Untitled THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT SKL 0 0 8 0 0 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng VÕ THÀNH LUÂN TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ[.]
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH +Ï$/8Ұ17Ӕ71*+,ӊ3 1*¬1+&Ð1*1*+ӊ.Ӻ7+8Ұ7Ð7Ð 1*+,ầ1&863+ặ13+,/&3+$1+7ẩ,6,1+9ơ /&3+$1+&.+ậ7521*+7+1*3+$1+7ẩ,72 11*/1* *9+' 7K6 '1*7817ễ1* 697+ Vế THNH LUN +81+.+ẩ1+'8< SKL 0 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU SỰ PHÂN PHỐI LỰC PHANH TÁI SINH VÀ LỰC PHANH CƠ KHÍ TRONG HỆ THỐNG PHANH TÁI TẠO NĂNG LƯỢNG SVTH : Võ Thành Luân MSSV: 13145153 SVTH : Huỳnh Khánh Duy MSSV : 13145059 GVHD: ThS DƯƠNG TUẤN TÙNG Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2017 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU SỰ PHÂN PHỐI LỰC PHANH TÁI SINH VÀ LỰC PHANH CƠ KHÍ TRONG HỆ THỐNG PHANH TÁI TẠO NĂNG LƯỢNG SVTH: Võ Thành Luân MSSV: 13145153 SVTH: Huỳnh Khánh Duy MSSV: 13145059 GVHD: ThS DƯƠNG TUẤN TÙNG Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2017 TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TP HỒ CHÍ MINH Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC TP Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm …… NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Huỳnh Khánh Duy MSSV: 13145059 Võ Thành Luân MSSV: 13145153 Chuyên ngành: Cơng Nghệ Kỹ Thuật Ơ tơ Mã ngành đào tạo: 52510205 Hệ đào tạo: Chính qui Mã hệ đào tạo: Khóa: 2013 Lớp: 131454C Tên đề tài Nghiên cứu phân phối lực phanh tái sinh lực phanh khí hệ thống phanh tái tạo lượng Nhiệm vụ đề tài 1) Nghiên cứu chung hệ thống phanh tái sinh 2) Cơ sở lý thuyết phân phối lực phanh có phanh tái sinh 3) Tìm hiểu nghiên cứu vấn đề điều khiển phân phối lực phanh dịng xe có sử dụng hệ thống phanh tái sinh 4) Kết luận – Đề nghị Sản phẩm đề tài 01 tập báo cáo kết nghiên cứu 02 đĩa CD Ngày giao nhiệm vụ đề tài: 11/04/2017 Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 25/07/2017 TRƯỞNG BỘ MÔN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Khung Gầm PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên : Huỳnh Khánh Duy MSSV: 13145059 Hội đồng:………… Họ tên sinh viên : MSSV: 13145153 Hội đồng:………… Võ Thành Luân Tên đề tài: Nghiên cứu phân phối lực phanh tái sinh lực phanh khí hệ thống phanh tái tạo lượng Ngành đào tạo: Công nghệ Kỹ Thuật Ơ tơ Họ tên GV hướng dẫn: Th.S Dương Tuấn Tùng Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên (không đánh máy) Nhận xét kết thực ĐATN(không đánh máy) 2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) iv 2.3.Kết đạt được: 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá: Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm tối đa 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN Điểm đạt 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 v Kết luận: Được phép bảo vệ Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng 07 năm 2017 Giảng viên hướng dẫn ((Ký, ghi rõ họ tên) vi TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Khung Gầm PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên : Huỳnh Khánh Duy MSSV: 13145059 Hội đồng………… Họ tên sinh viên : Võ Thành Luân MSSV: 13145153 Hội đồng………… Tên đề tài: Nghiên cứu phân phối lực phanh tái sinh lực phanh khí hệ thống phanh tái tạo lượng Ngành đào tạo: Cơng Nghệ Kỹ Thuật Ơ tơ Họ tên GV phản biện: (Mã GV) Th.S Huỳnh Phước Sơn Ý KIẾN NHẬN XÉT Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) Kết đạt được: Những thiếu sót tồn ĐATN: vii Câu hỏi: Đánh giá: Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm tối đa 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN Điểm đạt 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế, chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 viii Kết luận: Được phép bảo vệ Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng 07 năm 2017 Giảng viên phản biện ((Ký, ghi rõ họ tên) ix Để nghiên cứu tính hiệu phương pháp điều khiển lý tưởng hệ thống phanh tái sinh, mơ hình mơ thiết lập phần mềm ADVISOR gắn vào mơ hình saturn SL1 Mơ thơng qua chu kỳ kiểm tra 15 chế độ nội thành Cuối cùng, phân phối lực phanh hiệu phục hồi lượng đạt Kết mô phân tích Thơng số mơ thể Bảng 3.6 Bảng 3.6: Thông số mô Thông số thân xe Thông số motor Thông số động Dụng cụ lưu trữ lượng Thông số khác Khối lượng (kg) Chiều dài sở(m) Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước(m) Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau(m) Chiều cao trọng tâm(m) Hệ số kéo Diện tích tiếp xúc gió(m2) Bán kính bánh xe(m) Loại motor Cơng suất tối đa(W) Dịng điện tối đa(A) Loại động Dung tích xi-lanh(L) Cơng suất tối đa(W) Momen tối đa(N.m) Loại pin Định mực dung lượng(A.h) Định mức lượng(W.h) Công suất tối đa Tỷ số truyền Công suất trang bị điện(W) 1390 2.6 1.56 1.14 0.5 0.335 0.282 Motor nam châm vĩnh cửu 49kw Honda 4.9x104 400 Động Geo metro 1.0L SI 1.0 4.1x104/5700r 81/3477r Pin xe điện lai ovonic 45Ah NiMH 45 598 3.3x103 13.450 7.570 5.010 3.770 2.837 700 Lực phanh ma sát bánh trước chu kỳ kiểm tra 15 chế độ nội thành Sự phân phối lực phanh tái sinh bánh trước lực phanh ma sát bánh sau thể Hình 3.52 111 Sự phân phối momen motor động chu kỳ kiểm tra 15 chế độ nội thành thể Hình 3.53 Trong giới hạn cho phép trạng thái sạc, xe thử nghiệm tắt động chỉ có motor vận hành để di chuyển xe Điều giảm thiểu khí xả khu vực nội thành giảm ô nhiễm môi trường Trong trình phanh, momen phanh tái sinh xuất bước Đây kết kế hoạch cụ thể thay đổi bánh Hình 3.52: Kết mơ phân phối lực phanh với phương pháp điều khiển phanh lý tưởng chu kỳ kiểm tra 15 chế độ nội thành 112 Hình 3.53: Momen đầu motor động với phương pháp điều khiển phanh lý tưởng chu kỳ kiểm tra 15 chế độ nội thành Hình 3.54 thể tình trạng dịng điện trạng thái sạc pin Giá trị trạng thái sạc pin tăng lên suốt trình phanh Dòng điện pin khác thay đổi lực phanh Dòng điện chỉ lớn lực phanh lớn dịng điện chỉ nhỏ lực phanh nhỏ Hình 3.55 thể lượng phanh thân xe lượng phục hồi với phương pháp điều khiển phân phối lực phanh lý tưởng 113 Hình 3.54: Dòng điện trạng thái sạc pin với phương pháp điều khiển phanh lý tưởng chu kỳ kiểm tra 15 chế độ nội thành 114 Hình 3.55:Năng lượng phục hồi với phương pháp điều khiển phanh lý tưởng Bảng 3.7 cho biết lượng phanh tổng phục hồi hiệu phục hồi chu kỳ kiểm tra 15 chế độ nội thành với phương pháp điều khiển lý tưởng Hiệu phục hồi lượng với phương pháp điều khiển lý tưởng 53.86% hiệu suất phục hồi lượng có ích 18.1 % Bảng 3.7: Hiệu phục hồi lượng chu kỳ kiểm tra 15 chế độ nội thành với phương pháp điều khiển lý tưởng Năng lượng phanh tổng(J) Phanh lý tưởng 150490 Năng lượng tiêu tốn xe(J) Tổng lượng phục hồi(J) Hiệu phục hồi lượng(%) 448010 81051 53.86 Hiệu suất phục hồi lượng có ích (%) 18.1 Tóm lại Phương pháp điều khiển phanh tái sinh lý tưởng đề xuất nghiên cứu Mơ hình mơ thiết lập phần mềm ADVISOR gắn vào mơ hình xe Mơ hoàn thành chu kỳ kiểm tra 15 chế độ nội thành Kết cho thấy phân 