BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ - MAI DUY PHƯƠNG XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH ĐẶC TÍNH KHÍ ĐỘNG CỦA KHÍ CỤ BAY LÀM CƠ SỞ HIỆU CHỈNH THEO CÁC THAM SỐ CHUYỂN ĐỘNG GHI ĐƯỢC LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Hà Nội - 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ - MAI DUY PHƯƠNG XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH ĐẶC TÍNH KHÍ ĐỘNG CỦA KHÍ CỤ BAY LÀM CƠ SỞ HIỆU CHỈNH THEO CÁC THAM SỐ CHUYỂN ĐỘNG GHI ĐƯỢC Chuyên ngành: Mã số: Cơ kỹ thuật 9.52.01.01 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS TS Phạm Vũ Uy GS TSKH Nguyễn Đức Cương Hà Nội - 2018 i LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Các kết nghiên cứu số liệu sử dụng luận án trung thực, chưa công bố cơng trình khác, liệu tham khảo trích dẫn đầy đủ NGHIÊN CỨU SINH Mai Duy Phương ii LỜI CẢM ƠN Cơng trình nghiên cứu thực Viện Tên lửa, thuộc Viện Khoa học Cơng nghệ qn - Bộ Quốc phịng Tác giả xin bày tỏ biết ơn sâu sắc tới tập thể cán giáo viên hướng dẫn khoa học: Đại tá, PGS TS Phạm Vũ Uy, Đại tá, GS TSKH Nguyễn Đức Cương, trực tiếp hướng dẫn, tận tình bảo, tạo điều kiện tốt để tơi hồn thành luận án Tác giả luận án xin chân thành cảm ơn Nhà khoa học cho luận án ý kiến đóng góp quý báu Tác giả luận án xin chân thành cảm ơn Đảng ủy, Ban Giám đốc Viện Khoa học Công nghệ quân sự, thủ trưởng cán bộ, nhân viên Phòng Đào tạo – Viện Khoa học Công nghệ quân tạo điều kiện cho tơi hồn thành nhiệm vụ Tác giả luận án xin chân thành cảm ơn Đảng ủy, Thủ trưởng Viện Tên lửa tạo điều kiện, giúp đỡ đạt kết mong muốn Tác giả luận án xin chân thành cảm ơn Viện kỹ thuật phịng khơng – khơng quân giúp đỡ, hỗ trợ việc hoàn thiện luận án Tác giả luận án xin chân thành cảm ơn Phòng Động turbin phản lực, Viện Tên lửa, nơi tơi học tập cơng tác tận tình giúp đỡ tơi q trình thực luận án Tác giả luận án xin chân thành cảm ơn gia đình, bạn bè đồng nghiệp động viên, chia sẻ giúp đỡ tơi hồn thành luận án iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT vi DANH MỤC CÁC BẢNG ix DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ x MỞ ĐẦU Chương TỔNG QUAN VỀ PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH VÀ HIỆU CHỈNH ĐẶC TÍNH KHÍ ĐỘNG CỦA KHÍ CỤ BAY 1.1 Xác định ĐTKĐ quy trình thiết kế chế tạo thử nghiệm KCB 1.1.1 Quy trình thiết kế chế tạo thử nghiệm KCB 9 1.1.2 Vai trò xác định ĐTKĐ 10 1.2 Tình hình nghiên cứu giới 11 1.3 Tình hình nghiên cứu nước 18 1.4 Tổng quan phương pháp xác định ĐTKĐ KCB 20 1.4.1 Nhận xét chung 20 1.4.2 Cơng cụ hỗ trợ tính tốn 21 1.4.3 Phương pháp, công nghệ đo đạc TSCĐ 22 1.4.4 Khái quát phương pháp xác định ĐTKĐ 23 1.5 Những vấn đề nghiên cứu xác định ĐTKĐ hướng nghiên cứu luận án 28 1.5.1 Những vấn đề tồn 28 1.5.2 Hướng nghiên cứu luận án 29 Kết luận Chương 30 Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT XÁC ĐỊNH CÁC ĐẶC TÍNH KHÍ ĐỘNG CỦA KHÍ CỤ BAY THEO KẾT QUẢ BAY THỬ NGHIỆM 2.1 Một số khái niệm 31 31 iv 2.2 Bài toán thuận 34 2.3 Xây dựng phương pháp xác định ĐTKĐ KCB 41 2.4 Xây dựng toán ĐLH ngược phương pháp giải 45 2.4.1 Cơ sở xây dựng toán ĐLH ngược 45 2.4.2 Những giả thiết 47 2.4.3 Xây dựng toán ngược 48 2.4.4 Xây dựng thuật toán giải toán ngược 53 2.4.5 Một số vấn đề giải tốn ngược 54 2.4.6 Hệ phương trình lượng giác siêu việt 61 2.4.7 Bài toán ngược với thành phần lực đẩy bất định 62 2.4.8 Quy ước góc chuyển động trường hợp bay vịng 63 2.5 Xây dựng phương pháp xác định ĐTKĐ cho KCB sở ứng dụng kết toán động lực học ngược 64 2.5.1 Bài toán động lực học 65 2.5.2 Xây dựng phương pháp xác định ĐTKĐ 67 Kết luận Chương Chương KIỂM CHỨNG KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 77 78 3.1 Lựa chọn mơ hình kiểm chứng 78 3.2 Kiểm chứng toán ngược 83 3.2.1 Mục đích yêu cầu 83 3.2.2 Xây dựng phương pháp kiểm chứng 84 3.2.3 Kết kiểm chứng toán ngược 85 3.3 Kiểm chứng phương pháp xác định ĐTKĐ 86 3.3.1 Phương pháp kiểm chứng 86 3.3.2 Kết kiểm chứng phương pháp xác định ĐTKĐ 88 3.3.3 Nhận xét kết kiểm chứng phương pháp xác định ĐTKĐ 94 Kết luận Chương 96 v Chương ỨNG DỤNG KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU XÁC ĐỊNH MỘT SỐ ĐẶC TÍNH KHÍ ĐỘNG TRÊN MỘT MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM 97 4.1 Mục đích yêu cầu 97 4.2 Lựa chọn đối tượng thực nghiệm 97 4.3 Số liệu thực nghiệm 98 4.3.1 Cấu trúc liệu 98 4.3.2 Một số đặc điểm kỹ thuật thông tin chuyến bay 99 4.3.3 Số liệu chuyến bay 4.4 Kết giải toán ĐLH ngược số liệu thực nghiệm 101 104 4.4.1 Các tham số ĐLH góc chuyển động 104 4.4.2 Nhận xét 105 4.5 Xác định ĐTKĐ thực nghiệm 107 4.5.1 Lực cản 107 4.5.2 Lực nâng 109 4.5.3 Momen chúc ngóc 112 4.6 Nhận xét kết 114 Kết luận Chương 116 KẾT LUẬN 117 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CƠNG BỐ 119 TÀI LIỆU THAM KHẢO 120 PHỤ LỤC vi DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT a Vận tốc âm [m/s]; ax, ay, az Các thành phần gia tốc theo trục HTĐ liên kết [m/s2]; ba Chiều dài đặc trưng KCB (thường chiều dài dây cung khí động trung bình đường kính thân [m]; Cx Hệ số lực cản; Cy Hệ số lực nâng; Cz Hệ số lực cạnh; C x , C y , mz Đạo hàm hệ số lực cản, hệ số lực nâng, hệ số momen chúc ngóc theo góc [1/độ]; C y CLDC Đạo hàm hệ số lực nâng theo góc lệch cánh lái độ cao [1/độ]; C z , m x m y Đạo hàm hệ số lực cạnh, hệ số momen nghiêng momen hướng theo góc trượt cạnh [1/độ]; C z CLH , m x CLH myCLH Đạo hàm hệ số lực cạnh, momen nghiêng momen hướng theo góc lệch cánh lái hướng [1/độ]; g Gia tốc trọng trường [m/s2]; G Khối lượng máy bay [kg]; Je Đặc trưng cho hiệu sử dụng nhiên liệu động [Ns/kg]; Jx, Jy, Jz Momen quán tính [kg.m2]; M Số Mach; Mx Momen nghiêng [Nm]; My Momen hướng [Nm]; Mz Momen chúc ngóc [Nm]; m Khối lượng KCB [kg]; mx Hệ số momen nghiêng; vii mx CL Đạo hàm momen nghiêng theo góc lệch cánh liệng [1/độ]; mx x Đạo hàm momen nghiêng theo tốc độ nghiêng; my Hệ số momen hướng; my x my y Đạo hàm hệ số momen hướng theo tốc độ góc nghiêng tốc độ góc hướng; mz Hệ số momen chúc ngóc; mz z Đạo hàm hệ số momen chúc ngóc theo tốc độ góc chúc ngóc; mz CLDC Đạo hàm hệ số momen chúc ngóc theo góc nghiêng cánh lái độ cao [1/độ]; nx, ny, nz Các hệ số tải P Lực đẩy động [N]; Re Số Rây-non; S Diện tích đặc trưng KCB [m2]; V Tốc độ bay so với mơi trường khơng khí KCB chưa bị nhiễu động [m/s]; Vk Tốc độ mặt đất KCB [m/s]; X, Xa Lực cản hệ tọa độ liên kết tốc độ [N]; Y, Ya Lực nâng hệ tọa độ liên kết tốc độ [N]; Z, Za Lực cạnh hệ tọa độ liên kết tốc độ [N]; α Góc [độ]; β Góc trượt cạnh [độ]; γ Góc nghiêng mặt phẳng đối xứng KCB xOy so với mặt phẳng thẳng đứng xgOyg HTĐ chuẩn [độ]; γa Góc nghiêng mặt phẳng xaOya HTĐ tốc độ so với mặt phẳng thẳng đứng xgOyg HTĐ chuẩn [độ]; viii δ Góc cánh lái nói chung; δCLDC Góc lệch cánh độ cao [độ]; δCLH Góc lệch cánh lái hướng [độ]; δCL Góc lệch cánh lái liệng [độ]; ρ Mật độ khơng khí độ cao H [kg/m3]; ψ Góc hướng (của mũi KCB) [độ]; Ψ Góc hướng quỹ đạo [độ]; ωx, ωy, ωz Các tốc độ góc KCB hệ tọa độ liên kết [độ/s]; Góc chúc ngóc [độ]; θ Góc nghiêng quỹ đạo [độ]; ĐLH Động lực học ĐTKĐ Đặc tính khí động HTĐ Hệ tọa độ HSKĐ Hệ số khí động KCB Khí cụ bay TSCĐ Tham số chuyển động TSKĐ Tham số khí động VCĐT Vi điện tử 121 [12] Nguyễn Chánh Tú (2006), Sử dụng Maple học tập, nghiên cứu giảng dạy, Đại học sư phạm Huế [13] PGS TS Nguyễn Doãn Ý (2013), Xử lý số liệu thực nghiệm kỹ thuật, NXB Khoa học Kỹ thuật Tiếng Anh [14] A Cavallo, A Cirillo, P Cirillo, G De Maria, P Falco, C Natale, S Pirozzi, Experimental Comparison of Sensor Fusion Algorithms for Attitude Estimation, Università degli Studi di Napoli, Via Roma 29, 81031 Aversa, Italy [15] Alan Pope, M.S (1954), Wind Tunnel Testing, 2nd Edition, PrenticeHall , New Jersey [16] Barlow, J.B., et al, (1999), Low Speed Wind Tunnel Testing, 3rd edition, A Wiley, Interscience Publication , New York [17] C Deiler (2012), An online parameter estimation tool, Institute of Flight Systems, German Aerospace Center Lilienthalplatz 7, 38108 Braunschweig, Germany [18] Calculation of the Speed of Sound in Air and the effective Temperature, http://www.sengpielaudio.com/calculator-speedsound [19] David K Schmidt (2011), Modern flight dynamics, McGraw-Hill Science/Engineering/Math; 1st ed [20] E.S Sears, Clifford H Allen, JR Colonel (1977), Aerodyniamic Parameter and Structure Identification from Flight Test Data, Air Force Armament Laboratory [21] Fernando J Pereda, Jose