Thiết kế, chế tạo và ứng dụng máy in 3d khổ lớn tích hợp công nghệ iot

HỌC VIỆN CƠNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THƠNG - ĐỒNG KIÊN NHẪN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ỨNG DỤNG MÁY IN 3D KHỔ LỚN TÍCH HỢP CƠNG NGHỆ IoT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT (Theo định hướng ứng dụng) TP HỒ CHÍ MINH – NĂM 2022 HỌC VIỆN CƠNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THƠNG - ĐỒNG KIÊN NHẪN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ỨNG DỤNG MÁY IN 3D KHỔ LỚN TÍCH HỢP CƠNG NGHỆ IoT Chun ngành : Hệ thống thơng tin Mã số: 8.48.01.04 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT (Theo định hướng ứng dụng) NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS TRẦN VIẾT THẮNG TP HỒ CHÍ MINH - NĂM 2022 i LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan luận văn: “Thiết kế, chế tạo ứng dụng máy in 3D khổ lớn tích hợp cơng nghệ IoT” cơng trình nghiên cứu tơi Tơi cam đoan số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Khơng có sản phẩm/ nghiên cứu người khác sử dụng luận văn mà khơng trích dẫn theo quy định TP Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 01 năm 2022 Học viên thực luận văn Đồng Kiên Nhẫn ii LỜI CẢM ƠN Trong trình nghiên cứu hồn thành luận văn này, tơi nhận hướng dẫn, giúp đỡ tận tình Thầy Cơ, anh chị người thân gia đình Tơi xin bày tỏ biết ơn sâu sắc cảm ơn chân thành tới: Các Thầy Cô giảng dạy làm việc Khoa Quốc tế Đào tạo sau đại học – Học viện Cơng nghệ Bưu Viễn thơng tạo điều kiện thuận lợi cho suốt trình học tập hồn thành luận văn Tiến sĩ Trần Viết Thắng, người thầy kính mến hết lịng giúp đỡ, dạy bảo, động viên tạo điều kiện thuận lợi cho tơi suốt q trình học tập hoàn thành luận văn Cảm ơn bạn nhóm dự án máy in 3D đồng hành tơi suốt q trình thực Xin chân thành cảm ơn bố mẹ, anh chị em bên cạnh động viên, tạo điều kiện giúp đỡ tơi suốt qua trình học tập, nghiên cứu hoàn thành luận văn cao học TP Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 01 năm 2022 Học viên thực luận văn Đồng Kiên Nhẫn iii DANH SÁCH BẢNG Bảng 1.1 Thông số kỹ thuật máy in 3D khổ rộng đề tài Bảng 2.1 Bảng chi tiết khí máy in 3D 14 Bảng 3.1 Header cố định 21 Bảng 3.2 Loại message 22 Bảng 3.3 Bảng cờ .22 Bảng 3.4 Định dạng câu lệnh connect 23 Bảng 3.5 Định dạng câu lệnh connack 24 Bảng 3.6 Gói CONNACK 24 Bảng 3.7 Định dạng câu lệnh publish 25 Bảng 3.8 Định dạng câu lệnh puback 25 Bảng 3.9 Định dạng câu lệnh pubrec(1) 26 Bảng 3.10 Định dạng câu lệnh pubrel(2) 26 Bảng 3.11 Định dạng câu lệnh pubcomp(3) 27 Bảng 3.12 Định dạng câu lệnh subscribe 28 Bảng 3.13 Định dạng câu lệnh suback .28 Bảng 3.14 Định dạng câu lệnh unsubcribe 29 Bảng 3.15 Định dạng câu lệnh pingreq 29 Bảng 3.16 Định dạng câu lệnh pingresp 30 Bảng 3.17 Định dạng câu lệnh disconnect .30 Bảng 4.1 Các tập lệnh phổ biến dùng cho máy in 3D 37 iv DANH SÁCH HÌNH VẼ Hình 1.1 Cơng nghệ SLA Hình 1.2 Công nghệ SLS Hình 1.3 Mơ tả công nghệ 3DP