Thiết kế bộ điều khiển truyền thống

i toán thi t k h th ngế ế ệ ố    ộ à   Cho m t dây chuy n công ngh (Process = System+Signal) v i d toán ti mộ ề ệ ớ ự ề n ng, kinh phí xác nh cùng v i ch tiêu ch t l ng s n ph m cho tr c. Yêuă đị ớ ỉ ấ ượ ả ẩ ướ c u Thi t k h th ng i u khi n t ng cho dây chuy n m b o ch t l ngầ ế ế ệ ố đ ề ể ự độ ề đả ả ấ ượ s n ph m t c nh ng yêu c u t ra.ả ẩ đạ đượ ữ ầ đặ      ươ ướ ả ế           ừ ộ à ầ ấ ằ ả ế ư            đượ ắ đầ ừ ướ ộ à ừ đ đư               !đượ ộ ệ ố đ ề ể để ể ế ế ệ à   "     #     ạ ỏ ế ệ ố ỏ ả ữ ỉ đặ đ đế    $     %    & ế ế ự ệ ố ự ế ế đạ ầ ạ       "'  #     đ ạ để ộ ệ đ Ư ự ế ả ế              &   à ạ ử ệ ệ ố ự ế ệ ũ đạ ấ ượ ầ ớ    &     &  &     ế à ắ đặ ệ ố ượ ạ ả ạ ế ế ệ ố           &   "đế ạ đượ ệ ố ự đạ ấ ượ ư ố                 ườ để ế ế đượ ộ ệ ố đ ề ể ự độ ự       !    &     !ả ấ ấ ề ờ à ứ đặ ệ à đ ạ ạ ỏ à            "(ử ệ để đổ ố ằ đạ đượ ữ ầ ệ  !! !   &           ậ ấ đề đặ à ả ế ế đượ ữ ệ ố ạ ổ đị  ) *  à ự ế +  ệ ố ,-, .  ả ự ế  + ỏ / /ả  0à #0  /- #0ả $      &         1 để ả ă ử ụ ạ ườ ợ ầ ế đ ề đ ẽ ả         "ấ ề ứ ế ế ế ạ             ướ để ế ế ộ ệ ố đ ề ể ự   độ ư 2B c 1ướ :ệ  !    &  $         ệ ụ ủ ướ à à ả đị đượ đặ đ ể ủ ệ ố ừ      ! ầ ệ đặ ồ ệ 3    & /'40"ệ ừ ệ ố ớ   35    /647444&0    đị ệ ủ đạ đ ể đặ ủ ệ  /'40"ố - B c 2ướ :+  ệ ố -     &  $     ế ả ủ ướ à à ả đị đượ ọ ệ ố để       ự ệ đ ề đ ả 35   "đị ọ ệ 3+  &   "ả ọ ế ữ ệ $   Để đị ọ ươ 8 &9 ươ ế +:$        ;đị đượ ệ ằ ươ à ả ế  &<2$    "-  ẩ đố ượ ứ đ ả ệ  & ố à +      ! ả ệ ố ề ờ ươ ủ  ! &<         "ậ ặ ậ ạ ủ ế ố ạ đố ượ +      =     ả ệ ố ề ầ ố à ề đạ ể ệ ệ   !  !     "ữ đầ ớ đầ à ằ đặ ầ ố 8   ươ ự ệ >  $      ! à ươ đị ệ ố đ đạ ệ à     "?       $ ủ đố ượ ớ ươ à ầ ả ế ẩ     &          & "(đố ượ ư ạ ả đố ượ ự để ế à ậ ố ệ   $     để đị ủ ệ đ & 5       /0Ướ ượ đị ệ ố ơ ở à độ  4      "đặ ầ ố ủ đố ượ       = +/@A'0 B/0"ậ ạ ệ ố ơ ở ệ ạ  ?     &   !    ! ệ ử ụ ươ à à ụ ộ à ự ế ữ ề ệ         #  ;   & Cố ế ệ ữ đố ượ à đ ế ấ đơ ả ấ à   &9 %!   &      ươ ế ớ đố ượ ạ ộ ả ử ụ ươ        D!     "ự ệ ĩ ẽ ố à ấ ề ờ ơ E FC     C   ử ụ ươ à ố ũ ả đượ ệ  !      ! $  ! ố ớ ỉ đơ ả đầ đủ à để ụ ụ    4   "ướ ế ủ ế ế  '  $   "ơ đồ ự ệ ố - B c 3ướ :  &     ế ế ậ đ ề ể G %/0 H/0   & ậ ữ ệ   ự ệ 5 &9 & ử ữ ệ 4I'43'& /=   0ệ ố ự ( 1ấ  5 đị ố - ể   ự ủ  +4I+'43 + '& /0 /0 Đạ - đạ   !   !      &   ỳ ộ à ệ ố ừ đượ à ế đị ọ ậ đ ề    "(&         ể ợ ậ đ ề ể à ườ ử ụ 3>        AFAF"ậ đ ề ể đ ể 3>           "ậ đ ề ể ạ ả ồ ạ ộ ạ 3     Đ ề ể ế 2J     /'&(&0"Đ ề ể ượ 2J     $"Đ ề ể ế 2J     .4&"Đ ề ể à 3      "Đ ề ể ố ư 3    "Đ ề ể - B c 4ướ :.   ả ỹ ậ >   1    !  1       ự ọ ấ ầ ứ ầ ề à ấ đ ề ể ủ ệ ố 2( 1     ấ đ ề ể ậ 3.    &       "ả ế à ộ ậ đ ề ể ệ ố 3    "Đ ứ ờ ự 3 &9     !       "ả ợ ế ị ấ à à ế ị ả ế ủ ệ 3?  &9    "ị đị ủ ế ị ườ 2( 1ấ 3!           @4&7F"ề ế ị đ ề ể ạ ườ ử ụ 3?   !  &9"à ế ị ề đị 2>   1                &ự ọ ấ ầ ứ ủ ệ đ ề ể ọ ế ị đ ề ể ể à !$ &9!    >(   A(     ử đ ề ể ế ầ ệ ệ đ ề ể  F('… - B c 5ướ :        ế ế ầ ề đ ề ể *  ồ ướ 3                  "ế ế ầ ề đ ề ể ầ ề à đặ ế ị đ ề ể 3        !   / '(FK0"ế ế ầ ề đ ề ể à ệ ố ệ  !     & &         Để ế ầ ề ướ ả ậ ư đồ ươ đ ề ể ệ ố     &  $ &9! &  D& ầ ề à ằ ễ ử ế ỏ ồ ạ          "à ộ ầ ề đ ề ể - B c 6ướ :>            ắ đặ ệ ố à đặ ầ ề đ ề ể 3  1  &  !    &    "( ừ ấ ầ ứ ự ọ à ế ị để ắ đặ ệ ố à            "đặ ầ ề đ ề ể ầ ế ệ ố 3(  !          & !    "ạ ư à ỉ đị ố để ệ đạ đượ đ ể à ệ ủ ệ ố       &    % ế ệ ố đạ ỉ ấ ượ đề ể ướ ế    !  L   &   "đạ ả ề ướ để ế ế ạ ệ ố - B c 7ướ :?  &     ế à ệ ướ ẫ ử ụ  &    D  !  C      Đ à ướ ầ ọ ế ằ ệ ố đ ề ể             !     ố ệ đạ đế đ ư ườ ử ụ ế ậ à ử ụ đ    &      "(!!       ũ ỉ à ộ ệ ố ỏ đ ậ ướ à ệ ố đố  L  !  &            "-ả ế à ệ ử ụ ủ ệ ố ầ ề ũ ư ầ ứ   ! %        "ỉ ậ ả ệ ả ả ưỡ ệ ố  &                 đ à ả ướ ơ ả ủ ế ế ộ ệ ố đ ề ể đ ề     ể ự độ ự Ch ng Iươ Xây d ng mô hình toán h c cho đ i t ng đi u khi nự ọ ố ượ ề ể I. t v n :Đặ ấ đề                  Để ế ế ộ ệ ố đ ề ể ướ ế ả ế ệ ố đố         &     """+     ượ ầ đượ đ ề ể à đặ ư ế à à đặ đ ể à        "(!! 5 đượ ể ệ ủ đố ượ đ ậ ự     &  &      ọ đố ượ à ướ à đầ ấ ọ ế ế ệ  "ố + &    &     !    ọ à ứ ể ễ ạ ữ ể ế ủ ề ệ ố ộ      !    !   D  ọ ằ ụ ụ ụ đ ỏ à ổ ợ đ ề     "5        &  ể ệ ố ự ọ ủ đố ượ ể đơ ả à đ           &  ươ ọ ả ệ ữ đầ ủ đố ượ à đạ  &      !  ! &      "ượ ầ đ ề ể ớ đầ à à ệ đ ề ể + !   ộ ụ đơ ả ư           /0  ể đ ề ể ố độ ộ độ ơ à            ế ố ệ ữ ố độ độ ơ ụ ộ ư   !    ế à đố ớ ệ đ ề   &   /0 %  /0 &   ể à đ ệ ặ đ ệ à ế      "ọ ủ đố ượ =     $    ệ ươ ơ ả để ự ọ đố ượ     &  &9 !    "đ ề ể à ươ ế à ươ ự ệ 2 &9 &   &   ! ươ ế à ươ ế ậ ự ệ ậ  &9 $         ọ ẩ đố ượ ệ à đượ ả ướ ạ    " $      ươ ọ Để ự đượ ọ đố ượ ằ     %   ;!  &9  ươ à đ ỏ ả ế ề ữ ễ đố              !!  ượ ư ế à đ ề à ự ế ấ đượ ậ ươ       !        ! & à ỉ ụ đượ ộ à đố ượ đ ể ư độ ơ ủ ự   MN…ạ  2   >  $   ươ ự ệ à ươ ự ọ đố    !      ượ ệ à ừ đ ố ệ ữ   &   "        ;đạ ượ ầ ế ươ à ử ụ ườ ợ ế  ! &9$        !  ề ẩ đố ượ ư ế à ể ế ề đố       $      "*  ượ ư đủ để ể ự đượ ủ đố ượ đ ằ đ   ! !  ! &  !    ệ à à ệ ẽ đườ đặ à ầ ế ồ  ! &          1!ớ ớ ợ ẵ ừ đ đư đượ ộ ầ đ ề  &     !  &   "đố ượ ệ ữ đố ượ ự à đượ à ỏ ấ    %  &      "ươ à đượ ọ à ươ ậ ạ ệ ố O  ? &       !       Cệ ự ọ ươ ỉ ụ ộ à đố ượ đ ề ể  !     !    %   !   ớ ữ ể ế ủ ề đố ượ à ụ ộ ả à ấ    !          ệ ố ự ệ ằ ươ ự ệ ầ ả ế ị   : P  &"FC    …đ đạ ệ ẽ ă ự ệ ằ ươ    C    $!   à ố ũ ả đượ đủ ề đố ượ để  !     "ụ ụ đ ạ ế ế II. các ph ng pháp nh n d ng c b nươ ậ ạ ơ ả :  !         $4    Đố ớ ệ ố ỹ ậ đố ượ đ ầ ư ộ ố  C ! $ệ à ) /0$ E /0 $…  /0!  à ệ ) /0 E /0 …  /0  +         ! ọ à ầ ả ế ố ệ ữ ệ ớ   !   !  $   ệ à ế ệ à ẽ đị đượ ệ     "ủ đố ượ 1. Ph ng pháp lý thuy t:ươ ế a. Mô t i t ng trong mi n th i gian:ả đố ượ ề ờ (       ươ để ả đố ượ ề ờ 2    !"ươ ả ằ ươ 2     "ươ ả ằ ạ +   !ả ằ ươ  &      !   !   Đ à ươ ả ệ ế đầ ớ ế đầ à ủ đố    ! ượ ươ ậ  xb dt dx b dt xd b dt xd by dt dy a dt yd a dt yd a mm m m m m n n n n n ++++=++++ − − − − − − 1 1 1 101 1 1 10  đ $&   ! "à ệ đầ à &   "à ệ đầ  Q  … 2)  Q  …  &   $     à ố đượ đị ừ ươ ọ ủ  "đố ượ ► M t ví d tiêu bi u:ộ ụ ể 5    &    ự ọ đố ượ à ộ độ ơ       & "          đ ệ ộ ề ừ độ ậ Độ ơ đượ đ ề ể ắ đ ề      !  ! &      &   ể đ ệ ầ ứ ớ ệ à à đ ệ ầ ứ ệ à ố độ R Đố  ượ ST4 $ ) /0  ) /0 $ E /0  E /0 $  /0   /0  3 U V  -  6 7 W  +   U     " $      ủ độ ơ Để ự đượ độ ơ ả ừ   ! &9$  &    ươ ả ậ ẩ đ à ươ đ ệ   !  X4  "'   ầ ứ à ươ độ ơ ơ đồ ư S nguyên lý ng c i nơ đồ độ ơ đ ệ m t chi u kích t c l p.ộ ề ừ độ ậ      ươ đ ệ ầ ứ UI"63>"Y34   đ 4  I  "ψ  "ω       "ấ đ ệ độ độ ơ ả 6>&     !      "à đ ệ ở ổ à đ ệ ủ ạ  4  ươ độ ơ +  2+  I  "ψ  "  2"ωIZ"ωY ? ớ +  & 4   "à ụ độ ơ +  & 4    "à ả ủ độ ơ Z& 4   "à ủ ụ ả     !  ừ ươ ế đổ à đượ  ω ωω 21 2 2 0 a dt d a dt d au u ++=  đ  ; . . 0 mm k LJ a ψ = ; . . 1 mm k RJLb a ψ + = ; . 2 mm mm k kRb a ψ ψ + =  &      ! /Đ à ươ ả ệ ữ ệ à  0!  /à ệ ω0  "ầ       &     !ượ đ ể ủ ươ à à ả ả ằ ươ        !     !ậ để đượ đầ ệ à ả đ ả ươ   !  "           ậ ừ đượ Đ ề đ ẽ ấ ự ệ ế ươ ủ              ậ để ă ử ụ ươ ả ằ ạ  "  +    ả ằ ạ        & !      Ư đ ể ủ ươ à à ả ả đố ượ ằ ươ  !         ! ậ ể ễ đố ượ ằ ộ ệ ươ ậ    ộ ạ  uDCxy uBxAx . . += +=  đ $I/$ ) $ E $…  0& !4 "à ạ I/ )  E …  0& !4 "à ệ [ K*(F& \  "à ệ ố ► Trong ví d v i ng c m t chi u trên:ụ ớ độ ơ ộ ề    !ế ừ ươ  ω ωω 21 2 2 0 a dt d a dt d au u ++=    đặ ế ạ          = −−== == = 1 1221 0 . 2 2 . 1 . 1 ) ( 1 xy xaxau a x xx x u ω ω ω !  à ệ đặ )Y Q I Q ] ) Y Q I ) ] E Y Q I E ]  ệ        = +−−= = 1 02112 . 2 2 . 1 xy ubxaxax xx u IJ [ ]       =       +             −− =         2 1 02 1 12 . 2 . 1 .01 . 0 . 10 x x y u bx x aa x x       ừ đ đượ ậ ệ ố       −− = 12 10 aa A        = 0 0 b B        = 0 1 C  [ ] 0=D '  #     !    đ ậ ệ ố ế đầ à ẽ đượ đầ ệ   #     % $  ươ đ ở à ậ ệ ố ể đị đượ      !     "đ ề ể à đượ ủ ệ ố b. Mô t i t ng mi n t n s :ả đố ượ ở ề ầ ố  +     ả ằ à ề đạ  =      & ^   !  !    à ề đạ ủ ệ ố à ố ữ ệ ớ ệ à ủ ệ ố     4  >&4       "đ đượ ể ễ ế đổ đ ề ệ đầ ệ _ ?!           !ậ để đượ à ề đạ ủ ệ ố ừ ươ     C  >&4       đượ ủ đố ượ ế đổ để ể ề ầ ố ừ đ         ẽ đượ à ề đạ ủ đố `a nn nn mm mm asasasa bsbsbsb sX sY sW ++++ ++++ == − − − − )( )( )( 1 1 10 1 1 10  đ b/0 >&4  "ả ủ ệ 5/0 >&4  ! "ả ủ ệ à &  >&4"à ử ? à ≥"  ► Ví d v i ng c m t chi u trên:ụ ớ độ ơ ộ ề   !ừ ươ  ω ωω 21 2 2 0 a dt d a dt d au u ++=        >&4ể ề ầ ố ằ ế đổ U/0I Q " E "ω/03 ) ""ω/03 E "ω/0   ừ đ  2 012 1 )( )( )( sasaa sU s sW ++ == ω &            $ "đ à à ề đạ ủ độ ơ ộ ề à ầ ả ự  +     ả ằ đặ ầ ố       >&4ITừ à ề đạ ử ω ẽ  )(.)( ).( ).().( ).( ).().( )( )( )( 1 1 10 1 1 10 ωϕω ωωω ωωω ω ω ω jA ajajaja bjbjbjb jX jY jW nn nn mm mm += ++++ ++++ == − − − −  đ K/ω0&     "à đặ ầ ố độ ϕ/ω0&    "à đặ ầ ố            ườ ườ ể ễ đặ ầ ủ đố ượ ạ à KIEQ"&K/ω0! à ϕIEQ"&ϕ/ω0" ► Ví d v i ng c trên:ụ ớ độ ơ   c ITừ à đạ ω )(.)( ).().( 1 )( )( )( 2 012 ωϕω ωω ω ωω ω jA jajaa jU j jW += ++ == *   KIEQ"&K/ể ễ à ω0     đượ đườ đặ ầ ố d EQ"&K/ω0 -  2EQ*Y4 2LQ*Y4 ω ) ω E &ω 2. Ph ng pháp th c nghi m:ươ ự ệ a. Xây d ng mô hình d a trên h m quá h(t):ự ự à độ   &  $     /0 Đ à ươ ự đố ượ à độ ủ    "=  &          đố ượ đ à độ à ộ đườ đặ ế ả ứ ủ đố ượ  !  ! &    $I)/0"     /0đố ớ đầ à à à ả ậ Để đượ đườ đặ độ       ! &      &   ủ đố ượ đặ ệ à à à ả ậ đồ ờ ụ đ ệ  !   !     /0"à ừ đ ẽ đượ đườ đặ độ    $     Đố ượ đượ ự ằ ươ à ồ 2    Đố ượ ự ằ -       đ à ề ủ đố ượ ạ  Ts dtdt esWKsW − = ).(.)( 0  đ  nn nn mm mm asasasa bsbsbsb sW ++++ ++++ = − − − − )( 1 1 10 1 1 10 0         /)Y0"   à ề ủ đố ượ ứ Đố ượ à                 "ẽ ự độ đ đế ị ổ đị ộ ả ờ độ ấ đị 2     Đố ượ ự ằ =      à ề ủ đố ượ ạ  Ts dtdt esWKsW − = ).(.)( 0 ! ớ  ) ( )( 1 1 10 1 1 10 0 nn nnl mm mm asasasas bsbsbsb sW ++++ ++++ = − − − −        &     ế đố ượ ự ằ à à ề ứ  "  $        !  Để ự đố ượ ằ ươ à ả ự à đườ         đặ độ ủ ộ ố ơ ả +    đố ượ ể PT1 /  0ậ ấ  )Q [...]... Wđk(s) u Wđt(s) y(t) 20 Bộ iu khin c thit k sao cho vic loi b c cỏc yu t nh hng xu n cht lng ca h thng l ln nht Cú nhiu cỏch thit k bộ iu khin t c cỏc ch tiờu thụng s trờn, tuy nhiờn cỏc phng phỏp ny l i ph thu c nhiu vo i tng c iu khin ca h thng Trong ú phng phỏp thit k bộ iu khin PID hay c s dng vỡ nú n gin c v cu trỳc l n nguyờn lý lm vic II Phn thit k bộ iu khin: 1 Thit k bộ iu khin bng phng phỏp... toỏn: Thit k bộ iu khin m bo cỏc yờu cu sau õy: + max < 10% + St = 0 khi ym = t.1(t ) +Thi gian quỏ ngn - Xõy dng bộ iu khin ng dng phng phỏp ti u i xng: Ta ng dng phng phỏp ti u i xng a hm truyn h h v dng chớnh tc: Wh ( s ) = Wdk ( s)Wdt ( s ) = K o (1 + Ti s) TTo s 2 (1 + T s) i (1) Ta chn bộ iu khin l b PID cú hm truyn: k (1 + Ti s )(1 + TD s ) Wdk = p Ti s Ba tham s Ti , TD , k p ca bộ iu khin... - Thit k bộ iu khin bự nh hng ca nhiu t tớn hiu ch o: Trc ht ta thit k bộ iu khin cho i tng s dng phng phỏp hng s thi gian tng ca Kuhn.T hm truyn ca i tng: G(s) = Ta cú: 0.2 (1 + 0.1s )(1 + 0.2 s) K dt = 0.2 T = 0.2 + 0.1 = 0.3 Ta thit k bộ iu khin theo lut PI: 1 1 = = 2.5 2 K dt 0.4 T 0.3 TI = = = 0.15 2 2 Kp = Suy ra: 35 Wdk ( s) = K p (1 + 1 1 1 ) = 2.5(1 + ) = 2.5 + TI s 0.15s 0.06 s Bộ iu khin... mun v xõy dng c bộ iu khi n cho h thng Nu h thng khụng n nh hoc n nh vi cht lng kộm thỡ ta phi tỡm ra mt bộ iu khin lm cho nú n nh vi cht lng mong mun Cht lng ca h thng c c trng bi ba thụng s sau: + quỏ iu chnh max + Thi gian quỏ Tqd + Sai lch tnh St i vi mt h thng iu khin t ng luụn yều cu cỏc thụng s trờn phi l nh nht gim thiu c cỏc yu t trờn ta phi thit k mt h hi ti p cú s dng mt bộ iu khin thớch... k bộ iu khin sao cho i tng thc lm vic nh mt i tng mu mong mun cho trc 26 Phng phỏp ny cng cú nhc im l ch thc hin