Ứng dụng bộ điều khiển khả trình để tự động hoá trạm cân xe ô tô

1 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Việc cân khối lượng lớn, đảm bảo thời gian nhanh nhu cầu cần thiết cho bến cảng, nhà máy sản xuất, đơn vị vận chuyển, đơn vị kiểm tra tải… Muốn biết khối lượng hàng hố thơng thường thực phép tính tương đối thơng qua việc cân tồn tải trọng xe Các hệ thống cân ứng dụng số nơi Việt Nam hầu hết hệ thống cân xe lắp ráp từ thiết bị có sẵn từ nước ngồi loadcell, hiển thị (đầu cân), cảm biến với chương trình điều khiển quản lý nước ngồi sửa chữa, thay thiết bị gặp nhiều khó khăn, đặc biệt thay linh kiện hãng khác Do đề tài Ứng dụng điều khiển khả trình để tự động hố trạm cân xe tơ nhằm mục đích phân tích tổng hợp nên trạm cân điện tử, từ cho phép xây dựng hệ thống cách đơn giản để người sử dụng có khả lựa chọn linh kiện khác để xây dựng hệ thống phù hợp với mục đích Để thực điều này, đề tài cần đưa nguyên tắc làm việc hệ thống cân điện tử nói chung, thiết bị cấu thành để từ đưa phương thức kết nối, phương thức biến đổi tín hiệu để làm đầu vào cho thiết bị khả lập trình PLC, sở xây dựng thuật tốn điều khiển, quy đổi hiển thị thiết bị đầu cuối Việc ứng dụng thiết bị điều khiển khả trình PLC vấn đề có ý nghĩa thực tế cao khơng sống, mà cịn mơ hình giảng dạy nhà trường Mục đích phạm vi nghiên cứu 2.1 Mục đích đề tài - Nghiên cứu tín hiệu hóa lý thuyết chung hệ thống cân điện tử khối lượng lớn - Xây dựng sơ đồ thuật toán sử dụng toán cân tự động - Nghiên cứu thiết bị điều khiển khả trình Ứng dụng PLC để xây dựng thuật toán điều khiển hệ thống cân - Chạy thực nghiệm phần mềm WinCC 2.2 Phạm vi nghiên cứu Nghiên cứu xây dựng mơ hình dạy học phục vụ công tác giảng dạy, đào tạo trường Cao đẳng Nghề KTCN Việt Nam – Hàn Quốc Phương pháp nghiên cứu - Tìm hiểu nguyên lý chung trạm cân xe ô tô phần mềm cơng nghệ sử dụng điều khiển q trình hoạt động, giám sát, quản lý - Đặt toán cụ thể cần giải đề tài từ xây dựng chương trình điều khiển ứng dụng điều khiển khả trình - Ứng dụng phần mềm WinCC Flexible xây dựng chương trình giám sát - Thiết kế mơ hình ứng dụng vào cơng tác giảng dạy Trên sở chức đề tài tách thành nhiều tập nhỏ để học viên nghiên cứu, xây dựng chương trình kết nối kiểm tra hoạt động Sau tập tổng hợp ghép nối từ tập nhỏ Nội dung nghiên cứu - Tổng quan hệ thống cân điện tử, tìm hiểu hệ thống cân sử dụng Loadcell, cảm biến sử dụng việc đo khối lượng, biến đổi A/D - Xây dựng chương trình điều khiển cho hệ thống cân xe từ đặt yêu cầu toán cần giải để xây dựng lưu đồ thuật toán, thống kê địa vào cho PLC, viết chương trình điều khiển phần mềm Microwin Kết nối Microwin với PC - Xây dựng chương trình điều khiển giám sát WinCC Flexible, chạy chương trình mơ phần mềm mơ hình thực tế Lý chọn PLC đề tài tự động hố trạm cân xe tơ Việc sử dụng PLC tự động hố có ưu điểm sau: - Kích thước nhỏ, gọn, thời gian tác động nhanh - Phần mềm: Chương trình mềm dẻo thay đổi - Phần cứng: Có thể kết hợp với moodul mở rộng - Đáp ứng môi trường khắc nghiệt, chống nhiễu tốt - Giá phù hợp, thời gian lắp đặt nhanh, dễ bảo trì Hiện có nhiều loại PLC Việt Nam Siemen, Omron, Hitachi… PLC siemen