Hình 1.4 Nguyên lý hoạt động công nghệ LOM Hình 1.5 Các thành phần máy in 3D FDM [6] Hình 1.6 Máy in 3D kiểu robot delta Hình 1.7 Máy in 3D kiểu trục X-Y-Z .4 Hình 1.8 Thiết bị in 3D FDM [13] Hình 1.9 Cấu hình máy in 3D khổ rộng trục tịnh tiến [12] .6 Hình 1.10 Cấu hình đề xuất máy in 3D khổ rộng trục tịnh tiến Hình 1.11 Đầu đùn Bowden [15] .8 Hình 1.12 Đầu đùn trực tiếp [15] .8 Hình 1.13 Đầu đùn phổ biến (Nguồn: Thomas Sanladerer YouTube Channel) Hình 1.14 Ảnh hưởng quạt làm mát đến chất lượng sản phẩm Hình 2.1 Máy in 3D Cartesian, Delta, Polar .11 Hình 2.2 Máy in 3D khổ lớn BIGREP ONE 12 Hình 2.3 Máy in 3D khổ lớn BIG 120-V3 Modix .12 Hình 2.4 Bản thiết kế khung máy in 3D 13 Hình 2.5 Bố trí thành phần khung máy in 3D 13 Hình 2.6 Bản vẽ 2D khung máy in 3D 14 Hình 2.7 Bộ trượt dẫn động trục X Y 15 Hình 2.8 Bộ vít-me đai ốc cho trục Z 16 Hình 2.9 Ổ trục đỡ đầu trục vít 16 Hình 2.10 Ổ đỡ đầu trục vít me dẫn hướng cho trục Z .16 Hình 2.11 Puly gá trượt motor trục X – Y 17 Hình 2.12 Bản vẽ bánh xe di chuyển khung máy in 3D 17 v Hình 3.1 Tổng quan mơ hình hệ thống IoT 19 Hình 3.2 Kết nối mạng lưới MQTT [4] 20 Hình 3.3 Mơ hình giao thức MQTT [17] 20 Hình 4.1 Giản đồ chương trình tổng quát cho máy in 3D khổ rộng 31 Hình 4.2 Giao diện tạo mã G-code Slic3r 36 Hình 4.3 Giao diện phần mềm Cura 36 Hình 4.4 Cấu trúc mẫu in dạng lưới (mesh) 38 Hình 4.5 Bản chất khối lập phương khối cầu 39 Hình 4.6 Tọa độ đỉnh thành phần vectơ pháp tuyến 39 Hình 4.7 Quy tắc đỉnh tam giác .41 Hình 4.8 Quy tắc định hướng 41 Hình 4.9 Quy tắc bát phân dương 42 Hình 4.10 Hệ điều khiển nhiệt độ theo vịng kín .42 Hình 4.11 Sơ đồ ngun lí đo nhiệt cho Thermocouple – PT100 43 Hình 4.12 Sơ đồ mạch đo nhiệt cho Thermocouple – PT100 .44 Hình 4.13 Giải thuật điều khiển PID 44 Hình 4.14 Phần mềm giám sát thông số máy in 3D 47 Hình 4.15 RepRap CAM toolchain 48 Hình 4.16 Quá trình tạo lớp trước in 48 Hình 4.17 Giao diện phần mềm .48 Hình 4.18 Cấu hình máy in 49 Hình 4.19 Thiết lập thông số máy in 50 Hình 4.20 Thiết lập thơng số đầu in 50 Hình 4.21 Danh sách vật liệu in .51 Hình 4.22 Thơng số in cho mơ hình 51 Hình 4.23 Thao tác với vật thể 52 Hình 4.24 Kết nối máy in 3D 52 Hình 4.25 MKS TFT + Wifi 58 Hình 4.26 Sơ đồ khối hệ thống 59 vi Hình 4.27 Lưu đồ thuật tốn chương trình .60 Hình 4.28 Cảm biến nhiệt độ PT100 61 Hình 4.29 Cấu hình MQTT Broker 62 Hình 4.30 Sơ đồ nguyên lý kết nối cảm biến nhiệt độ .62 Hình 4.31 Dữ liệu nhiệt độ giường in webserver .63 Hình 4.32 Sơ đồ kết nối điều khiển máy in 3D 63 Hình 4.33 Cấu hình điều khiển máy in 3D wifi 64 Hình 4.34 In sản phẩm từ xa thông qua kết nối wifi 64 Hình 4.35 Ứng dụng kết nối máy in 3D điện thoại thơng minh 65 Hình 4.36 Kết nối in 3D mã QR 65 Hình 4.37 Chọn mơ hình cần in 66 Hình 4.38 Cấu hình thơng số trước in 66 Hình 4.39 Theo dõi điều khiển máy in 3D smartphone .67 Hình 4.40 Giao diện website 67 Hình 4.41 Mẫu in 3D website 68 Hình 4.42 Hình xoay chiều vật thể 68 Hình 4.43 Điều