c khi i tng thc cú bc ca t s = bc ca mu s Trong trng hp b c t < b c m u ta cng phi thit k thờm b lc bộ iu khin tr thnh chớnh tc: S khi ca h thng iu khin trờn c s mụ hỡnh ni nh sau: Trong ú: WIMC ( S ) 1 WIMC ( S ).Wdt ( s ) 1 WIMC ( s) = WL ( s ) Wdt ( s) Vi: WIMC (s) hm truyn ca bộ. .. truyn ca mụ hỡnh Wdt ( s) = WL (s) hm truyn ca b lc WL ( s) = 1 (1 + TL s ) r Cỏc bc thit k bộ iu khin theo phng phỏp IMC: Bc1:Mụ hỡnh hoỏ i tng Bc2:Thit k bộ iu khin IMC Bc3:Thit k b iờu khin Bc4:Chn thit b iu khin v ci t vo thit b B d bỏo Smith: Phng phỏp cõn bng mụ hỡnh núi riờng v nhng phng phỏp thit k bộ iu khin trc õy núi chung u cú gi thit i tng khụng cú thnh phn tr e s Trong khi cỏ phng phỏp... x cú sai lch gúc pha ln dn n trng hp khụng tớch hp c bộ iu khin do phm vi tớnh nhõn qu cú th s dng c cỏc phng phỏp thit k trc ú cho nhng i tng cú thnh phn tr e s ,Smith ó a ra nguyờn tc d bỏo khỏ n gin song li cú ng dng khỏ to ln Nguyờn tc d bỏo Smith nh sau. thit k bộ iu khin Wdk ( s) riờng cho i tng Wdk ( s ) = e sWdt ( s) ,Smith ngh thit k bộ iu khin WPR ( s) riờng 27 cho i tng Wdt (s ) khụng... ( s ) Wdt ( s ) 33 - Thit k bộ iu khin trờn c s mụ hỡnh mu: Tu thuc vo yờu cu ca bi toỏn m ta chn mụ hỡnh mu cho phự hp t mt trong ba dng trờn.Nu yờu cu l h thng khụng cú quỏ iu chnh thỡ ta chn: 1 WL ( s ) = 1+ s Khi ú bộ iu khin s l: 1 1+ s Wdk ( s ) = 1 0.2 [1 ] 2 1 + s 0.02 s + 0.3s + 1 Suy ra: 0.02 s 2 + 0.3s + 1 1 Wdk ( s ) = = 0.1s + 1.5 + 0.2 s 0.2 s Tham s ca bộ iu khin PID cho nh sau: Ta... = 1(t ) l: 2.Phng phỏp iu khin ti u i xng: Ta cú th thy l nhng phng phỏp nh tham s cho bộ iu khi n PID nh thit k bộ iu khin ti u ln u phi gi thit rng i tng vi hm truyn Wdt ( s) l n nh ,hm quỏ h(t) phi i t 0 v cú dng ch S Nh vy,Mun ỏp dng phng phỏp ú cho nhng i tng khụng tho món gi thit trờn,bt buc khi thit k bộ iu khin,ta phi lm sao can thip 21 c s b trc vo i tng a i tng khụng n nh thnh n nh,cú... h thng bự nh hng ca khõu chm tr trờn c s b d bỏo Smith l: Trong ú:Wdt(s) l mụ hỡnh i tng Cỏc bc thit k b d bỏo Smith: Bc1:Mụ hỡnh hoỏ i tng ta thu c hm truyn Wdt(s) Bc2:Thit k bộ iu khin WPR ( s ) trờn c s Wdt(s) Bc3:Thit k bộ iu khin : Wdk ( s ) = WPR ( S ) 1 + WPR ( S )Wdt ( s )(1 e s ) - Thit k h thng trờn c s mụ hỡnh ni T ỏp ng thu c khi ta cho kớch thớch u vo l u (t ) = 1(t ) ta rút ra nhn xột