Luận văn được hoàn thành tại trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. HCM trong thời gian 6 tháng. Trong quá trình làm khóa luận tốt nghiệp, nhóm sinh viên đã nhận được rất nhiều sự giúp đỡ để hoàn thành luận văn này. Trước tiên nhóm sinh viên thực hiện xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy hướng dẫn Lê Hoàng Lâm đã tận tình hướng dẫn, truyền đạt kiến thức, kinh nghiệm cho nhóm trong suốt quá trình thực hiện luận văn tốt nghiệp này. Xin gửi lời cảm ơn đến quý thầy cô Khoa Điện Điện tử , Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật TP. HCM, những người đã truyền đạt kiến thức nền tảng quý báu cho nhóm trong suốt thời gian học tập vừa qua. Xin gửi lời cảm ơn bạn bè và các bạn sinh viên lớp 17151CL3 đã luôn động viên, giúp đỡ nhóm trong quá trình làm luận văn. Một lần nữa xin chân thành cảm ơn đến mọi người xung quanh, gia đình, người thân, bạn bè và thầy cô đã và đang bên cạnh, ủng hộ chúng em trên con đường học tập, làm việc và tìm ra những hướng đi mới trong tương lai.
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRỤC GẮP XÊP SẢN PHẨM GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM SVTH: TRẦN LÊ MINH HUY LƯƠNG HỒNG SƠN SKL009214 Tp Hồ Chí Minh, tháng 12/2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH -*** - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRỤC GẮP XÊṔ SẢN PHẨM GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM SVTH: TRẦN LÊ MINH HUY LƯƠNG HOÀNG SƠN GVHD: Th.S HUỲNH PHƯỚC SƠN TP Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2021 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC o0o -TP HCM, ngày 27 tháng 12 năm 2021 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Trần Lê Minh Huy MSSV: 17151082 Họ tên sinh viên 2: Lương Hoàng Sơn MSSV: 17130036 Giảng viên hướng dẫn: Th.S Lê Hồng Lâm Chun ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2017-2021 Lớp:17151CL3 Khoa: Đào tạo Chất lượng cao I TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRỤC GẮP XẾP SẢN PHẨM II NHIỆM VỤ Các số liệu ban đầu: - Tìm hiểu động servo cách điều khiển - Tìm hiểu động servo driver MR-J3-B, MR-J4-B Mitsubishi - Tìm hiểu điều khiển vị trí - Tìm hiểu robot SCARA - Tìm hiểu xử lý ảnh công nghiệp Nội dung thực hiện: - Gia cơng lắp ráp khí cho mơ hình - Thiết kế phần điều khiển cho hệ thống - Viết chương trình điều khiển cho Q-CPU Mitshubishi - Viết chương trình điều khiển ladder cho CPU dịng Q series - Cài đặt thơng số theo khí thiết kế điều chỉnh máy - Thiết kế hình HMI GOT 1000 - Chạy thử nhiều lần, ghi nhận lại qua trình chạy rút sai số - Nhận xét kết luận III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 8/3/2021 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 27/12/2021 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Th.S Lê Hoàng Lâm TRƯỞNG NGÀNH GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN i CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC o0o -TP HCM, ngày 27 tháng 12 năm 2021 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Trần Lê Minh Huy MSSV: 17151082 Họ tên sinh viên 2: Lương Hoàng Sơn MSSV: 17130036 TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRỤC GẮP XẾP SẢN PHẨM Tuần/ ngày Nội dung Xác nhận GVHD Xét duyệt đề tài đề cương x Tìm hiểu sơ lược hệ thống, lựa chọn thiết bị,động cơ, Driver, Camera Tìm hiểu điều khiển động Servo, điều khiểnvị trí, điều khiển tốc