khối lượng toàn TTL tải, kg; ε - gia tốc góc TTL xoay cần, rad/s; l2 - khoảng cách từ tâm trụ đến tâm toàn TTL tải, m; l1 - khoảng cách từ tâm trụ đến chân chống, m; F1, F2, F3, F4 - lực ma sát lốp máy kéo với đất, N; lS - chiều dài bán trục sau, m; ix lT - chiều dài bán trục trước, m; l4, l5, l6, l7, lc - hình 3-2, m; fb - hệ số bám lốp xe; f’ - hệ số ma sát thép đất; N1, N2, N3, N4 - áp lực LHM tác dụng lên đất lốp, N; Mgiu - mô-men lực ma sát lốp xe với đất, Nm; φ1, φ2, φ3 - toạ độ suy rộng hệ; T - hàm động hệ;  - hàm hệ; Ф - hàm lượng hao tán; Qi - ngoại lực tác dụng ; kdtr - hệ số tải trọng động lực học trụ xoay ; kdttl - hệ số tải trọng động lực học cụm cánh tay cẳng tay 1 ĐẶT VẤN ĐỀ Khai thác lâm sản lĩnh vực quan trọng ngành sản xuất lâm nghiệp Trong đó, bốc dỡ gỗ khâu công việc nặng nhọc nguy hiểm Để cải thiện điều kiện làm việc đảm bảo an toàn cho người lao động; đồng thời để tăng suất hạ giá thành sản phẩm khâu cơng việc cần giới hố Đã có nhiều cơng trình khoa học tầm cỡ quốc gia thực mục đích nêu trên, có đề tài cấp Nhà nước mã số KC - 07-26-05 Một nội dung đề tài tính tốn thiết kế, chế tạo khảo nghiệm thiết bị bốc dỡ, vận xuất gỗ cự ly ngắn Thiết bị liên hợp máy gồm máy kéo nơng nghiệp Shibaura trang bị rơ-mc tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ Tay thuỷ lực tự bốc dỡ gỗ cho rơ-moóc bốc dỡ gỗ cho phương tiện khác Qua khảo nghiệm cho thấy tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ làm việc đạt yêu cầu đặt Tuy nhiên, số nội dung tính tốn động lực học chưa thực Động lực học nội dung quan trọng nhiều ngành khoa học kỹ thuật, có ngành chế tạo máy Những toán động lực máy thường phức tạp, việc giải chúng trở lên khó khăn, địi hỏi phải đầu tư nhiều thời gian cơng sức Do đó, tính tốn thiết kế sản phẩm người ta thường giải tốn tĩnh học kể đến có mặt lực động thông qua hệ số động lực học Hệ số động lực học thiết kế chọn theo tài liệu có nên tính sát thực không cao, nguyên nhân dẫn đến chi tiết sản phẩm sau lần chế tạo thừa bền dẫn đến lãng phí vật liệu thiếu bền dẫn đến khơng đảm bảo an tồn Vì vậy, với sản phẩm loại máy sau lần chế tạo đầu, trước đến sản xuất hàng loạt người ta thường thực giai đoạn xác hố thiết kế định chế độ sử dụng máy hợp lý Trong giai đoạn việc giải tốn động lực học nội dung thiếu Tay thuỷ lực ứng dụng rộng rãi nhiều ngành nghề: giao thơng, xây dựng, lâm nghiệp… Q trình làm việc thực theo chu kỳ Mỗi chu kỳ làm việc gồm giai đoạn chuyển động ổn định giai đoạn chuyển động không ổn định (khởi động, hãm phanh, nhấc tải, nhả tải… - người ta thường gọi giai đoạn độ) Trong giai đoạn độ, thay đổi đột ngột gia tốc tải trọng làm nảy sinh tải trọng động Đó ngun nhân làm giảm tính ổn định gây hư hỏng cho thiết bị Vì vậy, nghiên cứu động lực học người ta thường quan tâm đến giai đoạn độ máy Ở nước phát triển giới, việc nghiên cứu động lực học tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ sớm quan tâm họ tạo nhiều loại tay thuỷ lực làm việc tin cậy với suất cao Ở Việt Nam, lĩnh vực nên cần có nhiều cơng