khiển máy in 3D qua giao diện website 69 vii DANH MỤC CÁC THUẬT NGỮ, CHỮ VIẾT TẮT Viết tắt Tiếng Anh Message Queuing Telemetry Tiếng Việt Bản tin hàng đợi truyền từ xa MQTT Transport IOT Internet of Thing HTTP HyperText Transfer Protocol M2M Mobile to mobile Điện thoại đến điện thoại Extensible Messaging and Giao thức diện nhắn Presence Protocol tin mở rộng BLE Bluetooth low energy Bluetooth nặng lượng thấp WSN Wireless Sensor Networks Mạng cảm biến không dây TCP Transmission Control Protocol Giao thức điều khiển truyền QoS Quality of Service Chất lượng dịch vụ 3D Printer Three Dimentional Printer Máy in D ADC Analog To Digital Converter AFE Analog Front End CNC Computer Numerical Control DAC Analog To Digital Converter XMPP Internet kết nối vạn vật Giao thức truyền tải siêu văn Bộ biến đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số Giao diện người dùng tương tự Máy tính điều khiển tín hiệu số Bộ biến đổi số - tương tự viii CPU Central Processing Unit FDM Fused Deposition Manufacturing FPU Floating Point Unit Bộ điều khiển trung tâm Công nghệ lắng đọng vật liệu nóng chảy Đơn vị dấu phẩy động Cơng nghệ sử dụng tia laser để LOM Laminated Object Manufacturing cắt vật liệu dạng (giấy) kết dính lớp cắt với Điều khiển truy cập truyền MAC Media Access Control MPU Memory Protection Unit PID Proportional Integral Derivative PWM Pulse Width Modulation RISC Reduced Instruction Set Computer RTD Resistant Temperature Detector SLA Stereo Lithography Apparaturs SLS Selctive Laser Sintering Thiêu kết laser chọn lọc SMC Static Memory Controller Bộ điều khiển nhớ tĩnh Bộ bảo vệ nhớ Bộ điều khiển tỉ lệ - tích phân – vi phân Điều chế độ rộng xung Máy tính với tập lệnh đơn giản Stereolithography/Standard STL thông Triangle Language/ Standard Tessellation Language hóa Cảm biến nhiệt điện trở Cơng nghệ sử dụng tia laser hoá rắn polymer nhạy sáng Một định dạng file 3D cho công nghệ tạo mẫu nhanh 59 >cfg_ip_dhcp_flag:1 #IP/mask/gateway >cfg_ip_address:192.168.1.10 >cfg_ip_mask:255.255.255.0 >cfg_ip_gate:192.168.1.1 4.4 Ứng dụng giao thức MQTT giám sát nhiệt độ giường in máy in 3D Mô tả thiết kế hệ thống  Yêu cầu hệ thống Hệ thống ứng dụng công nghệ Internet of Things thu thập đánh giá liệu nhiệt độ giường in, cho phép giám sát nhiệt độ, tốc độ in web, vẽ đồ thị thời gian thực thể thay đổi thông số theo thời gian web  Sơ đồ khối hệ thống Hình 4.26: Sơ đồ khối hệ thống Trong đó: Khối cảm biến: Sử dụng cảm biến nhiệt độ PT100, để thu thập nhiệt độ suốt trình in Khối xử lý trung tâm: Sử dụng module wifi ESP8266 để xử lý liệu từ khối cảm biến gửi gửi chúng lên server thông qua internet Khối hiển thị cảnh báo: Dữ liệu từ khối xử lý trung tâm gửi lên server thơng qua internet, từ sử dụng máy tính hay thiết bị có khả 60 truy cập vào mạng để truy cập vào server, liệu nhiệt độ hiển thị web cho người dùng theo dõi Khối nguồn: Điều chỉnh điện áp phù hợp để cung cấp lượng cho hệ thống Hình 4.27: Lưu đồ thuật toán