Luận văn thiết kế mô hình bãi đậu xe tự động

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ SÀI GÒN KHOA CƠ KHÍ  NGÀNH CNKT CƠ ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ MƠ HÌNH BÃI ĐẬU XE TỰ ĐỘNG GVHD: NGUYỄN VĂN GIÁP TRẦN TRUNG LÊ SVTH: LÊ ĐĂNG KHOA HỒ THANH NGUYÊN HUỲNH ANH TÚ MSSV: LT11500005 LT11500006 LT11500008 LỚP: L15_CDT01 THÁNG 07 / 2018 LỜI CẢM ƠN Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy cô Khoa Cơ Khí Trường Đại Học Cơng Nghệ Sài Gòn tận tụy dạy dỗ, truyền đạt cho chúng em kiến thức quý báu năm học vừa qua để chúng em có kiến thức hồn thành tốt Mơ Hình Bãi Đậu Xe Tự Đơng Chúng em xin chân thành cảm ơn q thầy cơ, đặc biệt GVC TS Nguyễn Văn Giáp GV.ThS Trần Trung Lê tận tình hướng dẫn, bảo chúng em suốt thời gian học tập thực luận văn tốt nghiệp Nhóm chúng em xin chân thành cám ơn bạn tập thể LT15-CDT01 tham gia đóng góp ý kiến suốt q trình thực để nhóm hồn thành tốt đề tài Mặc dù chúng em cố gắng để hồn thành tốt đề tài mơn học, với hạn chế kiến thức kinh nghiệm thực tế chắn khơng tránh khỏi thiếu sót Chúng em kính mong nhận tận tình bảo q thầy ý kiến đóng góp bạn đề đề tài hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn! Nhóm sinh viên thực hiện: Hồ Thanh Nguyên Huỳnh Anh Tú Lê Đăng Khoa SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa LỜI NÓI ĐẦU Trải qua nhiều thập kỷ ôtô trở thành phương tiện gắn bó mật thiết đời sống người Và công nghiệp ôtô ngày phát triển số lượng ơtơ tăng chóng mặt ngày Sự gia tăng ngày nhiều số lượng xe ôtô điều phản ánh phát triển quốc gia Song song với phát triển người ta đặt vấn đề xây dựng bãi đỗ xe phục vụ cho người dân việc lại thuận tiện Nhưng với đời sống công nghiệp việc xây dựng bãi giữ xe có diện tích lớn vấn đề nan giải Vậy để giải tốn cần phải xây dựng bãi đỗ xe theo kiểu tiết kiệm diện tích mặt nhỏ tốt Chính vậy, nước công nghiệp giới ứng dụng công nghệ khoa học - điều khiển tự động vào để giải tốn Đó xây dựng bãi đỗ xe tự động - đại theo dạng tầng lộ thiên ngầm với cách giải thực đem lại nhiều lợi ích như: - Tiết kiệm thời gian giảm ùn tắc - Tạo cho khách hàng cảm giác tiện nghi, thoải mái - Tiết kiệm nhiên liệu, giảm nguy va chạm, hao mịn xe, giảm lượng khí thải nhiễm - Tránh tình trạng xung đột, căng thẳng giảm nguy gây tai nạn -… Theo khảo sát, có nhiều cao ốc Viêt Nam có tâng hâm để xe đa phần không đáp ứng nhu cầu đậu xe Môt số cao ốc khác chí cịn khơng có tầng hầm để xe nên xe phải đậu lòng đường, vỉa hè tìm chỗ đậu xa Vì giải pháp xây dựng bãi đỗ xe tự động nhiều tầng cần thiết Việt Nam Tuy nhiên, để xây dựng bãi đỗ xe tự động tiêu chuẩn, địi hỏi phải có đội ngũ cán kỹ thuật có trình độ chun mơn cao ln trau dồi để thích ứng với cơng nghệ ngày đại Trước yêu cầu trên, công tác giáo dục đào tạo chiếm tầm quan trọng công đổi mới, phát triển đất nước Là sinh viên chuyên ngành Cơ Điện Tử Sau tháng năm học hỏi tu dưỡng Trường Đại Học Công Nghệ Sài Gịn Với kiến thức có q trình học tập trường với