115 phối lực phanh tối ưu đạt với phương pháp điều khiển lý tưởng Và hệ số bám tận dụng tối đa Sự ổn định phanh tối ưu cho thấy rõ điều Năng lượng phanh tái sinh phục hồi nhiều Vì tính kinh tế nhiên liệu cải thiện C Nhận xét Phương pháp điều khiển phân phối lực phanh tối đa hóa lượng thu hồi dù mang lại lượng điện tái sinh cao có nhiều nhược điểm, làm giảm êm dịu an toàn phanh nên khó ứng dụng Trái lại, hai phương pháp mang lại cảm giác chân phanh tốt phương pháp phối hợp lại tối ưu giúp xe có ổn định an tồn cao phanh hiệu suất tái sinh lượng cao đến 40% (theo số liệu thử nghiệm đường thực tế Junzhi Zhang, State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy, Tsinghua University, Beijing 100084, People’s Republic of China) Phương pháp phân phối lực phanh tái sinh dựa vào quãng đường phanh điều khiển mạng CAN có độ nhạy cao, cịn có khả bảo vệ tăng tuổi thọ pin nhờ tín tự động ngắt sạc SOC vượt mức cho phép Phương thức phân phối lực phanh cho hệ thống phanh tái sinh thủy lực đảm bảo hoàn toàn mức độ an tồn phanh cịn cho phép mơ tơ đạt đến hiệu suất tối đa từ hứa hẹn mang lại hiệu suất tái sinh lượng cao Trong ba phương pháp điều khiển lực phanh tái sinh hai nhà nghiên cứu Zhao Ling Tang Lan thuộc đại học Xihua Trung Quốc Phương pháp dựa vào tiêu chuẩn ECE tái sinh nhiều lượng nhất, tiếp đến phương pháp dựa phân phối lực phanh lý tưởng mà phương pháp mang lại hiệu phanh cao cuối phương pháp dựa vào vận tốc có khả tái sinh lượng Đối với phương pháp phân phối lực phân tái sinh dựa theo biểu đồ phân phối lực phanh lý tưởng với tiêu chí tận dụng tối đa hệ số bám bánh xe nên có độ ổn định cao với hiệu suất tái sinh lượng lý tưởng lên đến 50% (theo kết kiểm tra 15 chế độ nội thành Viện Công Nghệ Harbin Trung Quốc) 116 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ Kết luận Trong thời gian thực đề tài, nhóm nghiên cứu hiểu rõ hệ thống phanh tái sinh lượng phân phối lực phanh tái sinh phanh khí hệ thống phanh tái sinh lượng Đồng thời nhóm nghiên cứu tìm hiểu rõ phương pháp điều khiển phân phối lực phanh tái sinh phương pháp điều khiển kết hợp phanh tái sinh phanh khí xe có sử dụng hệ thống phanh tái sinh lượng Qua hiểu tầm quan trọng đề tài việc tăng khả phục hồi lượng tái sinh nhiều q trình phanh, tăng tính ổn định xe q trình phanh, an toàn điều khiển phanh xe tăng tính hiệu sử dụng lượng Đề nghị Hệ thống phanh giúp giảm tốc độ xe, lượng qn tính xe q trình phanh giảm tốc lớn Trong nghiên cứu phải kể đến phương pháp điều khiển kết hợp phanh tái sinh phanh thủy lực với ba phương pháp giới thiệu gồm phương pháp tối đa hóa lượng thu hồi, phương pháp mang lại cảm giác chân phanh tốt phương pháp phối hợp giúp tăng hiệu tái sinh lượng, êm phanh, đảm bảo cân an toàn phanh Phương pháp phân phối lực phanh độ nhạy giảm tốc để phân phối lực phanh tổng mong muốn đến cầu trước cầu sau Phương pháp phục hồi nhiều lượng phanh giữ xe ổn định xe phanh Phương pháp phân phối lực phanh dựa tiêu chuẩn ECE sinh lực phanh tái sinh tối đa lượng phục hồi nhiều Còn phương pháp phân phối lực phanh lý tưởng giúp cho lượng phanh tái sinh thu hồi nhiều tính kính tế nhiên liệu cải thiện Các nghiên cứu thực việc mô máy tính với phần mềm Matlab/Simulink phần mềm ADVISOR, góp phần góc nhìn hệ thống phanh tái tạo phân phối lực phanh tái tạo xe lai, xe điện giúp cho việc phát triển sau Nếu hợp phương pháp lại với cách hài hồ ta có hệ xe lai vừa có hệ thống phanh hoạt động hiệu vừa tăng hiệu 117 sử dụng lượng, hệ thống hoạt động cách ổn định bền bỉ mang lại hiệu kinh tế cao 118 DANH MỤC CÁC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] YuZhiSheng , “Automotive Theory [M]” Beijing: Mechanical Industry Press Society 2000 [2] JIANG Xun, HUANG Miaohua, “Modeling and simulation of electric vehicle regenerative braking control based on advisor”, BEIJING AUTOMOTIVE ENGINEERING, pp 25-28, Jan,2008 [3] GUO Jingang,WANG Jumping,CAO Binggang , “Brake-Force Distribution Strategy for Electric Vehicle Based on Maximum Energy Recovery”, JOURNAL OF XI AN JIAOTONG UNIVERSITY pp,607-611,Mary,2008 [4] ZhaoGuoZhu, YangZhengLin, WeiMinXiang, “ ECE Regulation Based Modeling and Simulation of Control Strategy for Regenerative Braking in EV and HEV”, Journal of Wuhan University of Technology, pp,149-152, Jan,2008 [5]Xie Dingyu and Chen Yangquan, Based MATLIB / simulink of System Simulation Technology and Application [M] Tsinghua University Press, 2004 [6] Cikanek, S R., Bailey, K.E.: Regenerative braking system for a hybrid electric vehicle, American Control Conference, 2002 Proceedings of the 2002 , Vol.4(2002), p.3129 [7] Kun Ma, Liang Chu, Liang Yao, et al: Study on Control Strategy for Regenerative Braking in a Pure Electric Vehicle, EMEIT(2012), p.1875 [8] Peng LI, Yunshan ZHOU and Nan WANG: Computer Simulation Vol.28(2011), p.363 [9] Liang Chu, Liang Yao, Jiankun Yin, et al: Study on the braking force allocation dynamic control strategy based on the fuzzy control logic, IE&EM Vol.Part 1(2011), p.635 [10] Zhisheng Yu: Automobile Theory[M] Beijing, China Machine Press(2006) [11] M.Ehsani, Y.Gao, S.E.Gay, and A.Emadi: Modem electric, hybrid electric and fuel cell vehicles fundamentals theory and design, CRC Press LLC(2005) [12] CHEN Quan-shi, QIU Bin, XIE Qi-cheng Fuel cell Electric Vehicle Tsinghua 119 University Press 2005 [13] SasakiY, MtomoA, KawahataF, et al Toyota Braking System for Hybrid Vehicle with Regenerative System Proceedings of the 14th International Electric Vehicle Symposium (EVS-14), Florida, 1997 [14] Binggang Cao, Zhifeng Bai, Wei Zhang Research on Control for Regenerative Braking of Electric Vehicle 0-7803-9435-6, IEEE, 2005: 92-97 [15] CHEN Qing-quan, SUN Feng-chun, ZHU Jia-guang Modern Electric Vehicle Technology Beijing Institute of Technology Press 2002:260-264 [16] LUO Yu-gong, LI Peng, JIN Da-feng, etal A Study on Regenerative Braking Strategy Based on Optimal Control 461 Theory Automotive Engineering 2006, (4): 356360 [17] HE Ren, HU Qing-xun Braking course of city bus with regenerative braking system Journal of Jiangsu University ˄Natural Science Edition˅, 2005, (5): 391-392 [18] Eiji Nakamura, Masayuki Soga, Akira Sakai, AKihiro Otomo, Toshikazu Kobayashi Development of Electronically Controlled Brake System for Hybrid Vehicle SAE 2002-01-0300, 2002 [19] Bradley Glenn, Gregory Washington, Giorgio Rizzoni Operation and control strategies for hybrid electric automobiles SAE2000-01-1537, 2000 [20] LIANG Peng-fei, WANG Hai-gui, LING Hong Research on Control Strategy of Regenerative Braking for HEV Diesel Engine, 2007, (3): 46-49 [21] +(5HQStudy on Methods of Regenerative Braking Energy of Automobile Journal of Jiangsu University ˄Natural Science Edition˅, 2003, (6): 1-3 [22] Yimin Gao, Liping Chen, and Mehrdad, “Investigation of the Effectiveness of Regenerative Braking for EV and HEV,” SAE paper, 1999-01-2910 [23] Yimin Gao, Liang Chu, and Mehrdad, “Design and Control