sử dụng nhiều dịng sản phẩm tiếng giới qua thực tiễn cho thấy chất lượng PLC có độ bền cao, đầu lĩnh vực điều khiển tự động Mặt khác, chiến lược hãng đầu tư cho giáo dục đưa vào tào tạo trường kỹ thuật nên đón nhận đơng đảo kỹ sư công nhân nên họ quen sử dụng với điều khiển PLC Ý nghĩa khoa học thực tiễn Nghiên cứu hệ thống tự động cân tải trọng xe ô tô sử dụng điều khiển khả trình hướng để giải vấn đề tự động hoá thực tế Mặt khác trường đào tạo nghề ứng dụng làm mơ hình dạy học thiết thực để nội dung giảng thêm phong phú giúp sinh viên tiếp cận với thực tế Vinh, ngày tháng năm 2013 Học viên thực Nguyễn Đình Tùy Linh Chương TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG CÂN ĐIỆN TỬ 1.1 Hệ thống cân sử dụng LOADCELL ứng dụng Sơ đồ khối hệ thống cân điện tử dùng Loadcell sau : Hình 1.1 Sơ đồ khối hệ thống cân điện tử Tùy theo yêu cầu mục đích ứng dụng, khối xử lý dùng vi xử lý, máy tính hay PLC … Nếu xử lý sử dụng vi xử lý có thêm khối truyền liệu máy tính, có khối in ấn khơng tùy mục đích sử dụng Nếu sử dụng PLC dùng phần mềm dao diện SCADA Dưới tác dụng khối lượng đặt bên trên, loadcell chuyển thành tín hiệu điện ngõ Tín hiệu điện nhỏ khuếch đại lên nhiều lần trước đưa vào chuyển đổi A/D để chuyển thành tín hiệu số đưa xử lý để xử lý theo chương trình có sẵn hiển thị có thêm việc in ấn Bộ xử lý cần thiết phải có thêm nhớ để lưu trữ số liệu, ví dụ việc chỉnh trừ bì cân … Do tính linh hoạt xử lý, tùy theo mục đích cụ thể mà chương trình viết cho xử lý khác Do đó, hệ thống cân ứng dụng nhiều lĩnh vực có liên quan đến việc đo khối lượng Ngồi ứng dụng việc cân xe, kể ví dụ khác mà dùng hệ thống cân điện tử sử dụng loadcell sau: • Trong hệ thống bán hàng có sử dụng cân điện tử loại này, việc tính tiền tự động hồn tồn Hàng loại cân được, rau quả, thủy sản … Người sử dụng nhập vào bàn phím giá đơn vị cân giá hiển thị hình Led đoạn Khi người dùng nhấn nút tính tiền bàn phím, xử lý PLC nhận giá trị cân với giá đơn vị cân hiển thị giá tính tốn cho số hàng Sau để giá hiển thị khoảng thời gian vừa đủ cho người dùng đọc nó, hệ thống cân hiển thị lại giá trị cân Giá tiền lưu lại nối đến máy tính quầy thu tiền, khách hàng nhận bảng báo cáo bao gồm trọng lượng cân được, giá đơn vị cân tổng số tiền phải trả cho số hàng … • Cân biện pháp để phát sản phẩm hệ thống đếm tự động Khi phát có khối lượng quy định đếm Điều tránh việc đếm sai lúc có hai sản phẩm vật thể khác sản phẩm che cảm biến quang • Một ứng dụng khác hệ thống cân kể dùng bưu điện Sau cân kiện hàng xác định nơi cần gởi Ngõ hệ thống cân thường nối đến hệ thống in bưu phí lên nhãn dán vào kiện hàng gởi Ngoài ứng dụng phổ biến cân điện tử sử dụng nhiều nhà máy nước ta dùng việc đóng gói sản phẩm Người dùng nhập vào khối lượng cho gói hàng hay xe… đạt đến giá trị quy định này, ngõ xử lý dùng để điều khiển việc rót hàng hay dây chuyền để đóng gói sản phẩm, cách kích relay để làm đóng, mở valve selenoid dùng khí nén Điều quan trọng ứng dụng chương trình điều khiển viết cho PLC cách giao tiếp với thiết bị bên ngồi Phần khác ứng dụng cụ thể khác Nội dung luận văn đề cập đến hệ thống cân xe sử dụng phổ biến nước ta 1.2 Sơ lược