tìm tịi nghiên cứu, sau tháng chúng em hoàn thành đồ án Bãi Đậu Xe Tự Động Đây kết đạt qua kiến thức tích lũy trình học tập, nghiên cứu Và thành công chúng em trước trường Dù chúng em cố gắng để hoàn thành đồ án thời hạn, không tránh khỏi thiếu sót mong q thầy thơng cảm Chúng em gửi lời cám ơn sâu sắc đến GVC TS Thầy NGUYỄN VĂN GIÁP GV ThS TRẦN TRUNG LÊ nhiệt tình giúp đỡ đưa lời khun hữu ích để chúng em có thề hồn thành đồ án Rất mong đón nhận ý kiến đóng góp q thầy bạn sinh viên SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa MỤC LỤC CHƯƠNG 1: BÃI ĐẬU XE THƠNG MINH………………………………… ……………1 1.1 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG NƯỚC VÀ NGOÀI NƯỚC…… … .1 1.2 HƯỚNG NGHIÊN CỨU CHÍNH CỦA LUẬN VĂN…………………………4 CHƯƠNG : TÍNH TỐN KẾT CẤU CHÍNH CỦA MƠ HÌNH………… …………… 2.1 TÍNH TỐN KẾT CẤU CHÍNH CỦA MƠ HÌNH………………………………6 2.1 TÍNH TỐN CHUYỂN ĐỘNG…………………………………………… CHƯƠNG 3: TRUYỀN ĐỘNG CHO TOÀN BỘ MƠ HÌNH………… …………………15 3.1 CHUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ……………………………………………………15 3.2 ĐỘNG CƠ SERVO……………………………………… ……………………22 3.3 CHUYỀN ĐỘNG ĐIỆN…………………………………………………… 28 3.4 RƠLE BẢO VỆ……………………………………… ……………………… 34 3.5 ATOMAT (MCB)……………………………… …………………………… 37 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN…………… ………………………40 4.1.SƠ ĐỒ KHỐI………………………………………………………………40 4.2 LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT…………………………………………………………66 4.3 MẠCH ĐỘNG LƯC………………………………… ……………………… 68 CHƯƠNG 5: HÌNH ẢNH MƠ HÌNH…………………………………………………….69 5.1 HÌNH ẢNH MƠ HÌNH BÃI ĐỖ XE TỰ ĐỘNG……………………………….69 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN……………………………………73 6.1 LUẬN VĂN GIẢI QUYẾT ĐƯỢC CÁC VẤN ĐỀ……………………………73 6.2 VẤN ĐỀ CÒN LẠI…………………………………………………………… 73 6.3 HƯỚNG PHÁT TRIỄN CỦA ĐỀ TÀI………………………………………….73 PHỤ LỤC LẬP TRÌNH……………………………………………………………… ……74 SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa CHƯƠNG 1: BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH CHƯƠNG 1: BÃI ĐẬU XE THƠNG MINH 1.1 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG NƯỚC VÀ NGỒI NƯỚC 1.1.1 Giới thiệu bãi đỗ xe thông minh: Khái niệm hệ thống đậu xe tự động thúc đẩy hai yếu tố: cầu chỗ đậu xe khan đất sẵn có Việc sử dụng bãi đậu xe tự động sớm Paris, Pháp vào năm 1905 Garage Rue de Ponthieu Lúc sử dụng nhà đỗ xe tầng với mơ hình xe chồng lên xe kia, tất nhiên việc di chuyển xe phải sử dụng thang máy Khách gửi xe việc giao xe khu vực định, nhân viên bãi giữ xe tự động có nhiệm vụ sử dụng thang máy để đưa xe lên vị trí đỗ Bãi đỗ xe khơng tiết kiệm mặt diện tích, mà sau bãi đỗ xe trang bị nhiều thiết bị tối tân với mục đích bảo vệ mơi trường, lọc khơng khí khí thải từ lượng xe ô tô lớn Việc gia tăng nhanh kinh tế giao thông động hai vấn đề ảnh hưởng trực tiếp đến giao thơng tĩnh nói chung cũng bến bãi đỗ xe nói riêng, theo tính hình thực tế nay: ● Đời sống dần nâng cao, ô tô nhiều bãi đỗ xe không đáp ứng nhu cầu thực tế ● Các bãi đậu xe không đáp ứng an tâm cho người gởi