Untitled BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Ô TÔ Tp Hồ Chí Minh, tháng S KL0 0 8 0 5 4 TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG[.]
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 1*¬1+&Ð1*1*+ӊ.Ӻ7+8Ұ7Ơ Tễ 1*+,ầ1&8+7+1*75(2%ẩ17ậ&+&& 6'1*75ầ1é7é'8/&+ *9+' 7K6751ẻ1+48ộ 697+ '1*71$1+ 9đ+2ơ,61 S K L0 Tp Hồ Chí Minh, tháng TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC SỬ DỤNG TRÊN Ô TÔ DU LỊCH SVTH: DƢƠNG TẤN ANH MSSV: 16145319 SVTH: VÕ HOÀI SƠN MSSV: 16145506 GVHD: ThS TRẦN ĐÌNH Q Tp.Hồ Chí Minh, tháng năm 2020 TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô Tên đề tài: NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC SỬ DỤNG TRÊN Ô TÔ DU LỊCH SVTH: DƢƠNG TẤN ANH MSSV: 16145319 SVTH: VÕ HOÀI SƠN MSSV: 16145506 GVHD: ThS TRẦN ĐÌNH Q Tp.Hồ Chí Minh, tháng năm 2020 TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM THUẬT TP HỒ CHÍ MINH Độc lập – Tự – Hạnh phúc KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Tp Hồ Chí Minh, ngày 17 tháng năm 2020 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Dƣơng Tấn Anh MSSV: 16145319 (Email: 16145319@student.hcmute.edu.vn Võ Hoài Sơn MSSV: 16145506 (Email: 16145506@student.hcmute.edu.vn Chun ngành: Cơng nghệ kỹ thuật tơ Khóa: 2016 – 2020 Điện thoại: 0373421698) Điện thoại: 0967530850) Lớp: 161451 Tên đề tài: Nghiên hệ thống treo bán tích cực sử dụng tơ du lịch Nhiệm vụ đề tài: Sản phẩm đề tài: Ngày giao nhiệm vụ đề tài: Ngày hoàn thành nhiệm vụ: TRƢỞNG BỘ MÔN CÁN BỘ HƢỚNG DẪN TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Độc lập – Tự – Hạnh phúc Bộ môn: Khung gầm PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên: Dƣơng Tấn Anh Võ Hoài Sơn MSSV: 16145319 Hội đồng: …………… MSSV: 16145506 Hội đồng: …………… Tên đề tài: NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC SỬ DỤNG TRÊN Ơ TƠ DU LỊCH Ngành đào tạo: Cơng nghệ kỹ thuật ô tô Họ tên giảng viên hƣớng dẫn: Ths Trần Đình Quý Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên: Nhận xét kết thực đồ án tốt nghiệp: 2.1 Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lí luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 2.3 Kết đạt được: 2.4 Những tồn tại: (nếu có) Đánh giá: Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN - Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục - Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài - Tính cấp thiết đề tài Nội dung ĐATN - Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kĩ thuật, khoa học xã hội - Khả thực hiện, phân tích, tổng hợp, đánh giá - Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế - Khả cải tiến phát triển - Khả sử dụng công cụ kĩ thuật, phần mềm chuyên ngành Đánh giá khả ứng dụng đề tài Sản phẩm cụ thể ĐATN Tổng điểm Điểm Điểm đạt tối đa đƣợc 30 10 10 10 50 10 15 15 10 10 100 Kết luận: Đƣợc phép bảo vệ Không đƣợc phép bảo vệ Tp Hồ Chí Minh, ngày 17 tháng năm 2020 Giảng viên hƣớng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc Bộ môn: Khung gầm PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên: Dƣơng Tấn Anh Võ Hoài Sơn MSSV: 16145319 Hội đồng: …………… MSSV: 16145506 Hội đồng: …………… Tên đề tài: NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC SỬ DỤNG TRÊN Ơ TƠ DU LỊCH Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật ô tô Họ tên giảng viên phản biện: (Mã GV) Ý KIẾN NHẬN XÉT Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: Nội dung ĐATN: (Cơ sở lí luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) Kết đạt được: Những thiếu sót tồn ĐATN: Câu hỏi: Đánh giá: Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN - Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục - Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài - Tính cấp thiết đề tài Nội dung ĐATN - Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kĩ thuật, khoa học xã hội - Khả thực hiện, phân tích, tổng hợp, đánh giá - Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế - Khả cải tiến phát triển - Khả sử dụng công cụ kĩ thuật, phần mềm chuyên ngành Đánh giá khả ứng dụng đề tài Sản phẩm cụ thể ĐATN Tổng điểm Điểm Điểm đạt tối đa đƣợc 30 10 10 10 50 10 15 15 10 10 100 Kết luận: Đƣợc phép bảo vệ Khơng đƣợc phép bảo vệ Tp Hồ Chí Minh, ngày 17 tháng năm 2020 Giảng viên phản biện (Ký ghi rõ họ tên) TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2020 XÁC NHẬN HOÀN THÀNH ĐỒ ÁN Tên đề tài: NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC SỬ DỤNG TRÊN Ơ TƠ DU LỊCH Họ tên sinh viên: Dƣơng Tấn Anh Võ Hoài Sơn MSSV: 16145319 MSSV: 16145506 Ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tơ Sau tiếp thu điều chình theo góp ý giảng viên hƣớng dẫn, giảng viên phản biện thành viên hội đồng bảo vệ Đồ án tốt nghiệp đƣợc hoàn chỉnh theo yêu cầu nội dung hình thức Chủ tịch hồi đồng: Giảng viên hƣớng dẫn: Giảng viên phản biện: Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2020 5.3.2 Điều khiển hệ thống treo xe chạy chế độ tiêu chuẩn Hình 5.27 Đồ thị chuyển đổi chế độ Chế độ “Automatic” (mức bản) Đây chế độ đƣợc ngƣời lái sử dụng điều kiện bình thƣờng Trên đƣờng cao tốc tự động hạ thấp 25 mm diễn sau 30 giây với tốc độ 75 dặm/giờ (120 km / giờ) trở lên Vì chạy tốc độ cao, ơtơ chịu ảnh hƣởng nhiều loại lực cản khác đặc biệt lực cản gió nên việc hạ thấp trọng tâm xe làm giảm lực cản gió giúp xe chuyển động ổn định tiết kiệm nhiên liệu Chiếc xe tự động nâng trở lại mức tốc độ giảm xuống dƣới 44 dặm / (70 km/giờ) 120 giây tốc độ giảm xuống dƣới 22 dặm/giờ (35 km/giờ) Ở tốc độ này, lực cản gió nhỏ nên xe hoạt động bình thƣờng mà khơng cần hạ thấp trọng tâm xe 78 Chế độ “Dynamic” (hạ thấp so với mức 20 mm) Trong trƣờng hợp này, đồ thuật tốn giảm xóc đƣợc áp dụng cho tồn phạm vi tốc độ xe Khi tốc độ xe vƣợt 75 dặm/giờ (120 km/giờ), 30 giây xe tự động hạ thấp thêm mm (trên đƣờng cao tốc) Chiếc xe đƣợc tự động nâng trở lại mức ban đầu tốc độ giảm xuống dƣới 44 dặm/giờ (70 km/giờ) 120 giây tốc độ giảm xuống dƣới 22 dặm/giờ (35 km/giờ) Thông thƣờng ngƣời lái chọn chế độ “Dynamic” chạy tốc độ cao Chế độ “Comfort” (mức bản) Hệ thống treo chí cịn đƣợc định hƣớng thoải mái chế độ “Automatic”, đặc biệt tốc độ thấp Không tự động hạ thấp đƣờng cao tốc Chế độ “Lift” (nâng lên cao mức 25 mm) Chế