M Giron-Sierra (2016), UAV attitude estimation using Unscented Kalman Filter and TRIAD, Hector Garcia de Marina, Student, IEEE [22] German Aerospace Center, “Evaluation of AHRS Algorithms for InertialPersonal Localization in Industrial Environments”, Estefania Munoz Diaz and Fabian de Ponte Müller, Institute of Communications and Navigation Oberpfaffenhofen, 82234 Wessling, Germany [23] GPS Coordinate Converter, Maps and Info 122 [24] Inverse dynamics [25] Jieliang Shen, Yan Su, Qing Liang and Xinhua Zhu (2018), Calculation and Identification of the Aerodynamic Parameters for Small-Scaled Fixed-Wing UAVs, MDPI, Basel, Switzerland [26] John Anderson (2010), Fundamentals of aerodynamics, McGraw-Hill Series in Aeronautical and Aerospace Engineering [27] Joyce Ridgell (7-1977), Naval test pilot school flight test manual – Fixed wing performance, theory and flight test techniques, Naval Air Test Center, U.S Naval Test Pilot School [28] Low Jun Horng (2005) Unmanned air vehicle flight control, National University of Singapore [29] Marie Albisser (October, 2015), Identification of aerodynamic coefficients from free flight data, Doctorat de l’Universit´e de Lorraine [30] Mathworks – File Exchange – SPLINEFIT [31] Mitsubishi heavy Industries, Ltd (2012), Lectures on aeronautical engineering, Ha Noi University of science & technology [32] Norhafizan Ahmad, Raja Ariffin Raja Ghazilla, Nazirah M Khairi (122013), Reviews on Various Inertial Measurement Unit (IMU) Sensor Applications International Journal of Signal Processing Systems Vol.1, No.2 [33] Ovcharenko Valery, Egorova Evgenia (2014), Identification of the aerodynamic coefficients os the multirole maneuverable aircraft based on unsteady flight, Moscow Aviation Institute (State Technical University), Russian Aircraft Corporation "MiG" [34] R.A.Stuckey (1991), Identification of Nonlinear Model Parameters Spoiler Aerodynamics of the F-111C Aircraft, B.E (Aero) University of Sydney [35] Ralph D Kimberlin (2003), Flight Testing of Fixed-Wing Aircraft, University of Tennessee, AIAA education series 123 [36] Randal W Beard & Timothy W McLain (2012), Small Unmanned Aircraft: Theory and Practice, Princeton University Press [37] Ravindra Jategaonkar (5-2008), Aerodynamic Modeling and System Identification from Flight Data, Senior Scientist Institute of Flight Systems DLR German Aerospace Center [38] Reg Austin (2010), Unmanned Air Systems: UAV Design, Development and Deployment, John Wiley & Sons Ltd [39] Renzo Bava, Graham T Hoare, Gabriel Garcia-Mesuro, Hans-Christoph Oelker (3-1999), “Recent Experiences on Aerodynamic Parameter Identification for eurofighter”, System Identification for Integrated Aircraft, The Research and Technology Organization (RTO) of NATO [40] Sebastian O.H Madgwick (3-2010) - An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays - http://x- io.co.uk/res/doc/madgwick_internal_report.pdf [41] Shi Zhong-ke (2002), On-line state estimation and parameter identification for flight, http://www.IEEE.org IEEE Xplore Digital Library [42] Toby Earl Sorensen (5/2013), Using System Identification to Compare Global and Local Aerodynamic Modeling from Flight Data, University of Tennessee, Knoxville [43] Tom Stian Andersen (7-2013), Aerodynamic Modeling and Estimation of a FixedwingUAV - Narvik University College [44] VECTORNAV – VN-100 IMU/AHRS [45] Wikipedia – Conversion between quaternions and Euler angles [46] Wikipedia – Geographic coordinate system [47] XSENS - AHRS Attitude Heading Reference System 124 [48] Z J Huang and J C Fang (2005), Integration of MEMS Inertial SensorBased GNC of a UAV, International Journal of Information Technology Vol 11 No.10 Tiếng Nga [49] Бедржицкий Е Л., Дубов Б С., Радциг А Н (1990), Теория и практика аэродинамического эксперимента, Изд МАИ, Москва [50] Бурлак Е А., Набатчиков А М Полунатурный исследовательский стенд для оценивания характеристик деятельности человека-оператора при управлении дистанционно-пилотируемым летательным аппаратом Электронный журнал «Труды МАИ», ISSN: 1727-6942 Выпуск № 68 от 03 сентября 2013 [51] В.Г Ципенко, В.П Бехтир, М.Г Ефимова, Ю.