dễ bị cắp phụ tùng ,người lái xe khơng có kinh nghiệm phải nhiều thời gian để đưa xe vào bến đỗ ● Bãi xe tự lái thường có diện tích lớn nên lái xe lại phải nhiều thời gian để tìm chỗ đỗ hay tìm xe lấy xe Và điều mà phần lớn nhà đầu tư quan tâm bãi đỗ xe tự lái chiếm nhiều diện tích cơng trình (bình qn 25m2 / vị trí đỗ xe bao gồm diện tích đường di chuyển Thực tế khiến cho nhiều cơng trình xây dựng thuộc hàng cao cấp, số lượng tơ đỗ cơng trình khơng đủ đáp ứng phân nửa nhu cầu người sử dụng Với khách sạn, văn phòng cao cấp, siêu thị, trung tâm hội nghị, trung tâm triển lãm, cảnh ùn tắc bãi đỗ xe ô tô tràn lề đường khơng cịn chuyện SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang CHƯƠNG 1: BÃI ĐẬU XE THƠNG MINH 1.1.2 Tình hình phát triển bãi đỗ xe tự động giới Trên giới hiên bãi đỗ xe tự động phát triễn vượt bậc như: Tháp xe Car Tower hình trụ cao 20 tầng cơng viên Autostadt Volkswagen Đức Car Tower tháp đỗ xe cao 20 tầng với sức chứa 800 xe nằm cơng viên Autostadt, tỉnh Wolfsburg, hình trụ kính hồn toàn suốt nằm trung tâm xem đặc trưng công viên xe khổng lồ Người ta nói rằng, tịa nhà 20 tầng chưa 400 xe vừa nơi lưu trữ xe Kiến trúc độc đáo cơng nghệ tự động đưa xe vào vòng 45 giây thời gian cao điểm Đây cũng khiến trở thành trung tâm phân phối xe lớn giới ● Hệ thống khí: Tương tự Robot bậc tự ● Hê thống ĐK: Được thiết kế tự động nâng đỡ xe chuyển xe đến vị trí định SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang CHƯƠNG 1: BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH Bãi đỗ xe Sinh Đôi Marina City Chicago, Mỹ Bãi đỗ xe Marina City hai tịa nhà "sinh đơi" nằm trung tâm thành phố Chicago Phần bên chứa 896 chỗ để xe ● Hệ thống khí: Kết cấu bê tông cốt thép, ● Hê thống ĐK: PLC… Bãi đỗ xe tự động Dubai Đây bãi đỗ tự động lớn giới với khả phục vụ 250 ôtô/tiếng sức chứa 765 xe Những xe tự động xếp cạnh cho tiết kiệm không gian tốt ● Hệ thống khí: Kết cấu khung thép, ghép thành nhiều tầng nâng hạ tùy SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang CHƯƠNG 1: BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH ● Hê thống ĐK: Tự động nâng hạ, hệ thống sử dụng thủy lực motor điện 1.1.3 Tình hình phát triển bãi đỗ xe tự động Việt Nam: So với bãi đỗ xe kiểu truyền thống, lợi ích bãi đỗ xe tự động không nhanh chóng tiện lợi Bạn khơng cịn phải lo lắng xe bị xơ xát, va đụng, trầy xước nơi đậu xe cách ly hoàn toàn với bên Vào đầu năm 2006, Ủy Ban Nhân Dân thành phố Hồ Chí Minh mời tổ chức, cá nhân tham gia đầu tư xây dựng bãi đậu xe ngầm khu vực trung tâm thành phố Bãi đậu xe ngầm thứ công viên Lê Văn Tám giao cho Công ty cổ phần Đầu tư phát triển không gian ngầm IUS làm chủ đầu tư Tuy nhiên bãi đỗ xe ngầm chưa khởi công xây dựng Vì để giải nhu cầu đậu xe khu vực trung tâm TPHCM sớm xây dựng bãi đậu xe nhiều tầng sử dụng thiết bị tự động chờ xây dựng bãi đậu xe ngầm 1.2 HƯỚNG NGHIÊN CỨU CHÍNH CỦA LUẬN VĂN : 1.2.1 Đặt vấn đề: Trong luận văn tác giả giải hai toán sau đây: ● Thiết kế mơ hình bãi đậu xe tự động: 16 chỗ đỗ xe, tầng tầng chỗ đậu chỗ đậu nằm tầng cách 90 độ thực vẽ kĩ thuật cho kết cấu khí ● Lập trình điều khiển xe chạy ra, vào đậu nơi quy định 1.2.2 Hướng giải toán: Sử dụng kiến thức học lớp liên quan đến cơng nghệ khí, truyền động khí, vật liệu kỹ thuật, robot công nghiệp, kỹ thuật điện, công nghệ chế tạo máy vi xử lý để xây dựng hồn chỉnh mơ hình bãi đậu xe tự động Phần dựa ý tưởng từ kết cấu bãi đậu xe thật để thiết kế nên vẽ hoàn chỉnh sử dụng thiết bị gia cơng để tạo mơ hình Phần chuyển động bãi đậu xe gồm bánh răng, bánh thẳng, tời kéo, hộp số Phần điều khiển: Bộ điều khiển trung tâm sử dụng PLC S7 200 - Sử dụng tín hiệu xung điều khiển động AC Servo xoay theo góc độ định Điều khiển đơng AC Servo nâng, hạ xe theo tầng bãi đậu xe Điều khiển động DC trượt để đưa xe ra, vào chỗ qui định Điều khiển Rơle SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang CHƯƠNG 1: BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH ● Giới hạn luận văn: - Bãi đậu xe tự động có độ xác linh hoạt chưa cao - Hệ thống nâng hạ xe hệ thống đưa xe vào hoạt động chưa êm - Mô hình chưa sử dụng hết diện tích khơng gian bãi đậu xe ● Kết mong muốn: - Mô hình hóa hình học hồn chỉnh bãi đậu xe tự động nhằm kiểm tra độ xác cách nâng hạ, đưa xe vào mơ hình - Lập trình điều khiển xe nâng hạ theo tầng đưa xe vào bãi đậu nơi qui định - Nghiên cứu áp dụng thêm nhiều công nghệ để đưa vào thực tế SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang CHƯƠNG 2: TÍNH TỐN KẾT CẤU CHÍNH CỦA MƠ HÌNH CHƯƠNG : TÍNH TỐN KẾT CẤU CHÍNH CỦA MƠ HÌNH 2.1 TÍNH TỐN KẾT CẤU CHÍNH CỦA MƠ HÌNH 2.1.1 Tính tốn kết cấu khung để xe Cơng thức tính:  P = M.g Trong : P: trọng lượng tồn máy M: khối lượng máy G: gia tốc trọng trường g = 10 m/s2  Bàn đỡ: SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Servo Amplifiers Hình thức bên SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 61 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Mẫu số Sơ đồ đấu dây  Kết nối đến thiết bị ngoại vi Phần cung cấp ví dụ tiêu chuẩn sản phẩm Sigma II Series kết nối thiết bị ngoại vi SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 62 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ● Ba pha (200V) thơng số kỹ thuật vi mạch 1- Máy cắt(MCCB): Bảo vệ dịng điện cách đóng tiếp điểm OFF mạch dòng phát 2- Chống nhiễu: Được sử dụng để loại bỏ nhiễu bên từ dịng điện 3- Cơng tắc tơ điện từ: (HI Series) Thay đổi servo ON OFF.Cài đặt áp tăng contactor từ 4- Phanh nguồn cung cấp: Được sử dụng cho servomotor vớimột phanh 5- Điện trở tái tạo: Kết nối điện trở bên để tái tạo thiết bị đầu cuối B1 B2 khả tái tạo không đủ SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 63 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 6- Cáp kết nối encoder 7- Điều hành kỹ thuật số,Máy tính cá nhânJUSP-OPO2A-1 JZSP-CMS00-1 (cáp)Cho phép người dùng thiết lập thông số, hoạt động tham chiếu để hiển thị hoạt động tình