Đồ án tốt nghiệp ngành kỹ thuật y sinh thiết kế và thi công mô hình robot khử khuẩn bằng uvc

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT Y SINH THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG MƠ HÌNH ROBOT KHỬ KHUẨN BẰNG UVC GVHD: PGS TS NGUYỄN THANH HẢI SVTH: HỒ NHÂN QUYỀN DƯƠNG THỊ KIM SA SKL008897 Tp.Hồ Chí Minh, tháng 6/2022 BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT Y SINH (ĐIỆN TỬ Y SINH) ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MƠ HÌNH ROBOT KHỬ KHUẨN BẰNG UVC GVHD: PGS TS Nguyễn Thanh Hải SVTH: Hồ Nhân Quyền Dương Thị Kim Sa Tp Hồ Chí Minh – 06/2022 18129047 18129048 BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH - KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT Y SINH ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG MƠ HÌNH ROBOT KHỬ KHUẨN BẰNG UVC GVHD: PGS TS Nguyễn Thanh Hải SVTH: Hồ Nhân Quyền MSSV: 18129047 SVTH: Hồ Nhân Quyền MSSV: 18129047 Tp Hồ Chí Minh – 06/2022 TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự - Hạnh phúc BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH Tp HCM, ngày 20 tháng năm 2022 NHIỆM VỤ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Hồ Nhân Quyền MSSV: 18129047 Dương Thị Kim Sa MSSV: 18129048 Chuyên ngành: Kỹ thuật Y Sinh Mã ngành: 7520212D Hệ đào tạo: Đại học quy Mã hệ: Khóa: 2018 Lớp: 181290 I TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH ROBOT KHỬ KHUẨN BẰNG UVC II NHIỆM VỤ Các số liệu ban đầu: - Huỳnh Văn Ý, “Nghiên cứu hệ thống điều khiển robot AGV”, Luận văn Thạc sĩ, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, tháng 11/2020 - Nhóm nghiên cứu viện công nghệ Phenikaa, “Robot khử khuẩn tự hành Phenikaa”, đề tài nghiên cứu trường ĐH Phenikaa, 08/2020 - Hứa Gia Thuận, Ngô Quang Trạng, “Thiết kế thi công robot diệt khuẩn bề mặt tia cực tím”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 2021, HK2 - Trịnh Tiến Tùng, Huỳnh Thị Ngọc Như, “Thiết kế mơ hình robot khử khuẩn không gian y tế”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 2022, HK1 - Nhóm CNTT, “Robot khử khuẩn phòng cách ly”, sản phẩm nghiên cứu thuộc trung tâm công nghệ bệnh viện Quân Dân Y miền đông Nội dung thực hiện: Thu thập tìm hiểu loại robot khử khuẩn thị trường, tìm hiểu đèn UVC, chủng loại vi khuẩn, vi rút thường gặp bệnh viện Mức độ tiêu diệt chủng loại đèn UVC - Tìm hiểu cách thức hoạt động loại board - Thiết kế sơ đồ khối, sơ đồ nguyên lý tồn mạch - Tính tốn, thiết kế mơ hình sử dụng board Arduino với module, đèn UVC, bơm áp suất - Thiết kế, xây dựng phần cứng, thi cơng mạch, mơ hình sản phẩm - Viết chương trình điều khiển cho mơ hình - Chạy thử, kiểm tra, đánh giá, hiệu chỉnh - Viết báo cáo thực - Bảo vệ luận văn III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 25/02/2022 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 25/06/2022 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: CÁN BỘ HƯỚNG DẪN PGS TS Nguyễn Thanh Hải BM ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự - Hạnh phúc BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH Tp HCM, ngày tháng năm 2022 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Hồ Nhân Quyền Lớp: 181290C MSSV: 18129047 Họ tên sinh viên 2: Dương Thị Kim Sa Lớp: 181290C MSSV: 118129048 Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG MƠ HÌNH ROBOT KHỬ KHUẨN BẰNG UVC Tuần/ngày Tuần (25/02-03/3/2022) Tuần (04/3-10/3/2022) Nội dung - Gặp GVHD để nghe phổ biến yêu cầu đồ án, tiến hành chọn đồ án - GVHD tiến hành xét duyệt đề tài - Viết đề cương cho đề tài chọn - Tìm hiểu đề tài liên quan có - Tìm hiểu Arduino MEGA, module Tuần (11/3-24/3/2022) BFD1000, cảm biến sử dụng cho đề tài - Tìm hiểu thuật tốn di chuyển dị line Tuần - (25/3-07/4/2022) Tuần - (08/4-21/4/2022) Tuần - (22/4-05/5/2022) Tuần 10 - Báo cáo tiến độ cho GVHD - Thiết kế sơ đồ khối hệ thống - Thiết kế sơ đồ kết nối hệ thống - Kết nối hệ thống - Lập trình cho khối hoạt động - Lập trình thuật tốn di chuyển dị line - Thiết kế mơ hình robot - Báo cáo tiến độ cho GVHD (06/5-12/5/2022) - Lập trình điều khiển đèn Tuần 11 - Lập trình điều khiển bơm Xác nhận GVHD (13/5-19/5/2022) Tuần 12 -13 (20/5-02/6/2022) Tuần 14 - 16 (03/6-21/6/2022) - Lập trình hiển thị LCD - Báo cáo tiến độ cho GVHD - Chỉnh sửa hoàn thiện - Chạy thử nghiệm - Viết báo cáo luận văn GV HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) LỜI CẢM ƠN Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thầy Nguyễn Thanh Hải _ Giảng viên môn Điện tử Y Sinh, trực tiếp hướng dẫn tận tình giúp đỡ tạo điều kiện để hồn thành tốt đề tài Em xin gửi lời chân thành cảm ơn thầy cô Khoa Điện - Điện Tử nhiệt tình giúp đỡ tạo điều kiện tốt cho em hoàn thành đề tài Cảm ơn đến cha mẹ, gia đình - người ln u thương, tạo động lực to lớn, ln cỗ vũ khích lệ, cho lời khun hữu ích gặp khó khăn để hồn thành đề tài Em gửi lời đồng cảm ơn đến bạn, anh chị khoa chia sẻ trao đổi kiến thức kinh nghiệm quý báu thời gian thực đề tài Xin chân thành cảm ơn! Người thực đề tài Hồ Nhân Quyền Dương Thị Kim Sa LỜI CAM ĐOAN Đề tài tự thực dựa vào số tài liệu trước khơng chép từ tài liệu hay cơng trình có trước Người thực đề tài Hồ Nhân Quyền Dương Thị Kim Sa TÓM TẮT Với ý tưởng từ kết hợp tủ khử khuẩn đèn UVC robot tự hành giao đồ khử khuẩn đến nơi nhận Nhóm chúng em thực đề tài “Thiết kế thi công mơ hình robot khử khuẩn UVC” Đề tài sử dụng Arduino Mega 2650 để điều khiển mơ hình, module cảm biến siêu âm HC SR04, module cảm biến dò line BFD 1000, module điều khiển động L298N, module mã hóa quay 360 KY 040, module cảm biến từ trường KY 025 động giảm tốc JGB Mơ hình chọn thời gian khử khuẩn cách xoay núm vặn module KY 040, sau robot khử khuẩn xong vật dụng robot dò line chạy đến trạm để giao vật dụng Robot sử dụng cảm biến cảm biến siêu âm, cảm biến hồng ngoại vật cản, cảm biến từ trường, robot sử dụng động giảm tốc DC JGB37 cảm biến dò line BFD 1000 để di chuyển Sử dụng nguồn ắc quy 12V mạch giảm áp LM2596 để cung cấp cho toàn hệ thống hoạt động Kết thực robot khử khuẩn theo thời gian người sử dụng chọn, sau khử khuẩn xong robot di chuyển đến trạm để giao đồ Robot dừng gặp vật cản, tắt đèn cửa robot mở khử khuẩn Chức phun khử khuẩn bơm hoạt động CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ b Giao diện chế độ tự động Khi mũi tên vào “Tự động”, nhấn nút module mã hoá xoay để xác nhận lựa chọn Sau lựa chọn chế độ tự động, hình chuyển sang giao diện “Start” “Back” để chọn bắt đầu hay trở lại giao diện trước Hình 5.6 biểu diễn giao diện chế độ tự động Khi nhấn nút chọn “Start”, chuyển sang giao diện tiến hành khử khuẩn