trình khoa học nghiên cứu, đặc biệt cần quan tâm đến vấn đề động lực học giai đoạn qúa độ Xuất phát từ sở thực tiễn lý thuyết trên, thực luận văn thạc sỹ: “Nghiên cứu động lực học tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh xoay cần” Trong đó, đề tài nghiên cứu sâu giai đoán qúa độ 3 CHƯƠNG I TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình ứng dụng tay thuỷ lực cơng nghệ khai thác gỗ Trên giới, rừng tự nhiên cịn lại có ý nghĩa to lớn mặt môi trường, bảo tồn nên người ta hạn chế khai thác gõ rừng tự nhiên Vì vậy, đối tượng khai thác gỗ chủ yếu gỗ rừng trồng Trong khai thác gỗ rừng trồng người ta thường áp dụng loại hình cơng nghệ sau:[11] Công nghệ khai thác gỗ nguyên (full-tree method): gỗ sau hạ giữ nguyên cành vận xuất bãi gỗ Tại bãi gỗ người ta tiến hành cắt cành, cắt khúc theo qui cách sản phẩm, bốc lên phương tiện vận chuyển đến nơi tiêu thụ Công nhệ khai thác gỗ dài (tree-length method): gỗ sau hạ cắt cành, nơi chặt hạ vận xuất bãi gỗ Tại bãi gỗ chúng cắt khúc theo qui cách sản phẩm, bốc lên phương tiện vận chuyển đến nơi tiêu thụ Công nghệ khai thác gỗ ngắn (shortwood method): toàn thao tác hạ cắt cành, cắt khúc theo qui cách sản phẩm thực nơi chặt hạ Sau đó, khúc gỗ vận xuất đến bãi gỗ bốc lên phương tiện vận chuyển nơi tiêu thụ Căn vào điều kiện tự nhiên, điều kiện trang bị phương tiện, nhân công yêu cầu bảo vệ mơi trường mà lựa chọn loại hình cơng nghệ khai thác phù hợp với tình hình thực tiễn 1.1.1 Tình hình ứng dụng tay thuỷ lực công nghệ khai thác gỗ số nước giới Ở nước phát triển giới, tay thuỷ lực (TTL) ứng dụng rộng rãi liên hợp máy (LHM) khai thác Đặc biệt nước phát triển Phần Lan, Thuỵ Điển, Nga… nước có tài nguyên rừng phong phú Brazil, Tanzania, Ethiopia…, người ta thiết kế chế tạo nhiều loại TTL sử dụng khai thác gỗ làm việc tin cậy với suất cao vận dụng cho ba loại hình cơng nghệ khai thác gỗ nêu TTL thực công khâu công việc công nghệ khai thác gỗ Tương ứng với loại hình cơng nghệ người ta tạo TTL có cấu tạo chức phù hợp Ngồi ra, người ta cịn tạo loại TTL tham gia thực cơng việc cụ thể tất loại hình cơng nghệ Trong công nghệ khai thác gỗ nguyên cây, gỗ hạ cách cắt gốc hạ gốc Thông thường người ta dùng cưa xăng hạ cách cắt gốc sử dụng LHM vận xuất gồm TTL có trang bị ngoạm cỡ lớn lắp máy kéo để vận xuất gỗ từ nơi chặt hạ ngồi bãi gỗ (hình 1-1) Hình 1-1: TTL công nghệ khai thác gỗ nguyên Trong công nghệ khai thác gỗ dài gỗ ngắn, TTL ứng dụng LHM chặt hạ - cắt khúc LHM bốc dỡ - vận xuất LHM chặt hạ - cắt khúc cấu tạo gồm TTL có trang bị ngoạm lắp máy kéo, ngoạm trang bị phận cắt để thực việc hạ cây, cắt khúc cắt cành, (hình 1-2a,b) LHM bốc dỡ - vận xuất có cấu tạo gồm phận tương tự TTL LHM chặt hạ - cắt khúc trang bị rơ-mc ngoạm khơng trang bị phận cắt (hình 1-2c) Ngồi ra, TTL hai loại LHM cịn thực việc bốc dỡ gỗ cho phương tiện khác (a) (b) (c) Hình 1-2: TTL cơng nghệ khai thác gỗ dài gỗ ngắn a TTL LHM chặt hạ - cắt khúc thực việc cắt cành b TTL LHM chặt hạ - cắt khúc thực việc cắt khúc c TTL LHM bốc dỡ - vận