Co dien tu 21 md21 gt van hanh ro bot cong nghiep cdt sua lai docx 1494

UỶ BAN NHÂN DÂN TỈNH BÌNH ĐỊNH TRƯỜNG CAO KỸ THUẬT CƠNG NGHỆ QUY NHƠN Bình Định, năm 2018 TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu thuộc loại sách giáo trình nên nguồn thơng tin phép dùng nguyên trích dùng cho mục đích đào tạo tham khảo Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh bị nghiêm cấm LỜI GIỚI THIỆU Cùng với phát triển khoa học kĩ thuật, từ đời Rô bốt công nghiệp áp dụng nhiều lĩnh vực nhằm giải phóng sức lao động người Mục tiêu ứng dụng rô bốt công nghiệp nhằm góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động Những khả to lớn rô bốt như: làm việc mệt mỏi, chịu phóng xạ mơi trường làm việc độc hại, nhiệt độ cao, “cảm thấy” từ trường “nghe” siêu âm Rô bốt thực người bạn tốt giúp thay người làm công việc nguy hiểm như: dị mìn, thám hiểm vực sâu đáy đại dương… Tiến công nghệ năm gần đây, dẫn đến phát triển thiết bị điều khiển logic lập trình tạo cách mạng lĩnh vực điều khiển rô bốt, giúp rô bốt không ngừng hồn thiện nhằm vươn tới mục tiêu rơ bốt có khả tư người, tương lai khơng xa có rơ bốt thức xác nhận cơng dân Ả Rập Saudi Để đáp ứng nhu cầu học tập nghiên cứu cho giáo viên học sinh sinh viên ban biên soạn giáo trình Khoa Điện tiến hành biên soạn giáo trình “Vận hành Rơ bốt cơng nghiệp” với nội dung sát với chương trình học tập sinh viên ngành Cơ Điện Tử Trong trình biên soạn, có nhiều cố gắng ban biên soạn giáo trình khơng tránh khỏi thiếu sót Mong nhận ý kiến đóng góp bạn đọc để giáo trình hồn thiện …………., ngày……tháng……năm……… Tác giả Mai Văn Quang MỤC LỤC Lời giới thiệu ii Mục lục iii Bài 1: Khảo sát rô bốt công nghiệp 1.1 Sơ lược trình phát triển ứng dụng điển hình rơ bốt 1.2 Phân loại nhận dạng rô bốt 1.3 Khảo sát rô bốt ABB IRB 120 1.4 Cài đặt RobotStudio 1.5 Khảo sát phần mềm RobotStudio 5.14 1.6 Mô chuyển động rô bốt công nghiệp 12 Bài 2: Mơ hình hóa phân tích cấu tạo, truyền dẫn rô bốt 22 2.1 Các thông số kỹ thuật rô bốt công nghiệp 22 2.2 Cấu tạo truyền dẫn rô bốt 25 2.3 Mơ hình hóa phân tích cấu tạo, truyền dẫn rơ bốt 31 Bài 3: Đọc phân tích vẽ lắp rơ bốt 41 3.1 Phân tích vẽ lắp rô bốt 41 3.2 Xuất hiệu chỉnh vẽ rơ bốt 46 Bài 4: Mơ hình hóa trạm làm việc RobotStudio 5.14 54 4.1 Mơ hình hóa rơ bốt trạm làm việc 55 4.2 Mơ hình hóa tủ điều khiển trạm làm việc 57 4.3 Mơ hình hóa đồ gá chi tiết gia cơng 59 Bài 5: Lập trình vận hành rơ bốt cơng nghiệp 69 5.1 Lập trình, vận hành rô bốt phương pháp bắt điểm 69 5.2 Lập trình, vận hành rơ bốt bám biên dạng tự động 76 5.3 Lập trình, vận hành rơ bốt mơi trường RAPID 79 5.4 Rơ bốt hóa sản xuất linh hoạt 84 Tài liệu tham khảo 94 GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN Tên mơ đun: Vận hành rô bốt công nghiệp Mã mô đun: MĐ 21 Thời gian thực mô đun: 90 (LT: 