Thiet ke bo dieu khien pid(fileminimizer)

TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ TÀU BIỂN THIẾT KẾ MÔN HỌC TỔNG HỢP HỆ ĐIỆN CƠ Đề số 37 : Cho hệ truyền động động cơ-xe Xây dựng điều khiển vị trí xe sử dụng động chiều kích từ độc lập Yêu cầu nội dung Thông số kỹ thuật - Xây dựng mơ hình động chiều kích Động JI-72: từ độc lập - Xây dựng mơ hình điều khiển truyền động cho xe Pđm=25(kW),Uđm=220(V), Iđm=132(A), 1500 (v/p), Rư= 0.0966 (Ω), Lư= - Tính chọn điều khiển - Mô đáp ứng Simulink với 0.0063 (H), J= 1.2 (kg.m2) nhiễu tải khác đánh giá kết Giáo viên hướng dẫn: TRẦN TIẾN LƯƠNG Sinh viên thực : PHẠM ĐỨC LONG Mã sinh viên : 39187 Nhóm : N03 Ketnooi.com kết nối cơng dân điện tử nđm= Hải Phịng-năm 2013 ĐỀ CƯƠNG SƠ BỘ Mục lục Lời nói đầu Chương Tổng quan hệ truyền động 1.1.Tổng quan động điện chiều 1.1.1.Cấu tạo động điện chiều 1.1.2.Phân loại động điện chiều 1.1.3.Điều khiển động điện chiều 1.2.Yêu cầu công nghệ 1.3.Phương pháp tổng hợp điều khiển động điện chiều 1.3.1.Khái quát điều khiển PID 1.3.2.Các phương pháp xác định tham số điều khiển PID Chương Giới thiệu cấu trúc hệ truyền động 2.1.Đề xuất cấu trúc chung hệ truyền động 2.2.Các thành phần hệ truyền động mơ hình tốn thành phần 2.2.1.Bộ điều khiển 2.2.2.Bộ biến đổi 2.2.3.Động điện chiều kích từ độc lập 2.2.4.Thiết bị đo lường Ketnooi.com kết nối công dân điện tử Chương Tổng hợp điều khiển kết mô 3.1.Tổng hợp điều khiển 3.1.1.Tổng hợp điều khiển dòng điện 3.1.2.Tổng hợp điều khiển tốc độ 3.1.3.Tổng hợp điều khiển vị trí 3.2.Kết mơ 3.2.1.Tính tốn thơng số 3.2.2.Kết mô Kết luận Sinh viên thực Giáo viên hướng dẫn Phạm Đức Long Trần Tiến Lương Ketnooi.com kết nối công dân điện tử MỤC LỤC Lời nói đầu Chương Tổng quan hệ truyền động 1.1.Tổng quan động điện chiều 1.1.1.Cấu tạo động điện chiều 1.1.2.Phân loại động điện chiều 1.1.3.Điều khiển động điện chiều 1.2.Yêu cầu công nghệ 1.3.Phương pháp tổng hợp điều khiển động điện chiều 1.3.1.Khái quát điều khiển PID 1.3.2.Các phương pháp xác định tham số điều khiển PID 11 Chương Giới thiệu cấu trúc hệ truyền động 17 2.1.Đề xuất cấu trúc chung hệ truyền động 17 2.2.Các thành phần hệ truyền động mơ hình 17 tốn thành phần 2.2.1.Bộ điều khiển 17 2.2.2.Bộ biến đổi 23 2.2.3.Động điện chiều kích từ độc lập 24 Ketnooi.com kết nối công dân điện tử 2.2.4.Thiết bị đo lường 30 Chương Tổng hợp điều khiển kết mô 32 3.1.Tổng hợp điều khiển 32 3.1.1.Tổng hợp điều khiển dòng điện 32 3.1.2.Tổng hợp điều khiển tốc độ 35 3.1.3.Tổng hợp điều khiển vị trí 37 3.2.Kết mơ 39 3.2.1.Tính tốn thơng số 39 3.2.2.Kết mơ 42 Kết luận 51 Ketnooi.com kết nối công dân điện tử Lời nói đầu Cùng với phát triển khơng ngừng khoa học kỹ thuật, truyền động điện có vai trò quan trọng phát triển xã hội Truyền động điện làm tăng suất lao động chất lượng sản phẩm Để đáp ứng yêu cầu thực tế hệ truyền động điện có khả tự động điều khiển độ xác ngày cao đời Do yêu cầu môn học nhằm giúp sinh viên làm quen với việc thiết kế hệ thống truyền động, góp phần hồn thiện củng cố kiến thức môn học nên em thầy giao cho đề tài: “Cho hệ truyền động động – xe Xây dựng điều khiển vị trí xe sử dụng động chiều kích từ độc lập” Em xin chân thành cảm ơn thầy Trần Tiến Lương, thầy cô giáo khoa Điện - Điện tử tàu biển, người tận tình giúp đỡ em suốt thời gian vừa qua để em hồn thành thiết kế Trong q trình thiết kế cịn tồn sai sót, mong thầy giáo góp ý để thiết kế em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Ketnooi.com kết nối công dân điện tử CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG 1.1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU Hiện động điện chiều dùng phổ biến hệ thống truyền động điện chất lượng cao, dải công suất động điện chiều từ vài W đến hàng MW Đây loại động đa dạng linh hoạt, đáp ứng yêu cầu momen, tăng tốc hãm với tải trọng