chương trình Phần cứng thiết bị điều khiển  ESP8266 12F ESP8266 chip tích hợp cao có khả xử lý lưu trữ mạnh mẽ cho phép tích hợp với cảm biến, vi điều khiển thiết bị ứng dụng cụ thể khác thơng qua GPIOs với chi phí tối thiểu PCB tối thiểu Thông số kỹ thuật: - Wifi 802.11 b/g/n , Direct (P2P), soft-AP - Tích hợp giao thức TCP / IP stack - Tích hợp cơng suất thấp 32-bit CPU sử dụng vi xử lý ứng dụng  Cảm biến nhiệt độ PT100 Cảm biến nhiệt độ PT-100 loại RTD, sử dụng điện trở đoạn dây platin theo dạng lị xo đặt vị trí đầu cảm biến Ưu điểm cảm biến RTD khoảng nhiệt độ đo rộng (-240 đến 6490C), có độ xác cao, độ phi tuyến nhỏ tính đồng cao cảm biến 61 loại Để lấy tín hiệu ra, cần cấp dịng I có độ ổn định cao cho cảm biến (hình 4.28) Sụt điện trở R cảm biến U = I.R Với giá trị điện trở R thay đổi tuyến tính theo nhiệt độ, điện lối cảm biến U đại lượng phụ thuộc tuyến tính theo nhiệt độ Đo giá trị U, xác định xác nhiệt độ Hình 4.28: Cảm biến nhiệt độ PT100  Thực trao đổi liệu publish subcribe Dùng ESP8266 làm Client để kết nối lên dịch vụ MQTT Broker ThingBoard Gửi (publish) liệu lên broker, nhận thông tin (subcribe) từ broker, kiểm tra publish subcribe liệu ESP8266 MQTT Broker thực bật tắt LED - Tạo tài khoản cấu hình CloudMQTT - Tạo cấu hình MQTT Broker 62 Hình 4.29: Cấu hình MQTT Broker  Thực đo nhiệt độ giường in gửi lên MQTT Broker - Đấu nối cảm biến nhiệt độ với ESP 8266 (hình 4.30) Hình 4.30: Sơ đồ nguyên lý kết nối cảm biến nhiệt độ Sau chuẩn bị xong phần cứng, thực chuẩn bị mã nguồn để nạp vào NodeMCU Thiết bị kết nối lên broker, sau lấy liệu từ cảm biến DT100, gửi liệu nhiệt độ giường in lên broker 63 Hình 4.31: Dữ liệu nhiệt độ giường in webserver Điều khiển máy in 3D từ xa thông qua internet Việc in từ xa khơng cịn q khó, cho dù nơi đâu điều khiển máy in 3D trở nên vô dễ dàng Chúng ta điểu khiển giám sát trình in mà khơng trực tiếp máy in (Hình 4.32) thể sơ đồ tổng quát trình kết nối điều khiển từ xa Hình 4.32: Sơ đồ kết nối điều khiển máy in 3D  Cấu hình điều khiển máy in phần mềm máy tính wifi Cura phần mềm cắt lớp xuất Gcode cho máy in 3D mã nguồn mở Nó dựa mạng ghép nối với tài khoản Ultimaker bạn phát danh sách máy in; bên mạng cục Ngoài phần mềm Cura 64 cho phép người dùng kết nối với máy in wifi không cần phải chép file Gcode vào thẻ SD sau cấm vào máy in Hình 4.33: Cấu hình điều khiển máy in 3D wifi Hình 4.34: In sản phẩm từ xa thơng qua kết nối wifi  Cấu hình điều khiển máy in điện thoại thông minh Ngày điện thoại thông minh ngày trở nên phổ biến với tất người Chúng giúp cho người thuận tiện công việc sống Kết nối máy in 3D với điện thoại thông minh giúp cho người theo dõi điều khiển máy in từ xa nơi đâu 65 Hình 4.35: Ứng dụng kết nối máy in 3D điện thoại thông minh Sau cài đặt ứng dụng thành công Chúng ta tiến hành kết nối ứng dụng với máy in 3D Vào mục Equipment -> Add Wan Printer hình hiển thị sau (hình 4.36) Hình 4.36: Kết nối in 3D mã QR Tiếp theo lựa chọn mẫu vật thể