Н Стариков (2005), Практическая аэродинамика самолетов ТУ-204-120 и ТУ-204- 120С, Учебное пособие, Москва [52] Васильченко К К., Леонов В А., Пашковский И М., Поплавский Б К (1996), Летные испытания самолетов Машиностроение, Москва [53] By Нгок Хое (2006), Методика и итерационные алгоритмы идентификации аэродинамических коэффициентов по результатам моделирования летных испытаний, Москва [54] Лебедев А А., Чернобровкич Л С (1973), Динамика полета беспилотных летательных аппаратов, Учебное пособие для вузов Изд с, переработанное и доп М., «Машиностроение», 616 с [55] Павленко А.М (2011), Изучение вихревой структуры отрывных течений и методов управления отрывом на моделях крылев при малых числах Pейнольдса, Автореферат диссертации на соискание кандидата физико-математических наук, Новосибирск учёной степени P-1 PHỤ LỤC CHƯƠNG TRÌNH GIẢI BÀI TỐN SIÊU VIỆT // Transcent.cpp : Defines the entry point for the console app #include "stdafx.h" #include #include #include "maplec.h" #include #include #include # define M_PI 3.14159265358979323846 /* pi */ #pragma comment(lib, "maplec.lib") double alpha = 3.4059 * M_PI / 180.0; double PSI = 1.0701403386354;// * M_PI / 180.0; double psi = 60.98 * M_PI / 180.0; double v_theta = 10.6259 * M_PI / 180.0; double gamma = 2.50 * M_PI / 180.0; double theta ,beta, gamma_a; MKernelVector kv; /* Maple kernel handle */ // dau cac goc la radian static void M_DECL textCallBack(void *data, int tag, char *output) { printf("%s\n",output); printf("\n"); int i = sscanf(output,"{beta = %lf, gamma_a = %lf, theta = %lf}", &beta, &gamma_a, &theta); if (i == 3) { //read OK - xu ly printf(" So lieu vao:\n alpha = %lf\n PSI = %lf\n psi = %lf\n v_theta = %lf\n gamma = %lf\n", alpha, PSI, psi, v_theta, gamma); printf(" Ket qua:\n Beta = %lf\n Gamma_a = %lf\n Theta = %lf", beta, gamma_a, theta); } } void MapleInit() { char err[2048]; MCallBackVectorDesc cb = { textCallBack, 0, /* errorCallBack not used */ 0, /* statusCallBack not used */ 0, /* readLineCallBack not used */ 0, /* redirectCallBack not used */ 0, /* streamCallBack not used */ 0, /* queryInterrupt not used */ /* callBackCallBack not used */ }; P-2 /* initialize Maple */ if((kv = StartMaple(NULL,NULL,&cb,NULL,NULL,err)) == NULL ) { printf("Fatal error, %s\n",err); return; } } void MapleClose() { StopMaple(kv); } void MapleCal(double alpha, double PSI, double psi, double v_theta ,double gamma) { // ALGEB r; /* Maple data-structures */ MapleAssign(kv, ToMapleName( kv, "alpha", TRUE ), ToMapleFloat(kv, alpha)); MapleAssign(kv, ToMapleName( kv, "PSI", TRUE ), ToMapleFloat(kv, PSI)); MapleAssign(kv, ToMapleName( kv, "psi", TRUE ), ToMapleFloat(kv, psi)); MapleAssign(kv, ToMapleName( kv, "v_theta", TRUE ), ToMapleFloat(kv, v_theta)); MapleAssign(kv, ToMapleName( kv, "gama", TRUE ), ToMapleFloat(kv, gamma)); char s[] = "eqn1:=sin(v_theta)*cos(alpha)*cos(beta)-\ cos(v_theta)*cos(gama)*sin(alpha)*cos(beta)-\ cos(v_theta)*sin(gama)*sin(beta)=sin(theta);\n\ eqn2:=sin(psi)*cos(v_theta)*cos(alpha)*cos(beta)+\ (cos(psi)*sin(gama)+sin(psi)*sin(v_theta)*\ cos(gama))*sin(alpha)*cos(beta)-\ (cos(psi)*cos(gama)+sin(psi)*sin(v_theta)*\ sin(gama))*sin(beta)=sin(PSI)*cos(theta);\n\ eqn3:=sin(v_theta)*cos(alpha)*sin(beta)-\ cos(v_theta)*cos(gama)*sin(alpha)*sin(beta)+\ cos(v_theta)*sin(gama)*cos(beta)=\ sin(gamma_a)*cos(theta);\n\ fsolve({eqn1,eqn2,eqn3},\ {theta, beta, gamma_a}, -Pi/2 Pi/2);\n"; EvalMapleStatement(kv, s); } int main(int argc, char *argv[] ) { MapleInit(); MapleCal(alpha, PSI, psi, v_theta, gamma); MapleClose(); getch(); return( ); } P-3 CHƯƠNG TRÌNH GIẢI HỆ PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN void CSolve::diff1(Input_Param &line0, Input_Param &line1) { line1.dx = (line1.x - line0.x) / dt; line1.dy = (line1.y - line0.y) / dt; line1.dz = (line1.z - line0.z) / dt; line1.dpsi = (line1.psi - line0.psi) / dt; line1.dv_theta = (line1.v_theta - line0.v_theta) / dt; line1.dgamma = (line1.gamma - line0.gamma) / dt; } void CSolve::diff2(Input_Param &line0, Input_Param &line1) { line1.dVk = (line1.Vk - line0.Vk) / dt; line1.dtheta = (line1.theta - line0.theta) / dt; line1.dPSI = (line1.PSI - line0.PSI) / dt; line1.domega_x = (line1.omega_x - line0.omega_x) / dt; line1.domega_y = (line1.omega_y - line0.omega_y) / dt; line1.domega_z = (line1.omega_z - line0.omega_z) / dt; } CHƯƠNG TRÌNH GIẢI HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐẠI SỐ void CSolve::sol_eqs1(Input_Param &line) { // INPUT double dx, dy, dz, dpsi, dv_theta, dgama, gama, v_theta; dx = line.dx; dy = line.dy; dz = line.dz; dpsi = line.dpsi; dv_theta = line.dv_theta; dgama = line.dgamma; v_theta = line.v_theta; gama = line.gamma; line.PSI = atan(-dz/dx); if (line1.PSI > pi) line1.PSI = line1.PSI - * pi; if (line1.PSI < -pi) line1.PSI = line1.PSI + * pi; line.theta = atan(dy/dx*cos(line.PSI)); line.Vk = dy/sin(line.theta); line.omega_x = sin(v_theta)*dpsi+dgama; line.omega_y dv_theta*sin(gama)+cos(v_theta)*cos(gama)*dpsi; line.omega_z = cos(v_theta)*dpsi*sin(gama)+cos(gama)*dv_theta; } void CSolve::sol_eqs2(Input_Param &line) = - P-4 { // INPUT double alpha, beta, gama_a, Vk, theta, PSI, omegax, omegay, omegaz, dVk, dtheta, dPSI, domegax, domegay, domegaz; double P; alpha = output.alpha; beta = output.beta; gama_a = output.gamma_a; Vk = line.Vk; theta = line.theta; PSI = line.PSI; omegax = line.omega_x; omegay = line.omega_y; omegaz = line.omega_z; dVk = line.dVk; dtheta = line.dtheta; dPSI = line.dPSI; domegax = line.domega_x; domegay = line.domega_y; domegaz = line.domega_z; P = line.P; G = line.m * g; double hskl = line.m / (m0 + mnl); Jx = Jx0 * hskl; Jy = Jy0 * hskl; Jz = Jz0 * hskl; output.Mx = (Jz-Jy)*omegay*omegaz+Jx*domegax; output.My = (Jx-Jz)*omegax*omegaz+Jy*domegay; output.Mz = (Jy-Jx)*omegax*omegay+Jz*domegaz; output.Xa = P*cos(alpha)*cos(beta)-G*sin(theta)-line.m*dVk; output.Ya = -P*sin(alpha)line.m*Vk*dPSI*cos(theta)*sin(gama_a)+ cos(gama_a)*G*cos(theta)+cos(gama_a)*line.m*Vk*dtheta; output.Za = P*cos(alpha)*sin(beta)-G*cos(theta)*sin(gama_a)line.m*Vk*dtheta*sin(gama_a)cos(gama_a)*line.m*Vk*dPSI*cos(theta); output.Vk = Vk; output.omg_X = line.omega_x; output.omg_Y = line.omega_y; output.omg_Z = line.omega_z; // OUTPUT } P-5 CHƯƠNG TRÌNH GIẢI HỆ PHƯƠNG TRÌNH Cx function pp = _Cx(varargin) [Cx0] = arguments(varargin{:}); mCx_tlkt = [0.4, 0.45, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8]; Cx_tlkt = [0.41, 0.42, 0.47, 0.7, 1.05, 1.32]; MPI = 3.1515; f=uigetfile('*.dat'); d=importdata(f); GIN = dlmread(f,'', 1, 0); t = GIN(:,1); Xa_ = GIN(:,2); alpha = GIN(:,3)*MPI/180; Vk = GIN(:,4); ro = GIN(:,5); S=34.45; ba=4.157; Cxx = t; Cxap = t; al = alpha; for i=1:size(t) Cxx(i) = 2*Xa_(i)/ro(i)/Vk(i)/Vk(i)/S; Cxap(i) = (Cxx(i)-0.021)/al(i)/al(i); end [V,I] = sort(Vk); Cxxx=Cxx; Cxxap=Cxap; for i=1:size(t) Cxxx(i)=Cxx(I(i)); Cxxap(i)=Cxap(I(i)); end f1 = figure('Name','C1'); f2 = figure('Name','C2'); figure(f1); cxxx = splinefit(V,Cxxx,1); cxxx = ppval(cxxx,V); V=V/320; % Cxxx = smooth(Cxxx); plot(V, Cxxx,'ro', 'LineWidth', 1.5); hold on; plot(V, cxxx,'b', 'LineWidth', 1.5); xlabel('M'); ylabel('Cx(M)'); grid on; figure(f2); cxxap = splinefit(V,Cxxap,1); cxxap = ppval(cxxap,V); P-6 % V=V/320; plot(mCx_tlkt, Cx_tlkt,'r', 'LineWidth', 1.5); hold on; plot(V, Cxxap,'bo', 'LineWidth', 1.5); plot(V, cxxap,'b', 'LineWidth', 1.5); xlabel('M'); ylabel('Cx_a_l_p_h_a2'); legend('Tai lieu ky thuat','Tinh toan','Tinh toan'); grid on; CHƯƠNG TRÌNH GIẢI HỆ PHƯƠNG TRÌNH Cy function pp = _Cy(varargin) [Cy00, Cy_dCLDC] = arguments(varargin{:}); gocX = 0.6; gocY = 0.045; mM_Cyalf_khi45 = [0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9]; mCyalf_khi45 = [0.058, 0.058, 0.059, 0.06, 0.062, 0.064, 0.067]; mM_Cyalf_khi45 = mM_Cyalf_khi45; MPI = 3.1515; f=uigetfile('*.dat'); d=importdata(f); % So lieu dau vao GIN = dlmread(f,'', 1, 0); t = GIN(:,1); Ya_ = GIN(:,2); alpha = GIN(:,3); dCLDC = GIN(:,4); omgZ = GIN(:,5); Vk = GIN(:,6); ro = GIN(:,7); S=34.45;ba=4.157; dCLDC = dCLDC; Cyalpha = t; CyM = t; for i=1:size(t) CyM(i) = 2*Ya_(i)/ro(i)/Vk(i)/Vk(i)/S; Cyalpha(i) = (CyM(i)-Cy00-Cy_dCLDC*dCLDC(i))/alpha(i); end [V,I] = sort(Vk); Cya=Cyalpha; Cym=CyM; for i=1:size(t) Cya(i)=Cyalpha(I(i)); Cym(i)=CyM(I(i)); end f1 = figure('Name','Cy'); figure(f1); cy = splinefit(V,Cya,1); cy = ppval(cy,V); plot(mM_Cyalf_khi45, mCyalf_khi45, 'r', 'LineWidth', 1.5); P-7 