độ “Lift” phù hợp cho đoạn đƣờng có biên độ mấp mơ lớn ngập nƣớc Chế độ đƣợc chọn tốc độ dƣới 50 dặm/giờ (80 km/giờ) Bộ điều khiển tự động điều khiển rời khỏi chế độ tốc độ 63 dặm/giờ (100 km/giờ) Sau đó, trở lại chế độ đƣợc chọn trƣớc (“Autumotic”, “Dynamic” “Comfort”) 5.3.3 Điều khiển hệ thống treo xe chạy chế độ thể thao Sự khác với điều khiển hệ thống treo xe chạy chế độ tiêu chuẩn: - Cùng cấp độ nhƣng đồ thuật tốn điều khiển giảm xóc khác cho chế độ “Dynamic”, “Automatic” “Comfort” tốc độ dƣới 75 dặm/giờ (120 km/giờ) chế độ ƣu tiên tốc độ độ bốc xe nên hệ thống treo đƣợc điều khiển cứng so với chế độ tiêu chuẩn để tăng độ bám đƣờng - Mức thấp 20 mm so với trƣờng hợp chạy tiêu chuẩn 79 Hình 5.28 Đồ thị chuyển đổi chế độ điều khiển 5.3.4 Điều khiển điều kiện vận hành đặc biệt Khi quay vòng Việc điều chỉnh hệ thống treo bị ngắt qng suốt q trình quay vịng liên tục sau Hệ thống nhận việc vào cua diễn tín hiệu từ cảm biến góc lái cảm biến gia tốc ngang Sau điều chỉnh lực giảm chấn cho phù hợp với tình hình lái xe Điều giúp loại bỏ chuyển động thân xe không mong muốn động lực lái xe gây Hình 5.29 Sơ đồ tín hiệu điều khiển vào cua 80 Trong đó: J197 điều khiển hệ thống treo thích ứng J104 điều khiển ESP J527 điều khiển điện tử cột lái G85 cảm biến góc lái G200 cảm biến gia tốc ngang Khi phanh Khi phanh việc điều khiển giảm xóc đƣợc sử dụng, đặc biệt trình điều khiển phanh ABS / ESP Giảm xóc đƣợc điều chình giống nhƣ chức áp lực phanh Điều giúp cho xe không bị chúi đầu phanh giảm tối đa lắc dọc lắc ngang Hình 5.30 Sự dao động xe phanh Khi khởi động Trong q trình khỡi động, qn tính thân xe bị xổm lên (lắc dọc) Các lực giảm xóc phù hợp với tình hình hạn chế chuyển động mức tối thiểu Chế độ ngủ Sau 60 giây chế độ sau chạy mà khơng nhận đƣợc tín hiệu đầu vào, hệ thống chuyển sang chế độ ngủ tiết kiệm lƣợng Hệ thống rời khỏi chế độ ngủ nhanh sau 2, 10 để kiểm tra lại độ cao Bất kỳ khác biệt chiều cao so với giá trị định đƣợc điều chỉnh tích áp 81 Sử dụng kích để nâng xe (chế độ bảo dƣỡng) Khơng có nhận dạng tự động Hệ thống treo khí thích ứng phải đƣợc hủy kích hoạt sử dụng kích Điều đƣợc thực cách kích hoạt núm điều khiển MMI menu CAR -> SETUP Chế độ bị vơ hiệu hóa cách đặt lại MMI cách lái xe tốc độ > dặm/giờ (15 km/giờ) Hình 5.31 Giao diện điều khiển MMI Chế độ kéo rơ-moóc Chế độ rơ moóc đƣợc nhận dạng tự động rơ moóc đƣợc kết nối điện với xe kéo Có thể yêu cầu trạng thái hệ thống (bật tắt chế độ trailer) nút SETUP đƣợc kích hoạt cần núm điều khiển MMI (xem Hình 5.20) Trong trƣờng hợp chạy tiêu chuẩn, chọn chế độ “Dynamic” chế độ rơ-moóc Mức cực thấp Mức cực thấp (thấp mức bình thƣờng 65 mm hơn) đƣợc hiển thị đèn báo mức thấp đèn cảnh báo nhấp nháy Mức thấp xảy sau xe dừng lại thời gian dài 82 Hình 5.32 Đèn báo mức cực thấp Mức cực cao Mức cực cao (cao 50 mm trở lên so với mức bình thƣờng) đƣợc hiển thị đèn cảnh báo nhấp nháy Mức cực cao xảy thời gian ngắn vật nặng đƣợc dỡ xuống Hình 5.33 Đèn báo mức cực cao Chức chạy khẩn cấp Nếu phát lỗi thành phần tín hiệu hệ thống, độ tin cậy chức đầy đủ hệ thống thƣờng khơng cịn đƣợc