độ Tìm hiểu mạng động Servo –SSCNET III x x Tìm hiểu xử lý ảnh cơng nghiệp camera Cognex Cài đặt Parameter cho động Servo Viết chương trình Ladder cho Q-CPU x x Viết chương trình điều khiển đồng tốc độđộng Servo Tính tốn, thiết kế phần khí 10 Hồn thành phần khí x 11 Tính tốn thiết kế phần điện x 12 Hồn thành phần điện x 13 x 14 Viết chương trình điều khiển hồn chỉnh cho mơ hình Kiểm tra giải thuật, sửa lỗi, tăng tốc độ đồngbộ 15 Hồn thành mơ hình, viết báo cáo x x x x x x GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) ii CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC o0o -TP HCM, ngày 27 tháng 12 năm 2021 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên sinh viên 1: Trần Lê Minh Huy MSSV: 17151082 Họ tên sinh viên 2: Lương Hoàng Sơn MSSV: 17130036 Giáo viên hướng dẫn: Th.S Lê Hồng Lâm Chun ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2017-2021 Lớp:17151CL3 Khoa: Đào tạo Chất lượng cao TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRỤC GẮP XẾP SẢN PHẨM NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: - Thực đầy đủ nội dung xây dựng điều khiển cánh tay bậc để gắp vật xác Ưu điểm: - Đầu tư nhiều thời gian công sức tập trung vào công việc Khuyết điểm: Không Đề nghị cho bảo vệ hay không? Cho bảo vệ Bổ sung để bảo vệ Không cho bảo vệ Đánh giá loại: Điểm: (Bằng chữ: ) TP HCM, ngày tháng năm 2022 Giáo viên hướng dẫn iii CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC o0o -Tp HCM, ngày 11 tháng năm 2022 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên sinh viên 1: Trần Lê Minh Huy MSSV: 17151082 Họ tên sinh viên 2: Lương Hoàng Sơn MSSV: 17130036 Giáo viên hướng dẫn: Th.S Lê Hồng Lâm Chun ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2017-2021 Lớp:17151CL3 Khoa: Đào tạo Chất lượng cao Giáo viên phản biện: TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRỤC GẮP XẾP SẢN PHẨM NHẬN XÉT Nhận xét chung nội dung đề tài Nội dung khối lượng đề tài phù hợp với đồ án tốt nghiệp Hoàn thành việc điều khiển cho mơ hình robot Ý kiến kết luận (ghi rõ nội dung cần bổ sung, hiệu chỉnh) Nội dung đồ án cần hiệu chỉnh lại vấn đề sau: - Nhóm cần hiệu chỉnh lại bảng thơng số Robot (Bảng 3.1) cho xác - Nhóm cần đánh số thứ tự cơng thức tốn học - Nhóm cần hiệu chỉnh lại lưu đồ điều khiển robot mục 4.2 cho xác Câu hỏi phản biện (Giảng viên không cho SV biết trước) - Hãy trình bày cách điều khiển chạy theo đường thẳng từ lưu đồ giải thuật hình 4.1 - Hãy giải thích cách nội suy theo trục chọn làm trục tham chiếu (ở cuối trang 56) Đề nghị: Được bảo vệ: Bổ sung để bảo vệ: Không bảo vệ: Điểm: 8/10 (Bằng chữ: Tám) TP HCM, ngày 11 tháng năm 2022 Giáo viên phản biện (Ký & ghi rõ họ tên) iv CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC o0o -Tp HCM, ngày 27 tháng 12 năm 2021 LỜI CAM ĐOAN Chúng tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Người thực đề tài Nhóm sinh viên Trần Lê Minh Huy Lương Hoàng Sơn v LỜI CẢM ƠN Luận văn hoàn thành trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM thời gian tháng Trong q trình làm khóa luận tốt nghiệp, nhóm sinh viên nhậnđược nhiều giúp đỡ để hoàn thành luận văn Trước tiên nhóm sinh viên thực xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy hướng dẫn Lê Hồng Lâm tận tình hướng dẫn, truyền đạt kiến thức, kinh nghiệmcho nhóm suốt trình thực luận văn tốt nghiệp Xin gửi lời cảm ơnđến quý thầy cô Khoa Điện - Điện