phút, đèn UVC sáng lên hiển thị thời gian đếm ngược LCD hình 5.7 Hình 5.6 Giao diện chọn chế độ tự động Hình Giao diện trình chiếu đèn khử khuẩn c Giao diện tự chọn BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 42 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ Khi giao diện chọn chế độ, để chọn chế độ tự chọn di chuyển mũi tên đến vị trí “Tự chọn”, sau nhấn nút để xác nhận chọn Giao diện bên chế độ tự chọn thể hình 5.9, 5.10 Hình 5.8 Chế độ tự chọn Hình 5.9 Giao diện chọn chiếu đèn phút phút Hình 5.10 Giao diện chọn chiếu đèn phút phun khử khuẩn BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 43 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ Điều chỉnh núm xoay để di chuyển mũi tên đến chế độ mong muốn, tương tự chế độ tự động, nhấn nút để xác nhận chọn Sau chọn, hình chuyển sang giao diện tiến hành khử khuẩn hình 5.7 đèn UVC chiếu với thời gian theo chế độ chọn Ngoài ra, chế độ phun khử khuẩn, sau nhấn chọn, bơm bắt đầu hoạt động, vòi phun phun dung dịch khử khuẩn, hình chuyển sang giao diện phun khử khuẩn hình 5.13 d Giao diện cảnh báo mở cửa Trong trình chiếu đèn khử khuẩn, chưa kết thúc thời gian chiếu đèn có tác động mở cửa Màn hình hiển thị u cầu đóng cửa để đảm bảo an toàn cho người sử dụng hình 5.11 Hình 5.11 Giao diện u cầu đóng cửa e Giao diện đến trạm Hình 5.12 Giao diện hiển thị đến trạm BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 44 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ Trong trình robot di chuyển, di chuyển đến vị trí trạm đánh dấu từ trước, robot dừng lại hình chuyển sang giao diện hình 5.12 Tại trạm, tiến hành lấy đồ khử khuẩn f Giao diện hoàn thành khử khuẩn Hình 5.13 Giao diện hồn thành khử khuẩn Khi hết thời gian khử khuẩn, đèn UVC tắt, q trình khử khuẩn kết thúc Sau hình LCD hiển thị giao diện hồn thành khử khuẩn hình 5.13 5.2 KẾT QUẢ CÁC CHỨC NĂNG CỦA ROBOT Sau q trình thi cơng vận hành robot, nhóm thu kết thực nghiệm Nhóm tiến hành thực nghiệm khả di chuyển robot, chức phun khử khuẩn chức chiếu đèn khử khuẩn Mơ hình thực nghiệm hành lang tầng khu C trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM, gạch nhám, khu vực thực có kích thước rộng 2m dài 15m Thực nghiệm 1: Thực nghiệm chức di chuyển môi trường đầy đủ ánh sáng Mơ hình đặt đường line dán vạch làm mốc bắt đầu Robot di chuyển dọc theo đường line, đến đoạn rẽ robot di chuyển lệch line đoạn ngắn khoảng 2cm, qua đoạn rẽ, robot tiếp tục di chuyển với tốc độ ổn định trước Robot di BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 45 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ chuyển với tốc độ trung bình 15cm/s Với tỉ lệ bám line trình di chuyển 85% Thực nghiệm 2: Thực nghiệm chức di chuyển mơi trường thiếu ánh sáng Mơ hình đặt đường line dán vạch làm mốc bắt đầu Robot di chuyển dọc theo đường line, đến đoạn rẽ robot di chuyển lệch line đoạn ngắn khoảng 4cm, qua đoạn rẽ, thẳng tiếp tục trước Ở điều kiện này, robot di chuyển với tốc độ không ổn định Tỉ lệ bám line trình di chuyển 75% Thực nghiệm 3: Thực nghiệm chức phun khử khuẩn robot Nhóm tiến hành phun khử khuẩn hành lang tầng khu C Robot di chuyển từ đầu đến cuối hành lang khơng có trạm dừng, khơng gian xung quanh khơng có vật cản Sau lần tiến hành thực nghiệm phun khử khuẩn, nhóm đưa bảng số liệu