cần in Chúng ta thao tác xoay vật thể, phóng to thu nhỏ, điều chỉnh trực XYZ cho phù hợp với máy in 66 Hình 4.37: Chọn mô hình cần in Hình 4.38: Cấu hình thông số trước in Sau chọn máy in cần kết nối đến nhấn nút in 67 Hình 4.39: Theo dõi điều khiển máy in 3D smartphone  Điều khiển giám sát máy in từ xa website Ngồi phần mềm cịn hổ trợ người dùng điều khiển in 3D từ xa trình duyệt web Giúp cho tất người tiếp cận với máy in cách dễ dàng nhanh chóng Giúp cho khách hàng lựa chọn mẫu in ưng ý tiến hành in sản phẩm Giao diện website dùng để kết nối lựa chọn mẫu in từ xa (hình 4.40) Hình 4.40: Giao diện website 68 Sau chọn mẫu vật cần in Chúng ta xem trước mẫu in tải xuống để chép vào thẻ SD để in Hình 4.41: Mẫu in 3D website Giao diện xem trước vật thể hiển thị kích thước vật thể Vật thể tự động xoay chiều để người dùng xem rõ chi tiết vật thể Hình 4.42: Hình xoay chiều vật thể 69 Sau chọn xong vật thể cần in Tiết theo thiết lập thông số cho vật thể trước in sau cho phù hợp Khi thiết lập xong nhấn nút Bắt đầu in để tiến hình in vật thể Hình 4.43: Điều khiển máy in 3D qua giao diện website 4.5 Kết luận chương Chương trình bày bước thiết kế phần mềm cho máy in 3D cách thực in 3D Hiểu rõ cấu trúc chức chân sensor cảm biến nhiệt PT100, kit ESP8266, trình đấu nối cảm biến với kit, đồng thời thực trình giám sát nhiệt độ giường in gửi liệu lên internet giúp theo dõi q trình in đâu ứng dụng điện thoại thông minh website 70 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Trong thời gian triển khai thực đề tài, chúng tơi hồn thành đầy đủ nội dung nghiên cứu đăng ký, bao gồm: - Nghiên cứu thiết kế, chế tạo máy in 3D khổ rộng, bao gồm: Nghiên cứu tổng quan, đề xuất cấu hình; Nghiên cứu sở phục vụ thiết kế; Thiết kế, chế tạo máy in 3D khổ rộng, Tích hợp - đo kiểm ứng dụng thử nghiệm - Nghiên cứu thiết kế, chế tạo máy quét laser 3D kiểu tam giác lượng, bao gồm: Nghiên cứu tổng quan, đề xuất cấu hình; Nghiên cứu sở phục vụ thiết kế; Thiết kế, chế tạo máy quét 3D, tích hợp - đo kiểm ứng dụng thử nghiệm Điểm bật nghiên cứu bao gồm: - Đề xuất ứng dụng giải pháp đồng nâng cao chất lượng máy in 3D : Thiết kế khí cứng vững cân bằng, sử dụng hệ vit-me đai ốc dẫn hướng trợ lực, thiết kế ổ trục, puli dẫn động chất lượng cao; Giải pháp hạn chế sai số định vị đầu đùn máy in 3D khổ rộng, sử dụng động bước cho trục Z, dạng động số, cho phép điều khiển xác vị trí đầu in Các động dẫn động trục X-Y động AC servo, cần lựa chọn truyền động chất lượng cao, ví dụ Mitsubishi HC-KFS23 AC Servo Motor MR-J2S-20A Driver; Giải pháp điều nhiệt tự động đầu đùn giường in; Lựa chọn tốc độ đùn tuỳ thuộc vào cấu trúc sản phẩm in; Bộ điều khiển máy in 3D dạng nhúng vi điều khiển mạnh 32 bit cho phép điều khiển đồng hoạt động máy in; Giải pháp thiết kế phần mềm phân lớp phù hợp, lựa chọn tối ưu thông số đường đùn - Đề xuất giải pháp phần mềm tự động làm nhẵn mịn bề mặt tái dựng mơ hình 3D nội suy điểm, cách áp dụng thuật toán Gaussian