trạng báo động Thơng tin liên lạc kiểm sốt với máy tính cá nhân 8- Máy điều khiển chủ:Kết nối servo SGDH amplifier đếnmáy chủ điều khiển lưu trữ Yaskawa thực công ty khác Thông số cài đặt tham số: Phần mô tả việc sử dụng đầu nối CN1 tín hiệu I / O khuếch đại servo SGDH thủ tục thiết lập thông số liên quan cho dự địnhmục đích  Cấu hình tham số Tham số bao gồm loại thể bảng sau.Xem Phụ lục danh sách tham số Loại Số thông số Mô tả Chức lựa chọn Pn000 số Pn003 đến Chọn chức ứng dụng loại hình kiểm sốt hay chế độ ngừng sử dụng báo động xảy Servo tăng số Pn100 khác Pn123 đến Thiết lập giá trị số tốc độ vị trí vịng lợi nhuận Hằng số kiểm sốt vị trí Pn200 Pn208 đến Thiết lập thơng số kiểm sốt vị trí hình thức tham chiếu đầu vào mạch số tỷ lệ Hằng số điều khiển tốc Pn300 độ Pn308 đến Thiết lập thơng số kiểm sốt tốc độ tham chiếu tăng tốc độ đầu vào thời gian giảm tốc bắt đầu mềm Hằng số kiểm sốt mơ- Pn400 men xoắn Pn409 đến Thiết lập thơng số kiểm sốt mơ-men xoắn mơ-men xoắn đạt tham chiếu đầu vào giới hạn ngược mô-men xoắn thuận / đảo Hằng số liên tục Pn500 Pn512 đến Đặt điều kiện đầu cho tất thay đổi trình tự tín hiệu, lựa chọn phân bổ tín hiệu I / O Khác Pn600 Pn601 đến Xác định lực điện trở tái sinh bên số bảo lưu SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 64 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chức phụ trợ hoạt Fn000 động Fn014 đến Thực chức phụ trợ chế độ hoạt động chạy Chế độ hình đến Kích hoạt tính theo dõi tham chiếu tốc độ mô-men xoắn, giám sát để kiểm tra xem tín hiệu I / O ON OFF Un000 Un00D SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 65 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 4.2 LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT : Hình 4.2: Lưu đồ giải thuật Lưu đồ giải thuật chương trình gồm bước sau: Bước : Dùng bit nhớ nội Plc sm0.1 có chức quy qut vịng PLC chuyển chế độ Run (hoạt động) để đưa liệu tọa độ vào ô nhớ kiểm tra tất lỗi, khơng có lỗi chương trình tiếp tục, có lỗi chương trình tự động reset trục trở điểm Home Bước 2: Sẽ tạo vòng quét cho chương trình, chế độ Gửi xe chế độ Lấy xe khỏi bãi đỗ, từ bước trở chương trình bắt đầu phân chương trình riêng biệt, có tín hiệu Gửi xe chương trình vào chương trình tiến hành nhận xe đưa xe vào vị trị trống thuận tiện Cịn nhận tín hiệu lấy xe vào chương trình lấy xe SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 66 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chương trình gửi xe Bước : Kiểm tra chỗ trống Tạo vòng lặp so sánh bit nhớ PLC, Bit nhớ tượng trưng cho vi trí đỗ xe, chọn vi trí trống thuận tiện để đỗ xe, không bit nhớ trống tức bãi xe đầy chương trình từ chối nhận xe Và ngược lại thực tiếp bước kế Bước : Nhận tín hiệu gửi xe có xe đến gửi Bước 3: Tính tốn đọc vị trí tọa độ cịn trống thuận tiện cho trình gửi Và lưu chuổi liệu xe vào ghi để thuận tiện cho trình lấy xe Bước 4: Bắt đầu thực quy trình nhận xe di chuyển đến vị trí, bước thực theo trình sau