mức độ bao phủ bảng 5.1 Hình 5.14 Thực nghiệm chức phun khử khuẩn Bảng 5.1 Thống kê độ bao phủ trung bình chức phun khử khuẩn BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 46 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ Số lần Đoạn thẳng Đoạn rẽ lệch góc 45o Độ bao phủ 92% Độ bao phủ 85% Độ bao phủ 92% Độ bao phủ 87% Độ bao phủ 90% Độ bao phủ 82% Độ bao phủ 89% Độ bao phủ 85% Độ bao phủ 90% Độ bao phủ 85% Thực nghiệm 4: Thực nghiệm mức độ đáp ứng đèn UVC Nhóm tiến hành thực nghiệm khả hoạt động đèn UVC, đèn hoạt động tất chế độ Đơi đèn có nhấp nháy trình chiếu đèn khử khuẩn Thực nghiệm khả di chuyển chiếu đèn thực hành lang tầng khu C với chiều dài đường line 10 mét Hình 5.15 Thực nghiệm khả di chuyển chiếu đèn BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 47 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ Trong trình thực nghiệm chiều đèn khử khuẩn, nhóm thu bảng liệu số lần nháy đèn chế độ thời gian chiếu đèn sau: Bảng 5.2 Số lần nhấp nháy đèn thời gian chiếu phút STT Số lần nhấp nháy đèn Bảng 5.3 Số lần nhấp nháy đèn thời gian chiếu phút STT Số lần nhấp nháy đèn Bảng 5.4 Số lần nhấp nháy đèn thời gian chiếu phút STT Số lần nhấp nháy đèn 1 Sau tiến hành thực nghiệm hệ thống, nhóm có nhận xét sau: ─ Chức di chuyển robot bị ảnh hưởng đáng kể điều kiện ánh sáng môi trường Môi trường đầy đủ ánh sáng giúp robot di chuyển ổn định Mơi trường BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP- Y SINH 48 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ thiếu sáng khiến độ xác di chuyển bị giảm đáng kể số lần chệch line xuất nhiều ─ Theo thống kê, đoạn ngã rẽ, mức độ bao phủ giảm đáng kể so với đoạn di chuyển thẳng Thêm vào sau độ bao phủ giảm, tốc độ bơm ổn định ─ Đèn UVC hoạt động ổn định, xuất nhấp nháy Tuy nhiên đèn đáp ứng yêu cầu khử khuẩn đề tài 5.3 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG Bước 1: Nhấn công tắc nguồn, nguồn cung cấp cho hệ thống, LCD hiển thị “DO AN TOT NGHIEP, KHU KHUAN UVC” Bước 2: Điều chỉnh núm xoay module mã hóa để vào giao diện chọn chế độ, lúc LCD hiển thị chế độ “TU DONG” “TU CHON” Ban đầu mũi tên “TU DONG” để chọn chế độ nhấn nút để xác nhận Ngược lại, muốn chọn chế độ “TU CHON” xoay núm xoay để mũi tên xuống “TU CHON", sau nhấn nút để xác nhận chọn Bước 3: − Trường hợp 1: Chế độ “TU DONG” Sau nhấn xác nhận chọn, LCD hiển thị giao diện “START” “BACK” Mũi tên ban đầu nằm vị trí “START” muốn bắt đầu nhấn nút để xác nhận Hoặc muốn quay giao diện chọn chế độ, điều chỉnh núm xoay để mũi tên xuống vị trí “BACK”, nhấn nút quay giao diện chọn chế độ Nếu “START” nhấn chọn, xác lập chiếu khử khuẩn với thời gian phút LCD chuyển sang giao diện đếm ngược thời gian khử khuẩn “DEN DANG MO, THOI GIAN KHU KHUAN: XX:XX”, với XX:XX thời gian đếm ngược Đèn UVC chiếu sáng suốt trình khử khuẩn Khi thời gian trở 00:00, xuất giao diện “HOAN THANH KHU KHUAN”, đèn UVC tắt Lúc người sử dụng mở cửa robot − Trường hợp 2: Chế độ “TU CHON” BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 49 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ Khi nhấn chọn chế độ “TU CHON”, LCD hiển thị chế độ “1 PHUT” “3 PHUT”, xoay núm xoay để đến giao diện “5 PHUT” “PHUN K.KHUAN” Để chọn chế độ mong muốn, điều chỉnh núm xoay di chuyển mũi tên đến chế độ Nhấn