tử , Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật TP HCM, người truyền đạt kiến thức tảng quý báu cho nhóm suốt thời gian học tập vừa qua Xin gửi lời cảm ơn bạn bè bạn sinh viên lớp 17151CL3 động viên, giúp đỡ nhóm q trình làm luận văn Một lần xin chân thành cảm ơn đến người xung quanh, gia đình, người thân, bạn bè thầy cô bên cạnh, ủng hộ chúng em đường học tập, làm việc tìm hướng tương lai Người thực đề tài Nhóm sinh viên Trần Lê Minh Huy Lương Hoàng Sơn vi MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ii PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN iii PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN iv LỜI CAM ĐOAN v LỜI CẢM ƠN vi MỤC LỤC vii MỤC LỤC BẢNG ix MỤC LỤC HÌNH ẢNH x CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu 1.3 Nội dung nghiêm cứu 1.4 Đối tượng nghiêm cứu 1.5 Giới hạn CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Robot SCARA 2.1.1 Giới thiệu Robot 2.1.2 Hệ tọa độ 2.1.3 Không gian làm việc Robot (Workspace or Range of motion) 2.1.4 Mơ hình động học 2.1.5 Động học thuận 2.1.6 Động học nghịch 12 2.2 Positioning Control 15 2.2.1 Định nghĩa 15 2.2.2 Các thành phần Positioning Control 15 2.3 Tổng quan Servo 17 2.3.1 Giới thiệu Servo 17 2.3.2 Cấu tạo chức AC Servo 17 2.4 Giới thiệu Driver Servo 18 2.4.1 Giới thiệu Driver MR-J3-B 19 2.4.2 Giới thiệu Driver MR-J4-B 20 2.5 Thị giác máy tính (Machine Vision) 21 2.5.1 Định nghĩa 21 2.5.2 Lợi ích thị giác máy tính cơng nghiệp 22 2.5.3 Ứng dụng hệ thống thị giác máy 23 CHƯƠNG TÍNH TỐN - THIẾT KẾ 24 3.1 Yêu cầu điều khiển 24 3.2 Tính tốn thiết kế hệ thống 24 3.2.1 Phần khí 24 3.2.1.1 Yêu cầu khí hệ thống 24 3.2.1.2 Robot SCARA 24 3.2.1.3 Băng tải 26 3.2.1.4 Bàn đỡ phôi 26 vii 3.2.1.5 Khung đỡ mơ hình 26 3.2.1.6 Khung treo Camera 27 3.2.2 Phần điện 27 3.2.2.1 Yêu cầu chức điện 27 3.2.2.2 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống 27 3.2.3 Chọn thiết bị cho hệ thống 28 3.2.3.1 Động 29 3.2.3.2 Driver động 30 3.2.3.3 Bộ điều khiển 34 3.2.3.4 Positioning Module 35 3.2.3.5 Digital Output Module 38 3.2.3.6 Ethernet Interface Module 39 3.2.3.7 Cơ cấu gấp nhả 40 3.2.3.8 Tổng quan trạm CPU 41 3.2.3.9 Camera Cognex 41 3.2.3.10 Thiết bị đóng/ngắt (CB) 43 3.2.3.11 Lọc nhiễu nguồn AC (Noise Filter) 43 3.3 Sơ đồ nối dây 45 3.3.1 Mạch động lực 45 3.3.2 Mạch điều khiển 46 CHƯƠNG GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 47 4.1 Mơ tả hoạt động mơ hình 47 4.2 Lưu đồ hệ thống 47 4.2.1 Lưu đồ chạy dọc theo băng tải 47 4.2.2 Lưu đồ hoạt động hệ thống 50 4.3 Giải thuật điều khiển 51 4.3.1 Sử dụng toán động học thuận 51 4.3.2 Sử dụng toán động học nghịch 51 4.3.3 Giải thuật điều khiển robot chạy đường thẳng 53 4.3.4 Bù góc cho trục 53 4.3.5 Điều khiển trục 57 4.3.6 Giải thuật chạy nội suy nhiều trục 58 4.3.7 Phương pháp điều khiển động servo 58 4.4 Phần mềm lập trình PLC 60 4.5 Phần mềm thiết kế HMI 61 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN 62 5.1 Kết phần cứng 62 5.2 Kết phần điện 65 5.3 Kết chạy thực tế 68 CHƯƠNG KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN 72 6.1 Kết luận 72 6.2 Hướng phát triển 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO 73 PHỤ LỤC 74 viii CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN Bên trái tủ hàng Driver Servo bao gồm: Driver MR-J3-44B, MR-J4W2-22B, MR-J3-10B - Driver MR-J3-44B kết nối với Module QD75MH4 cáp SSCNET III - Driver MR-J4W2-22B kết nối với Driver MR-J3-44B cáp SSCNET III - Driver MR-J3-10B kết nối với Module QD75MH1 cáp SSCNET III Quạt tản nhiệt làm mát cho tủ điện đặt bên hông tủ điện Phần dây điện đặt máng nhựa để đảm bảo an tồn mang lại tính thẩm mỹ cao cho tủ điện Driver Servo Hình Tủ điện điều khiển hồn chỉnh Trên cánh tủ có MCCB 1P – 40A có tác dụng bật tắt nguồn tổng cho hệ thống, bảo vệ tải, bảo vệ ngắn mạch Dây điện nhóm bọc cách điện chống dây chạm trực tiếp với tủ nhầm tránh tình trạng rị rỉ điện BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 66 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN MCCB cánh tủ Hình MCCB gắn cánh tủ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 67 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN 5.3 Kết chạy thực tế • Sau chạy chế động Auto thơng qua hình HMI Robot gắp vật đặt bàn Thứ tự gắp vật từ lên theo hình 5.9 Hình 10 Sản phẩm đặt bàn Hình 11 Robot gắp sản phẩm BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 68 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN Sau Robot gắp sản phẩm di chuyển băng tải để đặt sản phẩm lên băng tải Sau chạy đồng với sản phẩm băng tải Hình 12 Robot đặt sản phẩm lên băng tải chạy đồng theo vật Tiếp theo Robot gắp sản phẩm gần cuối băng tải mang sản phẩm vị trí đặt sản phẩm bàn Hình 13 Robot gắp sản phẩm cuối băng tải BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 69 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN Vị trí sau xếp Vị trí ban đầu Hình 14 Sản phẩm sau xếp vị trí • Nhóm cịn thực thêm chức thực tế khác gắp xếp vật chồng lên nhau, xoay vật hướng Hình 15 Ba vật ban đầu xoay theo hướng khác BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 70 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN Hình 16 Vật xếp hướng theo mũi tên Hình 17 Vật xếp chồng lên vật theo hướng mũi tên Hình 18 Vật xếp chồng lên vật 1,2 theo hướng mũi tên BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 71 CHƯƠNG KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHƯƠNG KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận Nhóm hồn thành đồ án: “Điều khiển Robot SCARA trục gắp xếp sản phẩm” với kết thành công tốt đẹp Đề tài đạt số mục tiêu đặt ban đầu, cụ thể là: • Chế độ 1: - Gắp sản phẩm đặt sẵn bàn phôi - Thả sản phẩm lên băng tải - Chạy đồng với sản phẩm băng tải - Gắp sản phẩm sau chạy đồng xếp sản phẩm lên bàn phơi thành hàng ngang • Chế độ 2: - Gắp sản phẩm có dán hình xoay nhiều hướng khác - Sắp xếp chồng lên theo hướng mũi tên quy định • Một số điểm hạn chế mơ : - Mơ hình khí cũ, khơng thể chạy tốc độ cao qn tính lớn - Thiếu cấu dẫn đường cho Robot Cảm biến, Camera 6.2 Hướng phát triển Vì lí dịch bệnh COVID-19 phải giãn cách xã hội cách ly, nhóm khơng có nhiều thời gian để hồn thành tốt cơng việc dự định ban đầu Nếu có thời gian nghiêm cứu phát triển thêm nhóm thực thêm cải tiến sau : - Sử dụng camera để xử lý ảnh, quét mã QR, quét vị trí vật chạy băng tải - Gắp sản phẩm với tốc độ cao - Đồng xác robot với băng tải - Gắp xếp nhiều sản phẩm BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Giáo trình kĩ thuật robot – Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM _ PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh [2] QD75MH - User's Manual (Installation) IB(NA)-0300099-C [3] GT Designer Screen Design Manual [4] Mitsubishi Electric, Mitsubishi Programmable