Tịnh tiến trục Z > xoay trục X> tịnh tiến trục X Bước 5: Trong trình di chuyển xe đến vị trí, chương trình PLC ln kiểm tra tín hiệu báo về, để kiểm tra vị trí tay máy, kiểm tra lỗi xảy chương trình tay máy tự động home trục để bảo vệ phần cấu khí.cịn khơng có lỗi thực tiếp chương trình Bước 6: Tiếp tục quy trình đưa xe vào bãi đỗ lưu bit nhớ để thuận tiện trình lấy xe, lưu liệu xe Bước 7: Kiểm tra xem bước quy trình gửi xe hồn tất chưa có sai sót hay xảy lỗi quy trình khơng có tiến hành reset trục cịn khơng đọc vị trí điểm gửi xe ban đầu để quay Bước 8: Đọc vị trí điểm nhận gửi xe, vị trí lưu PLC chương trình Bước 9: Bắt đầu thực di chuyển đến vị trí, bước thực theo trình sau Tịnh tiến trục Z > xoay trục X> tịnh tiến trục X Bước 10 : Kiểm tra vị trí tay máy lỗi sai thực home trục Nếu khỏi chương trình quay trở lại vịng lặp chương trình Chương trình lấy xe Bước : So sánh mật lấy xe, mật đoạn liệu lưu vào ô nhớ xe gửi, liệu dùng thẻ từ, chi xuất hình ảnh v.v Nếu trùng khớp tiến hành bước cịn sai báo lỗi Bước : Tiến hành đọc tọa độ vị trí xe gửi, tọa độ tính tốn lưu vào PLC bước chương trình Bước 3: Bắt đầu thực quy trình lấy xe di chuyển đến vị trí, bước thực theo trình sau Tịnh tiến trục Z > xoay trục X> tịnh tiến trục X Bước 4: Trong trình di chuyển xe đến vị trí, chương trình PLC ln kiểm tra tín hiệu báo về, để kiểm tra vị trí tay máy, kiểm tra lỗi xãy chương trình tay máy tự động home trục để bảo vệ phần cấu khí.cịn khơng có lỗi thực tiếp chương trình SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 67 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Bước 5: Tiếp tục quy trình lấy xe khỏi bãi xóa bit nhớ liệu xe Bước 6: Kiểm tra xem bước quy trình lấy xe hồn tất chưa có sai sót hay xãy lỗi quy trình khơng có tiến hành reset trục cịn khơng đọc vị trí điểm nhận xe để đưa xe Bước 7: Đọc vị trí điểm nhận lấy xe, vị trí lưu PLC chương trình Bước 8: Bắt đầu thực di chuyển đến vị trí, bước thực theo trình sau Tịnh tiến trục Z > xoay trục X> tịnh tiến trục X Bước : Sau tiến hành trả xe, trả xe xong tay máy tự động quay trở lại vị trí chờ nhận xe, q trình di chuyển vị trí cần có lỗi xảy tự động home trục, cịn khơng khỏi chương trình trở vịng lặp chương trình để chờ khách hàng 4.3 MẠCH ĐỘNG LƯC: Sơ đồ mạch điện động lực: Hình 4.3: Sơ đồ mạch điện động lực  Chọn động cơ: Từ chương III ta tính tốn thơng số động sau: Chọn động cho cấu chuyển động tịnh tiến trục X la loại động AC servo 100W, số vòng quay 2500(v/p) Chọn động cho cấu chuyển động xoay trục X loại động AC servo 100W, số vòng quay 2500(v/p) Chọn động cho cấu chuyển động tịnh tiến trục Z la loại động AC servo 50W, số vòng quay 1500(v/p) SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 68 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Bảng thông số động cơ: Model Công suất Tốc độ quay Cos α (w) (v/p) Tmax Tdn µ (%) AC servo Panasonic 100 2500 0.85 50 AC servo Yaskawa1 100 2500 0,85 50 AC servo Yaskawa2 50 1500 0,85 50 Kết