phương pháp cảm biến dùng đo khối lượng 1.2.1 Các phương pháp đo khối lượng Trong vật lý học, mối quan hệ lực khối lượng xác định định luật II Newton, mà theo lực tác dụng vào vật thể có khối lượng m tích số khối lượng gia tốc nó, tức là: F = m.a (1-1) Trọng lực trường hợp công thức Dưới tác dụng sức hút trái đất, vật có khối lượng chịu tác dụng trọng lực P = m.g với g gia tốc trọng trường số cố định khu vực Các phương pháp đo khối lượng dựa vào quan hệ Công thức (1-1) khơng có nghĩa khơng có lực vật thể khơng có gia tốc mà có nghĩa khơng có lực cân thực Hai lực cân đối tác động lên vật thể cân bằng, không tạo nên gia tốc Có hai cách để tạo nên lực cân bằng: phương pháp cân phương pháp dịch chuyển Cánh tay cân dùng việc đo khối lượng chế tạo để chịu thay đổi nhiệt độ hai đầu tay đòn Cân đòn cân ứng dụng cảm biến lực cân vào việc đo khối lượng Một khối lượng chưa biết đặt đĩa cân Các quảcân hiệu chỉnh xác có kích thước khác đặt đĩa bên cân Khối lượng chưa biết tổng khối lượng cân đặt lên Hình 1.2 Phương pháp cân khơng Cánh tay cân cịn dùng việc đo khối lượng chế tạo để chịu thay đổi nhiệt độ hai đầu tay đòn Thay đổi chiều dài l1 đến hệ thống cân Theo định luật moment hệ thống cân : P1.l1 = P2.l2 (1-2) Suy m1gl1 = m2gl2 với g khơng đổi m1l1 = m2l2 Theo biểu thức trên, khoảng cách chiều dài khối lượng chuẩn biết suy khối lượng cần tìm Hình 1.3 Phương pháp cân dịch chuyển Cân đồng hồ lò xo thực tế ứng dụng đo khối lượng thông qua dịch chuyển tác dụng trọng lực vật khối lượng m gây Khối lượng chưa biết đặt giá cân treo lò xo hiệu chỉnh Lò xo di động lực đàn hồi lò xo cân với trọng trường tác động lên khối lượng chưa biết Lượng di động lò xo dùng để đo khối lượng chưa biết Ở cân đồng hồ thị kim, lượng di động lò xo làm kim quay thông qua cấu bánh với tỷ lệ hợp lý góc quay kim xác định khối lượng vật cần cân Một cách khác cân vật cấp nguồn DC cho biến trở xoay.Khi có khối lượng đè lên bàn cân, thơng qua cấu di chuyển thích hợp làm xoay biến trở điện áp lấy thay đổi Điện áp đưa chuyển đổi AD xử lý Tuy nhiên khó khăn lớn phương pháp khó tìm biến trở tuyến tính Ngồi cịn sử dụng Encoder đếm để đếm số xung phát encoder xoay di chuyển Sơ đồ hai hệ thống cân loại vẽ hình sau: Hình 1.4.a Cân trọng lượng encoder Hình 1.4.b Cân trọng lượng Varitor Cảm biến lực dùng việc đo khối lượng sử dụng phổ biến loadcell Đây kiểu cảm biến lực biến dạng Lực chưa biết tác động vào phận đàn hồi, lượng di động phận đàn hồi biến đổi thành tín hiệu điện tỷ lệ với lực chưa biết Sau giới thiệu loại cảm biến 1.2.2 Giới thiệu loadcell Bộ phận loadcell điện trở mỏng loại dán Tấm điện trở phương tiện để biến đổi biến dạng bé thành thay đổi tương ứng điện trở Có hai loại điện trở dán dùng làm cảm biến lực dịch chuyển: loại liên kết loại không liên kết Tấm điện trở liên kết dùng để đo độ biến dạng vị trí xác định bề mặt phận đàn hồi Điện trở dán trực tiếp vào điểm cần đo biến dạng vật đàn hồi Biến dạng truyền trực tiếp vào điện trở làm thay đổi giá trị điện trở tương ứng Cảm biến dùng điện trở loại không liên kết sử dụng để đo lượng di động nhỏ Một lượng di động mối liên kết khí tạo nên làm thay đổi điện trở