xuất thực việc bốc gỗ Trong loại TTL TTL LHM bốc dỡ - vận xuất sử dụng rộng rãi có tính động cao Khi trang bị cho LHM rơ-mc TTL dùng để tự bốc dỡ vận xuất gỗ; khơng trang bị rơ-mc TTL dùng để bốc dỡ gỗ cho phương tiện khác Vì vậy, LHM có trang bị TTL loại sử dụng cho ba loại hình cơng nghệ khai thác gỗ 1.1.2 Tình hình ứng dụng tay thuỷ lực công nghệ khai thác gỗ Việt Nam Ở Việt Nam, loại hình cơng nghệ khai thác gỗ phổ biến khai thác gỗ ngắn Gỗ chặt hạ phương pháp thủ công cưa xăng vận xuất ven đường bãi gỗ phương pháp thủ công (vác vai, lao xeo) trâu kéo Cho đến nay, việc bốc gỗ từ bãi gỗ lên phương tiện vận chuyển, dù cơng việc có tính chất nặng nhọc nguy hiểm chủ yếu thực phương pháp thủ công Từ trước năm 1990, số tỉnh miền núi phía Bắc (Yên Bái, Tuyên Quang, Hà Giang, Phú Thọ, Vĩnh Phúc…), vùng chuyên canh nguyên liệu giấy cho Nhà máy giấy Bãi Bằng, Chính phủ Thuỵ Điển tài trợ hàng loạt LHM bốc dỡ - vận xuất gỗ LHM gồm máy kéo Volvo có trang bị TTL bốc dỡ gỗ rơ-moóc (thường gọi tắt Volvo) Ở điều kiện làm việc cho phép Volvo phương tiện đắc lực cho cơng tác bốc dỡ vận xuất, làm việc tin cậy, cho suất cao điều kiện làm việc người lao động đảm bảo Kể từ khơng Chính phủ Thuỵ Điển tài trợ, theo thời gian, số lượng Volvo giảm dần hỏng hóc mà phụ tùng thay lại khan Đến nay, cịn số Volvo hoạt động Trên hình 1-3 TTL lắp máy kéo Volvo thực việc bốc gỗ từ rơ-moóc lên phương tiện vận chuyển Lâm trường Hàm Yên, Tuyên Quang Hình 1-3: TTL lắp máy kéo Volvo thực việc bốc gỗ Volvo số LHM sử dụng khai thác gỗ có giới thiết bị có khả giới hố cao, dùng để sản xuất với qui mơ lớn nên giá thành thiết bị cao, địi hỏi vốn đầu tư lớn, điều khơng phù hợp với qui mơ khả tài doanh nghiệp nước Với mong muốn tạo thiết bị giới hoá khâu bốc dỡ gỗ thay Volvo mà lại phù hợp với điều kiện thực tiễn Việt Nam, nội dung đề tài cấp Nhà nước KC 07-26-05 tính toán thiết kế, chế tạo khảo nghiệm thiết bị bốc dỡ - vận xuất gỗ rừng trồng cự ly ngắn Trong đó, thiết bị bốc dỡ gỗ TTL lắp sau máy kéo Shibaura (hình 1-4) 10 Hình 1-4: TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo Shibaura [5] - Trụ xoay; - Xi-lanh nâng hạ cánh tay; - Bộ phận điều khiển; - Xi-lanh co duỗi cẳng tay; - Cánh tay; - Cẳng tay; - Cụm ngoạm; - Gỗ; - Chân chống; 10 - Máy kéo Shibaura Qua khảo nghiệm cho thấy TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo Shibaura làm việc đạt yêu cầu đặt Tuy nhiên, suất tính động thiết bị chưa thực cao Nếu khắc phục tồn thiết bị giới hố bốc dỡ gỗ phù hợp với hoạt động qui mô vừa nhỏ doanh nghiệp, hộ gia đình; góp phần nâng cao suất lao động cải thiện điều kiện làm việc nặng nhọc cho người lao động Qua tìm hiểu tình hình ứng dụng TTL công nghệ khai thác gỗ cho thấy: TTL sử dụng tất loại hình cơng nghệ khai thác gỗ Ở nước giới, người ta tính tốn thiết kế chế tạo nhiều loại TTL làm việc tin cậy với suất cao Ở nước ta, nay, TTL sử dụng hiệu bốc dỡ gỗ thiết bị nhập ngoại (TTL lắp máy kéo Volvo) thiết bị cịn khơng thực phù hợp với thực tiễn Việt Nam Gần đây, nhà khoa học thiết