Principles of Hybrid Braking System for EV, HEV and FCV,”IEEE Transaction on vehicular Technology, Vol.54, NO.2, Sep.2008 [24] R.Apter, M.Prathaler, “Regeneration of Power in Hybrid Vehicles” IEEE Transaction on vehicular Technology, Vol.35, NO.3, Sep.2002 [25] A.M.Walker, M.U.Lamperth and S.Wilkins, “On Friction Braking Demand with Regenerative Braking,”SAE paper, 2002-01-2581 120 [26] Ahu E.Hartavi, Ismail M.C.Uygan, and Volkan Sezer, “Electric Regenerative Power Assisted Brake Algorithm for Front and Rear Wheel Drive Parallel Hybrid Electric Commercial Van,” SAE paper, 2008-01-2606 [27] Nobuyoshi Mutoh, and Hiromichi, “Electrical Braking Control Methods for Electric vehicles with Independently Driven Front and Rear Wheel Structure,”Industrial Electronis, IEEE transaction on, Vol.54, Issue April 2007 [28] M.Ehsani, Y.Gao, S.E.gay and A.Emadi, Modern Electric, Hybrid, and Fuel Cell Vehicles: Fundamentals, Thory and Design, CRC Press,2005 [29] J.Y.Wong, Theory of Ground Vehicles John Wiley and Sons, New York, 1978 [30] Sovran G and Blaser D Quantifying the potential impacts of regenerative braking on a vehicle’s tractivefuel consumption for the U.S., European, and Japanese driving schedules SAE paper 2006-01-0664, 2006 [31] Tanaka Y, Nakaoka H, Mizutani Y and Nakamura E Brake control device and brake control method US Patent 7630815, 2009 [32] TRW Cognitive safety systems, news releases, http:// trw.mediaroom.com/index.php?s=43&item=336 (2012) [33] Tagata K, Sakai K and Aoki Y Vehicle brake device US Patent 7360360, 2007 Figure 18 Road test under the ECE driving cycle SOC: state of charge Table Comparison of the normal deceleration test results for the three control strategies Control strategy Recoverable energy (kJ) Regenerated energy (kJ) Regeneration efficiency (%) Maximum -regeneration-efficiency strategy — — — Good-pedal-feel strategy 80.253 37.846 47.16 Coordination strategy 84.015 43.342 52.32 Table Comparison of the test results for the ECE driving cycle Control strategy Consumed energy (kJ) Regenerated energy (kJ) Contribution rate (%) Good-pedal-feel strategy 450.82 129.71 24.88% Coordination strategy 456.98 138.31 26.18% Zhang et al 1301 Downloaded from pid.sagepub.com by guest on March 2, 2015 [34] Drumm SA and Schiel L Braking system for motor vehicles US Patent 8061786, 2010 [35] Ajiro K Vehicle brake device US Patent Application 20070132312A1, 2010 [36] Gao Y Electronic braking system of EV and HEV-integration of regenerative braking, automatic braking force control and ABS SAE paper 2001-01-2478, 2001 [37] Gao H, 121 Yimin Gao Y and Ehsani M A neural network based SRM drive control strategy for regenerative braking in EV and HEV In: IEEE international electric machines and drives conference, Cambridge, MA, USA, 17–20 June 2001, pp.571–575 New York: IEEE [38] Aoki Y, Suzuki K, Nakano H, et al Development of hydraulic servo brake system for cooperative control with regenerative brake SAE paper 2007-01-0868, 2007 [39] Luo Y, Li P, Jin D and Li K A study on regenerative braking strategy based on optimal control theory Automot Engng 2006; 28(4): 356–360 [40] Tur O, Ustun O and Tuncay RN An introduction to regenerative braking of electric vehicles as anti-lock braking system In: 2007 IEEE intelligent vehicles symposium, Istanbul, Turkey, 13–15 June 2007, pp.944–948 New York: IEEE [41] Okano T, Sakai S, Uchida T, et al Braking performance improvement for hybrid electric