đảm bảo Do đó, tùy thuộc vào mức độ nghiêm trọng lỗi, chƣơng trình chạy khẩn cấp đƣợc bắt đầu Lỗi đƣợc lƣu trữ nhớ lỗi Đèn cảnh báo bảng điều khiển bổ sung bật Cơ sở cho chế độ chạy khẩn cấp việc trì ổn định lái xe Trong trƣờng hợp 83 hệ thống điều khiển bị lỗi, truyền động giảm xóc bị lƣợng hệ thống đƣợc đặt trạng thái treo cứng (Xem mơ tả "Giảm xóc" Mục 5.2.1.2.2) 5.4 Hệ thống điều khiển 5.4.1 Sơ đồ mạch hệ thống điều khiển Hình 5.34 Sơ đồ hệ thống điều khiển hệ thống treo thích ứng Tín hiệu đầu vào: Tín hiệu đầu ra: 84 Mạch điện điều khiển hệ thống treo thích ứng Audi A8 2004 (Hình 5.35) Hình 5.35 Mạch điện điều khiển hệ thống treo thích ứng G76 Cảm biến mức xe, phía sau bên trái G77 Cảm biến mức xe, phía sau bên phải G78 Cảm biến mức xe, phía trƣớc bên trái G289 Cảm biến mức xe, phía trƣớc bên phải 85 G290 Cảm biến nhiệt độ cho máy nén khí thích ứng G291 Cảm biến áp suất treo khí nén thích ứng J393 Bộ điều khiển trung tâm cho hệ thống tiện nghi (cho tín hiệu cửa) G341 Cảm biến gia tốc thân xe, phía trƣớc bên trái G342 Cảm biến gia tốc thân xe, phía trƣớc G343 Cảm biến gia tốc thân xe, phía sau J197 điều khiển hệ thống treo khí nén thích ứng J403 Rơle cho máy nén khí thích ứng N11 Van xả khí thích ứng N148 Van chống, phía trƣớc bên trái N149 Van chống, phía trƣớc bên phải N150 Van chống, phía sau bên trái N151 Van chống, phía sau bên phải N311 Van tích áp N336 Van để điều chỉnh giảm xóc, phía trƣớc bên trái N337 Van để điều chỉnh giảm xóc, phía trƣớc bên phải N338 Van để điều chỉnh giảm xóc, phía sau bên trái N339 Van để điều chỉnh giảm xóc, phía sau bên phải Động V66 cho máy nén khí thích ứng 5.4.2 Liên kết với mạng giao tiếp xe (CAN, MOST) Nhằm tối ƣu cho việc điều khiển hạn chế dây dẫn, hệ thống điều khiển xe đƣợc liên kết với thông qua thiết bị mạng, tạo thành mạng giao tiếp liệu (CAN, MOST) Mỗi hộp điều khiển ô tô biết đƣợc thơng tin hộp khác, có điều, tiếp nhận thơng tin mà cho quan trọng cần cho cịn lại bị loại bỏ Ví dụ, điều khiển hệ thống treo khí nén thích ứng nhận tín hiệu góc lái trạng thái hệ thống lái từ điều khiển cột lái điện tử để điều chình lực giảm chấn cho phù hợp với tình trạng chuyển động quay vịng xe 86 Hình 5.36 Sơ đồ liên kết hệ thống treo với mạng giao tiếp xe 5.5 Bảo dƣỡng Mã điều khiển cho chế độ chạy tiêu chuẩn thể thao 15500 Khỡi tạo hệ thống Quá trình điều chỉnh hệ thống bao gồm hiệu chuẩn cảm biến mức xe Qúa trình bắt buộc cảm biến điều khiển đƣợc thay Khởi tạo hệ thống đƣợc thực máy kiểm tra chẩn đoán VAS 5051 (từ địa chỉ: 34 – Adaptive air suspention), Hình 5.37 87 Hình 5.37 Máy kiểm tra chẩn đoán VAS 5051 Chiều cao thân xe bánh xe đƣợc đo từ tâm bánh xe đến mép dƣới hốc đặt bánh xe, Hình 5.38 Hình 5.38 Đo chiều cao thân xe bánh xe 88 Các giá trị đo đƣợc truyền lần lƣợt đến điều khiển chức 10 “Adaptation” Kích thƣớc quy định đƣợc lƣu trữ điều khiển Các hệ số hiệu chỉnh đƣợc xác điịnh cách so sánh giá trị đƣợc định với giá trị đo đƣợc Chẩn đoán kiểm tra cuối Chẩn đoán kiểm tra cuối kiểm tra chức máy nén, van điện từ chống / giảm xóc Chẩn đốn đƣợc thực tự động ba bƣớc: Kiểm tra chống