nặng Động điện chiều dễ dàng đáp ứng truyền động khoảng điều khiển tốc độ rộng đảo chiều nhanh với nhiều đặc tuyến quan hệ momen- tốc độ Trong động điện chiều, biến đổi điện mạch chỉnh lưu điều khiển Chỉnh lưu dùng làm nguồn điều chỉnh điện áp phần ứng Chỉnh lưu sử dụng chỉnh lưu cầu ba pha 1.1.1 Cấu tạo động điện chiều Động điện chiều gồm có stator, rotor, cổ góp chổi điện Hình 1: Mặt cắt ngang động điện chiều Ketnooi.com kết nối cơng dân điện tử  Stator : cịn gọi phần cảm, gồm dây quấn kích thích quấn tậptrung cực từ stator Các cực từ stator ghép cách điện từ thép kỹ thuật điện dập định hình sẵn có bề dày 0,5-1mm gắn gông từ thép đúc, vỏ máy  Rotor : cịn gọi phần ứng, gồm lõi thép phần ứng dây quấn phần ứng Lõi thép phần ứng có hình trụ, ghép từ thép kỹ thuật điện ghép cách điện với Dây quấn phần ứng gồm nhiều phần tử, đặt vào rãnh lõi thép rotor Các phần tử dây quấn rotor nối tiếp thơng qua góp cổ góp Lõi thép phần ứng cổ góp cố định trục rotor  Cổ góp chổi điện : làm nhiệm vụ đảo chiều dòng điện dây quấn phần ứng 1.1.2 Phân loại động điện chiều Dựa vào hình thức kích từ, người ta chia động điện chiều thành loại sau: Động điện chiều kích từ độc lập: Dịng điện kích từ lấy từ nguồn riêng biệt so với phần ứng Trường hợp đặc biệt, từ thơng kích từ tạo nam châm vĩnh cửu, người ta gọi động điện chiều kích từ vĩnh cửu Động điện chiều kích từ song song: Dây quấn kích từ nối song song với mạch phần ứng Động điện chiều kích từ nối tiếp: Dây quấn kích từ mắc nối tiếp với mạch phần ứng Ketnooi.com kết nối công dân điện tử Động điện chiều kích từ hỗn hợp: Dây quấn kích từ có hai cuộn, dây quấn kích từ song song dây quấn kích từ nối tiếp Trong đó, cuộn kích từ song song thường cuộn chủ đạo Hình 2: Các loại động điện chiều a) Động điện chiều kích từ độc lập b) Động điện chiều kích từ song song c) Động điện chiều kích từ nối tiếp d) Động điện chiều kích từ hỗn hợp 1.1.3 Điều khiển động điện chiều Ưu điểm động điện chiều so với loại động điện khác khả điều chỉnh tốc độ dễ dàng, điều chỉnh tốc độ đơn giản, dễ chế tạo Do đó, điều kiện bình thường, cấu có u cầu chất lượng điều chỉnh tốc độ cao, phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng, người ta thường sử dụng động điện chiều Đối với hệ thống truyền động điện có yêu cầu điều chỉnh tốc độ thường sử dụng động điện chiều kích từ độc lập Ketnooi.com kết nối công dân điện tử 1.2 YÊU CẦU CÔNG NGHỆ Hệ truyền động động cơ-xe có kết cấu phức tạp Về phần điện hệ thống bao gồm từ nhận lượng từ nguồn cố định, biến đổi lượng thật phù hợp để đưa vào động truyền động, bên cạnh hệ thống điều khiển nguồn lượng để phù hợp với yêu cầu thay đổi tốc độ động Về phần bao gồm cấu bánh răng, xích truyền, hộp số,…để truyền chuyển động từ động đến bánh xe, hệ thống tăng giảm tốc độ, đảo chiều chuyển động, hệ thống phanh hãm… Trong trình hoạt động hệ thống yêu cầu tăng tốc giảm tốc phải êm Độ bền khí hệ thống phải cao Dải điều chỉnh tốc độ phải trơn Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động hệ điều khiển tự động phải đơn giản, phần tử cấu thành phải có độ tin cậy cao, đơn giản, sửa chữa thay dễ dàng 1.3 PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU Đối với phương pháp điều khiển kinh điển, cấu trúc đơn giản bền vững nên điều khiển PID (tỷ lệ, tích phân, đạo hàm) phổ biến hệ điều khiển công nghiệp Chất lượng hệ thống phụ thuộc vào tham số K P, TI, TD điều khiển PID Nhưng hệ số điều khiển PID tính tốn cho chế độ làm việc cụ thể hệ thống, trình vận hành phải chỉnh định hệ số cho phù hợp với thực tế để phát huy tốt hiệu điều khiển ta phải biết xác thông số kiểu đối tượng cần điều khiển Hơn nữa, điều khiển xác giai đoạn tuyến tính cịn giai đoạn phi tuyến phương pháp điều khiển kinh điển không thực 1.3.1 Khái quát điều khiển PID Ketnooi.com kết nối công dân điện tử