hold on; plot(V, Cya,'bo', 'LineWidth', 1.5); hold on; plot(V, cy,'b', 'LineWidth', 1.5); hold on; plot(gocX, gocY,'b', 'LineWidth', 0.5); xlabel('M'); ylabel('Cy alpha'); grid on; legend('Tai lieu ky thuat','Tinh toan','Tinh toan'); CHƯƠNG TRÌNH GIẢI HỆ PHƯƠNG TRÌNH Mz function pp = _Mz(varargin) [mz0, mz_dCLDC, mzalpha] = arguments(varargin{:}); MPI = 3.1515; f=uigetfile('*.dat'); d=importdata(f); % So lieu dau vao GIN = dlmread(f,'', 1, 0); t = GIN(:,1); Mz_ = GIN(:,2); alpha = GIN(:,3);%*MPI/180; dCLDC = GIN(:,4);%*MPI/180; omgZ = GIN(:,5);%*MPI/180; Vk = GIN(:,6); ro = GIN(:,7); S=34.45;ba=4.157; mz0 = 0.0; mz_CLDC = -1.9; mzalpha = -0.65; mz_omg = Mz_; for i=1:size(t) mz_omg(i) = (2*Mz_(i)/ro(i)/Vk(i)/Vk(i)/S/ba - mz0 - mzalpha*alpha(i)-alpha(i)*mzalpha)/omgZ(i)/ba*Vk(i); end [ap,I] = sort(alpha); Mzaf_=t; for i=1:size(t) Mzaf_(i)=mz_omg(I(i)); end f1 = figure('Name','mz'); figure(f1); mzzz = splinefit(ap,Mzaf_,1); mzzz = ppval(mzzz,ap); plot(ap, Mzaf_,'ro', 'LineWidth', 1.5); hold on; plot(ap, mzzz,'b', 'LineWidth', 1.5); xlabel('alpha [do]'); ylabel('m_z^a^l^p^h^a'); grid on; P-8 ĐỊNH DẠNG DỮ LIỆU MÃ HÓA CỦA MÁY BAY Su-B 06/05/2014 13:48:39 68 0 8505138905698C0D3690000095040E980960 60F,403,65D,16B 5FB,02D,5C1,6B2,628,553,55D,C47,003,66C,155,229,003,108,173,509,0DC ,E0F,768,692 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 85051489056B8C0D3790000095044D990430 610,403,65D,16C 5FB,02C,5C1,6B1,628,553,55D,C49,003,66B,155,22A,003,107,172,509,0DC ,E19,769,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 8505178905688C0D35900000950454980708 60F,402,65D,16C 5FC,02D,5C1,6B2,627,553,55D,C47,002,66B,155,229,003,108,173,509,0DC ,E13,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 85051489056A8C0D3490000095040C980960 610,403,65D,16B 5FB,02C,5C0,6B1,628,553,55D,C48,002,66B,156,229,003,107,173,509,0DC ,E14,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 85051489056A8C0D3490000095040C980960 60F,403,65E,16C 5FB,02D,5C1,6B1,627,553,55D,C48,002,66B,156,22A,003,108,174,509,0DC ,E0D,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 8505148905678C0D37900000950430990430 60F,403,65D,16B 5FB,02D,5C0,6B1,627,553,55D,C49,003,66C,155,229,003,107,173,508,0DC ,E21,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 8505148905688C0D3690000095041F980708 610,402,65D,16C 5FB,02D,5C0,6B2,628,553,55D,C49,003,66C,155,229,003,108,174,50A,0DC ,E17,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 8505148905688C0D3690000095041F980708 60F,402,65D,16B 5FB,02C,5C0,6B1,628,553,55D,C49,002,66C,155,229,003,108,173,509,0DC ,E0F,769,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 8505118905688C0D37900000950476980A01 60F,403,65E,16C 5FC,02D,5C1,6B2,628,553,55D,C49,003,66C,155,229,003,109,174,509,0DC ,E0F,769,694 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 8505118905688C0D37900000950476980A01 610,403,65D,16B 5FB,02C,5C0,6B1,627,553,55D,C48,002,66C,155,229,003,108,173,50A,0DC ,E1E,769,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 10 85051289056A8C0D38900000940512980551 60F,403,65D,16C 5FC,02C,5C1,6B2,628,553,55D,C48,002,66B,156,229,003,108,173,509,0DC ,E09,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 11 85051289056A8C0D38900000940512980551 610,402,65E,16C 5FC,02C,5C1,6B2,628,553,55D,C48,003,66B,156,22A,003,108,173,509,0DC ,E15,769,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 12 85051489056A8C0D33900000950317980A01 610,403,65D,16D 5FB,02C,5C0,6B2,628,553,55D,C49,003,66C,156,22A,003,109,174,50A,0DC ,E1B,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 13 85051489056A8C0D33900000950317980A01 60F,402,65D,16C 5FB,02C,5C0,6B2,627,553,55D,C48,003,66C,155,229,003,108,173,509,0DC ,E0D,767,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 14 85051289056A8C0D36900000950466980551 60F,402,65C,16C 5FB,02C,5C0,6B2,627,552,55D,C47,002,66B,155,229,002,107,172,509,0DC ,E24,768,692 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 15 85051289056A8C0D36900000950466980551 610,403,65D,16B 5FB,02C,5C1,6B2,627,553,55D,C48,003,66B,156,229,003,108,173,509,0DC ,E18,769,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 16 8505148905698C0D36900000950430990729 