Slide thuyết trình encoder và động cơ dc

Encoder động DC Nhóm 3: Kim Văn Điệp Chu Quốc Mạnh Đỗ Lê An Phương LOGO EBOOKBKMT.COM ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Cơ điện tử ứng dụng đâu ? EBOOKBKMT.COM B A C Cơ Điện Tử E D ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Military robot ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Industrial robot ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Nội dung Encoder Động DC ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Encoder gì? Encoder thiết bị quản lý số vịng quay, quản lý vị trí góc đĩa quay Đĩa quay bánh xe, trục động Rotary Encoder Linear Encoder ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Cấu tạo Encoder Cấu tạo Encoder Encoder vòng rãnh(8 bit) Encoder vòng rãnh ( bit) Cấu tạo Encoder gồm: -Một thu phát quang (LED phát – LED thu) -Một hệ thống lỗ (rãnh) bố trí đĩa trịn thẳng theo quy tắc ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Nguyên lý hoạt động ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Phân loại Encoder Absolute Encoder (Encoder tuyệt đối): tín hiệu nhận rõ ràng vị trí encoder mà khơng cần xử lý thêm Incremental Encoder (Encoder tương đối): sau nhận thông tin đèn led chiếu đến lỗ phải lập trình để thiết bị đo đếm lên ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Hoạt động Absolute Encode  Encoder tuyệt đối xác định vị trí dựa dãy số nhị phân  Giả sử với dãy nhị phân chữ số(2 bit),chúng ta xác định trạng thái 00,01,10,11.Điều với Encoder-2 bit,đĩa tròn chia làm phần ta xác định xác ¼ vịng Ví dụ : Encoder – bits - Led có,led có : Chúng ta xác định encoder góc phần thứ nhất.Trạng thái 11 - Led khơng ,led có : Chúng ta xác định encoder góc phần thứ 3.Trạng thái 01 Encoder vòng rãnh ( bit) ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Hoạt động Absolute Encode  Với n chữ số tương ứng với n vòng rãnh ta xác định 2n trạng thái.Tức xác định 1/(2n ) vịng  Ví dụ với Encoder-8 bits : - Ta xác định / 256 vòng - 256 độ phân giải Encoder  Tùy vào ứng dụng mà người ta thiết kế encoder với cách xếp rãnh khác 10 ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Hoạt động Incremental Encoder  Lỗ định vị giúp xác định xác số vịng quay mà Encoder đo  Để biết chiều quay đĩa, lắp thêm vòng rãnh so le với vòng rãnh ngồi Encoder 11 ĐH Cơng Nghệ – ĐH QGHN Hoạt động Incremental Encoder  Nếu xung A từ mức cao xuống mức thấp,mà lúc xung B mức cao, xác định chiều chuyển động từ phải sang trái  Khi xung A từ mức cao xuống mức thấp,mà lúc xung B mức thấp,thì xác định chiều chuyển động từ trái sang phải 12 ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Ứng dụng Encoder  Xác định vị trí:  Trong máy cơng nghiệp (CNC, …)  Đo góc quay:  Trong khớp cánh tay robot  Đo quãng đường: ∆S = ∆V ∆T  Đo vận tốc:  Trong phương tiện giao thông ( ô tô, mô tô, tàu điện,….)  Robot tự hành 13 ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Động DC 14 ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Một số động DC DC motor 12v – 15 w DC motor LAK4200A 120 kW DC motor 15kw 16 ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Động DC gì?  Động DC động điện chiều  Động điện thiết bị dùng để chuyển đổi lượng điện sang lượng  Động điện chiều động điện hoạt động với dịng điện chiều 15 ĐH Cơng Nghệ – ĐH QGHN Cấu tạo động DC  Động DC gồm có stator thường nhiều cặp nam châm vĩnh cửu nam châm điện  Roto gồm nhiều cuộn dây nối với nguồn chiều  Bộ phận chỉnh lưu bao gồm cổ góp chổi than tiếp xúc với cổ góp nhằm mục đích đổi chiều dịng điện roto chuyển động quay 17 ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Định luật Lorentz  Lực Lorentz (hay lực điện từ) lực điện –từ trường tác dụng lên hạt mang điện tích (dịng điện)  Lực điện từ tác dụng lên dịng điện có hướng tn theo quy luật bàn tay trái Fleming’s Left Hand Rule : Ngón trỏ theo hướng từ trường B,ngón theo hướng dịng điện,thì ngón đưa vng có với ngón trỏ ngón hướng lực điện từ 18 ĐH Công Nghệ – ĐH QGHN Nguyên lý hoạt động động DC Từ trường roto stator cực đẩy tạo nên chuyển động quay roto Roto tiếp tục quay qn tính Bộ phận chỉnh lưu đổi chiều dịng điện cho từ trường roto stator dấu trở lại 19