làm cảm biến Lượng di động thường tạo nên lực tác động vào phận đàn hồi Vì điện trở khơng liên kết đo tồn lượng dịch chuyển phận đàn hồi điện trở liên kết biến dạng điểm xác định bề mặt phận đàn hồi Trong cách lấy tín hiệu từ cảm biến mang đặc tính tổng trở, mạch lấy tín hiệu tối ưu mạch cầu Đây phương pháp để đo thay đổi nhỏ điện trở phần tử mà giá trị điện áp tỷ lệ với thay đổi điện trở có khối lượng (hay lực) đặt vào cảm biến Hoạt động mạch cầu có hai trường hợp: mạch cầu cân mạch cầu không cân Ở mạch cầu cân điện trở cảm biến xác định từ giá trị ba điện trở biết trước Ở cách đo không cân bằng, thay đổi điện trở cảm biến từ giá trị sở tạo nên sai lệch nhỏ 10 hai điện áp ngõ mạch cầu Sử dụng khuếch khuếch đại sai lệch lên để dễ dàng xử lý Điện trở cảm biến gắn vào nhánh mạch cầu Wheatstone không cân sau: Hình 1.5 Cầu Wheatstone khơng cân Các trị số điện trở R2, R3, R4 cố định nên cầu cân điện trở làm cảm biến Rs trị số sở xác định, ta gọi giá trị Rbal (balance) Liên hệ giá trị R2, R3, R4 Rbal cầu cân là: Rbal  R2 R3 R4 (1-3) Mục đích cầu khơng cân tạo điện áp tỷ lệ với sai lệch RS Rbal Để đơn giản hóa phương trình cầu khơng cân ta sử dụng hai hệ số ε α sau : Hệ số ε phân số biểu thị sai lệch RS Rbal định nghĩa là:  RS  Rbal Rbal (1-4) Hệ số thứ hai α biểu thị tỷ lệ phân áp điện trở R3 định nghĩa bởi:  R3 R3  R4 (1-5) 56 Ngồi gói phần mềm trên, WinCC cịn có mơ đun nâng cao dành cho ứng dụng cấp cao (WinCC Options) mô đun mở rộng đặc biệt (WinCC Add-on) Các WinCC Option sản phẩm Siemens Automation and Drive (A&D) Các WinCC Add-on sản phẩm phận khác Siemens hay đối tác Siemens xây dựng lên nhằm mở rộng chức hay để phù hợp với loại ứng dụng 3.2 Xây dựng điều khiển giám sát Wincc flexible 3.2.1 Khái quát chung WinCC Flexible phần mềm chuyên dụng dùng để cấu hình hệ hình HMI, OP/TP Siemen công cụ thay cho Protool trước đây(Bản cuối Protool 6.0 SP3) Là phiên WinCC hãng Siemen phát triển, có thêm số chức so với WinCC thong thường 5.0, 6.0 … Các phiên Wincc flexible gồm Wincc flexible 2007, Wincc flexible 2008 SP1, Wincc flexible SP2, Wincc flexible SP3 3.2.2 Mô WinCC flexible Wincc flexible kết nối với loại hình chun dụng xí nghiệp cơng nghiệp với PLC kết nối trực tiếp máy tính với PLC thông qua cáp MPI PPI  Các bước tạo dự án WinCC flexible ++ Bước 1: Khởi động WinCC flexible + Khi khởi động WinCC flexible có giao diện sau: 57 Hình 3.1 Giao diện hình WinCC flexible ++ Bước 2: Khởi tạo dự án WinCC flexible Trên giao diện WinCC flexible chọn Create an empty project, hình xuất bảng lựa chọn loại hình sử dụng, Runtime máy tính ta chọn WinCC flexible runtime hình 58 Hình 3.2 Danh sách loại mà hình WinCC flexible ++ Bước 3: Chọn cài đặt plc điều khiển Để kết nối WinCC flexible với PLC cần sử dụng cáp MPI PPI, PLC S7-200 sử dụng cáp PPI cần sử dụng phần mềm trung gian để kết nối WinCC flexible với PLC, sử dụng phần mềm PC-Acess, Kep Server …  Kết nối WinCC flexible với OPC OPC phần mềm trung gian kết dùng để kết nối WinCC flexible với PLC, nhiệm vụ OPC trao đổi liệu WinCC flexible với PLC, chương trình sử dụng phần mềm PC-Acess PC-Acess lấy liệu PLC thông qua việc cập nhật miền