Blur sử dụng làm mịn ảnh hai chiều - Kết nối máy quét 3D với máy in 3D khổ rộng thành hệ thống phục vụ thiết kế ngược 71 DANH MỤC CÁC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PGS.TS Thái Thị Thu Hà (2015), Nghiên cứu thiết kế, chế tạo thiết bị tạo mẫu nhanh theo phương pháp FDM, Báo cáo tổng kết Đề tài ĐHQG TP.HCM [2] ThS Phan Huỳnh Lâm (2015), Thiết kế chế tạo máy quét 3D, Báo cáo tổng kết Đề tài ĐHQG TP.HCM [3] ThS Trần Đại Nguyên (2015), Nghiên cứu thiết kế, chế tạo thiết bị tạo mẫu nhanh LOM, Báo cáo tổng kết Đề tài ĐHQG TP.HCM [4] PGS.TS Nguyễn Ngọc Phương (2015), Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot camera tạo hình tương tác đa chiều, Báo cáo tổng kết Đề tài Sở KH&CN TP.HCM [5] TS Hoàng Xuân Tùng, ThS Huỳnh Hữu Nghị, Ơng Võ Hồng Kỳ (Cơng ty TNHH Siemens Việt Nam) (2018), Chuyên đề: Công nghệ in 3D - Hướng ứng dụng tương lai, Báo cáo phân tích xu hướng cơng nghệ [6] https://thaivu.com/quy-trinh-in-3d , truy cập ngày 25/04/2021 [7] https://br.3dsystems.com/3d-printers/dmp-flex-350, truy cập ngày 26/04/2021 [8] https://www.mayin3d.info/may-in-3d-makerbot-replicator-2x.html, truy cập ngày 26/04/2021 [9] http://www.3dmaker.vn/2015/07/sanh-may-3d-flashforge-va-3dmaker- printers-cong-nghe-fdm-fff/, truy cập ngày 26/04/2021 [10] https://bigrep.com/bigrep-one/, truy cập ngày 27/4/2021 [11] https://c-gen.vn/may-in/may-in-3d.aspx, truy cập 27/04/2021 [12] GOM, Products, www gom scanner wiki 72 [13] http://apm-designs.com/3d-printer-main-components/#175mm, truy cập ngày 27/04/2021 [14] http://iotvietnam.com/internet-of-things-la-gi, truy cập ngày 05/05/2021 [15] Chui, Michael; Löffler, Markus; Roberts, Roger “The Internet of Things” McKinsey Quarterly McKinsey & Company [16] Everton Cavalcante, Marcelo Pitanga Alves, An Analysis of Reference Architectures for the Internet of Things, Corba 2015 [17] International Business Machines Corporation Eurotech (IBM Company) [18] http://robotsinthesun.org/build-log-part-one-dlp-3d-printer-electronics/,truy cập ngày 20/06/2021 [19] http://goembed.com/index.php/Community/post/tpoId/85 ,truy cập ngày 20/06/2021 [20] https://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=LPC1768, truy cập ngày 10/07/2021 [21] https://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=A4982, truy cập ngày 10/07/2021 [22] https://www.datasheetarchive.com/MCP44X1-datasheet.html, truy cập ngày 11/07/2021 [23] https://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=SAM4E8E, truy cập truy cập ngày 11/07/2021 [24] https://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=TMC2660, ngày 11/07/2021 [25] http://www.lk186.com/downloadthree/MITSUBISHI-MR-J2S-10A-PDF- catalo_i00155994.html, truy cập ngày 12/07/2021 73 [26] http://www.mitsubisih.com/downloadthree/MITSUBISHI-HC-KFS23- datasheet-PD_i00156100.html, truy cập ngày 13/07/2021 [27] https://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=MAX31855K, truy cập ngày 14/07/2021