kế chế tạo thành công TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo Shibaura Tuy nhiên, để tiến tới sản xuất hàng loạt vận dụng rộng rãi thiết bị vào thực tiễn sản xuất ta cần thực cơng tác hồn thiện thiết kế đề chế độ làm việc hợp lý thơng qua việc giải số tốn ĐLH 1.2 Một số vấn đề nghiên cứu động lực học máy trục 1.2.1 Nhiệm vụ, mục đích nội dung nghiên cứu động lực học máy Về chất, lý thuyết ĐLH phần học lý thuyết nhằm nghiên cứu qui luật chuyển động học hệ tác dụng lực Trong học, tĩnh học nghiên cứu qui luật cân vật rắn tác dụng lực, động học nghiên cứu chuyển động mặt hình học ĐLH nghiên cứu chuyển động vật thể cách toàn diện nhằm thiết lập mối quan hệ có tính chất qui luật hai loại đại lượng: đại lượng đặc trưng cho tác dụng lực đại lượng đặc trưng cho chuyển động vật thể [13] Như vậy, “nhiệm vụ ĐLH máy vận dụng kiến thức động lực để nghiên cứu vấn đề riêng biệt ngành chế tạo máy, nhờ nghiên cứu mối quan hệ chuyển động lực tác động ứng suất" [7] Sự phát triển ngành chế tạo máy yêu cầu không ngừng nâng cao chất lượng máy, vấn đề quan trọng nâng cao tốc độ giảm trọng lượng máy Điều làm xuất nhiều toán phức tạp mặt ĐLH Nếu trước việc tính tốn thiết kế máy trọng nhiều toán tổng hợp động học ngày yêu cầu nêu trên, đặc biệt yêu cầu sản xuất linh hoạt vấn đề động lực học máy trọng.[13] Máy trục phương tiện chủ yếu dùng để giới hố cơng tác xếp dỡ, vận chuyển hàng hoá nhằm tăng suất, hạ giá thành sản phẩm đảm bảo điều kiện làm việc người lao động, chúng sử dụng rộng rãi ngành kinh tế quốc dân Máy trục loại máy làm việc theo chu kỳ, chu kỳ làm việc gồm ba giai đoạn: khởi động, chuyển động với vận tốc ổn định dừng máy Trong giai đoạn khởi động dừng máy gọi giai đoạn chuyển động độ, tải trọng động chủ yếu máy trục phát sinh thời kỳ Để tăng suất đòi hỏi phải nâng cao tốc độ gia tốc chuyển động thiết bị công tác dẫn đến tăng tác dụng tải trọng động nên lên cấu kết cấu máy Vì vậy, với mục đích nâng cao độ an toàn tin cậy làm việc cần phải nghiên cứu tượng ĐLH sinh trình khai thác máy trục Theo quan điểm ĐLH, cấu tạo máy gồm số phận có khối lượng định tính khối lượng tập trung phận đàn hồi Dưới tác dụng tải trọng ngoài, phận đàn hồi bị biến dạng, khối lượng tập trung, ngồi chun động cịn thực chuyển động nhỏ, tức dịch chuyển với vận tốc tức thời khác Vì vậy, ... ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯƠNG NGỌC HOÀN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC DỠ GỖ LẮP SAU MÁY KÉO BÁNH HƠI KHI XOAY CẦN Chun ngành: Máy thiết bị giới hố nơng - lâm nghiệp Mã số: 60 52 14 LUẬN... nghiệm thiết bị bốc dỡ, vận xuất gỗ cự ly ngắn Thiết bị liên hợp máy gồm máy kéo nơng nghiệp Shibaura trang bị rơ-mc tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ Tay thuỷ lực tự bốc dỡ gỗ cho rơ-moóc bốc dỡ gỗ cho phương... động lực học tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh xoay cần? ?? Trong đó, đề tài nghiên cứu sâu giai đoán qúa độ 3 CHƯƠNG I TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình ứng dụng tay thuỷ lực cơng