30; TH: 58; KT: 02) I Vị trí, tính chất mơ đun: - Vị trí: Trước học mơ đun cần hồn thành số mơn học, mơ đun chun mơn: An tồn lao động; Lắp ráp, vận hành hệ thống khí nén; - Tính chất: Mơ đun trang bị cho học sinh kiến thức kỹ lập trình, mơ vận hành rơ bốt II Mục tiêu mô đun: - Kiến thức: +Mô tả nguyên lý cấu tạo, đặc điểm kỹ thuật nguyên tắc vận hành rơ bốt cơng nghiệp - Kỹ năng: +Mơ hình hóa, đọc phân tích vẽ rơ bốt; +Lập trình, mơ vận hành cho rơ bốt ABB IRB 120 - Năng lực tự chủ trách nhiệm: +Tác phong công nghiệp, chủ động, sáng tạo; +Cẩn thận, tỉ mỉ, đảm bảo an toàn cho người thiết bị trình học tập III Nội dung mô đun Nội dung tổng quát phân bổ thời gian: Thời gian (giờ) STT Tên mô đun Lý Thực Kiểm Tổng số thuyết hành tra Bài 1: Khảo sát rô bốt công nghiệp 15 06 09 Bài 2: Mơ hình hóa, phân tích cấu tạo, 21 06 14 01 truyền dẫn rơ bốt Bài 3: Đọc phân tích vẽ lắp rô 15 06 09 bốt Bài 4: Mơ hình hóa trạm làm việc 15 06 09 RobotStudio 5.14 Bài 5: Lập trình vận hành rô bốt công 24 06 17 01 nghiệp Cộng 90 30 58 02 Nội dung chi tiết BÀI 1: KHẢO SÁT RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP Mã bài: MĐ 21 – 01 Thời gian: 15 (LT: 02; TH: 06; Tự học: 07) Giới thiệu: Rô bốt cơng nghiệp đóng vai trị to lớn lĩnh vực tự động hóa Ở nước ta, ngày có nhiều nhà máy, xí nghiệp sử dụng rơ bốt cơng nghiệp để tự động hóa dây chuyền sản xuất Trong học này, giúp có nhìn trực quan rơ bốt cơng nghiệp Mục tiêu: - Trình bày định nghĩa, phân loại ứng dụng điển hình rơ bốt; - Cài đặt sử dụng phần mềm RobotStudio 5.14; - Tác phong công nghiệp, cẩn thận, đảm bảo an tồn q trình học tập Nội dung: 1.1 Sơ lược trình phát triển ứng dụng điển hình rơ bốt 1.1.1 Sơ lược q trình phát triển 1495 danh họa, nhà khoa học người Ý Leonardo da Vinci phác thảo Rơ bốt hình người Đây phát thảo Rơ bốt Hình 1.1: Bản phác thảo rơ bốt hình người Thế kỷ XVIII có nhiều Rơ bốt chế tạo, đáng ý có vịt khí tiếng thực Jacques de Vaucanson vươn cổ, vỗ cánh chí nuốt thức ăn Thuật ngữ 1921: Thuật ngữ “Rô bốt” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Rơ bốta” có nghĩa công việc tạp dịch kịch Rossum’s Universal Rơ bốts Karel Capek 1948: Phịng Thí Nghiệm Quốc Gia Argonne, nhà nghiên cứu Goertz nghiên cứu chế tạo loại tay máy đôi (master-slave manipulator) điều khiển từ xa đầu tiên, năm hãng General Mills chế tạo tay máy gần tương tự sử dụng cấu tác động động điện kết hợp với cử hành trình Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo loại máy tự động vạn gọi “Người máy cơng nghiệp” (Industrial Rơ bốt) Đó loại thiết bị có dáng dấp có vài chức tay người điều khiển tự động để thực số thao tác sản xuất Những năm 80, Rô bốt công nghiệp phát triển mạnh mẽ thám hiểm không gian công nghiệp ôtô; sau chúng sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực công nghiệp vào đầu năm 90 1.1.2 Những ứng dụng điển hình Rơ bốt Từ đời Rô bốt công nghiệp áp dụng nhiều lĩnh vực góc độ thay sức người Nhờ dây chuyền sản xuất tổ chức lại, suất hiệu sản xuất tăng lên rõ rệt Mục tiêu ứng dụng Rơ bốt cơng nghiệp nhằm góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động Đạt mục tiêu nhờ vào khả to lớn Rô bốt : làm việc mệt mỏi, dễ dàng chuyển nghề cách thành thạo, chịu phóng xạ mơi trường làm việc độc hại, nhiệt độ cao, “cảm thấy” từ trường “nghe” siêu âm Rô bốt dùng thay người trường hợp thực công việc không nặng nhọc đơn điệu, dễ gây mệt mõi, nhầm lẫn Trong ngành khí, Rơ bốt sử dụng nhiều công nghệ đúc, công nghệ hàn, cắt kim loại, sơn, phun phủ kim loại, tháo lắp vận chuyển phôi, lắp ráp sản phẩm 1.2 Phân loại nhận dạng rô bốt Rô bốt công nghiệp phong phú đa dạng, phân loại theo cách sau: 1.2.1 Phân loại theo kết cấu Theo kết cấu tay máy người ta phân thành Rô bốt kiểu tọa độ Đề các, kiểu tọa độ trụ, kiểu tọa độ cầu, kiểu tọa độ góc, Rơ bốt kiểu SCARA trình bày 1.2.2 Phân loại theo hệ thống truyền động Có dạng truyền động phổ biến là: Hệ truyền động điện: Thường dùng động điện chiều (DC: Direct Current) động bước (step motor) Loại truyền động dễ điều khiển, kết cấu gọn Hệ truyền động thuỷ lực: đạt cơng suất cao, đáp ứng điều kiện làm việc nặng Tuy nhiên hệ thống thuỷ lực thường có kết cấu cồng kềnh, tồn độ phi tuyến lớn khó xử lý điều khiển Hệ truyền động khí nén: có kết cấu gọn nhẹ không cần dẫn ngược lại phải gắn liền với trung tâm tạo khí nén Hệ làm việc với cơng suất trung bình nhỏ, xác, thường thích hợp với Rơ bốt hoạt động theo chương trình định sẳn với thao tác đơn giản “nhấc lên – đặt xuống” (Pick and Place or PTP : Point To Point) 1.2.3 Phân loại theo ứng dụng Dựa vào ứng dụng Rơ bốt sản xuất có Rơ bốt sơn, Rơ bốt hàn, lắp ráp, Rô bốt chuyển phôi v.v 1.2.4 Phân loại theo cách thức đặc trưng phương pháp điều khiển Có Rơ bốt điều khiến hở (mạch điều khiển khơng có quan hệ phản hồi), Rơ bốt điều khiển kín (hay điều khiển servo): sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để tăng độ xác mức độ linh hoạt điều khiển Ngoài cịn có phân loại khác tuỳ theo quan điểm mục đích nghiên cứu 1.3 Khảo sát rô bốt ABB IRB 120 1.3.1 Lý thuyết Rô bốt IRB 120 bổ sung vào công nghệ rô bốt hệ thứ tư ABB Rô bốtics Rô bốt nhỏ ABB sản xuất Lý tưởng cho ứng dụng lắp ráp linh kiện, vật liệu nhẹ Rô bốt IRB 120 cung cấp giải pháp nhanh, gọn, nhẹ với khả điều khiển độ xác cao Nhỏ gọn, linh hoạt, nhẹ: Là Rô bốt nhỏ ABB, IRB 120 cung cấp tất chức chuyên môn rô bốt ABB gói nhỏ Trọng lượng giảm cịn 25 kg, với thiết kế nhỏ gọn cho phép gắn gần nơi nào, dù bên tế bào sản xuất, máy gần Rơ bốt khác dây chuyền sản xuất Hình 1.2: Hệ thống rô bốt ABB - Cấu tạo rô bốt IRB120 Rơ bốt có khâu động khâu Dưới hình ảnh 