luận Qua q trình tính tốn tra catalogue hãng sản suất ta chọn được: ● Động điện Chọn động chuyển động tịnh tiến trục X động AC servo Panasonic có cơng suất 100W ,có số vịng quay 2500 vịng/phút Chọn động chuyển động tịnh quay trục X động AC servo Yaskawa có cơng suất 100W ,có số vòng quay 2500 vòng/phút Chọn động chuyển động tịnh quay trục X động AC servo Yaskawa có cơng suất 50W ,có số vịng quay 1500vịng/phút MCB tổng có dịng định mức 6-10A,mã GV2 ME14 cho tử phân phối ● Contactor rơ le nhiệt Contactor 3P 10A LC1D09 cho K1 động nâng hạ.và rơle nhiệt có mã LRD07 dãy từ 1.6-2.5A Contactor 3P 9A LC1D09 cho K2 động chuyển sản phẩm rơle nhiệt RN2 có mã LRD07 dãy từ 1.6-2.5A Contactor 3P 9A LC1D09 cho K3 động kéo phôi rơle nhiệt RN3 có mã LRD07 dãy từ 1.6-2.5A ● Dây dẫn: Dây dẫn LIOA Electric 2,5 mm2, 1,5 mm2 SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 69 CHƯƠNG 5: MƠ HÌNH CHƯƠNG 5: HÌNH ẢNH MƠ HÌNH 5.1 HÌNH ẢNH MƠ HÌNH BÃI ĐỖ XE TỰ ĐỘNG SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 70 CHƯƠNG 5: MƠ HÌNH SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 71 CHƯƠNG 5: MƠ HÌNH SVTH: Hồ Thanh Ngun – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 72 CHƯƠNG 5: MƠ HÌNH SVTH: Hồ Thanh Ngun – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 73 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 LUẬN VĂN GIẢI QUYẾT ĐƯỢC CÁC VẤN ĐỀ: ● Giải trọn vẹn vấn đề điều khiển mơ hình bãi đậu xe hoạt động theo lập trình, nâng hạ tầng, đưa xe vào theo qui định ● Kết hợp mơ hình hóa tốn học cộng với thực nghiệm để hình thành nên bãi đậu xe tự động 6.2 VẤN ĐỀ CÒN LẠI: ● Cơ cấu điều khiển chưa tối ưu ● Mơ hình cịn sơ sài, kết cấu khí cịn hạn chế, cấu vận hành chưa êm ● Hoạt động chưa đươc linh hoạt, khơng tận dụng hết diện tích bãi đậu xe 6.3 HƯỚNG PHÁT TRIỄN CỦA ĐỀ TÀI : ● Tìm hiểu, thiết kế kết cấu khí, chọn loại động cơ, hệ thống điều khiển trung tâm nguồn thích hợp giúp mơ hình bãi đậu xe sử dụng hết diện tích khoản khơng đậu xe ● Nghiên cứu công nghệ áp dụng vào bãi đậu xe ● Nâng cao hiệu suất sử dụng (giảm thời gian vận hành, tiết kiệm lượng ), kiểm sốt xác vị trí đậu xe ● Nghiên cứu hoàn thiện để đưa vào thực tế sử dụng sau SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa Trang 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Ngọc Cẩn, Kỹ thuật điều khiển tự động Nguyễn Thế Kiệt (2001), Giáo trình lập trình PLC Nguyễn Trọng Hiệp – Nguyễn Văn Lẫm (1999), Thiết kế chi tiết máy, Nhà xuất Giáo dục Trương Tích Thiện (2006), Cơ học ứng dụng Vũ Tiến Đạt, Vẽ khí Nhà xuất Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh Vũ Tiến Đạt, Tập vẽ Kỹ thuật kết cấu Trường Đại Học Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh Sổ tay khí, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Trung Tâm Việt Đức Sổ tay hướng dẫn lập trình điều khiển lập trình họ PLC SIEMENS S7-200 Bài giảng Robot Cơng Nghiệp GV ThS Nguyễn Văn Thắng SVTH: Hồ Thanh Nguyên – Huỳnh Anh Tú –Lê Đăng Khoa