nhớ, địa vào vật lý (không hỗ trợ miền I S7-200) Giao diện hình PC-Acess hình sau: Hình 3.3 Giao diện hình PC-Acess 59 Ta Imposs lúc nhiều Tags, Add tags PC-Acess Hình 3.4 Một số tags sử dụng đề tài  Connections WinCC flexible Sau tạo Tags PC-Acess ta tiến hành Add Tags tạo PC-Acess sang WinCC flexible Thực kết nối WinCC flexible với PC-Acess cách vào mục connections tab Project sau: 60 Hình 3.5 Giao diện Conections WinCC flexible + Cột Name: cột tên kết nối, tuỳ vào toán mà đặt tên khác Hình 3.6 Lựa chọn kết nối WinCC flexible + Cột Communicaton driver: Cột tuỳ chọn loại thiết bị kết nối WinCC flexible với PLC, đề tài chọn OPC 61 + Cột Online: Biểu diễn trạng thái làm việc, chế độ làm việc bình thường chọn “on” + Cột Comment: Biểu thị lời giải thích hay bình luận + Mục Device OPC server: chọn thiết bị kết nối, PLC S7-200 chọn S7200 OPCServer  Add tags WinCC flexible Nhiệm vụ tags wincc flexible để trao đổi liệu từ PLC cho đối tượng wincc flexible Đó Tags In/Out, Tags hiển thị số, Tags đồ thị … Từ Tab Project vào mục Tags, hình xuất giao diện sau: Hình 3.7 Giao diện Tags Wincc flexible + Cột Name: Đặt tên Tags + Cột Connection: Cột kết nối, phần trước trình bày phần kết nối, hệ thống thơng thường có đối tượng kết nối, đặt tên Tags mục Connections tự động Update địa kết nối 62 + Cột Data type: Kiểu liệu, tương tự cột kết nối, phần mềm tự cập nhật kết nối chọn mục Symbol + Cột Symbol: Đây phần quan trọng để kết nối tags OPC với Wincc flexible, tuỳ vào tên tags đặt mà đưa đến địa cho phù hợp OPC Giao diện sau: Hình 3.8 Lựa chọn tags OPC + Cột Array Elements: Các phần tử mảng(thong thường chọn 1) + Cột Acquisition cycle: Vòng quét chu trình hay thời gian update Wincc flexible(thong thường chọn 100 ms) ++ Bước 5: Tạo hiệu chỉnh hình ảnh trình Các giao diện wincc đa dạng với nhiều thể loại khác nhau, tuỳ vào toán cụ thể mà ta lựa chọn hình ảnh thư viện hình ảnh tự tạo 63  Các Giao diện Wincc flexible  Tab Simple Objects Mục gồm công cụ: đường thẳng, đường gấp khúc, đa giác, elip, hình trịn, Text, I/O field, nút ấn, Switch … + I/O field: Là mục nhập xuất liệu số, giao diện sau: Hình 3.9 I/O Field wincc flexible - Mục General: Là phần nhập xuất bao gồm: - Type: Kiểu liệu nhập-nhập/xuất-xuất - Tag: Tags đối tượng - Fomat type: Kiểu định dạng liệu - Fomat pattern: Định dạng kiểu liệu mẫu - Mục Properties: Biểu thị đặc tính đối tượng - Mục Animations: Các đặc tính động đối tượng - Mục Events: Tạo kiện cho đối tượng 64 + Buttons: Giao diện nút ấn hầu hết sử dụng tất hệ thống điều khiển giảm sát, giao diện sau: Hình 3.10 Chức Button wincc flexible Tại mục Events ta gán kiểu tác động cho nút ấn, thơng thường chọn chế độ Press(nhấn) Release(thả)  Thư viện hình ảnh wincc flexible Wincc flexible có nhiều hỉnh ảnh biếu thị cho nhiều lĩnh vực khác nhau, ngồi người sử dụng add file dạng hình ảnh Để vào thư viện hình ảnh ta vào tab sau: 65 Hình 3.11 Thư viện wincc flexible  Tab Enhanced Objects: Gồm chức nâng cao wincc flexible như: Đồ thị, Alarm, Clock, Recipe, Internet … + Trend view: Chức đồ thị wincc flexible biểu thị trạng thái Analog đối tượng 66 Hình 3.12 Chức đồ thị wincc flexible + Phần trend view trend: Hình 3.13 Trend tab đồ thị - Cột Name: Đặt tên trend - Display: Kiểu hiển thị, hiển thị theo đường, điểm, hiển thị kiểu bước Bars - Line type: Kiểu hiển thị đường - Bar wide: Độ rộng khoảng chia - Sample: Mức giới hạn 67 - Source settings: Gán tag cho trend, phần quan trọng trend view Trên đồ thị hiển thị trạng thái đối tượng tương ứng với tag gán  Độ phân giải hình Tuỳ vào loại hình ta chọn độ phân giải khác nhau, để chọn độ phân giải ta vào mục Device settings tab project Hình 3.14 Lựa chọn độ phân giải wincc flexible Tại mục Screen resolution ta lựa chọn độ phân giải khác tuỳ vào loại hình sử dụng ++ Bước 6: Thực chạy Runtime Sau thực xong giao diện screen thực chạy Runtime, có kiểu chạy Runtime: Runtime kết nối với PLC(Runtime system) Runtime đối tượng Screen(Runtime system with simulation) 68 3.2.3 Mô hoạt động mơ hình WinCC flexible Sau chạy Runtime ta điều khiển giám sát hệ thống sau: Hình 3.15 Giao diện chạy Runtime trạm cân ôtô 3.4 Kết luận Chương sâu nghiên cứu cách lập trình cho hệ thống thông qua phần mềm Microwin mô hoạt động hệ thống thông qua phần mềm WinCC flexible Giải thích nguyên lý hoạt động trạm cân tự động sử dụng đề tài thông qua sơ đồ thuật toán, giới thiệu cách kết nối PLC với máy tính ứng dụng phần mềm Scada WinCC flexible để thiết kế giao diện điều khiển trạm cân tự động sử dụng đề tài 69 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Ngày nay, xu phát triển xã hội nên việc sử dụng ôtô để vận chuyển hàng hoá phổ biến nước ta nhiều nước giới, với hệ thống đường giao thơng nâng cấp để đáp ứng nhu cầu lại người dân, vận tải, việc sử dụng trạm cân nhiều tuyến đường vào tự động hoá, đề tài Ứng dụng điều khiển khả trình để tự động hóa trạm cân xe Ơ tơ lựa chọn nhiều trạm cân tự động Sau thời gian thực làm luận văn, tác giả hoàn thành với kết đạt sau: - Nghiên cứu cấu trúc nguyên lý hoạt động hệ thống cân điện tử nói chung hệ thống cân tải trọng xe ô tô dùng loadcell - Nghiên cứu sử dụng phần mềm Microwin dể viết chương trình điều khiển hệ thống - Sử dụng PLC để điều khiển hệ thống theo toán đặt - Nghiên cứu sử dụng phần mềm WinCC Flesxible để chạy chương trình giám sát hệ thống - Thiết kế mơ hình để phục vụ công tác giảng dạy trường đào tạo nghề Bên cạnh cịn số vấn đề cần giải sau: - Hoàn thiện chương trình quản lý kiểm sốt cho hệ thống cân xe tự động - Hoàn thiện mơ hình thực tế Hà Nội, ngày tháng năm 2013 Người thực Nguyễn Đình Tùy Linh 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO Trần Thu Hà, Phạm Quang Huy Tự động hóa cơng nghiệp- Lập trình với S7 Wincc, NXB Hồng Đức Vũ Quang Hồi, Nguyễn Văn Chất, Nguyễn Thị Liên Anh (2001), Trang bị điện – Điện tử máy công nghiệp dung chung, NXB Giáo dục Võ Quang Lạp, Trần Xuân Minh, Kỹ Thuật biến đổi, ĐH Kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên Phan Quốc Phơ, Nguyễn Đức Chiến (2000) Giáo trình cảm biến, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Dỗn Phước, Phan Xn Minh (2006) Tự động hóa với SIMATIC S7-200, Nxb Nơng nghiệp, Hà Nội Nguyễn Dỗn Phước, Phan Xuân Minh, Vũ Văn Hà (2000), Tự động hóa với SIMATIC S7-300, NXBKHKT Tạp chí tự động hóa ngày