3D phân tách khâu rô bốt: Khâu (cố định) Rô bốt ABB IRB120 Khâu động số Khâu động số Khâu động số Khâu động số Khâu động số Khâu động số Tủ điều khiển bảng điều khiển tay - Giải thích số phần cứng: +Rơ bốt manipulator: Một Rơ bốt cơng nghiệp ABB +Control Module: Bao gồm máy tính điều khiển chuyển động Rơ bốt: Lập trình điều khiển RAPID xử lý tín hiệu Một điều khiển kết nối với 1÷4 mơ đun điều khiển +Drive Module: Một mơ-đun có chứa thiết bị điện tử điều khiển động rơ bốt Các mơ-đun chứa đến đơn vị điều khiển, đơn vị điều khiển khớp động rô bốt Kể từ chuẩn Rô bốt thao tác có sáu bậc tự do, bạn thường sử dụng mô đun điều khiển cho cánh tay Rô bốt +FlexController: Tủ điều khiển cho Rô bốt IRC5 Nó bao gồm điều khiển môđun điều khiển cho Rô bốt thao tác hệ thống +FlexPendant: bảng điều khiển cầm tay, kết nối với mơ đun điều khiển Lập trình FlexPendant gọi "chương trình trực tuyến" +Tool: Một thiết bị thường gắn vào Rô bốt phép thực cơng việc cụ thể, chẳng hạn gắp vật, sơn, cắt hàn 1.3.2 Trình tự thực Yêu cầu: Phân tích cấu tạo phân loại rô bốt IRB120 - Bước 1: Khảo sát nơi làm việc, vị trí gá đặt rơ bốt Rô bốt vận hành để tránh va chạm gây nguy hiểm cho người thiết bị, thường đặt buồng làm việc Xác định chức buồng làm việc, ví dụ như: kích thước buồng làm việc phải bao phủ trường làm việc rô bốt khoảng cách bao lớn, cửa buồng làm việc phải đóng rơ bốt vận hành chế độ tự động, vị trí gá đặt rơ bốt bàn làm việc - Bước 2: Phân tích cấu tạo rô bốt Xác định rõ khâu khớp rô bốt IRB120 thực tế: khâu động khâu bản, rơ bốt IRB120 có bậc tự - Bước 3: Phân loại rô bốt Rơ bốt IRB120 có vùng làm việc hệ tọa độ hình cầu, gọi rô bốt IRB120 rô bốt hệ tọa độ cầu 1.3.3 Thực hành Yêu cầu: Từng sinh viên thực thuyết trình phân tích cấu tạo, trạm làm việc phân loại rô bốt IRB120 Đánh giá kết thực hành: - Trình bày định nghĩa, cơng dụng, phân loại ứng dụng điển hình rơ bốt; - Khảo sát rô bốt IRB120; - Tác phong công nghiệp, tập trung, cẩn thận, đảm bảo an tồn q trình học tập 1.4 Cài đặt RobotStudio 1.4.1 Lý thuyết Những ý trước cài đặt RobotStudio 5.14 - Cần phải có quyền quản trị viên máy tính trước cài đặt RobotStudio - RobotStudio phân loại thành hai cấp độ tính sau: Basic: Cung cấp chức RobotStudio chọn để cấu hình, lập trình chạy điều khiển ảo Nó bao gồm tính trực tuyến cho lập trình, cấu hình, giám sát điều khiển thực kết nối qua Ethernet Premium: Cung cấp đầy đủ chức RobotStudio cho lập trình ngoại tuyến mơ nhiều Rơ bốt Ngồi chức Premium, có thêm tiện ích PowerPacs tùy chọn cho chuyển đổi CAD có sẵn: PowerPac cung cấp tính nâng cao cho ứng dụng chọn Tùy chọn cho chuyển đổi CAD cho phép nhập định dạng CAD khác - RobotStudio cung cấp tùy chọn cài đặt sau: Minimal: Chỉ cài đặt tính cần thiết để lập trình, cấu hình, giám sát điều khiển thực kết nối qua