nút để xác nhận chọn Ở chế độ “1 PHUT”, “3 PHUT”, “5 PHUT” nhấn chọn LCD hiển thị giao diện phun khử khuẩn “DEN DANG MO, THOI GIAN KHU KHUAN: XX:XX”, với XX:XX thời gian đếm ngược theo chế độ Đèn UVC chiếu sáng suốt trình khử khuẩn Khi thời gian trở 00:00, “HOAN THANH KHU KHUAN” Lúc người sử dụng mở cửa thân robot − Trường hợp 3: Chế độ “PHUN K KHUAN” Khi nhấn xác nhận chọn chế độ “PHUN K.KHUAN”, robot tiến hành phun dung dịch khử khuẩn liên tục quãng đường đi, hình LCD hiển thị “”DANG PHUN KHU KHUAN” Trong trình di chuyển, gặp vật cản phía trước robot tạm dừng, cịi cảnh báo kêu lên, bơm ngừng phun Sẽ tiếp tục công việc hết vật cản Lưu ý: Không cố gắng mở cửa robot đèn sáng, tránh ảnh hưởng xấu từ tia UVC đến người DỰ TỐN ĐỀ TÀI 5.4 Sau thiết kế, thi cơng lắp đặt mơ hình, nhóm thống kê danh sách linh kiện với chi phí dự tốn bảng 5.5 Bảng 5.5 Bảng dự toán đề tài STT Linh kiện, vật liệu Số Đơn giá Thành tiền (vnđ) lượng (vnđ) (=Số lượng x Đơn giá) Arduino MEGA 2560 505.000 505.000 Module KY-025 18.000 18.000 Module KY-040 12.000 12.000 Module HC-SR04 20.000 20.000 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 50 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ Module BFD-1000 52.000 52.000 Module Relay 5V 12.000 24.000 Module điện áp 50.000 50.000 LCD 16x2 45.000 45.000 10 Module I2C 30.000 30.000 11 Module LM2596 22.000 22.000 12 Bơm áp suất DP-521 127.000 127.000 13 Module L298N 42.000 42.000 14 Động DC JGB 280.000 560.000 15 Mắt trâu đa hướng 50.000 100.000 17 Connector chân 1.000 1.000 18 Connector chân 1.000 1.000 19 Connector chân 1.000 1.000 20 Connector chân 1.000 1.000 21 Board đồng 35.000 35.000 22 Dây bus chân 2.600 2.600 23 Dây bus chân 2.600 10.400 24 Dây bus chân 26.000 26.000 25 Dây bus chân 3.000 9.000 26 Domino chân 1.000 3.000 27 Domino chân 1.000 1.000 28 Header 10 chân 1.000 2.000 29 Nhơm định hình 2.500.000 2.500.000 30 Mica 2mm 1.218.000 1.218.000 31 Lồng nhôm 700.000 700.000 32 Khay 15.000 30.000 33 Công tắc loại chân 8.000 8.000 34 Gá đỡ động 36.000 144.000 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 51 CHƯƠNG KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ 35 Khớp nối động 36.000 52.000 36 Bánh xe 80.000 160.000 37 Ắc quy 12V 270.000 270.000 38 Bộ sạc ắc quy 200.000 200.000 39 Dây điện 50.000 50.000 40 Béc phun sương 36.000 144.000 41 Ống nước 10.000 10.000 42 Keo nến 3.000 12.000 43 Băng keo 15.000 30.000 44 Đèn Philips TUV T8 635.000 1.905.000 140.000 0m6 18W 45 Ballast điện tử 140.000 46 Mạch inverter 500.000 Tổng cộng 7.869.000 Như vậy, chi phí ước tính cho mơ hình khoảng 7.869.000 số khoản chi phí lao động 500.000, tổng cộng 8.369.000 Mơ hình robot sử dụng nhơm định hình để dựng phần khung với độ cứng cáp cao, bơm áp suất, sử dụng nguồn ắc quy cấu di chuyển sử dụng động JGB chịu tải cao đem lại ổn định lâu dài Ngồi ra, nhóm cịn sử dụng đèn UVC để tăng hiệu suất diệt khuẩn, để sử dụng đèn 220VAC, nhóm cịn sử dụng thêm mạch inverter để chuyển đổi từ 12VDC lên 220VAC Nhóm tham khảo so sánh với giá thị trường sản phẩm tủ khử trùng Dr Ozone Luxury K, gần giống sản phẩm nhóm, bán với giá 9.500.000 (giá tham khảo hsvn.com.vn) Lý có giá sản phẩm thương mại hố nên cần chi phí quảng cáo chi phí cho độ hồn thiện Sản phẩm nhóm thiết kế thi cơng mơ hình mức