riêng lẻ cách hạ thấp 20 mm so với mức khoảng thời gian 30 giây Sạc xả khí tích áp Thay đổi dịng điện kích hoạt hoạt động giảm chấn Chẩn đốn kiểm tra cuối đƣợc thực xe đứng yên cơng tắt máy đƣợc bật Động chạy Trong chẩn đoán kiểm tra cuối cùng, đèn cảnh báo màu vàng bảng điều khiển bổ sung nhấp nháy Mỗi bƣớc ba bƣớc đƣợc chọn riêng biệt (chẩn đốn đƣợc chọn lọc) Thơng tin quan trọng trạng thái hệ thống đƣợc lƣu trữ khối giá trị đo đƣợc Thông tin chi tiết khởi tạo hệ thống, chẩn đoán kiểm tra cuối cùng, khối giá trị đo mã hóa đơn vị điều khiển đƣợc tìm thấy hƣớng dẫn tìm lỗi 89 KẾT LUẬN Nội dung đề tài chủ yếu tập trung vào việc chọn lọc thông tin đúng, phù hợp, hệ thống lại giải thích để làm rõ đƣợc cách hệ thống treo điều khiển, đặc biệt “ hệ thống treo bán tích cực” Đề tài trình bày giải thích quan trọng hệ thống treo Giải thích đƣợc lí sở cải tiến từ hệ thống treo bị động đến hệ thống treo điều khiển Trên sở lý thuyết đƣợc rút từ mơ hình ¼ xe phân tích ảnh hƣởng độ cứng C hệ số giảm chấn K đến dao động xe, nhóm nghiên cứu hệ thống treo bán tích cực khía cạnh: cấp độ điều khiển giảm chấn giải thích sở, ý nghĩa số thuật toán điều khiển định hƣớng thoải mái bám đƣờng Một số loại giảm chấn điều khiển đƣợc trình bày chi tiết về: cấu tạo, hoạt động so sánh ƣu nhƣợc điểm Trên sở lý luận đó, nhóm nghiên cứu đƣợc đặc điểm, kết cấu, nguyên lý hoạt động hoạt động chức hệ thống treo khí thích ứng (hệ thống treo bán tích cực với giảm chấn đƣợc điều khiển kết hợp với lò xo khí nén) dịng xe Audi A8 2004 Nội dung đề tài trình bày lý luận bản, đƣợc phân bố theo trình tự từ nguyên nhân dẫn đến kết - phần chƣơng giải thích đƣợc ý nghĩa thể kết cho nhau, điều giúp đọc giả dễ đọc dễ nắm đƣợc phƣơng pháp tìm hiểu hệ thống treo điều khiển nói chung hệ thống treo bán tích cực nói riêng Đề xuất ứng dụng kết đề tài làm tài liệu tham khảo cho học sinh, sinh viên việc học tập nghiên cứu khoa học kỹ thuật Khuyến nghị hƣớng phát triển đề tài tiếp tục nghiên phƣơng pháp đánh giá khả tối ƣu hệ thống treo điều khiển dùng kết thực nghiệm đo xe cụ thể thực tế để đánh giá Mặc dù thời gian thực đề tài hạn chế, nhƣng đƣợc giúp đỡ thầy giáo hƣớng dẫn Ths Trần Đình Qúy, đến chúng tơi hồn thành đề tài Trong thời gian thực hiện, chúng tơi cố gắng để hồn thiện đồ án cách tốt nhƣng khơng tránh khỏi sai sót, mong đƣợc đóng góp ý kiến thầy Xin chân thành cảm ơn! 90 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Lâm Mai Long, Dao động tiếng ồn ô tô, NXB Đại học Quốc gia Tp Hồ Chí Minh [2] Đặng Qúy (2010), Ơ tơ 1, Trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Tp.hcm Tiếng Anh [3] S.M Savaresi et al (2010), Semi-Active Suspension Control Design for Vehicles, Elsevier Ltd, USA [4] B.T Fijalkowski (2011), Automotive Mechatronics Operational and Practical Issues, Springer [5] Emanuele Guglielmino et al (2008), Semi-active Suspension Control, Springer [6] Wolfgang Bauer (2011), Hydropneumatic Suspension Systems, Springer Tài liệu từ internet [7] http://www.volkspage.net/technik/ssp/ssp/SSP_292.pdf [8] http://www.volkspage.net/technik/ssp/ssp/SSP_242.pdf 91