Ethernet Nếu cài đặt với tuỳ chọn này, có sẵn tab Online Compelete: Cài đặt tất tính cần thiết để chạy RobotStudio hoàn chỉnh Nếu cài đặt với tùy chọn này, tính bổ sung chức Basic Premium điều có Custom: Cài đặt tính người dùng tùy chỉnh Tùy chọn cho phép loại trừ thư viện Rô bốt không mong muốn chuyển đổi CAD 1.4.2 Trình tự thực Tiến hành cài đặt RobotStudio 5.14 vào máy tính: 81 đường thẳng từ vị trí đến điểm A +A điểm đích cần đến +Vx vận tốc di chuyển Rô bốt, x giá trị vận tốc đơn vị mm/s +Zy bán kính cung trịn mà Rô bốt di chuyển đến điểm A, y giá trị bán kính, đơn vị mm +Tool1 tọa độ tool mà roobt muốn di chuyển +Lệnh “MoveJ A,vx, zy, tool1;” +MoveJ mã câu lệnh, không thay đổi được, lệnh cho Rô bốt di chuyển theo quỹ đạo từ vị trí đến điểm A mà khơng bị ràng buộc hình dáng quỹ đạo chuyển động +A điểm đích cần đến +Vx vận tốc di chuyển Rô bốt, x giá trị vận tốc đơn vị mm/s +Zy bán kính cung trịn mà Rơ bốt di chuyển đến điểm A, y giá trị bán kính, đơn vị mm +Tool1 tọa độ tool mà roobt muốn di chuyển ⮚ Chú ý: trường hợp không quan tâm đến quỹ đạo chuyển động Rơ bốt nên sử dụng lệnh MOVEJ, hạn chế lỗi động học Rô bốt ❖ Lệnh “MoveC A, B, vx, zy, tool1;” +MoveC mã câu lệnh, không thay đổi được, lệnh cho Rô bốt di chuyển theo đường trịn từ vị trí đến điểm B qua điểm A +A điểm mà quỹ đạo chuyển động Rô bốt qua +B điểm đích cần đến +Vx vận tốc di chuyển Rơ bốt, x giá trị vận tốc đơn vị mm/s +Zy bán kính cung trịn mà Rơ bốt di chuyển đến điểm A, y giá trị bán kính, đơn vị mm +Tool1 tọa độ tool mà roobt muốn di chuyển ❖ Lệnh “Offs(A, x, y, z);” Offs mã câu lệnh không thay đổi được, nhằm tạo điểm cách điểm A khoảng theo trục X: x(mm), theo trục Y: y(mm), theo trục Z: z(mm) ❖ Lệnh “RelTool (A, x, y, z, Rx:=rx, Ry:=ry, Rz:=rz);” RelTool mã câu lệnh không thay đổi được, di chuyển Rô bốt khoảng theo trục X: x(mm), theo trục Y: y(mm), theo trục Z: z(mm) xoay quanh trục góc rx, ry, rz ❖ Đó lệnh bản, nhiều lệnh sủ dụng trường hợp cụ thể như: STOP, EXIT, WaitTime time, vịng lặp WHILE…DO, SET, RESET… 5.3.2 Trình tự thực Chúng ta thực hành lập trình mơi trường RAPID để đầu cơng cụ rơ 82 bốt di chuyển theo biên dạng hình vẽ bên dưới, để hiểu câu lệnh Các bước thực sau: Hình 6.16: Biên dạng chuyển động đầu công cụ - Bước 1: Xác định tọa độ điểm đích A(401.5,-160,400.2) B(501.5,-160,400.2) C(531.5,-130,400,2) D(601.5,-100,400.2) E(401.5,-100,400.2) F(371.5,-130,400.2) - Bước 2: Xây dựng giải thuật A→B→C→D→E→F→A - Bước 3: Thiết lập trạm làm việc Trạm làm việc gồm có: Bàn làm việc, tờ giấy A3, công cụ My tool Khởi tạo điểm làm việc, ta chọn điểm A làm Target_10, thiết lập tọa độ điểm làm việc hình bên dưới: Hình 6.17: Thiết lập tọa độ 83 Tiến hành cấu hình cho rơ bốt điểm làm việc A Thực theo hình bên dưới: Hình 6.18: Cấu hình - Bước 4: Tạo chương