610,403,65D,16C 5FC,02C,5C1,6B2,628,553,55D,C48,003,66B,156,229,003,109,174,509,0DC ,E13,769,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 17 85051489056B8C0D35900000950458980A01 610,403,65D,16B 5FB,02C,5C0,6B1,627,553,55D,C48,003,66C,155,229,003,108,173,509,0DC ,E1A,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, P-9 18 85051489056B8C0D35900000950458980A01 611,402,65D,16C 5FB,02C,5C0,6B1,628,553,55D,C48,003,66B,155,229,003,108,173,509,0DC ,E19,768,692 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 19 8505158905698C0D35900000940478980551 610,403,65D,16C 5FA,02C,5C0,6B1,628,553,55D,C48,002,66C,155,229,003,108,173,509,0DC ,E1E,768,692 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 20 8505148905688C0D38900000950410990729 610,403,65E,16C 5FC,02D,5C1,6B1,628,553,55E,C48,003,66C,156,22A,003,108,174,50A,0DC ,E26,769,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 21 8505178905698C0D36900000950410990729 60F,402,65D,16C 5FC,02C,5C1,6B2,627,553,55D,C48,002,66B,155,229,003,107,173,509,0DC ,E23,768,692 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 22 8505178905698C0D36900000950430980A01 610,402,65E,16C 5FC,02C,5C0,6B1,627,552,55D,C48,003,66B,156,229,003,108,173,509,0DC ,E25,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 23 8505138905668C0D35900000950459980551 610,403,65D,16B 5FA,02C,5C0,6B1,628,553,55D,C48,002,66B,155,229,003,108,173,509,0DC ,E24,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 24 8505138905698C0D36900000950430990729 610,402,65D,16B 5FC,02C,5C1,6B2,628,553,55D,C47,003,66C,156,22A,003,109,174,509,0DC ,E1F,769,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 25 8505138905698C0D36900000950430990729 60F,403,65D,16B 5FB,02C,5C1,6B2,627,552,55D,C48,003,66C,156,229,003,108,173,50A,0DC ,E1B,769,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 26 85051589056A8C0D36900000950430980A01 60F,402,65D,16C 5FB,02C,5C0,6B2,627,553,55D,C48,003,66C,155,229,003,108,173,509,0DC ,E02,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 27 85051589056A8C0D36900000950430980A01 610,403,65B,16B 5FB,02D,5C1,6B2,628,553,55D,C48,003,66C,155,229,003,108,173,509,0DC ,E11,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 28 8505138905688C0D35900000950370980551 610,403,65C,16B 5FB,02D,5C1,6B2,627,553,55D,C48,003,66B,155,22A,003,108,173,509,0DC ,E0E,769,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 29 8505158905678C0D35900000950430990729 610,403,65C,16B 5FB,02C,5C1,6B2,628,553,55D,C48,003,66C,155,22A,003,108,173,509,0DC ,E0A,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 30 8505158905678C0D35900000950430990729 60F,403,65D,16B 5FB,02D,5C0,6B1,628,553,55D,C48,002,66C,155,229,003,107,173,509,0DC ,E13,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 31 85050F8905688C0D35900000950408980A01 610,403,65D,16B 5FB,02C,5C1,6B2,627,552,55D,C48,002,66B,155,229,003,107,172,509,0DC ,E19,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 32 8505148905678C0D36900000940415980A01 60F,403,65D,16C 5FC,02D,5C1,6B2,628,553,55D,C48,002,66B,156,22A,003,108,173,509,0DC ,E12,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 33 8505168905698C0D3390000094051F990729 60F,403,65C,16C 5FC,02D,5C0,6B2,628,553,55D,C48,002,66B,155,229,003,107,172,509,0DC ,E17,768,692 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 34 8505168905698C0D3390000094051F990729 60F,403,65E,16C 5FC,02C,5C1,6B1,628,553,55D,C48,001,66B,156,229,003,107,172,509,0DC ,E1E,768,693 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 35 85051389056A8C0D35900000940777980A01 610,403,65D,16C 5FC,02B,5C0,6B2,628,553,55D,C48,001,66A,155,229,003,107,172,509,0DC ,E0F,767,692 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, 36 8505128905688C0D3490000095094F980551 610,403,65D,16C 5FC,02C,5C0,6B2,628,553,55E,C48,002,66B,156,229,003,107,173,50A,0DC ,E04,768,692 9FCFFFF3 V,,,0.00,0.00,0,0, P-10 ĐỊNH DẠNG DỮ LIỆU GIẢI MÃ CỦA MÁY BAY Su-B 2014 13 48 68 0 1598 1028 1632 291 1662 1532 1520 3089 1675 1630 1504 0 0 0 0 0 0 0 1776 1141 1815 324 1849 1701 1690 3433 1859 1811 1675 0 0 0 0 0 0 0 1776 1141 1815 323 1847 1703 1690 3434 1862 1811 1673 0 0 0 0 0 0 0 1777 1140 1814 324 1848 1701 1689 