Logic Controller Training Manual [5]MITSUBISHI_QCPU-User’s-Manual-Hardware-Design-MaintenanceInspection [6] Mitsubishi Electric, MR-J3 Servo Amplifier Instruction Manual [7] Mitsubishi Electric, MR-J4 Servo Amplifier Instruction Manual [8] Mitsubishi Electric, Mitsubishi Programmable Controller Training Manual Qseries basic course (for GX Works2) [9] I/O Module Type Building Block User's Manual [10] QCPU User's Manual (Multiple CPU System) BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 73 PHỤ LỤC PHỤ LỤC • Nguồn hình ảnh báo cáo [1] https://www.oemmagazine.org/products/roboticsvisionsystems/article/1327 5209/new-ultracompact-robotic-systems-integrate-fanuc-scara-robots [2] https://www.semanticscholar.org/paper/Matlab-based-Control-of-a-SCARARobot-Ferrari/d30a53cecef6f72c9dbb5e599696ba9a7bf29626 [3] https://cammechco.com/wp-content/uploads/2020/04/cach-xac-dinh-toa-docnc.jpg [4] https://kythuatchetao.com/canh-tay-robot-bai-2-bai-toan-thuan-cua-dong-hoctay-may [5] https://product.hstatic.net/1000078685/product/module-mitsubishi-qd75mh1_ 592a9e8a9b254ed79bb440f03753c88b_master.jpg [6] https://lh3.googleusercontent.com/proxy/pnUfOzpCJJ2_q9FROI_UxMPZagq CXAPu2YIQ6Sy5RVsrV6y84Xw-kJbDPPKxV4d6Mg044BJrjqJUd4JzJXT4Pig U6OsRpD8GUD2zNtaoadutz7O2hsk [7] https://codienhaiau.com/wp-content/uploads/2020/07/Servo-Motor-MitsubishiHF-KP.jpg [8] https://abientan.com/wp-content/uploads/2020/04/Mua-b%C3%A1n-driver%C4%91%E1%BB%99ng-c%C6%A1-servo-Omron-G5-series-s%E1%BB%ADach%E1%BB%AFa.jpg [9] https://thigiacmay.com/wp-content/uploads/2021/06/258-390x220.jpg [10] https://www.epson.eu/files/assets/converted/510m-310m/g/6/m/5/g6m550epson-g6-table-frei-1-.jpg.jpg [11] https://thegioicongnghiep.com/image/vn/2020_02/dong-co-chay-bang-plc-hgkr13-mitsubishi-1582166650.png [12] https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/servo/specdb/img/mrj3 wb.jpg [13] https://www.yunuscomputer.com/image/cache/catalog/servodriver/mitsubishi/ MR-J4W2-22B-228x228.jpeg [14] https://okmarts.com/pub/media/catalog/product/cache/738c201810d2c9c0374e BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 74 PHỤ LỤC 9315f59a743f/m/r/mr-j3-10b-pe053.jpg [15] https://codienhaiau.com/wp-content/uploads/2018/09/bo-lap-trinh-mitsubishiq03udcpu.jpg [16] https://product.hstatic.net/1000078685/product/module-mitsubishi-qd75mh1_ 592a9e8a9b254ed79bb440f03753c88b_master.jpg [17] https://product.hstatic.net/1000078685/product/module-mitsubishi-qd75mh1_ 592a9e8a9b254ed79bb440f03753c88b_master.jpg [18] https://www.quicktimeonline.com/assets/images/products/qy42p.jpg [19] https://www.quicktimeonline.com/assets/images/products/qj71e71-100.jpg [20] https://thegioinamcham.com/upload/img/products/12092018/thumbnail_2_9e1 6611efe38b2b06f2f4d6f76c9846c.jpg BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 75 PHỤ LỤC • Bảng thiết kế Mơ hình phần mềm Solidwork • Bảng thiết kế bàn để sản phẩm BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 76 PHỤ LỤC • Sơ đồ kết nối Driver MR-J3W-44B với Servo • Sơ đồ kết nối Driver MR-J4W2-22B với Servo BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 77 PHỤ LỤC • Sơ đồ kết nối Driver MR-J3-10B với Servo • Giải thích tín hiệu đèn báo Module QD75MH4 BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 78 PHỤ LỤC • Sơ đồ chân Module QY42P BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 79 S K L 0