trình cho cơng đoạn gia cơng Tạo chương trình Path_10, đồng trạm làm việc mơi trường lập trình RAPID Tiến hành theo hình bên dưới: Hình 6.19: Tạo path - Bước 5: Lập trình Thực lập trình quỹ đạo chuyển động cho rô bốt: 84 +Từ điểm di chuyển đầu công cụ đến điểm A, ta sử dụng lệnh MoveJ: +MoveJ A, v100, fine, tool0; +Từ điểm A di chuyển đến điểm B (Khởi tạo điểm B cấu trúc lệnh Offs) theo đường thẳng, sử dụng lệnh MoveL: +MoveL Offs(A,100,0,0), v100, fine, tool0; +Từ điểm B di chuyển đến điểm D phải qua điểm C, di chuyển theo cung tròn; D C khởi tạo từ điểm A lệnh Offs Ta sử dụng lệnh MoveC: +MoveC Offs(A,130,30,0), Offs(A,100,60,0), v100, fine, tool0; +Từ điểm D di chuyển đến điểm E, sử dụng lệnh MoveL: +MoveL Offs(A,0,60,0), v100, fine, tool0; +Từ điểm E di chuyển theo cung tròn qua điểm F lại điểm A Ta sử dụng lệnh MoveC: +MoveC Offs(A,-30,30,0), A, v100, fine, tool0; +Gõ câu lệnh vào vùng đánh dấu hình Làm theo hình bên dưới: Hình 6.20: Rapid - Bước 6: Mô Bật qua tab Simulation chọn Play Ta có kết hình bên dưới, rô bốt vẽ biên dạng vẽ cho trước: 85 Hình 6.21: Mơ - Bước 7: Vận hành rô bốt Thiết lập trạm làm việc đồng với mô kết nối, đồng hóa rơ bốt với máy tính lập trình, sử dụng Flexpendant (Bộ điều khiển tay) để vận hành rô bốt Thực thao tác bước trình tự thực mục 6.2.1 5.3.3 Thực hành Sinh viên làm việc nhóm người, máy tính Làm luân phiên, người nhóm Sử dụng trạm làm việc thiết kế 5, tiến hành lập trình câu lệnh để rơ bốt vẽ biên dạng hình 6.16 Đánh giá kết thực hành: - Lập trình mô trạm gia công RobotStudio; - Kết nối, vận hành rô bốt ABB; - Cẩn thận, tỉ mỉ, tác phong cơng nghiệp 5.4 Rơ bốt hố sản xuất linh hoạt 5.4.1 Lý thuyết Hệ thống sản xuất linh hoạt (FMS - Flexible Manufacturing Systems) hệ thống bao gồm thiết bị gia công máy điều khiển số, trung tâm gia công, thiết bị gá lắp, tháo dỡ chi tiết dụng cụ tự động, hệ thống cấu định hướng chi tiết tự động q trình gia cơng, cấu kiểm tra tự động, cấu vận chuyển tự động, cấu cấp phát dụng cụ tự động, hệ thống điều khiển.v…v thiết kế theo nguyên tắc môđun điều khiển máy tính hệ thống máy tính Trong chừng mực FMS coi CIM (Computer Intergrated Manufacturing - Hệ thống sản xuất tích hợp) nhỏ Nó thiết kế để làm đầy khoảng trống đường dây tự động dùng sản xuất hàng khối nhóm máy CNC Nó 86 cho phép chuyển đổi nhanh sản xuất thay đổi sản phẩm với chi phí thời gian tiền bạc nhỏ Theo cấu trúc, hệ thống sản xuất linh hoạt chia thành cấp độ như: Máy linh hoạt, môđun sản xuất linh hoạt, dây chuyền sản xuất linh hoạt, phân xưởng sản xuất linh hoạt nhà máy sản xuất linh hoạt Trên hình 1-4 mô tả dây chuyền tự động linh hoạt hóa nhờ RƠ BỐT tháo chi tiết cấp phơi cho máy 5.4.2 Trình tự thực Xây dựng trạm điều khiển với rô bốt IRB 1600 làm người điều khiển, nhiệm vụ rô bốt bắt điểm chuyển động