nghiên cứu Chi phí thực đề tài nhiều dành cho khoản nhơm định hình dựng khung, lòng tủ inox, vỏ mica đèn UVC Khâu thiết kế cửa chưa tối ưu Ta thiết kế mơ hình nhỏ hơn, tiện dụng rẻ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 52 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 KẾT LUẬN Mơ hình đề tài “Thiết kế thi cơng mơ hình robot khử khuẩn UVC” hồn thành hoạt động, hệ thống có tính ứng dụng cao Về phần cứng, hệ thống sử dụng vi điều khiển Arduino MEGA 2560 thành phần ngoại vi: module dò line BFD-1000, động DC JGB, đèn UVC, bơm áp suất, để thực điều khiển khử khuẩn đèn UVC phun khử khuẩn bề mặt tiếp xúc Các module kết nối với sơ đồ nguyên lý thiết kế hoạt động ổn định chức chiếu đèn khử khuẩn phun khử khuẩn Về phần mềm, nhóm thực thiết kế lưu đồ giải thuật chức lập trình cho vi điều khiển thực chức đề cho hệ thống Đề tài hoàn thành chức đề ban đầu Người sử dụng thực chiếu khử khuẩn với chế độ thời gian khác nhau, đồng thời đèn UVC chiếu với thời gian xác lập, robot phun khử khuẩn với lưu lượng phun ổn định, robot tạm dừng đến trạm gặp vật cản Tuy nhiên chức di chuyển dị line mơ hình chưa hoạt động tốt, di chuyển đến ngã rẽ robot bị lệch line tốc độ chưa ổn định 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Để mơ hình hồn thiện ứng dụng vào thực tế, nhóm đưa số kiến nghị hướng phát triển đề tài sau: − Bánh xe nên sử dụng loại đặc ruột, chịu tải tốt − Sử dụng thuật toán xử lý di chuyển ổn định cho dò line để robot di chuyển bám line tốt − Tạo phần mềm điều khiển robot từ xa, sử dụng cho nhiều môi trường sử dụng khơng có đường line BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP- Y SINH 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Hứa Gia Thuận, Ngô Quang Trạng, “Thiết kế thi công robot diệt khuẩn bề mặt tia cực tím”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 07/2021, HK2 [2] Trịnh Tiến Tùng, Huỳnh Thị Ngọc Như, “Thiết kế mơ hình robot khử khuẩn khơng gian y tế”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 01/2022, HK1 [3] "Đèn UVC xa: Một công cụ để kiểm soát lây lan bệnh vi sinh vật qua trung gian khơng khí." Báo cáo Khoa học 8.1 (2018) [4] “Khử trùng sinh vật không khí xạ tia cực tím-C ánh sáng mặt trời”, sách Ứng dụng công nghệ, 12/2013 [5] Rồng Nam Hải, “Pass Box UVC: Box UVC-RGTS 10 HO”, 2022 [6] Datasheetspdf, “Mega – 2560”, 2022 [7] Handson Technology, “JGB37-550 High Torque DC Gear Motor”, 2022 [8] Bolton JR Câu hỏi thường gặp UV [Internet] Chevy Chase: Hiệp hội Tia cực tím Quốc tế BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 52 PHỤ LỤC PHỤ LỤC Cài đặt Arduino IDE Bước 1: Link cài đặt: http://Arduino.cc/en/Main/Software/ Bước 2: Chọn Windows Zip – chọn JUST DOWNLOAD để bắt đầu tải Bước 3: Giải nén file tải chạy Arduino.exe để khởi động Cài đặt Driver cho phần mềm Arduino IDE Bước 1: Giải nén file: Arduino-1.6.4\drivers\dpinst-x86.exe (Windows x86) Arduino-1.6.4\drivers\dpinst-amd64.exe (Windows x64) Bước 2: Chọn Next cửa sổ “Device Driver Installation Wizard” bấm “Finish” để kết thúc Code chương trình Vì code chương trình cho hệ thống có độ dài lớn nên nhó gửi phần code chương trình link đính kèm https://drive.google.com/drive/folders/1IlypcyBHRZyvpbI5-dq2MMGZ9mCk4UHI BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH 53 S K L 0