vehicle based on electric motor’s quick torque response In: 19th international battery hybrid and fuel cell electric vehicle symposium, Busan, Republic of Korea, 19–23 October 2002, pp.1285–1296 [42] Chu L, Zhang YS, Zhu YJ, et al Pneumatic anti-lock braking system for hybrid commercial vehicles Chinese Patent 200610017245, 2007 [43] Zhang JZ, Lu X, Zhang PJ and Chen X Road test of hybrid electric bus with regenerative braking system J Mech Engng 2009; 45(2): 25–30 [44] Zhang B, Zhang J and Li S Regenerative braking system based on ESP pressure modulator J Tsinghua Univ Sci Technol 2011; 51(5): 710–714 [45] Zhang JZ, Chen X and Zhang PJ Integrated control of braking energy regeneration and pneumatic anti-lock braking Proc IMechE Part D: J Automobile Engineering 2010; 224(5): 587–610 [46] Zhang J, Kong D, Chen L and Chen X Optimization of control strategy for regenerative braking of electrified bus equipped with ABS Proc IMechE Part D: J Automobile Engineering 2012; 226(4): 494–506 [47] Pacejka HB and Bakker E The magic formula tyre model Veh System Dynamics 1992; 21(Suppl): 1–18 [48] Wei Y, Lin YI, Lin C, et al The study on charge– discharge characteristics and application of Li-ion battery for vehicle Veh Power Technol 2005; (2): 28–31 [49] S.J.Clegg (1996) A Review of Regenenrative Brake System Institute of Transport 122 Studies, University of Leeds [50] F J Thoolen, "Development of an advanced high speed flywheel energy storage system," Ph.D Thesis, Technische Universiteit Eindhoven, Eindhoven, The Netherlands, 1993 [51] GS.TSKH NGUYỄN HỮU CẨN cộng (2005) Chương 9, Lý Thuyết Ơ Tơ Máy Kéo, in lần thứ 5, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 1, 270 – 283 [52] LOI WEI CHEONG, Regenerative Braking System (RBS): Energy Measurement, June 2012 [53] Tai-Ran Hsu, On a Flywheel-Based Regenerative Braking System for Regenerative Energy Recovery, Proceeding of Green Energy and systems Conference 2013, USA [54] R M van Druten, "Transmission design of the Zero Inertia powertrain," Ph.D Thesis, Technische Universiteit Eindhoven, Eindhoven, The Netherlands, 2001 [55]Li-qiang Jin, Peng-fei Chen and Yue Liu, An Analysis of Regenerative Braking and Energy Saving for Electric Vehicle with In-Wheel Motors, International Journal of Control and Automation, Vol 7, No 12 (2014), pp 219-230 [56] G Le Solliec, A Chasse, M Geamanu, Regenerative braking optimization and wheel slip control for a vehicle with in-wheel motors, Preprints of the 7th IFAC Symposium on Advances in Automotive Control, National Olympics Memorial Youth Center, Tokyo, Japan, September 4-7, 2013 [57] N A Schilke, A O DeHart, L O Hewko, C C Matthews, D J Pozniak, and S M Rohde, "The Design of an Engine-Flywheel Hybrid Drive System for a Passenger Car," Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, vol 200, pp 231-248, October 1, 1986 1986 [58] S Shen, A Serrarens, M Steinbuch, and F Veldpaus, "Coordinated control of a mechanical hybrid driveline with a continuously variable transmission," JSAE Review, vol 22, pp 453-461, 2001 [59] Leonardo De Novellis, Wheel Torque Distribution Criteria for Electric Vehicles With Torque-Vectoring Differentials, IEEE transactions on vehicular technology, vol 63, no 4, May 2014 [60] http://auto.howstuffworks.com/hydraulic-hybrid2.htm 123 [61] https://en.wikipedia.org/wiki/Regenerative_braking_system [62] http://www.torotrak.com/products-partners/products/flybrid 124 S K L 0