3432 1861 1811 1672 0 0 0 0 0 0 0 1775 1140 1815 324 1848 1700 1689 3433 1862 1811 1673 0 0 0 0 0 0 0 1776 1140 1815 324 1848 1700 1690 3433 1861 1811 1672 0 0 0 0 0 0 0 1774 1144 1813 324 1847 1701 1688 3433 1860 1812 1673 0 0 0 0 0 0 0 1776 1141 1814 325 1848 1703 1690 3433 1860 1811 1672 0 0 0 0 0 0 0 1776 1141 1815 325 1850 1702 1691 3433 1863 1811 1675 0 0 0 0 0 0 0 1777 1140 1816 325 1848 1701 1688 3433 1863 1811 1673 0 0 0 0 0 0 0 10 1777 1139 1814 323 1848 1700 1689 3436 1860 1811 1673 0 0 0 0 0 0 0 11 1775 1141 1816 324 1848 1702 1690 3433 1861 1810 1673 0 0 0 0 0 0 0 12 1776 1143 1815 323 1846 1702 1689 3432 1861 1811 1671 0 0 0 0 0 0 0 13 1776 1143 1814 324 1841 1702 1690 3434 1862 34 1530 3274 328 929 0 0 0 0 0 39 1699 3638 364 1034 0 0 0 0 0 38 1699 3638 363 1033 0 0 0 0 0 39 1700 3638 366 1032 0 0 0 0 0 40 1699 3637 364 1032 0 0 0 0 0 39 1700 3637 364 1033 0 0 0 0 0 38 1699 3639 363 1033 0 0 0 0 0 37 1699 3638 365 1032 0 0 0 0 0 40 1697 3639 364 1034 0 0 0 0 0 39 1699 3637 367 1034 0 0 0 0 0 39 1698 3639 365 1032 0 0 0 0 0 38 1700 3639 363 1033 0 0 0 0 0 39 1701 3638 364 1032 0 0 0 0 0 37 1702 3637 364 1032 2647 167 0 0 2941 186 0 0 2942 186 0 0 2941 186 0 0 2941 187 0 0 2941 186 0 0 2941 185 0 0 2943 186 0 0 2941 186 0 0 2940 184 0 0 2941 187 0 0 2942 187 0 0 2941 186 0 0 2942 187 2575 262 0 2862 292 0 2860 292 0 2862 293 0 2862 292 0 2862 291 0 2864 291 0 2861 293 0 2860 293 0 2862 293 0 2863 292 0 2861 291 0 2861 292 0 2861 291 611 1564 1683 1335 171 3186 0 1 741 1738 1871 1483 190 3537 0 1 687 1737 1870 1483 190 3542 0 1 744 1737 1870 1482 192 3542 0 1 718 1737 1870 1483 191 3548 0 1 710 1738 1870 1484 192 3546 0 1 692 1737 1872 1484 191 3331 0 1 725 1738 1870 1484 191 3343 0 1 711 1739 1871 1483 193 3198 0 1 744 1737 1871 1483 191 3367 0 1 744 1737 1872 1483 191 3578 0 1 684 1749 1871 1483 191 3556 0 1 701 1751 1871 1481 191 3547 0 1 729 1744 1882 1485 191 3543 P-11 1810 1673 0 0 0 0 0 14 1777 1143 1843 1700 1689 3433 1811 1673 0 0 0 0 0 15 1776 1139 1847 1701 1689 3433 1811 1672 0 0 0 0 0 16 1775 1142 1847 1703 1689 3433 1810 1671 0 0 0 0 0 17 1776 1139 1847 1702 1691 3433 1810 1671 0 0 0 0 0 18 1774 1145 1848 1702 1689 3433 1811 1673 105 0 0 0 0 19 1774 1141 1847 1702 1689 3432 1812 1672 105 0 0 0 0 20 1777 1145 1849 1702 1689 3436 1812 1673 105 0 0 0 0 21 1775 1142 1850 1701 1688 3435 1810 1674 105 0 0 0 0 22 1776 1145 1847 1701 1690 3433 1811 1673 105 0 0 0 0 23 1776 1146 1848 1701 1691 3431 1809 1673 105 0 0 0 0 24 1776 1140 1847 1704 1690 3433 1810 1672 105 0 0 0 0 25 1775 1142 1848 1700 1689 3433 1811 1673 10 105 0 0 0 0 26 1776 1141 1848 1702 1689 3432 1811 1672 11 105 0 0 0 0 0 0 1814 324 1861 0 0 1815 324 1860 0 0 1815 325 1861 0 0 1813 324 1861 0 0 1814 324 1860 47 43 0 1814 324 10 1860 47 43 0 1815 325 1862 47 43 0 1814 322 1861 47 43 0 1815 325 1861 47 44 0 1817 325 1861 47 44 0 1815 325 1862 47 44 0 1814 324 1856 47 44 0 1815 323 1835 47 44 0 0 0 0 0 0 0 0 38 1701 3637 2942 364 1033 185 0 0 0 0 0 0 39 1701 3636 2940 364 1032 186 0 0 0 0 0 0 39 1701 3639 2941 364 1034 187 0 0 0 0 0 0 39 1699 3638 2941 364 1033 186 0 0 0 0 0 0 38 1700 3635 2942 363 1033 185 21 13 38 24 0 0 0 0 38 1700 3638 2940 364 1033 186 21 13 38 23 0 0 0 0 38 1699 3638 2938 364 1032 188 21 13 38 22 0 0 0 0 38 1700 3638 2941 365 1032 187 21 13 38 21 0 0 0 0 40 1701 3637 2942 365 1033 187 21 13 38 20 0 1 0 0 40 1697 3638 2941 365 1035 185 21 13 38 19 0 1 0 0 40 1699 3637 2940 365 1033 186 21 13 38 18 0 1 0 0 39 1699 3637 2942 364 1032 187 21 13 38 18 0 1 0 0 40 1699 3637 2942 365 1033 129 187 21 13 38 17 0 1 0 0 79 2860 688 291 1484 74 2859 686 290 1482 77 2862 742 292 1483 74 2862 688 291 1483 75 2862 742 292 1482 58 2862 740 292 1482 77 2862 696 290 1483 65 2861 683 292 1483 91 2861 745 293 1483 93 2871 723 291 1484 96 2871 699 292 1482 48 2871 709 292 1483 50 2872 744 293 1485 103 0 1 1750 1882 191 3545 0 1 1751 1882 191 3541 0 1 1743 1881 190 3538 0 1 1747 1882 191 3540 0 1 1749 1882 192 3535 0 1 1744 1883 192 3532 0 1 1745 1883 191 3526 0 1 1745 1884 191 3530 0 1 1749 1883 191 3529 0 1 1747 1883 190 3528 0 1 1745 1883 191 3527 0 1 1747 1883 192 3522 0 1 1751 1881 190 3521 0 1