sản phẩm di chuyển băng chuyền, ứng dụng vào số công việc đóng nắp chai, dán nhãn sản phẩm… - Bước 1: Thiết kế băng tải +Chọn “Empty Station”, sau bấm chọn “Create” Hình 6.22: Khởi tạo tạm làm việc +Chọn Modeling – Create – Solid – Box, sau khởi tạo khối có vị trí kích thước hình bên dưới: 87 Hình 6.23: Vẽ mơ hình băng tải Modeling +Chọn Create Mechanism cài đặt thông số hình bên Hình 6.24: Create Mechanism +Chọn Save as Library Hình 6.25: Lưu mơ hình băng tải 88 +Đặt tên lưu dạng file rslb Hình 6.26: Mơ hình băng tải - Bước 2: Thiết kế trạm làm việc +Chọn “Empty Station”, sau bấm chọn “Create” Hình 6.27: Khởi tạo trạm làm việc +Chọn Rơ bốt IRB 1600 có thơng số hình bên 89 Hình 6.28: Chọn loại rơ bốt +Gắn cơng cụ vào cho Rơ bốt hình bên Hình 6.29: Gắn My tool vào rô bốt +Khởi tạo hệ thống Rơ bốt đóng vai trị vận hành cách vào Rơ bốt System – From Layout chọn thơng số hình bên dưới: 90 Hình 6.30: Khởi tạo hệ thống Hình 6.31: Chọn rơ bốt Chọn Option, sau chọn Conveyer Tracking 91 Hình 6.32: Bắt điểm băng tải Chọn OK -> Finish Kết thúc việc khởi tạo hệ thống băng tải với Rô bốt làm người điều khiển Hình 6.33: Chọn chức Conveyor từ thư viện +Chọn OK đến thư mục chứa file My_Conveyor – Open 92 Hình 6.34 : Đưa Conveyor vào trạm làm việc +Thiết lập vị trí tương đố Conveyor Rơ bốt hình bên Hình 6.35: Vị trí Conveyor Rơ bốt +Khởi tạo sản phẩm chạy băng tải 93 Hình 6.36: Mơ hình sản phẩm băng tải Hình 6.37: Khởi tạo sản phẩm - Bước 3: Lập trình bắt điểm sản phẩm chạy băng tải Xem đoạn lệnh lập trình bên dưới: MODULE Module1 PROC Path_10() ActUnit CNV1; MoveJ StartPos,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0; ConfL\Off; WaitWObj WojCNV1; MoveL Target_10,v500,z1,MyTool\WObj:=WojCNV1; MoveL Target_20,v500,z1,MyTool\WObj:=WojCNV1; MoveL Target_30,v500,z1,MyTool\WObj:=WojCNV1; 94 MoveL Target_40,v500,z1,MyTool\WObj:=WojCNV1; MoveL Target_10,v500,z1,MyTool\WObj:=WojCNV1; MoveL StartPos,v500,fine,MyTool\WObj:=wobj0; DropWObj WojCNV1; ENDPROC PROC main() Path_10; ENDPROC ENDMODULE - Bước 4: Vận hành rô bốt Thiết lập trạm làm việc đồng với mô kết nối, đồng hóa rơ bốt với máy tính lập trình, sử dụng Flexpendant (Bộ điều khiển tay) để vận hành rô bốt Thực thao tác bước trình tự thực mục 6.2.1 5.4.3 Thực hành Sinh viên làm việc nhóm người, máy tính Làm ln phiên, người nhóm Sử dụng trạm làm việc thiết kế hình 6.37, tiến hành lập trình câu lệnh để rơ bốt thực việc đóng gói sản phẩm dây chuyền Đánh giá kết thực hành: - Lập trình mơ trạm gia cơng RobotStudio; - Kết nối, vận hành rô bốt ABB; - Cẩn thận, tỉ mỉ, tác phong công nghiệp 95 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Khoa Điện (2014), Giáo trình Rơ bốt Cơng nghiệp, lưu hành nội bộ; [2] Ths Tưởng Phước Thọ (2014), Giáo trình thực tập rô bốt công nghiệp, NXB ĐHQG TP HCM;